JP2018041397A - Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle control program.
近年、運転者の運転を支援する技術が開発されている。例えば、外界センサで撮影された画像に基づいて検出された車両周辺の歩行者と、視線検出部により検出された運転者の視線とに基づいて、歩行者の危険度を検出する仕組みが知られている（例えば、特許文献１参照）。 In recent years, techniques for supporting driving by drivers have been developed. For example, a mechanism for detecting a pedestrian's risk based on a pedestrian around a vehicle detected based on an image captured by an external sensor and a driver's line of sight detected by a line-of-sight detection unit is known. (For example, refer to Patent Document 1).
しかしながら、従来技術では、横断歩行者の危険度を高く設定して、車両制御を早くするといった対応を行っているが、横断歩行者を誤検出している場合に過剰作動となってしまう場合があった。 However, in the prior art, the risk of crossing pedestrians is set high and vehicle control is made faster. However, if a crossing pedestrian is erroneously detected, it may become over-actuated. there were.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、歩行者の誤判定による走行制御の過剰作動を抑制し、より適切な車両制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and controls a vehicle control apparatus and a vehicle control method that can suppress excessive operation of travel control due to erroneous determination of a pedestrian and perform more appropriate vehicle control. Another object is to provide a vehicle control program.
請求項１記載の発明は、車両周辺の物体を検出する物体検出部（１１０）と、前記物体検出部により検出された物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定する歩行者判定部（１２０）と、前記物体検出部により検出された物体に対応した走行制御を行う走行制御部（１３０）であって、前記歩行者判定部により判定された物体が前記横断歩行者である場合に、前記歩行者判定部により判定された物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行う走行制御部と、を備え、前記歩行者判定部は、前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくする、車両制御装置（１００）である。 According to the first aspect of the present invention, the object detection unit (110) for detecting an object around the vehicle and the object detected by the object detection unit are at least a crossing pedestrian crossing a road in front of the vehicle. A pedestrian determination unit (120) that determines whether the pedestrian is a person other than the crossing pedestrian, and a travel control unit (130) that performs a travel control corresponding to the object detected by the object detection unit. When the object determined by the pedestrian determination unit is the crossing pedestrian, compared to the case where the object determined by the pedestrian determination unit is a pedestrian other than the crossing pedestrian, A travel control unit that performs at least one of the operation timing of the travel control, the operation range of the travel control, or the increase of the control amount of the travel control, and the pedestrian determination unit Is Determining conditions and the object is a cross pedestrian, the object is stricter than the condition for judging that the pedestrian other than said transverse pedestrian, a vehicle control device (100).
請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両制御装置であって、前記歩行者判定部は、前記物体が外挿された物体である場合に、前記物体が道路を横断する可能性がないと判定するものである。 Invention of Claim 2 is the vehicle control apparatus of Claim 1, Comprising: When the said pedestrian determination part is an extrapolated object, the said object may cross a road It is determined that there is no.
請求項３記載の発明は、請求項１または２に記載の車両制御装置であって、前記歩行者判定部は、前記車両の速度が第１の閾値以上である場合に、前記道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定するものである。 Invention of Claim 3 is the vehicle control apparatus of Claim 1 or 2, Comprising: The said pedestrian determination part crosses the said road, when the speed of the said vehicle is more than a 1st threshold value. It is determined that there is no possible pedestrian.
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記歩行者判定部は、前記車両の走行する道路の曲率半径が第２の閾値未満である場合に、前記道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定するものである。 A fourth aspect of the present invention is the vehicle control device according to any one of the first to third aspects, wherein the pedestrian determination unit has a curvature radius of a road on which the vehicle travels is the second. When it is less than the threshold value, it is determined that there is no pedestrian who may cross the road.
請求項５記載の発明は、請求項１から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記歩行者判定部は、前記物体が前記車両から遠ざかっている場合に、前記道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定するものである。 Invention of Claim 5 is a vehicle control apparatus of any one of Claim 1 to 4, Comprising: The said pedestrian determination part is the said, when the said object is moving away from the said vehicle, It is determined that there is no pedestrian who may cross the road.
請求項６記載の発明は、請求項１ないし５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記歩行者判定部は、前記物体検出部により検出された物体の横位置に関する条件を満たすか否かを判定し、満たさない場合に、前記物体検出部により検出された物体が、前記横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定しないものである。 A sixth aspect of the present invention is the vehicle control device according to any one of the first to fifth aspects, wherein the pedestrian determination unit relates to a lateral position of the object detected by the object detection unit. Judging whether or not the condition is satisfied, and if not satisfied, does not determine whether the object detected by the object detection unit is the crossing pedestrian or a pedestrian other than the crossing pedestrian It is.
請求項７記載の発明は、請求項６記載の車両制御装置であって、前記横位置に関する条件は、前記物体が、予測された前記車両との衝突地点をほぼ通過していないことを含むものである。 A seventh aspect of the present invention is the vehicle control apparatus according to the sixth aspect, wherein the condition relating to the lateral position includes that the object does not substantially pass through a predicted collision point with the vehicle. .
請求項８記載の発明は、請求項６または７に記載の車両制御装置であって、前記横位置に関する条件は、前記物体が、予測された前記車両との衝突地点に到達していることを含むものである。 The invention according to claim 8 is the vehicle control device according to claim 6 or 7, wherein the condition regarding the lateral position is that the object has reached a predicted collision point with the vehicle. Is included.
