JP2018039603A - クレーンの情報提示システム - Google Patents

Abstract

【課題】ワイヤーロープの交換時期を適切に判断するための指針となる情報を提示する。【解決手段】繰出長算出部２１１は、回転量センサ４１により検出された回転量から巻上ドラム６１ａから繰り出されている吊ロープ６６の長さである繰出長を算出する。負荷算出部１９１は、負荷センサ４３が検出した巻上ドラム６１ａの負荷データに基づいて、吊ロープ６６の負荷率を算出する。カウント部２８１は、吊ロープ６６を複数の区間に区分したときの各区間におけるシーブに対する吊ロープ６６の通過長が、基準値を超えた回数である曲げ伸ばし回数を、負荷率に応じてカウントする。統計情報生成部１０１は、カウント部２８１によるカウント結果から、負荷率に応じた区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報を生成する。【選択図】図３

Description

本発明は、クレーンの情報提示システムに関する。

クレーンは、吊荷の巻き上げ及び巻下を行うワイヤーロープや、ブーム等の起伏部材を起伏させるためのワイヤーロープを備えている。これらのワイヤーロープは、クレーン作業に伴う負荷がかかることにより劣化する。したがって、ワイヤーロープの劣化を管理し、交換時期をユーザに把握させることが望ましい。

特許文献１は、クレーンの巻上ウインチのドラムの回転量を検出し、検出した回転量からドラムに残っているロープの巻層及び巻列を算出し、算出したロープの巻層及び巻列の数を表示部に表示するシステムを開示する。

特許文献２は、巻上ウインチドラムに巻かれたロープの巻き取り及び繰り出しを検出する第１の検出器と、ロープの移動量を検出する第２の検出器との検出信号から、作業前の揚程特性を算出して記憶回路に登録する。そして、特許文献２は、作業中に、第１の検出器からの検出信号に対応する揚程を記憶回路から読み出し、表示器に表示する技術を開示する。

特許文献３は、吊ロープの繰り出し位置がドラム外周に接する層から何番目の層に当たるかを示す巻層番号と、吊ロープを繰り出している列がドラム端部から何番目に当たるかを示す列番号とを考慮に入れて、吊ロープの移動量を求め、作業具またはフックの深度を求める技術を開示する。

特開平１１−２４０６８９号公報 特開平８−１９２９９１号公報 特開平４−３８３９４号公報

しかし、ワイヤーロープの交換時期を判断するための指針となる情報を提示する従来の技術は存在しない。そのため、前述の従来技術では、ワイヤーロープをウインチドラムに装着してからの経過時間、或いはクレーンの稼働時間が、規定の時間に達した場合、一律にワイヤーロープの交換時期が到来したと判断せざるを得なかった。

したがって、実際には交換を要するほどワイヤーロープが劣化していないにも拘わらず、早期にワイヤーロープが交換され、経済的負担が増大するという問題があった。逆に、ワイヤーロープが劣化しているにも拘わらず、ワイヤーロープが交換されず、安全性に欠けるという問題があった。

また、クレーンでは、吊ロープや起伏ロープといった複数のワイヤーロープがあり、それぞれ、使用時間が異なっており、劣化の度合いが異なっているにも拘わらず、一律に交換されるという問題もあった。

本発明の目的は、ワイヤーロープの交換時期を適切に判断するための指針となる情報を提示する情報提示システムを提供することである。

本発明の一態様に係る情報提示システムは、少なくとも１つのシーブを介して対象物を吊り下げるワイヤーロープを巻き取るウインチを備えたクレーンにおいて、前記ワイヤーロープに関する情報を提示する情報提示システムであって、
前記ワイヤーロープにかかる負荷の指標値である負荷指標値を算出する負荷算出部と、
前記ワイヤーロープを複数の区間に区分したときの各区間における前記シーブに対する前記ワイヤーロープの通過長が基準値を超えた回数である曲げ伸ばし回数を、前記算出された負荷指標値に応じてカウントするカウント部と、
前記カウント部によるカウント結果に基づいて、前記負荷指標値に応じた前記区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報を生成する統計情報生成部と、
前記生成された前記統計情報を提示する提示部とを備える。

本態様によれば、シーブに対するワイヤーロープの区間毎の通過長が、基準値を超えた回数である曲げ伸ばし回数であって、負荷指標値に応じた曲げ伸ばし回数がカウントされる。そして、カウント結果に基づいて、負荷指標値に応じた区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報が生成され、生成された統計情報が提示される。

ワイヤーロープは、シーブを通過するとき、外側が引っ張られ且つ内側が収縮されてシーブの円弧に沿って曲げ伸ばされた後、曲げ伸ばしが解放される。このように、曲げ伸ばしと曲げ伸ばしの解放とが連続すると、ワイヤーロープの金属疲労が進行する。したがって、ワイヤーロープの区間毎に曲げ伸ばし回数を負荷指標値に応じてカウントすることで得られる統計情報は、ワイヤーロープがどの区間がどの程度劣化したかを示す。

そのため、ユーザは、統計情報に基づいて、ワイヤーロープの疲労の偏りを把握し、ワイヤーロープの適切な交換時期を判断できる。その結果、本態様は、ワイヤーロープが劣化していないにも拘わらず、ワイヤーロープの交換を強制する事態を回避でき、経済的負担の減少及び資源の効率的な活用を図ることができる。また、本態様は、劣化したワイヤーロープの使用が継続されることが防止され、安全性を確保できる。

また、この統計情報は、試験機による実験データではなく実際のクレーンのデータから生成された情報であるため、信頼性の高い統計情報を提供できる。

上記態様において、前記統計情報生成部は、前記算出された負荷指標値が予め定められた複数の負荷区分のうち、いずれの負荷区分に属するかを特定し、前記特定した負荷区分に応じた前記区間毎の前記曲げ伸ばし回数を示す情報を前記統計情報として生成してもよい。

本態様では、負荷指標値が負荷区分に区分けされた区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報がユーザに提示されるので、負荷区分と区間とに応じた曲げ伸ばし回数を例えば表形式で示す統計情報をユーザに提示できる。その結果、ユーザにとって理解容易な統計情報を提示できる。

上記態様において、前記ワイヤーロープは、前記クレーンの起伏部材に取り付けられ、
前記ワイヤーロープは複数のシーブに掛け回され、
前記情報提示システムは、
前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープの長さの指標値である繰出長指標値を算出する繰出長算出部とを更に備え、
前記カウント部は、前記算出された繰出長指標値と前記検出された姿勢と前記シーブの掛数とに基づいて、前記ワイヤーロープ上での各シーブの位置を算出し、各シーブに対する前記区間毎の通過長を算出してもよい。

本態様によれば、繰出長指標値と起伏部材の姿勢と掛数とに基づいてシーブの位置が算出されている。ここで、ウインチから繰り出されるワイヤーロープ上でのシーブの位置は、ワイヤーロープの繰出長と、起伏部材の姿勢と、掛数とが分かれば一意的に特定できる。よって、本態様は、ワイヤーロープ上でのシーブの位置を正確に算出できる。

上記態様において、前記情報提示システムは、情報処理装置と、前記情報処理装置とネットワークを介して接続されたサーバとを備え、
前記情報処理装置は、前記負荷算出部と前記カウント部とを備え、
前記サーバは、前記統計情報生成部を備え、
前記情報処理装置は、前記カウント部によるカウント結果を蓄積し、一定の期間が経過する度に前記蓄積したカウント結果を前記サーバに送信してもよい。

本態様によれば、一定の期間が経過する度にカウント結果がサーバに送信されるので、サーバは１つのカウント結果が得られる度に情報処理装置にアクセスする必要がない。そのため、サーバ及び情報処理装置間の通信負荷の軽減を図ることができる。

上記態様において、前記基準値は、前記シーブの円周の少なくとも１／４の値であることが好ましい。

ワイヤーロープは、シーブを通過する時の通過長が僅かであれば、発生する曲げ伸ばしが小さいので、曲げ伸ばし回数としてカウントするのは妥当ではない。本態様は、基準値がシーブの円周の少なくとも１／４に設定されている。そのため、本態様は、ワイヤーロープの通過長が僅かであるにも拘わらず、曲げ伸ばし回数がカウントアップされる事態を回避できる。その結果、本態様は、ワイヤーロープの劣化を精度良く示す曲げ伸ばし回数を算出できる。

