JP2018046091A - 表面実装機 - Google Patents
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Abstract
Description
上記の表面実装機によると、ダイナミックブレーキをオン/オフする系が、ブレーキオフ位置がブレーキオン位置より上に設定されているというヒステリシスを持つので、オン/オフが繰り返されてしまうことを抑制することができる。これにより、ダイナミックブレーキをオン/オフする機構の寿命が短くなってしまうことを抑制することができる。
実施形態1を図1ないし図11によって説明する。以降の説明では図1に示す左右方向をX軸方向、前後方向をY軸方向、紙面に垂直な方向(上下方向)をZ軸方向という。また、以降の説明では図1に示す右側を上流側、左側を下流側という。また、以降の説明では同一の構成部材には一部を除いて図面の符号を省略している場合がある。
図1に示すように、表面実装機1は基台10、搬送コンベア11、図示しないバックアップ機構、複数の部品供給装置12、ヘッド搬送部13、ヘッドユニット14、部品撮像カメラ15、ノズルチェンジャー16などを備えている。
搬送コンベア11はプリント基板をX軸方向の上流側から作業位置Bに搬入し、作業位置Bで部品が実装されたプリント基板を下流側に搬出するものである。搬送コンベア11はX軸方向に循環駆動する一対のコンベアベルト11A及び11Bと、コンベアベルト11A及び11Bを駆動するコンベア駆動モータ38(図3参照)とを備えている。後側のコンベアベルト11AはY軸方向に移動可能に配置されており、作業者はコンベアベルト11AをY軸方向に移動させることによって二つのコンベアベルト11A,11Bの間隔をプリント基板のサイズに応じて調整することができる。
部品供給装置12は所謂テープフィーダであり、搬送コンベア11の前後両側においてX軸方向に並んで2箇所ずつ、計4箇所に配されている。これらの部品供給装置12には複数のフィーダ17が左右方向に横並び状に整列して取り付けられている。
吸着ノズル26にはノズルシャフト25を介して外部の空気供給装置から負圧及び正圧が供給される。吸着ノズル26は負圧が供給されることによって部品を吸着(保持の一例)し、正圧が供給されることによってその部品を開放する。吸着ノズル26にはサイズの違いなどによって複数の種類があり、各実装ヘッド24にはその実装ヘッド24を用いて実装される部品に応じた種類の吸着ノズル26が取り付けられている。理解を容易にするため、実施形態1では各実装ヘッド24に取り付けられている吸着ノズル26の種類は全て同じであるとする。
図3に示すように、表面実装機1は制御部30及び操作部31を備えている。制御部30は演算処理部32、モータ制御部33、記憶部34、画像処理部35、外部入出力部36、フィーダ通信部37などを備えている。
モータ制御部33は演算処理部32の制御の下でX軸サーボモータ23、Y軸サーボモータ20、Z軸サーボモータ27、R軸サーボモータ28、コンベア駆動モータ38などの各モータを回転させる。具体的には、モータ制御部33は、X軸サーボモータ23を制御するX軸サーボボード40(図4参照)やY軸サーボモータ23を制御するY軸サーボボードなどのように、各サーボモータを制御するサーボボードを備えている。なお、サーボボードはサーボアンプやドライバと称されることもある。そして、本実施形態では少なくともX軸サーボボード40及びY軸サーボボードにダイナミックブレーキが設けられている。
外部入出力部36はいわゆるインターフェースであり、表面実装機1の本体に設けられる各種センサ類50(前述したエンコーダ、及び、表面実装機1に設けられている図示しないカバー扉の開閉を検知するセンサを含む)から出力される検出信号が取り込まれるように構成されている。また、外部入出力部36は演算処理部32から出力される制御信号に基づいて各種アクチュエータ類51に対する動作制御を行うように構成されている。
なお、ここではエンコーダが外部入出力部36に接続されている場合を例に説明したが、エンコーダはモータ制御部33に接続されていてもよい。
操作部31は液晶ディスプレイなどの表示装置、タッチパネル、キーボード、マウスなどの入力装置を備えており、オペレータから各種の設定を受け付ける。
次に、図4を参照して、X軸サーボモータ23を駆動するX軸サーボボード40、及び、Y軸サーボモータ20を駆動するY軸サーボボードについて説明する。これらのサーボボードの構成は実質的に同じであるのでここではX軸サーボボード40を例に説明する。また、ここではX軸サーボモータ23として3相モータを例に説明する。