請求項９記載の発明は、請求項６から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記横位置に関する条件は、前記物体の基準位置が前記車両の走行する車線外であることを含むものである。 The invention according to a ninth aspect is the vehicle control device according to any one of the sixth to eighth aspects, wherein the condition regarding the lateral position is that the reference position of the object is outside the lane in which the vehicle travels. Is included.
請求項１０記載の発明は、請求項６から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置であって、前記横位置に関する条件は、前記物体の観測期間における移動距離が、第３の閾値以上であることを含むものである。 A tenth aspect of the present invention is the vehicle control device according to any one of the sixth to ninth aspects, wherein the moving distance of the object during the observation period is the third condition. It includes that it is more than a threshold value.
請求項１１記載の発明は、車載コンピュータが、車両周辺の物体を検出し、検出された前記物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定し、検出された前記物体に対応した走行制御を行い、判定された前記物体が前記横断歩行者である場合に、判定された前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行い、前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくする、車両制御方法である。 According to an eleventh aspect of the present invention, the in-vehicle computer detects an object around the vehicle, and the detected object is a crossing pedestrian crossing a road at least in front of the vehicle, or the crossing pedestrian. If the detected object is the crossing pedestrian, the determined object is other than the crossing pedestrian. Compared to the case of a pedestrian, the operation timing of the travel control is advanced, the operation area of the travel control is expanded, or at least one of increasing the control amount of the travel control is performed, In the vehicle control method, the condition for determining that the object is a crossing pedestrian is stricter than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian.
請求項１２記載の発明は、車載コンピュータに、車両周辺の物体を検出させ、検出された前記物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定させ、検出された前記物体に対応した走行制御を行わせ、判定された前記物体が前記横断歩行者である場合に、判定された前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加させるうちの少なくとも一つを行わせ、前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくさせる、車両制御プログラムである。 The invention according to claim 12 makes an in-vehicle computer detect an object around the vehicle, and the detected object is at least a crossing pedestrian crossing a road in front of the vehicle, or the crossing pedestrian If the detected object is the crossing pedestrian, the determined object is the crossing pedestrian, and the travel control corresponding to the detected object is performed. Compared to the case of a pedestrian other than the above, at least one of increasing the operation timing of the travel control, expanding the operation area of the travel control, or increasing the control amount of the travel control is performed. And a vehicle control program that makes the condition for determining that the object is a crossing pedestrian more strict than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian.
請求項１、１１、および１２に記載の発明によれば、歩行者の誤判定による走行制御の過剰作動を抑制し、より適切な車両制御を行うことができる。 According to the first, eleventh, and twelfth aspects of the present invention, it is possible to suppress the excessive operation of the traveling control due to the erroneous determination of the pedestrian and perform more appropriate vehicle control.
請求項２に記載の発明によれば、信頼度が低い外挿された物体に対して横断歩行者であるか否かの判定を行わないことで、歩行者の誤判定による走行制御の過剰作動を更に抑制することができる。 According to the second aspect of the present invention, it is not determined whether or not the extrapolated object having low reliability is a crossing pedestrian, thereby overrunning the running control due to the erroneous determination of the pedestrian. Can be further suppressed.
請求項３に記載の発明によれば、高速道路を走行している場合には、通常、歩行者等の物体が道路を横断することがないため、所定速度以上での物体に対する走行制御を行わないことで、処理負荷を軽減することができる。 According to the third aspect of the present invention, when an object is traveling on a highway, an object such as a pedestrian usually does not cross the road. By not having it, the processing load can be reduced.
請求項４に記載の発明によれば、車両が旋回状態である場合に、前方を撮影するカメラ等から車両前方の物体が実際に道路を横断している歩行者と、旋回により前方に見えるが実際には道路を横断していない歩行者とを区別するのが困難であるため、車両の旋回状態での横断歩行者の候補の検出を行わないようにすることで、横断歩行者の誤判定を抑制することができるとともに、処理負荷を軽減することができる。 According to the fourth aspect of the present invention, when the vehicle is in a turning state, an object in front of the vehicle can be seen forward by a turn by a pedestrian actually crossing the road from a camera or the like that captures the front. In practice, it is difficult to distinguish pedestrians who have not crossed the road, so by avoiding detection of candidates for crossing pedestrians when the vehicle is turning, cross-pedestrian misjudgment Can be suppressed, and the processing load can be reduced.
請求項５に記載の発明によれば、車両から遠ざかる物体は、車両と衝突する可能性が低いため、車両から遠ざかっている物体に対する走行制御を行わないことで、歩行者の誤判定を抑制するとともに処理負荷を軽減することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, since an object moving away from the vehicle has a low possibility of colliding with the vehicle, it is possible to suppress erroneous determination of a pedestrian by not performing traveling control on the object moving away from the vehicle. At the same time, the processing load can be reduced.
請求項６から８に記載の発明によれば、物体の横位置を基準として車両と衝突する可能性が低いと予測でき、横断歩行者の判定を行わないようにすることができる。 According to the sixth to eighth aspects of the present invention, it is possible to predict that the possibility of collision with the vehicle is low with reference to the lateral position of the object, and it is possible to prevent the determination of a crossing pedestrian.
請求項９および１０に記載の発明によれば、自車両の走行車線外にいた歩行者が移動して走行車線内に進入してきたことを確認することで、確実に横断歩行者の判定を行うことができる。 According to the ninth and tenth aspects of the present invention, the crossing pedestrian is reliably determined by confirming that the pedestrian outside the traveling lane of the host vehicle has moved and entered the traveling lane. be able to.