本発明によれば、ワイヤーロープの交換時期を適切に判断するための指針となる情報を提示できる。

本発明の実施の形態による情報提示システムが適用されたクレーンの全体構成を示す図である。 情報提示システムの概略的な全体構成を示す図である。 図２に示す情報処理装置、サーバ、及び端末の構成を示す図である。 シーブの掛数と巻上速度との関係を示す図である。 シーブの掛数と巻上速度との関係を示す図である。 曲げ伸ばし回数がカウントされるケースの第１例を示した図である。 曲げ伸ばし回数がカウントされるケースの第２例を示した図である。 曲げ伸ばし回数がカウントされないケースを示した図である。 吊ロープと各シーブとの位置関係を示す図である。 吊ロープと各シーブとの位置関係を示す図である。 通過長が算出される様子を示す図である。 統計情報が登録された統計情報テーブルのデータ構造を示す図である。 曲げ伸ばし回数の分布図の第一例を示す図である。 曲げ伸ばし回数の分布図の第二例を示す図である。 曲げ伸ばし回数の分布図の第三例を示す図である。 建方作業の説明図である。 基礎土木作業の説明図である。 情報提示システムの処理を示すフローチャートである。 データロガーによる日報データ及び月報データの生成処理を示すフローチャートである。 変形例１にかかる情報提示システム１の構成の一例を示すブロック図である。 吊ロープの状態履歴が蓄積された状態履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。 曲げ伸ばし履歴が登録された曲げ伸ばし履歴テーブルのデータ構造を示す図である。 ２次元の曲げ伸ばし回数の分布図の一例を示す図である。

図１は、本発明の実施の形態による情報提示システム１が適用されたクレーン２の全体構成を示す図である。クレーン２は、自走可能な下部走行体４０と、その下部走行体４０上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体４６とを備える。

上部旋回体４６には、クレーン作業を行うための作業装置５０が設けられている。この作業装置５０は、起伏部材としてのブーム５１と、マスト５２と、ガントリ５３と、マスト側スプレッダ５５と、ガントリ側スプレッダ５６と、巻上ウインチ６１と、起伏ウインチ６２と、フック装置６４と、吊ロープ６６と、起伏ロープ６７と、ガイライン６８と、を有する。

ブーム５１は、起伏可能となるように上部旋回体４６の前部に取り付けられている。ブーム５１の先端の前方側にはトップシーブ５１ａが設けられている。ブーム５１の先端の後方側にはアイドラシーブ５１ｂが設けられている。

マスト５２は、上部旋回体４６においてブーム５１の後方の位置に設けられている。マスト５２は、その下端部を支点として回動可能となるように設けられている。このマスト５２の上端部にマスト側スプレッダ５５が設けられている。また、マスト５２の先端は、ガイライン６８を介してブーム５１の先端部に接続されている。

ガントリ５３は、上部旋回体４６においてマスト５２のさらに後方の位置、すなわち上部旋回体４６の後部に立設されている。このガントリ５３の上端部にガントリ側スプレッダ５６が設けられている。

巻上ウインチ６１は、本発明におけるウインチの一例であり、上部旋回体４６に搭載されている。巻上ウインチ６１は、ワイヤーロープである吊ロープ６６が巻かれた巻上ドラム６１ａを有する。巻上ドラム６１ａから繰り出された吊ロープ６６は、ブーム５１の先端へ延び、アイドラシーブ５１ｂ及びトップシーブ５１ａを介してブーム５１の先端から垂れ下がる。吊ロープ６６の先端にはフック装置６４が吊り下げられている。フック装置６４は、吊荷１００を吊り下げる。フック装置６４は図略のフックシーブを備えており、このフックシーブとトップシーブ５１ａとに吊ロープ６６が所定の掛数で掛けられている。

巻上ウインチ６１は、巻上ドラム６１ａを回転させて吊ロープ６６の巻き取り及び繰り出すことにより、フック装置６４及びフック装置６４に吊り下げられた吊荷１００の巻上及び巻下を行う。

起伏ウインチ６２は、本発明におけるウインチの別の一例であり、ガントリ５３の下部に設けられている。起伏ウインチ６２は、ワイヤーロープである起伏ロープ６７が巻かれた起伏ドラム６２ａ（ドラムの一例）を有する。起伏ドラム６２ａから繰り出された起伏ロープ６７は、ガントリ側スプレッダ５６のシーブとマスト側スプレッダ５５のシーブとに掛け回されている。起伏ウインチ６２は、起伏ドラム６２ａを回転させて起伏ロープ６７を巻き取ることにより、マスト側スプレッダ５５をガントリ側スプレッダ５６側へ引き寄せる。これにより、マスト５２は、後方へ回動して、ガイライン６８を介してブーム５１の先端部を後方へ引っ張り、ブーム５１を起立させる。また、起伏ウインチ６２は、起伏ドラム６２ａを回転させて起伏ロープ６７を繰り出すことにより、マスト側スプレッダ５５をガントリ側スプレッダ５６から前方へ離反させる。これにより、マスト５２は、前方へ回動して、ブーム５１を倒伏させる。

図４、図５は、シーブの掛数と巻上速度との関係を示す図である。掛数が１回である１本掛けの場合、吊ロープ６６はトップシーブ５１ａを介して直接、フック装置６４に取り付けられる。この場合、フック装置６４の巻上速度は、巻上ドラム６１ａの巻上速度Ｖ１と同じになる。一方、掛数が５回である５本掛けの場合、吊ロープ６６は、３つのトップシーブ５１ａと２つのフックシーブ５１ｃとの間を交互に往復する。この場合、フック装置６４の巻上速度は、巻上ドラム６１ａの巻上速度Ｖ１の１／５になる。

図５では、掛数が９回である９本掛けの場合が示されている。この場合、吊ロープ６６は、５本のトップシーブ５１ａと４本のフックシーブ５１ｃとの間を交互に往復する。例えば、安全荷重が６．６ｔの吊ロープ６６を使って、５５ｔの吊荷を吊り上げるためには、５５／６．６＝８．３なので、最低９回の掛数が必要となる。よって、図５の例では、５５ｔの吊荷を安全に巻き上げることができる。

本実施形態による情報提示システム１は、以上のようなクレーン２の吊ロープ６６及び起伏ロープ６７についての交換時期の判断の指針となる情報を提示するものである。図２は、情報提示システム１の概略的な全体構成を示す図である。

情報提示システム１は、複数のクレーン２についての情報を取得して提示する。情報提示システム１は、図２に示すように、各クレーン２に搭載された情報処理装置４と、サーバ１０と、端末１４とを備える。情報処理装置４及びサーバ１０間は、例えば、携帯電話網６を介して接続されている。サーバ１０及び端末１４間は、例えば、インターネット通信網１２を介して接続されている。情報処理装置４は、自己が搭載されたクレーン２についての各種情報を取得する。

図３は、図２に示す情報処理装置４、サーバ１０、及び端末１４の構成を示す図である。情報処理装置４は、センサ部１８と、過負荷防止装置１９と、第１コントローラ２１と、第２コントローラ２２と、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２４と、データロガー２８とを備える。過負荷防止装置１９と、第１コントローラ２１と、第２コントローラ２２と、ＥＣＵ２４とは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス３０を介して相互に通信可能に接続されている。ここでは、ＣＡＮバス３０が採用されているが、車載ネットワークとしてＣＡＮ以外のネットワークが採用されるのであれば、そのネットワークの規格に準拠したバスがＣＡＮバス３０の代わりに採用されてもよい。

センサ部１８は、クレーン２の各作動部の動作に関する値を検出する複数のセンサを備える。具体的には、センサ部１８は、回転量センサ４１と、回転量センサ４２と、負荷センサ４３と、負荷センサ４４と、角度センサ４５とを備える。

回転量センサ４１は、例えば、近接センサと処理部とを含み、巻上ドラム６１ａの回転量を所定の制御周期（例えば、数百ｍｓｅｃ）で検出し、第１コントローラ２１に出力する。回転量センサ４２は、例えば、近接センサと処理部とを含み、起伏ドラム６２ａの回転量を制御周期で検出し、第２コントローラ２２に出力する。