図5を参照して、メンテナンス時におけるダイナミックブレーキ44のオン/オフについて説明する。ここではメンテナンスとして吸着ノズル26の交換を例に説明する。吸着ノズル26を交換する場合は作業者が表面実装機1内に手を入れるので、X軸サーボモータ23、Y軸サーボモータ20、Z軸サーボモータ27等が動いていると危険である。このため、作業者は表面実装機1が実装動作を行っていないとき、すなわちX軸サーボモータ23、Y軸サーボモータ20、Z軸サーボモータ27等への通電が遮断されているときに吸着ノズル26を交換するものとする。
なお、上述したブレーキオン位置を設定する場合は、ヘッドユニット14の可動範囲に拘わらず表面実装機1全体の構成部材を考慮してもよい。
先ず、図6を参照して、Z軸周期処理について説明する。前述したように制御部30はエンコーダを用いて実装ヘッド24の上下方向の位置を検出するが、表面実装機1の電源が落とされると上下方向の位置を示す情報が失われてしまう。このため、制御部30は、表面実装機1に電源が投入されたとき、あるいは実装動作を開始するときなどに、実装ヘッド24を上下方向の可動範囲の上端(あるいは下端)に移動させ、そこから実装ヘッド24を下降(あるいは上昇)させてエンコーダの基準位置を検出することによって実装ヘッド24の上下方向の位置を把握する。本実施形態ではこれを原点復帰という。なお、本実施形態では原点復帰を行う処理はダイナミックブレーキ44をオン/オフする処理とは別処理として実行される。
S102では、制御部30はカバー扉が開いているか否かを判断し、開いている場合はS103に進み、開いていない場合は本処理を終了する。
S103では、制御部30はZ軸サーボモータ27が原点復帰済みであるか否かを判断し、原点復帰済みでない場合はS104に進み、原点復帰済みの場合はS105に進む。
S105では、制御部30はZ軸位置チェック処理を実行する。
S106では、制御部30は警告表示処理を実行する。
次に、図8を参照して、上述したS105で実行されるZ軸位置チェック処理について説明する。Z軸位置チェック処理は実装ヘッド24の上下方向の位置に応じてブレーキ要求フラグに1(オン)または0(オフ)をセットする処理である。
ここで、本実施形態では実装ヘッド24の状態に「安全」と「危険」とがあるものとする。「安全」は実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置以上であり、構成部材にぶつかる虞がない状態である。一方、「危険」は実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より下であり、構成部材にぶつかる虞がある状態である。
そして、制御部30は基準点Qの上下方向の位置から前述した基準点下端位置間距離だけ下となる位置を実装ヘッド24の下端位置と判断する。そして、制御部30は、実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より下である場合は低いと判断し、ブレーキオン位置以上である場合は高いと判断する。
また、上述した例では実装ヘッド24の下端位置とブレーキオン位置とを直接比較しているが、実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より高いか低いかを判断する方法はこれに限られない。
例えば、基準点Qの上下方向の位置と、ブレーキオン位置から基準点下端位置間距離だけ上となる位置とを比較してもよい。その場合は、基準点Qが当該上となる位置以上であれば実装ヘッド24の下端位置はブレーキオン位置より高いと判断することができる。すなわち、実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より高いか低いかの判断は、実装ヘッド24の下端位置とブレーキオン位置とを直接比較する方法に限られず、任意の方法で行うことができる。
S204では、制御部30は状態に「危険」をセットする。
S205では、制御部30はX軸ブレーキ要求フラグ及びY軸ブレーキ要求フラグのビットのうち処理対象の実装ヘッド24に対応するビットに1(オン)をセットする。
S207では、制御部30は状態に「安全」をセットする。
S208では、制御部30はX軸ブレーキ要求フラグ及びY軸ブレーキ要求フラグの対応するビットに0(オフ)をセットする。
次に、図10を参照して、X軸周期処理について説明する。X軸周期処理はX軸ブレーキ要求フラグを周期的にチェックしてX軸サーボモータ23のダイナミックブレーキ44をオン/オフする処理である。本処理は例えば0.001秒前後の一定周期で繰り返し実行される。