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle control program of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は、車両制御システム１の機能構成の一例を示す図である。車両制御システム１は、例えば、レーダ装置１０、カメラ（撮像部）２０、車速センサ３０、ヨーレートセンサ４０、走行駆動力出力装置５０、ブレーキ装置６０、通知装置７０、および車両制御装置１００を備える。
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of the vehicle control system 1. The vehicle control system 1 includes, for example, a
レーダ装置１０は、例えば、車両制御システム１が搭載された車両（以下、自車両）のバンパーや、フロントグリル等の周辺に設けられる。レーダ装置１０は、例えば、自車両の前方にミリ波を放射し、放射したミリ波が自車両周辺の物体に当たって反射した反射波を受信する。レーダ装置１０は、受信した情報を、車両制御装置１００に出力する。
The
カメラ２０は、ＣＣＤ（Charge Couple Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ２０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ２０は、例えば、周期的に繰り返し自車両の前方を撮像する。カメラ２０は、撮像した画像を車両制御装置１００に出力する。なお、カメラ２０は、単眼カメラでもよい。また、カメラ２０は、１台に限らず、自車両に複数設けられてもよいし、複数のカメラを含むステレオカメラであってもよい。
The
車速センサ３０は、自車両の各車輪に取り付けられ車輪の回転速度を検出する車輪速センサと、車輪速センサにより検出された検出値を統合して車速信号を生成するコントローラとを含む。車速センサ３０は、自車両の走行速度を検出し、検出した走行速度を示す車速信号を車両制御装置１００に出力する。
The
ヨーレートセンサ４０は、自車両のヨーレート（旋回方向への回転角の変化速度）を検出し、検出したヨーレートを車両制御装置１００に出力する。なお、車両制御システム１は、ヨーレートセンサ４０の代わりに自車両の前後（走行）方向における加速度を検出し、検出した加速度を車両制御装置１００に出力する加速度センサを設けてもよい。
The
走行駆動力出力装置５０は、例えば、エンジンや、走行用モータ等の駆動源である。走行駆動力出力装置５０は、車両制御装置１００により出力された制御量に応じて、自車両が走行するためのトルクを駆動輪に出力する。
The traveling driving
ブレーキ装置６０は、例えば、電動モータを備える。電動モータは、例えば、車両制御装置１００により出力される制御量に応じて、制動操作に応じたブレーキトルクを各車輪に出力させる。
The
通知装置７０は、例えば、自車両内に設けられたディスプレイ（表示部）またはスピーカ（音声出力部）の少なくとも一方を含む。通知装置７０は、車両制御装置１００から入力された制御内容に関する情報（例えば、警報）を、ディスプレイに表示させたり、スピーカにより音声出力させたりすることで、乗員に通知する。
The
車両制御装置１００は、例えば、物体検出部１１０、歩行者判定部１２０、走行制御部１３０、通知制御部１４０、および記憶部１５０を備える。
The
物体検出部１１０は、自車両周辺に存在する物体を検出する。例えば、物体検出部１１０は、レーダ装置１０から入力された情報（反射波）を解析することにより、自車両の前方の物体の位置を特定する。物体の位置とは、例えば自車両から物体までの相対的な距離に関する情報を含み、その他、自車両に対する物体の方向や横位置等を含んでもよい。横位置とは、自車両の走行方向の軸に対して垂直な軸に対する位置情報である。物体検出部１１０は、例えばＦＭ−ＣＷ（Frequency−Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置を検出する。
The
歩行者判定部１２０は、物体検出部１１０により自車両周辺に物体があることを検出した場合に、カメラ２０により撮像された画像に基づいて、その物体が、歩行者であるかを判定する。更に、歩行者判定部１２０は、物体が歩行者であると判定された場合に、少なくとも、自車両の前方を横断する横断歩行者であるか、または横断歩行者以外の歩行者であるかを判定する。
When the
図２は、歩行者判定部１２０により歩行者判定が行われる様子を説明するための図である。図２の例では、自車両Ｍと、走行車線２１０と、横断歩道２２０と、歩道２３０と、物体の一例である歩行者２４０とが示されている。例えば、歩行者判定部１２０は、カメラ２０により撮像された画像から、物体検出部１１０により検出された自車両周辺の物体の位置を基準とする画像領域を抽出し、抽出した画像領域の輝度情報または色情報（Ｒ，Ｇ，Ｂ）を用いて、物体と背景との輝度差または色彩パラメータの差から、物体のエッジ部分を抽出する。そして、歩行者判定部１２０は、抽出したエッジ部分で囲まれた領域の形状と、予め設定された歩行者の形状との合致度（判定スコア）が所定値以上（例えば、８０％以上）である場合に、その物体を歩行者であると判定する。なお、予め設定された歩行者の形状および所定値については、歩行者特定情報１５２として記憶部１５０に記憶されている。図２の例では、歩行者判定部１２０は、歩行者２４０−１〜２４０−３のそれぞれを歩行者であると判定する。
FIG. 2 is a diagram for explaining how pedestrian determination is performed by the
また、歩行者判定部１２０は、物体検出部１１０により検出された物体が歩行者２４０であると判定した場合に、カメラ２０により所定時間ごとに撮影される画像に基づいて、その歩行者の単位期間あたりの移動量および移動方向等を測定し、測定結果に基づいて、自車両Ｍの前の道路（走行車線２１０）を横断する可能性がある歩行者が存在するか否かを判定する。
In addition, when the
歩行者判定部１２０は、道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定した場合、物体検出部１１０により検出された歩行者２４０を、横断歩行者以外の歩行者であると判定する。道路を横断する可能性がある歩行者が存在するか否かは、例えば、以下の（１）〜（４）の条件に従って判定される。
When the
（１）歩行者判定部１２０は、歩行者２４０が外挿された歩行者である場合に、その歩行者２４０は、道路を横断する可能性が無い歩行者であると判定する。ここで、外挿とは、カメラ２０等により検出された物体が他の物体（例えば、車両や電柱、他の歩行者）に隠れることで、物体の位置が検出できない場合に、それまでの物体の移動軌跡に基づいて、物体の移動量や移動方向を推測する処理である。