回転量センサ４１は、例えば、一対の近接センサを備える。一対の近接センサは、巻上ドラム６１ａの回転軸と同軸に設けられた歯車の凸部を検出する一対の磁気センサで構成される。一対の近接センサは、歯車の周方向に並んで配置され、検出した歯車の凸部の数に応じたパルスを含むパルス信号を出力する。したがって、回転量センサ４１の処理部はこのパルス信号に含まれるパルス数をカウントすることで、巻上ドラム６１ａの回転量を検知できる。また、一対の近接センサは、歯車の周方向に並んで配置されているので、どちらの近接センサが先にパルス信号を出力したかにより、回転量センサ４１の処理部は、巻上ドラム６１ａの回転方向を検出できる。したがって、回転量センサ４１の処理部は、巻上ドラム６１ａの回転方向をプラス及びマイナスで区別する回転量を算出し、第１コントローラ２１に出力すればよい。

以上のことは、回転量センサ４２も同じである。なお、回転量センサ４１，４２としては、ロータリーエンコーダやレゾルバが採用されてもよい。

負荷センサ４３は、例えば、ロードセルで構成され、巻上ドラム６１ａにかかる負荷を制御周期で検出し、検出した負荷を示す負荷データを過負荷防止装置１９に出力する。負荷センサ４４は、例えば、ロードセルで構成され、起伏ドラム６２ａにかかる負荷を制御周期で検出し、検出した負荷を示す負荷データを過負荷防止装置１９に出力する。

角度センサ４５は、ブーム５１の姿勢を示すブーム角度を検出し、制御周期で過負荷防止装置１９に出力する。詳細には、角度センサ４５は、ブーム５１の上部旋回体４６側の端部であるブームポイントに設けられている。

図３の例では、センサ部１８と、第１コントローラ２１、第２コントローラ２２、及び過負荷防止装置１９とは専用の信号線を介して接続されているが、これは一例である。センサ部１８は、ＣＡＮバス３０に接続されていてもよい。

過負荷防止装置１９は、例えば、マイクロコントローラで構成され、クレーン作業中に作業装置５０にかかる負荷が過負荷状態になることを防止する。過負荷防止装置１９は、負荷算出部１９１を備える。負荷算出部１９１は、負荷センサ４３が検出した巻上ドラム６１ａの負荷データに基づいて、吊ロープ６６にかかる実荷重を算出する。そして、過負荷防止装置１９は、吊ロープ６６の定格荷重に対する、吊ロープ６６にかかる実荷重の比率を吊ロープ６６の負荷率として算出する。

定格荷重は、例えば、現在のブーム５１の姿勢を示すブーム角度と、ブーム５１に取り付けられているアタッチメントの種類と、吊ロープ６６のシーブへの掛数と、作業半径とを用いて算出される。アタッチメントの種類及び掛数は、例えば、ユーザが事前に入力したデータから決定される。作業半径は、例えば、ブーム角度と、ブーム５１の全長とから決定される。

同様に、過負荷防止装置１９は、負荷センサ４４から出力された起伏ドラム６２ａの負荷データに基づいて、起伏ロープ６７にかかる実荷重を算出する。そして、過負荷防止装置１９は、起伏ロープ６７の定格荷重に対する、起伏ロープ６７にかかる実荷重の比率を起伏ロープ６７の負荷率として算出する。吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の負荷率は、負荷指標値の一例に相当する。

過負荷防止装置１９は、吊ロープ６６の負荷率又は起伏ロープ６７の負荷率が、所定の負荷率上限値（例えば、１０５％）を超えたとき、過負荷状態が発生したと判断してクレーン２の稼働を停止させる。なお、過負荷防止装置１９は、吊ロープ６６の実負荷が吊ロープ６６の定格負荷を超えたとき、又は起伏ロープ６７の実負荷が起伏ロープ６７の定格負荷を超えたとき、過負荷状態が発生したと判断してもよい。

第１コントローラ２１は、例えば、マイクロコントローラで構成され、巻上ウインチ６１の制御を司る。第１コントローラ２１は、繰出長算出部２１１を備える。

繰出長算出部２１１は、回転量センサ４１により検出された回転量から巻上ドラム６１ａから繰り出されている吊ロープ６６の長さである繰出長を算出する。繰出長算出部２１１は、吊ロープ６６の繰出長を制御周期（例えば、数百ｍｓｅｃ）で算出する。

ここで、繰出長算出部２１１は、巻上ドラム６１ａの回転量と、巻上ドラム６１ａに巻かれている吊ロープ６６の巻層及び巻列の相関関係を示す換算情報を用いて、巻上ドラム６１ａに残存する吊ロープ６６の残存量を算出し、吊ロープ６６の全長から算出した残存量を差し引くことで、吊ロープ６６の繰出長を算出すればよい。

第２コントローラ２２は、例えば、マイクロコントローラで構成され、起伏ウインチ６２の制御を司る。第２コントローラ２２は、繰出長算出部２２１を備える。

繰出長算出部２２１は、回転量センサ４２により検出された回転量から起伏ドラム６２ａから繰り出されている起伏ロープ６７の長さである繰出長を算出する。繰出長算出部２２１は、起伏ロープ６７の繰出長を制御周期（例えば、数百ｍｓｅｃ）で算出する。

ここで、繰出長算出部２２１は、起伏ドラム６２ａの回転量と、起伏ドラム６２ａに巻かれている起伏ロープ６７の巻層及び巻列の相関関係を示す換算情報を用いて、起伏ドラム６２ａに残存する起伏ロープ６７の残存量を算出し、起伏ロープ６７の全長から算出した残存量を差し引くことで、起伏ロープ６７の繰出長を算出すればよい。

ＥＣＵ２４は、例えば、マイクロコントローラで構成され、クレーン２のエンジンの回転数を制御する。

第１コントローラ２１は、繰出長算出部２１１が算出した吊ロープ６６の繰出長をＣＡＮバス３０へ制御周期で出力する。第２コントローラ２２は、繰出長算出部２２１が算出した起伏ロープ６７の繰出長をＣＡＮバス３０へ制御周期で出力する。過負荷防止装置１９は、吊ロープ６６、起伏ロープ６７についての定格荷重と実荷重と負荷率とをＣＡＮバス３０に制御周期で出力すると共に、ブーム角度をＣＡＮバス３０に制御周期で出力する。

データロガー２８は、例えば、マイクロコントローラで構成され、ＣＡＮバス３０に流れる各種データを取得して蓄積する。データロガー２８は、カウント部２８１及びメモリ２８２を備える。

カウント部２８１は、制御周期でＣＡＮバス３０上に出力される、吊ロープ６６についての繰出長と定格荷重と実荷重と負荷率とをＣＡＮバス３０から取り込むと共にブーム角度をＣＡＮバス３０から取り込む。そして、カウント部２８１は、取り込んだデータを対応付けてメモリ２８２に記憶する。これにより、吊ロープ６６についての、繰出長と、定格荷重と、負荷率と、ブーム角度とが時系列で対応付けられた状態履歴がメモリ２８２に蓄積されていく。

図２１は、吊ロープ６６の状態履歴が蓄積された状態履歴テーブルＴ１９のデータ構造の一例を示す図である。図２１に示すように、状態履歴テーブルＴ１９は、１つのレコードに１つの状態履歴が割り付けられている。状態履歴は、「日時」、「繰出長」、「定格荷重」、「実負荷」、「負荷率」、及び「ブーム角度」が対応付けられたデータである。「日時」は、状態履歴を取得した日時を示す。「繰出長」、「定格負荷」、「実荷重」、「負荷率」、及び「ブーム角度」は上述したので説明を省く。

また、カウント部２８１は、起伏ロープ６７についても、繰出長と定格荷重と実荷重と負荷率とをＣＡＮバス３０から取り込み、ブーム角度と対応付けてメモリ２８２に記憶する。これにより、吊ロープ６６と同様、起伏ロープ６７の状態履歴がメモリ２８２に蓄積されていく。起伏ロープ６７の状態履歴も、図２１に示す吊ロープ６６の状態履歴テーブルＴ１９と同様、テーブル形式でメモリ２８２に蓄積されていく。

図３に参照を戻す。カウント部２８１は、吊ロープ６６を複数の区間に区分したときの各区間におけるシーブに対する吊ロープ６６の通過長が、基準値を超えた回数である曲げ伸ばし回数を、負荷率に応じてカウントする。カウント部２８１は、起伏ロープ６７についても、吊ロープ６６と同様、負荷率に応じた曲げ伸ばし回数をカウントする。

図６は、曲げ伸ばし回数がカウントされるケースの第１例を示した図である。図６の例では、吊ロープ６６又は起伏ロープ６７であるワイヤーロープ６０２があるシーブ６０１を通過する様子が示されている。