S302では、制御部30はX軸サーボボード40の各リレー48にオフ信号を送信する。これによりX軸サーボモータ23のダイナミックブレーキ44がオフになる。
S303では、制御部30はX軸サーボボード40の各リレー48にオン信号を送信する。これによりX軸サーボモータ23のダイナミックブレーキ44がオンになる。
Y軸周期処理はX軸がY軸になった点を除いてX軸周期処理と実質的に同じであるので説明は省略する。
次に、図11を参照して、前述したS106で実行される警告表示処理について説明する。警告表示処理は、実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より低い場合に、ヘッドユニット14が水平方向に一定距離以上移動すると警告を発する処理である。ここでは一定距離として1mmを例に説明する。
S402では、制御部30はS203で記憶したXY座標から現在の実装ヘッド24の位置までのX軸方向の距離及びY軸方向の距離を判断する。
S404では、制御部30はY軸方向の距離が1mm以上の場合は実装ヘッド24がY軸方向に1mm以上移動したと判断してS405に進み、1mm未満の場合は処理を終了する。
以上説明した実施形態1に係る表面実装機1によると、カバー扉が開いているとき(すなわち全てのモータへの通電が遮断されており、且つ、カバー扉が開いているとき)、実装ヘッド24の下端位置がブレーキオン位置より低いと判断したことを必要条件としてダイナミックブレーキ44をオンにするので、実装ヘッド24が下がっていることに気付かずに作業者がヘッドユニット14を移動させてしまった場合はダイナミックブレーキ44によって移動速度が抑えられる。このため実装ヘッド24が構成部材に勢いよくぶつかって破損してしまうことを抑制することができる。よって表面実装機1によると、メンテナンス性の低下を抑制しつつ実装ヘッド24の破損を抑制することができる。
次に、実施形態2を図12によって説明する。前述した実施形態1では複数の構成部材のうち上端位置が最も高い構成部材(すなわち部品撮像カメラ15)の上端位置を基準にブレーキオン位置が設定されており、そのブレーキオン位置がヘッドユニット14の可動範囲のいずれの場所でも一律に適用される。
これに対し、図12に示すように、実施形態2ではブレーキオン位置及びブレーキオフ位置(図12ではブレーキオフ位置を省略している)がヘッドユニット14の可動範囲の場所毎にその場所の下に配されている構成部材の上端位置に応じて設定されている。
次に、実施形態3を図13ないし図14によって説明する。実施形態3は実施形態1〜2の変形例である。ここでは実施形態1の変形例として説明する。
前述した実施形態1では表面実装機1がヘッドユニット14とヘッド搬送部13とからなる組を一組だけ備えている場合を例に説明した。これに対し、表面実装機はヘッドユニットとヘッド搬送部とからなる組を二組備えている場合もある。具体的には例えば、図13に示す表面実装機80は、大型の部品を実装するヘッドユニット60とそれを搬送するヘッド搬送部62とからなる組、及び、小型の部品を実装するヘッドユニット61とそれを搬送するヘッド搬送部63とからなる組の計2組を備えている。
次に、実施形態4を図15によって説明する。実施形態4は実施形態1〜3の変形例である。ここでは実施形態1の変形例として説明する。
前述した実施形態1では全ての実装ヘッド24に同じ種類の吸着ノズル26が取り付けられている場合を例に説明した。これに対し、図15に示すように、各実装ヘッド24に異なる種類の吸着ノズル26が取り付けられることもある。そして、その場合に、吸着ノズル26の種類によってノズル長が異なる場合もある。
次に、実施形態5を図16によって説明する。前述した実施形態1〜4では、実装ヘッド24の下端位置が、構成部材の上端位置より上に設定されているブレーキオン位置より高いか低いかを判断している。これに対し、図16に示すように、実施形態5ではブレーキオン位置が設定されておらず、制御部30は実装ヘッド24の下端位置が構成部材の上端位置より高いか低いかを判断する。
本明細書で開示される技術は上記既述及び図面によって説明した各実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も技術的範囲に含まれる。
Claims (12)
- 部品を保持及び開放する実装ヘッドと当該実装ヘッドを昇降させる昇降部とを有するヘッドユニットと、
モータを用いて前記ヘッドユニットを水平方向に搬送するヘッド搬送部であって、前記モータにブレーキをかけるダイナミックブレーキを有するヘッド搬送部と、
前記実装ヘッドの上下方向の位置を検出する検出部と、