(1) When the
（２）歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの速度が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第１の閾値以上である場合に、道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定する。例えば、自車両Ｍが高速道路を走行している場合には、通常、歩行者２４０が道路を横断することは想定されない。そのため、本実施形態では、高速走行している場合に横断歩行者の判定を行わないことで、処理負荷を軽減することができる。
(2) When the speed of the host vehicle M is equal to or higher than the first threshold value stored in the
（３）歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの走行する道路の曲率半径が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第２の閾値未満である場合に、道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定する。例えば、歩行者判定部１２０は、記憶部１５０に記憶された地図情報１５６を参照し、自車両Ｍが走行している道路の曲率半径を取得して判定に用いる。なお、地図情報１５６には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
(3) The
また、歩行者判定部１２０は、上述した地図情報１５６から道路の曲率半径を取得するのではなく、例えば、車速センサ３０から得られる車速を、ヨーレートセンサ４０から得られるヨーレートで除算することで、曲率半径を取得してもよい。また、上記の内容に替えて、車両に設けられたステアリングホイールの操舵角に基づいて曲率半径を取得してもよい。また、曲率半径に基づく判定に替えて、歩行者判定部１２０は、ヨーレートセンサ４０から得られる自車両Ｍのヨーレートが所定値（０．０００１７ｒａｄ／ｓ以上）の場合に、走行制御を行う必要が無い状況にあると判定してもよい。
Also, the
（４）歩行者判定部１２０は、物体検出部１１０により検出された物体が自車両Ｍから遠ざかっている場合に、道路を横断する可能性がある歩行者が存在しないと判定する。自車両Ｍから遠ざかるとは、自車両Ｍと物体との相対距離が、時間の経過とともに所定量以上離れていくことをいう。
(4) When the object detected by the
また、歩行者判定部１２０は、物体検出部１１０により検出された物体の横位置に関する条件を満たすか否かを判定し、横位置に関する条件を満たさない場合に、物体検出部１１０により検出された物体が、横断歩行者であるか、または横断歩行者以外の歩行者であるかを判定しないようにする。横位置に関する条件は、例えば、（５）〜（８）で表される。
In addition, the
（５）横位置に関する条件は、歩行者が、予測された車両との衝突地点をほぼ通過していないことを含む。衝突地点とは、自車両Ｍの進行予定軌跡（進行予定領域）と、歩行者の横断軌跡との重なる部分である。進行予定軌跡は、自車両Ｍの左右端を自車両Ｍの中心軸方向に延出させた二本の線で囲まれた領域であってもよいし、操舵角等を考慮して曲がりを持って設定されてもよい。また、ほぼ通過しているか否かは、自車両Ｍが衝突地点に到達する予想時刻を基準として判定される。この判定を行うために、歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの進行予定軌跡と、歩行者の横断軌跡との重なり量を評価する指標値であるラップ量およびラップ率を算出する。
(5) The condition regarding the lateral position includes that the pedestrian has not substantially passed the predicted collision point with the vehicle. The collision point is a portion where the planned travel path (scheduled travel area) of the host vehicle M and the pedestrian's crossing track overlap. The planned trajectory may be a region surrounded by two lines extending from the left and right ends of the host vehicle M in the direction of the central axis of the host vehicle M, and has a turn in consideration of the steering angle and the like. May be set. Further, whether or not the vehicle has almost passed is determined based on an expected time when the host vehicle M reaches the collision point. In order to make this determination, the
図３は、ラップ量について説明するための図である。図中、歩行者の形状で示しているのは、自車両Ｍが衝突地点に到達する予想時刻における歩行者の予想位置である。また、ｙ１は自車両Ｍの左端部から自車両Ｍの進行方向に延出する仮想線であり、ｙ２は自車両Ｍの右端部から自車両Ｍの進行方向に延出する仮想線である。 FIG. 3 is a diagram for explaining the lap amount. In the figure, what is indicated by the shape of the pedestrian is the predicted position of the pedestrian at the expected time when the host vehicle M will reach the collision point. Further, y1 is a virtual line extending from the left end portion of the host vehicle M in the traveling direction of the host vehicle M, and y2 is a virtual line extending from the right end portion of the host vehicle M in the traveling direction of the host vehicle M.