ワイヤーロープ６０２は、複数の金属素線で構成されている。ワイヤーロープ６０２は、シーブ６０１を通過するとき、外側が引っ張られ且つ内側が収縮されてシーブ６０１の円弧に沿って曲げ伸ばされた後、曲げ伸ばしが解放される。このように、曲げ伸ばしと曲げ伸ばしの解放とが連続すると、ワイヤーロープ６０２の金属疲労が進行する。したがって、ワイヤーロープ６０２の区間毎に曲げ伸ばし回数をカウントすれば、ワイヤーロープ６０２がどの程度劣化したかが分かる。

そこで、カウント部２８１は、ワイヤーロープ６０２の区間毎に曲げ伸ばし回数をカウントする。ここでは、カウント部２８１は、ある区間におけるシーブ６０１の通過長がシーブ６０１の例えば１／４周移動する毎に１カウントする。

図６の例では、シーブ６０１は時計回りに回転している。セクション（Ａ）では、区間Ｒ１の先端がシーブ６０１に到達している。セクション（Ｂ）では、セクション（Ａ）に対してシーブ６０１が９０度回転し、区間Ｒ１の先端がシーブ６０１の頂上に到達している。これにより、区間Ｒ１におけるシーブ６０１の通過長が１／４周になったので、区間Ｒ１の曲げ伸ばし回数が１カウントされる。セクション（Ｃ）では、セクション（Ｂ）に対してシーブ６０１が更に９０度回転し、区間Ｒ１の先端がシーブ６０１の右端に到達している。これにより、区間Ｒ１の曲げ伸ばし回数は更に１カウントされる。よって、図６の例では区間Ｒ１における曲げ伸ばし回数は２回となる。

図７は、曲げ伸ばし回数がカウントされるケースの第２例を示した図である。図７の例でも、シーブ６０１は時計回りに回転している。図７の例では、区間Ｒ１は先端から順に小区間Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３を含んでいる。小区間Ｒ１１〜Ｒ１３は、それぞれ、シーブ６０１の１周分の長さの区間である。

セクション（Ａ）では、小区間Ｒ１１の先端がシーブ６０１に到達している。セクション（Ｂ）では、セクション（Ａ）に対してシーブ６０１が１周分回転し、小区間Ｒ１１の後端がシーブ６０１の右端に到達している。セクション（Ｃ）では、セクション（Ｂ）に対してシーブ６０１が更に２周分回転し、小区間Ｒ１３の後端がシーブ６０１の右端に到達している。したがって、図７のケースでは、区間Ｒ１のシーブ６０１の通過長がシーブ６０１の３周分であるので、区間Ｒ１に対する曲げ伸ばし回数は、１２（＝３×４）回となる。

図８は、曲げ伸ばし回数がカウントされないケースを示した図である。セクション（Ａ）では、区間Ｒ１の先端がシーブ６０１に到達している。セクション（Ｂ）では、セクション（Ａ）に対してシーブ６０１が時計回りに約４５度回転している。セクション（Ｃ）では、セクション（Ｂ）に対してシーブ６０１が反時計回りに約４５度回転している。このように、図８の例では、区間Ｒ１におけるシーブ６０１のトータルの通過長は、シーブ６０１の１／４周分であるが、途中で方向が切り替わっている。この場合、カウント部２８１は、区間Ｒ１における曲げ伸ばし回数を１カウントしない。これは、ワイヤーロープ６０２のシーブ６０１に対する通過長が一方向にある程度の距離（ここでは、シーブ６０１の１／４周分）以上でなければ、ワイヤーロープ６０２の劣化はさほど進行しないとの考えに基づいている。なお、ワイヤーロープの方向（巻上方向、巻下方向）は例えば、操作レバー（図略）の傾倒方向から判断できる。

ここで、ワイヤーロープ６０２上のどの区間がどのシーブ６０１を通過したかを判定するためには、カウント部２８１は、ワイヤーロープ６０２上でのシーブ６０１の位置を知る必要がある。

図９及び図１０は、吊ロープ６６と各シーブとの位置関係を示す図である。図９において、ｘ軸は地面と平行な方向を示し、ｙ軸は地面と直行する方向を示す。また、図９において、ｘ軸は右側がプラス、左側がマイナスであり、ｙ軸は上側がプラス、下側がマイナスである。

ブームポイントＰ９１を基準としたときのアイドラシーブ５１ｂのｘ軸方向の距離Ｚ１は、角度センサ４５が検出したブーム角度θｂを用いて式（１）で表される。

Ｚ１＝Ｌｉ・ｃｏｓ（θｂ＋θｉｓ） （１）
ＬｉはブームポイントＰ９１とアイドラシーブ５１ｂの中心（以下、「アイドラシーブポイントＰ９３」と呼ぶ。）との距離であり、既知である。θｉｓは、ブーム中心線Ｌ９１と距離Ｌｉとのなす角度であり、既知である。Ｌｂはブーム長Ｌｂであり、ブーム５１のブーム中心線Ｌ９１上を通る。

ブームポイントＰ９１を基準としたときのアイドラシーブ５１ｂのｙ軸方向の距離Ｚ２は、角度センサ４５が検出したブーム角度θｂを用いて式（２）で表される。

Ｚ２＝Ｌｉ・ｓｉｎ（θｂ＋θｉｓ） （２）
巻上ドラム６１ａの中心（以下、「巻上ドラムポイントＰ９２」と呼ぶ。）とアイドラシーブポイントＰ９３との距離Ｚ３は、距離Ｚ１と、距離Ｚ２とを用いて式（３）で表される。

Ｚ３＝√（（Ｚ１＋Ｆｄｘ）^２＋（Ｚ２−Ｆｄｙ）^２） （３）
Ｆｄｘは、ブームポイントＰ９１と巻上ドラムポイントＰ９２とのｘ軸方向の距離であり、既知である。Ｆｄｙは、ブームポイントＰ９１と巻上ドラムポイントＰ９２とのｙ軸方向の距離であり、既知である。

巻上ドラム６１ａからアイドラシーブ５１ｂ間の吊ロープ６６の長さを想定した距離ｈｋｆは、距離Ｚ３を用いて式（４）で表される。

ｈｋｆ＝√（Ｚ３^２−（Ｐｃｄ／２）^２） （４）
Ｐｃｄは巻上ドラム６１ａの直径に、巻上ドラム６１ａに巻き取られている吊ロープ６６の層の厚みを加算した値であり、クレーンの機種と巻層とにより一意に決まる。

図１０を参照し、吊ロープ６６の先端（ロープエンドＥ１）はフックシーブ５１ｃの中心にあるフックシーブポイントＰ９６に位置している。

図１０において、角度θｐｅはブームポイントＰ９１を基準とするロープエンドＥ１とブーム中心線Ｌ９１とのなす角度であり、既知である。距離ＬｐｅはトップシーブポイントＰ９４とロープエンドＥ１間の長さであり、既知である。距離ＬｉｙはアイドラシーブポイントＰ９３とブーム中心線Ｌ９１との距離であり、既知である。

距離Ｌｐｅにおける地面と直行する成分である距離ｈｐｅは下記の式（５）で表される。

ｈｐｅ＝Ｌｐｅ×ｓｉｎ（θｂ−θｐｅ） （５）
吊ロープ６６の変化量Ｌｃｈ１は、吊ロープ６６の掛数ｎｆが奇数の場合、下記の式（６）で表され、吊ロープ６６の掛数ｎｆが偶数の場合、下記の式（７）で表される。

Ｌｃｈ１＝ｈｋｆ／ｎｆ （６）
Ｌｃｈ１＝（（ｈｋｆ）−（ｈｐｅ））／ｎｆ （７）
このように、Ｌｉ、θｉｓ、Ｆｄｘ、Ｆｄｙは既知なので、ブーム角度θｂ、Ｐｃｄが判ると、距離ｈｋｆが算出できる。また、Ｐｃｄは巻上ドラム６１ａの回転量から算出できる。そこで、カウント部２８１は、制御周期毎にブーム角度θｂ及び巻上ドラム６１ａの回転量を取得し、距離ｈｋｆを求める。

また、ブーム長Ｌｂ、θｉｓ、θｐｅ、Ｌｐｅ、及び掛数ｎｆは既知なので、吊ロープ６６の繰出長と距離ｈｋｆとが判れば、吊ロープ６６上でのアイドラシーブ５１ｂ、トップシーブ５１ａ、及びフックシーブ５１ｃの位置を特定できる。