前記ヘッドユニットの可動範囲において前記ヘッドユニットより下に配されている構成部材と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、少なくとも前記モータへの通電が遮断されていることを含む所定のブレーキオン条件が成立しているとき、前記実装ヘッドの下端位置が、前記構成部材の上端位置より上に設定されているブレーキオン位置より高いか低いかを判断し、低いと判断したことを必要条件として前記ダイナミックブレーキをオンにする、表面実装機。 - 前記制御部は、前記実装ヘッドの下端位置が、前記ブレーキオン位置より上に設定されているブレーキオフ位置より高い場合に前記ダイナミックブレーキをオフにする、請求項1に記載の表面実装機。
- 当該表面実装機は上端位置が異なる複数の前記構成部材を備えており、
前記ブレーキオン位置は複数の前記構成部材のうち上端位置が最も高い前記構成部材の上端位置より上に設定されている、請求項1又は請求項2に記載の表面実装機。 - 当該表面実装機は上端位置が異なる複数の前記構成部材を備えており、
前記ブレーキオン位置は前記ヘッドユニットの可動範囲の場所毎にその場所の下に配されている前記構成部材の上端位置に応じて設定されている、請求項1又は請求項2に記載の表面実装機。 - 前記制御部は、前記実装ヘッドの下端位置が、前記実装ヘッドが位置している場所に設定されている前記ブレーキオン位置より高い場合であっても、前記実装ヘッドから水平方向の一定距離以内に上端位置が前記実装ヘッドの下端位置より高い前記構成部材がある場合は前記ダイナミックブレーキをオンにする、請求項4に記載の表面実装機。
- 前記ヘッドユニットと前記ヘッド搬送部とを複数組備え、
前記ブレーキオン位置は、前記ヘッドユニット毎に、当該ヘッドユニットの可動範囲の下に配されている前記構成部材の上端位置に応じて設定されている、請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の表面実装機。 - 前記実装ヘッドはシャフトと当該シャフトに着脱可能に取り付けられている部品保持部とを有し、
前記部品保持部には長さの違いによって複数の種類があり、
前記実装ヘッドには上下方向の位置を検出する基準となる基準点が設定されており、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記基準点の上下方向の位置から、前記実装ヘッドに取り付けられている前記部品保持部の種類に応じた距離だけ下となる位置を前記実装ヘッドの下端位置と判断する、請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載の表面実装機。 - 前記制御部は、前記実装ヘッドの下端位置が前記ブレーキオン位置より低い場合に、前記ヘッドユニットが水平方向に一定距離以上移動すると警告を発する、請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記実装ヘッドから水平方向の一定距離以内に上端位置が前記実装ヘッドの下端位置より高い前記構成部材がある場合は警告を発する、請求項1乃至請求項8のいずれか一項に記載の表面実装機。
- 部品を保持及び開放する実装ヘッドと当該実装ヘッドを昇降させる昇降部とを有するヘッドユニットと、
モータを用いて前記ヘッドユニットを水平方向に搬送するヘッド搬送部であって、前記モータにブレーキをかけるダイナミックブレーキを有するヘッド搬送部と、
前記実装ヘッドの上下方向の位置を検出する検出部と、
前記ヘッドユニットの可動範囲において前記ヘッドユニットより下に配されている構成部材と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、少なくとも前記モータへの通電が遮断されていることを含む所定のブレーキオン条件が成立しているとき、前記実装ヘッドの下端位置が前記構成部材の上端位置より高いか低いかを判断し、低いと判断したことを必要条件として前記ダイナミックブレーキをオンにする、表面実装機。 - 前記制御部は、前記実装ヘッドの下端位置が、前記構成部材の上端位置より上に設定されているブレーキオフ位置より高い場合に前記ダイナミックブレーキをオフにする、請求項10に記載の表面実装機。
- 前記制御部は、前記実装ヘッドから水平方向の一定距離以内に上端位置が前記実装ヘッドの下端位置より高い前記構成部材がある場合に前記ダイナミックブレーキをオンにする、請求項10又は請求項11に記載の表面実装機。
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