歩行者判定部１２０は、歩行者の予想位置を求めた上で、歩行者２４０の移動する方向を考慮した前端部（この場合、左端部Ｈ１Ｌ）から、既に前端部が通過した第２の仮想直線ｙ２までの距離βＨ２を、ラップ量として算出する。ここで、歩行者２４０の予想位置において、前端部がいずれかの仮想直線に到達していない場合、ラップ量はゼロと算出される。更に、歩行者判定部１２０は、ラップ量を第１の仮想直線ｙ１と第２の仮想直線ｙ２との幅Ｗで除算し、１００を乗じた値をラップ率［％］として算出する。そして、歩行者判定部１２０は、ラップ率が７０［％］以上である場合に、歩行者が衝突地点をほぼ通過していると判定する。
The
（６）横位置に関する条件は、歩行者が、衝突地点に到達していることを含む。歩行者判定部１２０は、上述したラップ率が０［％］より大きい場合に、衝突地点に到達していると判定する。
(6) The condition regarding the lateral position includes that the pedestrian has reached the collision point. The
なお、歩行者判定部１２０は、上述した（５）、（６）の条件を判定する際に、既に横断歩行者と判定されている場合には、ラップ率に関する条件を緩和して（例えば、マイナスまで計算するとして、マイナス２０％以上であれば衝突地点に到達していると判定する等）、走行制御を作動させやすくしてもよい。
Note that the
（７）横位置に関する条件は、歩行者の基準位置が自車両Ｍの走行車線外であることを含む。基準位置とは、例えば歩行者の基準期間（観測期間）における横位置の最大値である。ここでの横位置とは、例えば、走行車線２１０を基準した軸に対して垂直な軸に対する位置情報である。
(7) The condition regarding the lateral position includes that the reference position of the pedestrian is outside the traveling lane of the host vehicle M. The reference position is, for example, the maximum value of the lateral position in the pedestrian reference period (observation period). The lateral position here is, for example, position information with respect to an axis perpendicular to the axis with respect to the
図４および図５は、それぞれ、物体の基準位置の設定内容について説明するための図である。図４および図５の例では、物体の一例である歩行者２４０−４および歩行者２４０−５の基準期間での移動量と移動方向とを示している。例えば、歩行者２４０−４は、基準期間において歩行者２４０−４ａ〜２４０−４ｃの位置に移動している場合に、自車両Ｍの中心から距離の絶対値が最大値Ｗｍａｘとなる位置を、基準位置として設定する。なお、上述の最大値Ｗｍａｘは、走行車線２１０の端部からの距離を基準に設定してもよい。
4 and 5 are diagrams for explaining the setting contents of the reference position of the object. In the example of FIG. 4 and FIG. 5, the movement amount and the movement direction in the reference period of the pedestrian 240-4 and the pedestrian 240-5, which are examples of objects, are shown. For example, when the pedestrian 240-4 has moved to the positions of the pedestrians 240-4a to 240-4c in the reference period, the position where the absolute value of the distance from the center of the host vehicle M is the maximum value Wmax is Set as the reference position. Note that the maximum value Wmax described above may be set based on the distance from the end of the traveling
また、図５の例では、歩行者２４０−５は、基準期間において歩行者２４０−５ａ〜２４０−５ｃに移動している場合、歩行者２４０−５は、走行車線２１０上にいる状態から走行車線２１０の外に出て、その後、また走行車線２１０に戻ろうとしている。この場合、基準期間における最初の歩行者２５０の位置（図５に例示する歩行者２４０−５ａの位置）を基準にしてしまうと、現在の位置が歩行者２４０−５ｃがいる位置であるため、走行車線２１０の外に出たと判定されてしまい、横断歩行者であると判定されない場合がある。そこで、基準期間における移動範囲において、歩行者２４０−５ｂの位置を横位置が最大値Ｗｍａｘとなる位置とし、その位置を基準位置として、歩行者２４０−５の移動量や移動方向を検出することで、道路端で往復移動した後に横断を開始した歩行者を判定対象として残すことができる。この結果、より適切に横断歩行者であるか否かを判定することができる。つまり、図５の例では、歩行者２４０−５は、基準位置が走行車線２１０外であるため、横位置に関する条件の一つを満たすと判定される。
Further, in the example of FIG. 5, when the pedestrian 240-5 moves to the pedestrians 240-5 a to 240-5 c in the reference period, the pedestrian 240-5 travels from the state where the pedestrian 240-5 is on the
（８）横位置に関する条件は、自車両Ｍから見た歩行者２４０の単位期間あたりの横方向の移動量が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第３の閾値以上であることを含む。例えば、歩行者２４０の瞬間的な横断速度を基準に横断歩行者であるか否かを判定する場合には、横断中の瞬間的な速度変化による誤差が大きく、誤判定を行う可能性が高い。そのため、歩行者判定部１２０は、歩行者２４０の所定時間前からの継続的な移動量が第３の閾値以上である場合に、その歩行者２４０を横断歩行者であると判定する。これにより、瞬間的な計測誤差による横断歩行者の誤判定を抑制することができる。
(8) The condition relating to the lateral position is that the amount of lateral movement of the
ここで、上述した（１）〜（４）の全ての判定において、横断する可能性がある物体（例えば、歩行者）が存在すると判定され、更に、上述した（５）〜（８）における横位置に関する条件を全て満たす場合、歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの走行軌跡方向への歩行者２４０の横速度が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第４の閾値以上である場合に、その歩行者２４０が横断歩行者またはプレ横断歩行者であると判定する。横速度とは、上述した自車両Ｍの走行方向を基準とした軸または走行車線２１０を基準した軸に対して垂直な軸に対する単位時間当たりの移動速度である。プレ横断歩行者とは、走行車線２１０を横断している可能性があるが、それ程の確証が持てない歩行者である。
Here, in all the determinations of (1) to (4) described above, it is determined that there is an object (for example, a pedestrian) that may be crossed, and further, in the above (5) to (8), When all the conditions regarding the position are satisfied, the