そこで、カウント部２８１は、距離ｈｋｆと吊ロープ６６の繰出長とに応じた各シーブの吊ロープ６６上での位置が事前に定められた位置情報テーブルを備えておく。そして、カウント部２８１は、制御周期毎に繰出長算出部２１１から取得した吊ロープ６６の繰出長と、算出した距離ｈｋｆとに対応する各シーブの吊ロープ６６上での位置を位置情報テーブルを参照して決定すればよい。

位置情報テーブルは、各シーブの位置として、例えば、各シーブとワイヤーロープとが当接する領域上の１点（例えば、一端又は他端）を採用してもよいし、各シーブとワイヤーロープとが当接する領域を規定する２点（一端及び他端）を採用してもよい。

代替的には、吊ロープ６６上での各シーブの初期位置が判れば、初期位置に対して変化量Ｌｃｈ１を増減させることで、各シーブの現在位置を特定できる。そこで、カウント部２８１は、位置情報テーブルを用いて吊ロープ６６の各シーブの初期位置を求め、以後、制御周期毎に変化量Ｌｃｈ１を求め、求めた変化量Ｌｃｈ１で各シーブの現在位置を増減させることで、各シーブの位置を決定してもよい。

なお、カウント部２８１は、起伏ロープ６７についても、吊ロープ６６と同様の手法を用いて起伏ロープ６７上での各シーブの位置を求めればよい。

そして、カウント部２８１は、巻上又は巻下操作が入力されてから停止されるまでの間に算出した各シーブの位置を時系列に追跡し、各シーブに対するワイヤーロープの区間毎の通過長を算出する。ここで、区間とは、例えば、ワイヤーロープを先端から所定間隔毎（例えば、１０ｍ毎）に区分した領域である。

図１１は、通過長が算出される様子を示す図である。図１１の上段は巻上操作の開始時を示し、図１１の下段は巻上操作の終了時を示している。図１１において、区間Ｒｎ，Ｒｎ＋１，Ｒｎ＋２，Ｒｎ＋３は、それぞれ、ｎ，ｎ＋１，ｎ＋２，ｎ＋３番目の区間を示している。なお、ｎは任意の整数である。

上段に示すように巻上操作の開始時には、１つ目のシーブは位置Ｐ１１に位置しており、２つ目のシーブは位置Ｐ２１に位置している。また、下段に示すように巻上操作の終了時には１つ目のシーブは位置Ｐ１１’に位置しており、２つ目のシーブは位置Ｐ２１’に位置している。

ワイヤーロープは、１つ目のシーブに対して区間Ｒｎと区間Ｒｎ＋１とを跨いで通過しており、２つ目のシーブに対して区間Ｒｎ＋２と区間Ｒｎ＋３とを跨いで通過している。したがって、カウント部２８１は、区間Ｒｎによる１つ目のシーブの通過長Ｌ１１と、区間Ｒｎ＋１による１つ目のシーブの通過長Ｌ１２とをそれぞれ追跡する。また、カウント部２８１は、区間Ｒｎ＋２による２つ目のシーブの通過長Ｌ２１と、区間Ｒｎ＋３による２つ目のシーブの通過長Ｌ２２とをそれぞれ追跡する。

そして、カウント部２８１は、例えば、通過長Ｌ１１が１つ目のシーブの１／４周になる度に区間Ｒｎの曲げ伸ばし回数としてカウントする。カウント部２８１は、他の通過長Ｌ１２，Ｌ２１，Ｌ２２についても通過長Ｌ１１と同様に曲げ伸ばし回数をカウントする。そして、カウント部２８１は、区間毎の曲げ伸ばし回数を、そのときの負荷率と対応付けてメモリ２８２に蓄積する。以下、区間毎の曲げ伸ばし回数と負荷率とが対応付けられたデータを曲げ伸ばし履歴と記述する。ここで、１回の巻上又は巻下操作中は、吊荷は変動しないので、負荷率は一定とみなすことができる。したがって、１回の巻上又は巻下操作における区間毎の曲げ伸ばし回数をそのときの負荷率と対応付けてメモリ２８２に蓄積することで、カウント部２８１は、負荷率に応じた曲げ伸ばし回数をカウントできる。

図２２は、曲げ伸ばし履歴が登録された曲げ伸ばし履歴テーブルＴ２０のデータ構造を示す図である。曲げ伸ばし履歴テーブルＴ２０は、１つのレコードに１つの曲げ伸ばし履歴が割り付けられている。曲げ伸ばし履歴は、例えば、「日時」、「曲げ伸ばし回数」、及び「負荷率」が対応付けられたデータである。「日時」は、曲げ伸ばし回数の算出日時を示す。「曲げ伸ばし回数」は、例えば、「区間Ｒ１：１回、区間Ｒ２：３回、区間Ｒ３：４回、」というように区間毎の曲げ伸ばし回数を示す。「負荷率」は、曲げ伸ばし回数が算出されたときの負荷率を示す。

図３に参照を戻す。データロガー２８は、例えば、一定期間が経過すると、メモリ２８２に蓄積された一定期間分の履歴情報及び曲げ伸ばし履歴をサーバ１０に送信する。

サーバ１０は、統計情報生成部１０１を備える。統計情報生成部１０１は、データロガー２８から送信された曲げ伸ばし履歴に基づいて、負荷率に応じた区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報を生成する。

具体的には、統計情報生成部１０１は、曲げ伸ばし履歴に含まれる負荷率が予め定められた複数の負荷区分のうち、いずれの負荷区分に属するかを特定し、特定した負荷区分に応じた区間毎の曲げ伸ばし回数を統計情報として生成する。

図１２は、統計情報が登録された統計情報テーブルＴ１１のデータ構造を示す図である。統計情報テーブルＴ１１は、「負荷率」と、「曲げ伸ばし回数」とが対応づけられたテーブルである。「負荷率」は、複数の負荷区分に分けられている。図１２の例では、負荷率（＝ｍ）は、「ｍ＜５％」、「５％≦ｍ＜６０％」、「６０％≦ｍ＜９０％」、「９０％≦ｍ＜１０５％」、「１０５％≦ｍ」の５つの負荷区分に分けられている。また、図１２の例では、ワイヤーロープは、全長が６００ｍであり、１０ｍ毎に６０個の区間Ｒ１〜Ｒ６０に区分されている。そして、統計情報テーブルＴ１１の各セルには、負荷区分と区間とに対応する曲げ伸ばし回数の累積値が格納されている。

統計情報生成部１０１は、１つの曲げ伸ばし履歴について、その曲げ伸ばし履歴に含まれる負荷率が属する負荷区分とその曲げ伸ばし履歴に含まれる区間とに対応するセルを特定し、特定したセルに、対応する曲げ伸ばし回数を投票することで、統計情報テーブルＴ１１を生成すればよい。

例えば、負荷率「５０％」であり、曲げ伸ばし回数「区間Ｒ１：１回、区間Ｒ３：１回、区間Ｒ４：２回」の曲げ伸ばし履歴があったとすると、負荷区分「５％≦ｍ＜６０％」と、区間「Ｒ１」、「Ｒ３」、「Ｒ４」とに対応する３つのセルに現在登録されている曲げ伸ばし回数が、それぞれ、「１回」、「１回」、「２回」増加される。

統計情報生成部１０１は、生成した統計情報テーブルＴ１１に基づいて曲げ伸ばし回数の分布図を生成する。

図１３は、曲げ伸ばし回数の分布図の第一例を示す図である。図１３において、縦軸は曲げ伸ばしの累積回数を示し、奥行軸は負荷率を示し、横軸は区間を示している。図１３の例では、「ｍ＜５％」、「６０％≦ｍ＜９０％」、「９０％≦ｍ＜１０５％」の負荷区分において、「１１０ｍ〜１５０ｍ」の５つの区間の曲げ伸ばしの累積回数が大きいことが示されている。したがって、これら５つの区間における劣化が他の区間よりも進行していることが分かる。このように、曲げ伸ばし回数の分布図は、負荷率に応じた区間毎の曲げ伸ばしの累積回数が示されているので、ユーザは一目でワイヤーロープのどの位置の劣化が進行しているかを容易に認識できる。

図１４は、曲げ伸ばし回数の分布図の第二例を示す図である。図１４では、クレーン２が建方作業を行ったときの曲げ伸ばし回数の分布図が示されている。図１６は、建方作業の説明図である。建方作業では、クレーン２は、吊荷１５０１を、地面から、数十ｍ〜数百ｍの高さまで巻き上げる作業を繰り返す。

したがって、建方作業における曲げ伸ばし回数の分布図では、図１４に示すように、特定の区間（ここでは、１７０ｍ〜２００ｍ）に曲げ伸ばし回数の累積値が集中する傾向が見られる。

図１５は、曲げ伸ばし回数の分布図の第三例を示す図である。図１５では、クレーン２が基礎土木作業を行ったときの曲げ伸ばし回数の分布図が示されている。図１７は、基礎土木作業の説明図である。基礎土木作業では、クレーン２は、棒状体１６０１を一定方向に一定間隔で地中に埋める作業を繰り返す。そのため、ワイヤーロープの移動量は建方作業ほど大きくない。

したがって、基礎土木作業における曲げ伸ばし回数の分布図では、図１５に示すように、建方作業より更に狭い特定の区間（１２０ｍ〜１４０ｍ）で曲げ伸ばし回数が集中する傾向が見られる。

このように、曲げ伸ばし回数の分布図には、クレーン２が主に行った作業の特徴が表れるので、ワイヤーロープの劣化の度合いのみならず、クレーン２の作業履歴も判別できる。

図１８は、情報提示システム１の処理を示すフローチャートである。図１８において、１列目は、ＥＣＵ２４の処理を示し、２列目は第１コントローラ２１及び第２コントローラ２２（以下、両者を纏めて「ＭＣ」と表す。）の処理を示し、３列目は過負荷防止装置１９（ＭＬ）の処理を示し、４列目はデータロガー２８の処理を示す。

まず、クレーン２のイグニッションキーがユーザによってオンされると、ＥＣＵ２４、ＭＣ、過負荷防止装置１９がそれぞれオン状態になる（Ｓ１０１，Ｓ１１１，Ｓ１２１）。データロガー２８は、クレーン２のバッテリ（図略）に直接接続されており、常時電力が供給されている。イグニッションキーがオフの状態では、データロガー２８は、省電力モードになっている（Ｓ１３１）。そして、イグニションキーがオンされると、省電力モードから通常モードに復帰する（Ｓ１３２）。その他、データロガー２８は、携帯電話通信網からの着信要求、定期的なタイマ割り込みが発生した場合、省電力モードから通常モードに復帰する。

ＥＣＵ２４は、オン状態になると（Ｓ１０１）、エンジン（図略）をスタートとさせ（Ｓ１０２）、エンジンの稼働情報をＣＡＮバス３０に定期的に出力する（Ｓ１０３）。ここでは、エンジンの稼働情報として、例えば、エンジンの回転数が含まれる。Ｓ１０４では、イグニッションキーがオフされたので、ＥＣＵ２４はオフ状態になる。

ＭＣは、オン状態になると（Ｓ１１１）、初期化処理を行い（Ｓ１１２）、データ復元処理を行う（Ｓ１１３）。ＭＣは、前回オフ状態にされる直前に処理したデータを終了時データとして不揮発性メモリ（図略）に保存する。データ復元処理では、今回、オン状態にされたとき、不揮発性メモリに保存された終了時データがＭＣによって読み出される。ここでは、終了時データは繰出長が該当する。

次に、ＭＣは制御周期の計時を開始する（Ｓ１１４）。以降、ＭＣは、イグニッションキーがオフされなければ（Ｓ１１６でＮＯ）、吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の繰出長を算出し、ＣＡＮバス３０に出力する処理を制御周期毎に繰り返す（Ｓ１１５）。詳細には、ＭＣは巻上ドラム６１ａ及び起伏ドラム６２ａの回転量を回転量センサ４１，４２から取得し、取得した回転量から上述した手法を用いて吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の繰出長を算出する。

一方、イグニッションキーがオフされると（Ｓ１１６でＹＥＳ）、ＭＣは不揮発性メモリに終了時データを保存するデータ保存処理を実行し（Ｓ１１７）、オフ状態になる（Ｓ１１８）。

過負荷防止装置１９は、オン状態になると（Ｓ１２１）、初期化処理を行い（Ｓ１２２）、データ復元処理を行う（Ｓ１２３）。データ復元処理はＳ１１３で説明した処理と同じ処理である。ここでは終了時データとして負荷率が採用され、負荷率が読み出される。

次に、過負荷防止装置１９は制御周期の計時を開始する（Ｓ１２４）。以降、過負荷防止装置１９は、イグニッションキーがオフされなければ（Ｓ１２６でＮＯ）、吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の負荷率を算出し、ＣＡＮバス３０に出力する処理を制御周期毎に繰り返す（Ｓ１２５）。詳細には、過負荷防止装置１９は、吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の負荷データを負荷センサ４３，４４から取得すると共に、ブーム角度を角度センサ４５から取得し、取得した負荷データとブーム角度とから上述した手法を用いて吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の負荷率を算出する。Ｓ１２５では、負荷率を算出したときの定格荷重、実荷重、及びブーム角度も合わせて出力される。以下、Ｓ１２５で出力されるデータ群を「負荷率等」と表す。

一方、イグニッションキーがオフされると（Ｓ１２６でＹＥＳ）、過負荷防止装置１９は不揮発性メモリに終了時データを保存するデータ保存処理を実行し（Ｓ１２７）、オフ状態になる（Ｓ１２８）。

データロガー２８は省電力モードから通常モードに復帰すると（Ｓ１３２）、状態履歴のデータ復元処理を行い（Ｓ１３３）、メモリ２８２から終了時データを読み出す。ここでは、前回オフ状態にされる直前にメモリ２８２に保存された吊ロープ６６及び起伏ロープ６７についての状態履歴が終了時データとして読み出される。

次に、データロガー２８は、曲げ伸ばし履歴のデータ復元処理を行う（Ｓ１３４）。ここで、データロガー２８は、前回オフ状態にされたときにメモリ２８２に保存した曲げ伸ばし履歴を終了時データとしてメモリ２８２から読み出す。

次に、データロガー２８は、制御周期の計時を開始する（Ｓ１３５）。次に、データロガー２８は、ＣＡＮバス３０に流れるデータを受信する処理を制御周期毎に繰り返す（Ｓ１３６）。ここでは、Ｓ１１５において、ＭＣから出力された吊ロープ６６及び起伏ロープ６７のそれぞれの繰出長が制御周期毎に受信される。また、ここでは、Ｓ１２５において、過負荷防止装置１９から出力された負荷率等が制御周期毎に受信される。

次に、データロガー２８は、吊ロープ６６及び起伏ロープ６７のそれぞれについての繰出長、定格荷重、及び負荷率と、ブーム角度とを対応付けた状態履歴を状態履歴テーブルＴ１９に蓄積する（Ｓ１３７）。

次に、データロガー２８は、各シーブにおける吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の通過長を算出する（Ｓ１３８）。

詳細には、データロガー２８は、巻上又は巻下操作が入力されていれば、以下の処理を行う。まず、データロガー２８は、現在のブーム角度θｂから、上述した式（１）〜（４）の演算を行い、距離ｈｋｆ（図９参照）を算出する。次に、データロガー２８は、Ｓ１３６で受信した吊ロープ６６の繰出長と距離ｈｋｆとに応じた各シーブの吊ロープ６６上での位置を位置情報テーブルから求める。次に、データロガー２８は、前回求めた各シーブの吊ロープ６６上の位置と、今回求めた各シーブの吊ロープ６６上の位置との差から通過長の区間毎の変化量を求める。次に、データロガー２８は、算出した区間毎の変化量を積算することで、現在の通過長を区間毎に求める。

Ｓ１３８では、巻上操作又は巻下操作中、区間毎の変化量を積算する処理が繰り返されることで、吊ロープ６６の区間毎のシーブの通過長が算出される。Ｓ１３８では、起伏ロープ６７についても吊ロープ６６と同様に、区間毎のシーブの通過長が算出される。