また、歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの走行軌跡方向への歩行者２４０の観測中の合計移動量が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第５の閾値以上である場合に、その歩行者２４０が横断歩行者であると判定する。また、歩行者判定部１２０は、歩行者の観測中の合計移動量が第５の閾値以上でない場合に、その歩行者２４０がプレ横断歩行者であると判定する。なお、歩行者判定部１２０は、プレ横断歩行者と横断歩行者とを区別なく、横断歩行者であると判定してもよい。なお、実施形態では、上述した観測中の合計移動量に替えて、単位時間あたりの移動量としてもよい。
The
また、歩行者判定部１２０は、自車両Ｍの走行軌跡方向への歩行者２４０の横速度が、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第６の閾値以上でない場合、または第６の閾値以上であっても、歩行者２４０に関する直前の判定結果が、横断歩行者またはプレ横断歩行者である場合には、横断判定を行わない。
The
なお、横断判定条件１５４として記憶部１５０に記憶された第１〜第６の閾値は、それぞれが可変に設定してもよい。例えば、歩行者２４０の横速度に対する閾値である第４の閾値および第６の閾値は、歩行者２４０と自車両Ｍとの相対距離（例えば、１０ｍ未満、１０ｍ以上かつ６０ｍ未満、６０ｍ以上）に対応させて可変に設定してもよい。
Each of the first to sixth threshold values stored in the
走行制御部１３０は、歩行者判定部１２０による判定結果に基づいて、歩行者に注意した走行制御を行う。走行制御とは、例えば、歩行者の存在に基づいて、自車両Ｍの速度を自動で減速したり、自動停止させる等の制御である。例えば、走行制御部１３０は、歩行者判定部１２０により歩行者２４０が横断歩行者であるか、またはプレ横断歩行者である場合に、横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、走行制御の作動タイミングを早くするか、走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行う。走行制御の作動領域を広げるとは、自車両Ｍを基準にした制御対象エリアを拡大することであり、例えば、通常時の作動領域よりも自車両Ｍの幅方向や進行方向に離れた位置を対象とすることである。また、走行制御部１３０は、上述した自車両Ｍに対する走行制御に関する内容を通知制御部１４０により乗員に通知させてもよい。
The traveling
走行制御部１３０は、例えば歩行者判定部１２０において、歩行者２４０が横断歩行者であると判定された場合には、強めの自動ブレーキ制御を行い、歩行者２４０がプレ横断歩行者であると判定された場合には、横断歩行者であると判定された場合の自動ブレーキ制御に比して弱めの自動ブレーキ制御を行う。
For example, when the
通知制御部１４０は、走行制御部１３０によって、横断歩行者またはプレ横断歩行者に対する制御を行う場合に、通知装置７０によって衝突する可能性のある歩行者２４０の存在を乗員に通知したり、走行制御部１３０によって自動制御された内容を通知する。
When the
記憶部１５０には、例えば、歩行者特定情報１５２、横断判定条件１５４、および地図情報１５６等の情報が格納される。記憶部１５０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラム（車両制御プログラム等）は、予め記憶部１５０に格納されていてもよいし、図示しない車載インターネット設備等を介して、外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１５０にインストールされて、自車両Ｍ内の車載コンピュータ等により実行されてもよい。
The
［処理フロー］
図６は、歩行者判定部１２０により実行される歩行者の横断判定処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、物体検出部１１０により検出された物体が、歩行者であると判定された場合に、所定周期で繰り返し実行される。まず、歩行者判定部１２０は、物体検出部１１０により検出された物体が、その歩行者が外挿処理による歩行者ではなく、自車両Ｍの車速が第１の閾値未満であり、道路の曲率半径が第２の閾値以上ではなく、かつ、歩行者が自車両Ｍから遠ざかっていないか否かを判定する（ステップＳ１００）。
[Processing flow]
FIG. 6 is a flowchart showing the flow of the pedestrian crossing determination process executed by the
上述したステップＳ１００の条件を満たす場合、歩行者判定部１２０は、歩行者との衝突地点をほぼ通過していなく、衝突地点に到達しており、歩行者の基準位置が走行車線外で、かつ、移動量が第３の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。なお、第３の閾値は、歩行者が少なくともプレ横断歩行者であると判定されるための閾値である。上述したステップＳ１０２の条件を満たす場合に、歩行者判定部１２０は、歩行者の横速度が第４の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
When the condition of step S100 described above is satisfied, the
歩行者の横速度が第４の閾値以上である場合、歩行者判定部１２０は、歩行者の移動距離が第５の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。歩行者の移動量が第５の閾値以上である場合、歩行者判定部１２０は、歩行者が横断歩行者であると判定する（ステップＳ１０８）。また、歩行者の移動量が第５の閾値以上でない場合、歩行者判定部１２０は、歩行者がプレ横断歩行者である判定する（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１０８およびステップＳ１１０の処理は、ともに歩行者が横断しているとして判定してもよい。
When the pedestrian's lateral speed is equal to or greater than the fourth threshold, the
次に、歩行者判定部１２０は、ステップＳ１０８またはステップＳ１１０の処理において、横断歩行者またはプレ横断者であると判定された歩行者に対する詳細情報を取得する（ステップＳ１１２）。詳細情報とは、判定結果が誤判定か否かを判定するための情報である。例えば、歩行者判定部１２０は、カメラ２０が単眼カメラである場合に、カメラ２０から得られる画像における物体の面積拡大率を取得し、その面積拡大率が、次のフレーム（画像）でどの程度変化するかを推定し、実際のフレームから得られた面積拡大率を詳細情報として取得する。また、歩行者判定部１２０は、誤判定を検出するために予め設定されたサポートベクターマシン（ＳＶＭ）等を詳細情報として取得してもよい。
Next, the
サポートベクターマシンは、２クラスのパターン識別器を構成し、一方のクラスに属するサンプルデータと、他方のクラスに属するサンプルデータとによって、それらを分離するための分離面を決定し、その分離面によって与えられたデータがいずれのクラスに属するかを識別するものである。実施形態における２つのクラスとは、横断歩行者またはプレ横断歩行者に属するクラスと、属さないクラスである。なお、詳細情報の種類については、これらに限定されるものではない。 The support vector machine constitutes a two-class pattern discriminator, and determines a separation plane for separating them based on the sample data belonging to one class and the sample data belonging to the other class. This class identifies to which class the given data belongs. The two classes in the embodiment are a class belonging to a crossing pedestrian or pre-crossing pedestrian and a class not belonging to the class. Note that the types of detailed information are not limited to these.