次に、データロガー２８は、区間毎に算出したシーブの通過長が１／４周になる都度、曲げ伸ばし回数をカウントアップする（Ｓ１３９）。

次に、データロガー２８は、算出した区間毎の曲げ伸ばし回数を、Ｓ１３６で取得した負荷率と、算出日時と対応付けて曲げ伸ばし履歴として曲げ伸ばし履歴テーブルＴ２０保存する（Ｓ１４０）。詳細には、巻上又は巻下操作が開始されると、曲げ伸ばし履歴テーブルＴ２０に新たなレコードが作成され、そのレコードの「曲げ伸ばし回数」、及び「負荷率」が更新されていく。そして、巻上又は巻下操作が終了すると、そのレコードへの更新が終了され、１つの曲げ伸ばし履歴が確定する。

次に、イグニッションキーがオフされなければ（Ｓ１４１でＮＯ）、データロガー２８は、処理をＳ１３６に戻し、制御周期が到来する毎にＳ１３６〜Ｓ１４１の処理を繰り返す。

一方、イグニッションキーがオフされると（Ｓ１４１でＹＥＳ）、データロガー２８は、終了時データをメモリ２８２に記憶させるデータ保存処理を実行する（Ｓ１４２）。ここでは、イグニッションキーがオフされる直前に算出された曲げ伸ばし履歴と状態履歴とが最終データとしてメモリ２８２に保存される。

図１９は、データロガー２８による日報データ及び月報データの生成処理を示すフローチャートである。この処理は、タイマー割り込みが発生する度に実行される（Ｓ２００）。ここで、タイマー割り込みは、所定時刻（例えば、０時０分０秒）が到来する度に実行される。よって、図１９のフローチャートは１日に１回実行される。

まず、データロガー２８は、タイマー割り込みが発生時に（Ｓ２００）、省電力モードになっており（Ｓ２０１）、タイマー割り込みが発生するとデータロガー２８は、省電力モードから通常モードに復帰する（Ｓ２０２）。

次に、データロガー２８は、状態履歴のデータ復元処理を行う（Ｓ２０３）。ここでは、前回、図１９のフローチャートが終了する直前にメモリ２８２に保存された状態履歴が終了時データとして読み出される。次に、データロガー２８は、曲げ伸ばし履歴のデータ復元処理を行う（Ｓ２０４）。ここでは、前回、図１９のフローチャートが終了する直前にメモリ２８２に保存された曲げ伸ばし履歴が終了時データとして読み出される。

次に、データロガー２８は、現在の日付情報を取得する（Ｓ２０５）。ここで、データロガー２８は、常時時刻を計時するリアルタイムクロック（ＲＴＣ）を備えており、ＲＴＣから現在の日付情報を取得すればよい。日付情報は、例えば、「２０１６年５月３０日」というように、「年」と「月」と「日」とで構成されている。

次に、データロガー２８は、１日分の状態履歴をメモリ２８２が保存する状態履歴テーブルＴ１９から読み出し、読み出した１日分の状態履歴にＳ２８２で取得した現在の日付情報を対応付けて日報データを生成し、サーバ１０に送信する（Ｓ２０７）。

次に、データロガー２８は、前回、送信した日報データに対応付けられた日付情報が示す「月」が、今回送信した日報データに対応付けられた日付情報が示す「月」に対して変化しているか否かを判定する（Ｓ２０８でＹＥＳ）。Ｓ２０８でＹＥＳの場合、データロガー２８は、曲げ伸ばし履歴の月報データを生成する（Ｓ２０９）。一方、Ｓ２０８でＮＯの場合、データロガー２８は、処理をＳ２０８に進める。これにより、１ヶ月に１回、月報データが生成される。Ｓ２０９では、先月の１ヶ月分の曲げ伸ばし履歴が纏められ、１ヶ月分の月報データが生成される。

次に、データロガー２８は、Ｓ２０９で生成した月報データをサーバ１０に送信する（Ｓ２１０）。次に、データロガー２８は、メモリ２８２に記憶された曲げ伸ばし履歴テーブルＴ２０から先月１ヶ月分の曲げ伸ばし履歴を削除する（Ｓ２１１）。

次に、データロガー２８は、最新の状態履歴を終了時データとしてメモリ２８２に保存する（Ｓ２１２）。次に、データロガー２８は、省電力モードに復帰する（Ｓ２１３）。

このように、図１９のフローチャートによれば、曲げ伸ばし履歴が月単位で纏めてサーバ１０に送信されるので、情報処理装置４は、曲げ伸ばし履歴が生成されるたびにサーバ１０にアクセスする必要がなくなる。そのため、サーバ１０及び情報処理装置４間の通信負荷の軽減を図ることができる。

サーバ１０の統計情報生成部１０１は、月報データを取得すると、月報データに含まれる曲げ伸ばし履歴を１つずつ抽出し、抽出した曲げ伸ばし履歴が示す区間毎の曲げ伸ばし回数を図１２に示す統計情報テーブルＴ１１の対応するセルに投票していくことで、統計情報を生成する。そして、サーバ１０は、生成した統計情報を図略のメモリに保存すればよい。

そして、サーバ１０は、端末１４から統計情報の取得要求を受信すると、統計情報から曲げ伸ばし回数の分布図（図１３）を生成し、端末１４に送信すればよい。或いは、サーバ１０は、端末１４から統計情報の取得要求を受信すると、統計情報を端末１４に送信し、統計情報から曲げ伸ばし回数の分布図を端末１４に生成させてもよい。そして、端末１４は、曲げ伸ばし回数の分布図を提示部１４１に表示すればよい。また、端末１４は、図１２に示す統計情報テーブルＴ１１自体を提示部１４１に表示してもよい。

なお、本実施の形態では、図２に示すように、サーバ１０は複数のクレーン２から複数の統計情報を取得する。そのため、統計情報生成部１０１は、例えば、各クレーン２の識別情報と対応付けて各クレーン２の統計情報を図略のメモリに保存すればよい。そして、サーバ１０は、クレーン２の識別情報が指定された統計情報の取得要求を、統計情報を端末１４から受信すると、該当する統計情報を端末１４に送信すればよい。

このように、本実施の形態によれば、シーブに対するワイヤーロープの区間毎の曲げ伸ばし回数であって、負荷率に応じた曲げ伸ばし回数がカウントされる。そして、カウント結果に基づいて、負荷率に応じた区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報が生成され、生成された統計情報が提示される。

そのため、ユーザは、統計情報に基づいて、ワイヤーロープの疲労の偏りを把握し、ワイヤーロープの適切な交換時期を判断できる。その結果、本実施の形態は、ワイヤーロープが劣化していないにも拘わらず、ワイヤーロープの交換を強制する事態を回避でき、経済的負担の減少及び資源の効率的な活用を図ることができる。また、本実施の形態は、劣化したワイヤーロープの使用が継続されることが防止され、安全性を確保できる。

また、この統計情報は、試験機による実験データではなく実際のクレーンのデータから生成された情報であるため、信頼性の高い統計情報を提供できる。

（変形例１）
実施の形態１では、統計情報生成部１０１は、サーバ１０に設けられていたが、本実施の形態はこれに限定されず、統計情報生成部１０１は、情報処理装置４に設けられてもよい。

図２０は、変形例１にかかる情報提示システム１の構成の一例を示すブロック図である。図２０に示すように、統計情報生成部１０１は、情報処理装置４に設けられている。

この場合、統計情報生成部１０１は、例えば、カウント部２８１により１つの曲げ伸ばし履歴が作成される度に、その曲げ伸ばし履歴を統計情報テーブルＴ１１に投票していくことで、統計情報を生成すればよい。或いは、統計情報生成部１０１は、例えば、カウント部２８１により一定期間（例えば、１日、１週間、１ヶ月）の曲げ伸ばし履歴が作成される度に、その曲げ伸ばし履歴を統計情報テーブルＴ１１に投票していくことで統計情報を生成してもよい。

また、この場合、端末１４はＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）等の通信ラインを介して、情報処理装置４と接続されてもよい。そして、端末１４は、統計情報生成部１０１で生成された統計情報を読み取って、自身が備える不揮発性のメモリ（図略）に保存してもよい。ここで、不揮発性のメモリとしては、ＵＳＢメモリが採用されてもよいし、ハードディスクが採用されてもよい。

端末１４としては、例えばパーソナルコンピュータが用いられる。そして、端末１４は、統計情報生成部１０１から読み取った統計情報を所定のアプリケーションソフトウェアで解析し、曲げ伸ばし回数の分布図を生成し、提示部１４１に表示させてもよい。