次に、歩行者判定部１２０は、取得した詳細情報から誤判定の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。例えば、歩行者判定部１２０は、上述した面積拡大率が閾値より大きい場合に、誤判定の可能性があると判定する。また、歩行者判定部１２０は、例えばサポートベクターマシンによる判定で、歩行者が横断歩行者またはプレ横断歩行者に属さないと判定された場合に誤判定の可能性があると判定する。誤判定の可能性がある場合、歩行者判定部１２０は、歩行者に対する判定結果を誤判定としてキャンセルする（ステップＳ１１６）。つまり、歩行者が横断歩行者またはプレ横断歩行者ではないと判定する。また、誤判定の可能性がない場合、歩行者判定部１２０は、ステップＳ１０８またはステップＳ１１０における判定結果を残す。
Next, the
また、ステップＳ１０４の処理において、物体の横速度が第４の閾値以上でない場合、歩行者判定部１２０は、歩行者の横速度が第６の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。第６の閾値とは、第４の閾値に比して小さい値であり、横速度に対するヒステリシスに対応させた速度である。
In the process of step S104, when the lateral speed of the object is not equal to or greater than the fourth threshold, the
物体の横速度が第６の閾値以上である場合、歩行者判定部１２０は、直前の歩行者の属性（状態）が横断判定中であるか、またはプレ横断判定中であるかを判定する（ステップＳ１２０）。
When the lateral speed of the object is equal to or greater than the sixth threshold, the
歩行者が横断判定中であるか、またはプレ横断判定中である場合、歩行者判定部１２０は、前回の判定結果を維持する（ステップＳ１２２）。また、横断判定中またはプレ横断判定中でない場合、歩行者判定部１２０は、横断判定を行わずに本フローチャートの処理を終了する。
When the pedestrian is in the crossing determination or in the pre-crossing determination, the
また、ステップＳ１００に示す条件を満たさない場合、ステップＳ１０２に示す条件を満たさない場合、または、ステップＳ１１８の処理において歩行者の横速度が第６の閾値以上でないと判定された場合、歩行者判定部１２０は、横断判定を行わずに本フローチャートを終了する。横断判定を行わない場合、歩行者判定部１２０は、該当する歩行者を横断歩行者以外の歩行者であると判定してもよい。
Further, when the condition shown in step S100 is not satisfied, the condition shown in step S102 is not satisfied, or when it is determined in the process of step S118 that the lateral speed of the pedestrian is not equal to or greater than the sixth threshold, pedestrian determination The
以上説明した実施形態によれば、車両制御装置は、物体が横断歩行者であると判定する条件を、物体が横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくすることで、横断歩行者の誤判定による過剰作動を抑制し、より適切な車両制御を行うことができる。また、横断歩行者であると判定された物体に対して、誤判定か否かの判定を行うことで、限られた計算リソースで効率的な判定を行うことができる。 According to the embodiment described above, the vehicle control device makes the condition for determining that the object is a crossing pedestrian more strict than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian. Therefore, it is possible to suppress excessive operation due to erroneous determination of a crossing pedestrian and perform more appropriate vehicle control. Further, by determining whether or not the object is determined to be a crossing pedestrian, it is possible to perform an efficient determination with limited calculation resources.
また、本実施形態によれば、歩行者判定部により判定された物体が横断歩行者である場合に、横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行うことで、横断歩行者に対してより積極的な回避制御を実現することができる。 Further, according to the present embodiment, when the object determined by the pedestrian determination unit is a crossing pedestrian, the operation timing of the travel control is made faster than when the pedestrian other than the crossing pedestrian is present. Alternatively, more aggressive avoidance control can be realized for a crossing pedestrian by expanding at least one of the operation range of the travel control or increasing the control amount of the travel control. .
また、本実施形態によれば、自車両の正面にいる歩行者や信頼性の高い横断歩行者を、衝突可能性が低い歩道等にいる歩行者よりも高くすることができるため、より高精度に衝突を回避することができる。また、本実施形態によれば、処理負荷を軽減して、衝突危険性の高い歩行者に対して走行制御を行うことができる。 In addition, according to the present embodiment, a pedestrian in front of the host vehicle or a highly reliable crossing pedestrian can be made higher than a pedestrian on a sidewalk or the like with a low possibility of collision, so that the accuracy is higher. Collisions can be avoided. Further, according to the present embodiment, it is possible to reduce the processing load and to perform travel control for a pedestrian with a high collision risk.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added.