変形例１においては、統計情報生成部１０１は、生成した曲げ伸ばし回数の分布図をクレーン２に設けられた操作パネルに表示させてもよい。

この場合、統計情報生成部１０１は、現時点でメモリ２８２に記憶されている曲げ伸ばし履歴から統計情報を生成し、生成した統計情報から曲げ伸ばし回数の分布図を生成し、クレーン２の操作パネルに表示させてもよい。この場合、クレーン２の搭乗者はリアルタイムで統計情報を確認できる。

（変形例２）
カウント部２８１及び統計情報生成部１０１はサーバ１０に設けられていてもよい。この場合、情報処理装置４は、吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の繰出長と、過負荷防止装置１９が算出した負荷率とをメモリ２８２に保存する。そして、一定期間（例えば、１日、１週間、１ヶ月）が経過すると、情報処理装置４は、繰出長及び負荷率をサーバ１０に送信し、カウント部２８１に曲げ伸ばし履歴を生成させればよい。この場合、情報処理装置４は、曲げ伸ばし履歴を生成する必要がないので、処理負荷が軽減される。

（変形例３）
上記実施の形態では、図１３に示すような３次元の曲げ伸ばし回数の分布図が採用されていたが、本発明はこれに限定されず、２次元の曲げ伸ばし回数の分布図が採用されてもよい。図２３は、２次元の曲げ伸ばし回数の分布図の一例を示す図である。図２３は、過負荷状態が発生したときの曲げ伸ばし回数の分布を示している。

図２３の例では、過負荷状態が発生した回数番目毎に色分けされた、区分毎の曲げ伸ばし回数が示されている。１４０ｍの区間におけるバーの高さは、曲げ伸ばし回数が１３回を示しているが、そのバーの内訳は、２回目の過負荷状態での曲げ伸ばし回数が３回、３回目の過負荷状態での曲げ伸ばし回数が６回、４回目の過負荷状態での曲げ伸ばし回数が２回、５回目での曲げ伸ばし回数が１回である。

したがって、図２３に示す２次元の曲げ伸ばし回数の分布から過負荷状態が発生したときに、どの区間で曲げ伸ばしが多く発生したのかを過負荷状態の発生番目ごとに認識することができる。

（変形例４）
上記実施の形態では、情報処理装置４は、図２に示すように、携帯電話網６を介してサーバ１０と接続されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、情報処理装置４は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット通信網を介して接続されていてもよい。

（変形例５）
統計情報生成部１０１は、生成した統計情報からワイヤーロープの劣化の度合いを判定してもよい。この場合、統計情報生成部１０１は、図１２に示す統計情報テーブルＴ１１の各セルに重み値を設定する。そして、統計情報生成部１０１は、各セルの重み値に各セルの曲げ伸ばし回数を乗じた値を統計処理し、得られた値をワイヤーロープの劣化の度合いを示す評価値として算出すればよい。評価値としては、各セルの重み値に各セルの曲げ伸ばし回数を乗じた値の加算平均値が採用できる。また、統計情報生成部１０１は、過去のメンテナンス情報から各区間についての痛みやすさを判定し、痛みやすい区間は値が高く、痛みにくい区間は値が低くなるように重み値を設定してもよい。

そして、統計情報生成部１０１は、算出した評価値を端末１４の提示部１４１に表示させる、或いは、クレーン２の操作パネルに表示させることにより、ユーザに評価値を提示すればよい。これにより、ユーザにワイヤーロープがどの程度疲労しているかを示す判断材料を提示できる。

また、統計情報生成部１０１は、図１２に示す統計情報テーブルＴ１１において、統計的な特徴量を算出することで、ワイヤーロープの劣化の度合いを算出してもよい。この場合、特徴量が一致又は類似するワイヤーロープは、同等の疲労が進行していると判断できる。特徴量としては、例えば、分散が採用できる。

（変形例６）
クレーン２は、報知部として、オペレータに吊ロープ６６及び起伏ロープ６７の点検を促すメッセージを表示する表示モニタ等を備えていてもよい。この場合、統計情報生成部１０１は、例えば、変形例５で算出した評価値が基準値を超えた場合に、点検を促すメッセージを端末１４の提示部１４１或いはクレーン２の操作パネルに表示させればよい。

（変形例７）
また、本発明による負荷指標値として、負荷率の代わりに、吊ロープ６６，起伏ロープ６７にかかる実荷重が採用されてもよい。

（変形例８）
上記実施の形態では、曲げ伸ばし回数をカウントする際の基準値をシーブの１／４周としたが、本発明はこれに限定されない。例えば、シーブの半径や、シーブに種類に応じて、基準値は変更されてもよい。例えば、アイドラシーブ５１ｂにおいては、吊ロープ６６との当接する円弧の長さが１／２周より短いこともある。この場合、基準値はアイドラシーブ５１ｂの１／４周以下の値（例えば１／８周）に設定されてもよい。また、シーブの半径が小さいほど曲げ伸ばし時にワイヤーロープにかかる負荷が増大するので、シーブの半径が小さくなるにつれて、１回のカウント値を増大させてもよい。

Ｔ１１ 統計情報テーブル
Ｔ１９ 状態履歴テーブル
Ｔ２０ 曲げ伸ばし履歴テーブル
１ 情報提示システム
２ クレーン
４ 情報処理装置
６ 携帯電話網
１０ サーバ
１２ インターネット通信網
１４ 端末
１８ センサ部
１９ 過負荷防止装置
２１ 第１コントローラ
２２ 第２コントローラ
２８ データロガー
３０ ＣＡＮバス
４１，４２ 回転量センサ
４３，４４ 負荷センサ
４５ 角度センサ
５１ ブーム
５１ａ トップシーブ
５１ｂ アイドラシーブ
５１ｃ フックシーブ
６１ 巻上ウインチ
６１ａ 巻上ドラム
６２ 起伏ウインチ
６２ａ 起伏ドラム
６４ フック装置
６６ 吊ロープ
６７ 起伏ロープ
１００ 吊荷
１０１ 統計情報生成部
１４１ 提示部
１９１ 負荷算出部
２１１，２２１ 繰出長算出部
２８１ カウント部
２８２ メモリ
６０１ シーブ
６０２ ワイヤーロープ

Claims (5)

1. 少なくとも１つのシーブを介して対象物を吊り下げるワイヤーロープを巻き取るウインチを備えたクレーンにおいて、前記ワイヤーロープに関する情報を提示する情報提示システムであって、
   前記ワイヤーロープにかかる負荷の指標値である負荷指標値を算出する負荷算出部と、
   前記ワイヤーロープを複数の区間に区分したときの各区間における前記シーブに対する前記ワイヤーロープの通過長が基準値を超えた回数である曲げ伸ばし回数を、前記算出された負荷指標値に応じてカウントするカウント部と、
   前記カウント部によるカウント結果に基づいて、前記負荷指標値に応じた前記区間毎の曲げ伸ばし回数を示す統計情報を生成する統計情報生成部と、
   前記生成された前記統計情報を提示する提示部とを備える情報提示システム。
2. 前記統計情報生成部は、前記算出された負荷指標値が予め定められた複数の負荷区分のうち、いずれの負荷区分に属するかを特定し、前記特定した負荷区分に応じた前記区間毎の前記曲げ伸ばし回数を示す情報を前記統計情報として生成する請求項１記載の情報提示システム。
3. 前記ワイヤーロープは、前記クレーンの起伏部材に取り付けられ、
   前記ワイヤーロープは複数のシーブに掛け回され、
   前記情報提示システムは、
   前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出部と、
   前記ウインチから繰り出された前記ワイヤーロープの長さの指標値である繰出長指標値を算出する繰出長算出部とを更に備え、
   前記カウント部は、前記算出された繰出長指標値と前記検出された姿勢と前記シーブの掛数とに基づいて、前記ワイヤーロープ上での各シーブの位置を算出し、各シーブに対する前記区間毎の通過長を算出する請求項１又は２記載の情報提示システム。
4. 前記情報提示システムは、情報処理装置と、前記情報処理装置とネットワークを介して接続されたサーバとを備え、
   前記情報処理装置は、前記負荷算出部と前記カウント部とを備え、
   前記サーバは、前記統計情報生成部を備え、
   前記情報処理装置は、前記カウント部によるカウント結果を蓄積し、一定の期間が経過する度に前記蓄積したカウント結果を前記サーバに送信する請求項１〜３のいずれかに記載の情報提示システム。
5. 前記基準値は、前記シーブの円周の少なくとも１／４の値を持つ請求項１〜４のいずれかに記載の情報提示システム。

Images