１‥車両制御システム、１０…レーダ装置、２０…カメラ（撮像部）、３０…車速センサ、４０…ヨーレートセンサ、５０…走行駆動力出力装置、６０…ブレーキ装置、７０…通知装置、１００…車両制御装置、１１０…物体検出部、１２０…歩行者判定部、１３０…走行制御部、１４０…通知制御部、１５０…記憶部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle control system, 10 ... Radar apparatus, 20 ... Camera (imaging part), 30 ... Vehicle speed sensor, 40 ... Yaw rate sensor, 50 ... Driving force output device, 60 ... Brake device, 70 ... Notification device, 100 ... Vehicle Control device, 110 ... object detection unit, 120 ... pedestrian determination unit, 130 ... travel control unit, 140 ... notification control unit, 150 ... storage unit
Claims (12)
前記物体検出部により検出された物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定する歩行者判定部と、
前記物体検出部により検出された物体に対応した走行制御を行う走行制御部であって、前記歩行者判定部により判定された物体が前記横断歩行者である場合に、前記歩行者判定部により判定された物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行う走行制御部と、を備え、
前記歩行者判定部は、前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくする、
車両制御装置。 An object detection unit for detecting objects around the vehicle;
A pedestrian determination unit that determines whether the object detected by the object detection unit is at least a crossing pedestrian crossing a road in front of the vehicle or a pedestrian other than the crossing pedestrian;
A travel control unit that performs travel control corresponding to the object detected by the object detection unit, and when the object determined by the pedestrian determination unit is the crossing pedestrian, the determination by the pedestrian determination unit Compared with the case where the object made is a pedestrian other than the crossing pedestrian, the operation timing of the travel control is advanced, the operation area of the travel control is expanded, or the control amount of the travel control is increased. A travel control unit that performs at least one of
The pedestrian determination unit makes the condition for determining that the object is a crossing pedestrian more strict than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian,
Vehicle control device.
請求項１に記載の車両制御装置。 The pedestrian determination unit determines that the object is not likely to cross a road when the object is an extrapolated object;
The vehicle control device according to claim 1.
請求項１または２に記載の車両制御装置。 The pedestrian determination unit determines that there is no pedestrian that may cross the road when the speed of the vehicle is equal to or higher than a first threshold;
The vehicle control device according to claim 1 or 2.
請求項１から３のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置。 The pedestrian determination unit determines that there is no pedestrian that may cross the road when the curvature radius of the road on which the vehicle travels is less than a second threshold.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 3.
請求項１から４のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置。 The pedestrian determination unit determines that there is no pedestrian that may cross the road when the object is moving away from the vehicle.
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 4.
請求項１ないし５のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置。 The pedestrian determination unit determines whether or not a condition relating to a lateral position of the object detected by the object detection unit is satisfied. If not satisfied, the object detected by the object detection unit is the crossing pedestrian. Or whether it is a pedestrian other than the crossing pedestrian,
The vehicle control device according to any one of claims 1 to 5.
請求項６に記載の車両制御装置。 The condition regarding the lateral position includes that the object does not substantially pass through the predicted collision point with the vehicle.
The vehicle control device according to claim 6.
請求項６または７に記載の車両制御装置。 The condition relating to the lateral position includes that the object has reached a predicted collision point with the vehicle.
The vehicle control device according to claim 6 or 7.
請求項６から８のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置。 The condition regarding the lateral position includes that a reference position of the object is outside a lane in which the vehicle travels.
The vehicle control device according to any one of claims 6 to 8.
請求項６から９のうち、いずれか１項に記載の車両制御装置。 The condition relating to the lateral position includes that the moving distance of the object in the observation period is equal to or greater than a third threshold value.
The vehicle control device according to any one of claims 6 to 9.
車両周辺の物体を検出し、
検出された前記物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定し、
検出された前記物体に対応した走行制御を行い、
判定された前記物体が前記横断歩行者である場合に、判定された前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加するうちの少なくとも一つを行い、
前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくする、
車両制御方法。 In-vehicle computer
Detect objects around the vehicle,
Determining whether the detected object is at least a crossing pedestrian crossing a road in front of the vehicle or a pedestrian other than the crossing pedestrian;
Perform travel control corresponding to the detected object,
When the determined object is the crossing pedestrian, the operation timing of the traveling control is made earlier or the traveling is compared with the case where the determined object is a pedestrian other than the crossing pedestrian. Do at least one of expanding the operating range of control or increasing the control amount of travel control,
The condition for determining that the object is a crossing pedestrian is made stricter than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian,
Vehicle control method.
車両周辺の物体を検出させ、
検出された前記物体が、少なくとも、前記車両の前方において道路を横断する横断歩行者であるか、または前記横断歩行者以外の歩行者であるかを判定させ、
検出された前記物体に対応した走行制御を行わせ、
判定された前記物体が前記横断歩行者である場合に、判定された前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者である場合に比して、前記走行制御の作動タイミングを早くするか、前記走行制御の作動領域を広げるか、または、走行制御の制御量を増加させるうちの少なくとも一つを行わせ、
前記物体が横断歩行者であると判定する条件を、前記物体が前記横断歩行者以外の歩行者であると判定する条件に比して厳しくさせる、
車両制御プログラム。 On-board computer
Detect objects around the vehicle,
Determining whether the detected object is at least a crossing pedestrian crossing a road in front of the vehicle or a pedestrian other than the crossing pedestrian,
The driving control corresponding to the detected object is performed,
When the determined object is the crossing pedestrian, the operation timing of the traveling control is made earlier or the traveling is compared with the case where the determined object is a pedestrian other than the crossing pedestrian. At least one of expanding the operating range of the control or increasing the control amount of the traveling control,
The condition for determining that the object is a crossing pedestrian is made stricter than the condition for determining that the object is a pedestrian other than the crossing pedestrian,
Vehicle control program.
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