JP2018039387A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018039387A JP2018039387A JP2016175079A JP2016175079A JP2018039387A JP 2018039387 A JP2018039387 A JP 2018039387A JP 2016175079 A JP2016175079 A JP 2016175079A JP 2016175079 A JP2016175079 A JP 2016175079A JP 2018039387 A JP2018039387 A JP 2018039387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- mode
- traveling
- travel
- engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 51
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 25
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 20
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract description 12
- 230000035939 shock Effects 0.000 abstract description 12
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 abstract description 10
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 21
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000009471 action Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 7
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004880 explosion Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 2
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 2
- MKYBYDHXWVHEJW-UHFFFAOYSA-N N-[1-oxo-1-(2,4,6,7-tetrahydrotriazolo[4,5-c]pyridin-5-yl)propan-2-yl]-2-[[3-(trifluoromethoxy)phenyl]methylamino]pyrimidine-5-carboxamide Chemical compound O=C(C(C)NC(=O)C=1C=NC(=NC=1)NCC1=CC(=CC=C1)OC(F)(F)F)N1CC2=C(CC1)NN=N2 MKYBYDHXWVHEJW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- NIPNSKYNPDTRPC-UHFFFAOYSA-N N-[2-oxo-2-(2,4,6,7-tetrahydrotriazolo[4,5-c]pyridin-5-yl)ethyl]-2-[[3-(trifluoromethoxy)phenyl]methylamino]pyrimidine-5-carboxamide Chemical compound O=C(CNC(=O)C=1C=NC(=NC=1)NCC1=CC(=CC=C1)OC(F)(F)F)N1CC2=C(CC1)NN=N2 NIPNSKYNPDTRPC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 230000001050 lubricating effect Effects 0.000 description 1
- 239000006247 magnetic powder Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/40—Controlling the engagement or disengagement of prime movers, e.g. for transition between prime movers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/442—Series-parallel switching type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/44—Series-parallel type
- B60K6/445—Differential gearing distribution type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
- B60W10/115—Stepped gearings with planetary gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/20—Control strategies involving selection of hybrid configuration, e.g. selection between series or parallel configuration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/36—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings
- B60K6/365—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the transmission gearings with the gears having orbital motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
- B60K6/38—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the driveline clutches
- B60K6/383—One-way clutches or freewheel devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0604—Throttle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0638—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/081—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0644—Engine speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0666—Engine torque
- B60W2710/0672—Torque change rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
- B60W2710/085—Torque change rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
- B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
- Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
- Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
- Y10S903/904—Component specially adapted for hev
- Y10S903/909—Gearing
- Y10S903/91—Orbital, e.g. planetary gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
- Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
- Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
- Y10S903/904—Component specially adapted for hev
- Y10S903/912—Drive line clutch
- Y10S903/913—One way
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
- Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
- Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
- Y10S903/93—Conjoint control of different elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【課題】自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する。
【解決手段】走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。よって、自動運転中の走行モードの切替えショックを抑制しながら、手動運転中の走行モードの切替え応答性を向上することができる。すなわち、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現することができる。
【選択図】図3
【解決手段】走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。よって、自動運転中の走行モードの切替えショックを抑制しながら、手動運転中の走行モードの切替え応答性を向上することができる。すなわち、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現することができる。
【選択図】図3
Description
本発明は、複数の走行モードの切替えと、自動運転と手動運転との切替えとを行うことが可能な車両の走行制御装置に関するものである。
自動運転制御による自動運転と運転者の運転操作による手動運転とを切り替える車両の走行制御装置が良く知られている。例えば、特許文献1に記載された車両の自動運転制御装置がそれである。この特許文献1には、各種センサからの信号に基づいて車速や操舵角を制御して自律走行を行う自動運転と、運転者の運転操作による手動運転とを切り替えることができる車両が開示されている。
ところで、複数の駆動力源を備えた車両では、駆動トルクを発生させる走行用駆動力源に各々異なる駆動力源が用いられる複数の走行モードを走行状態に応じて切り替えることが可能である。例えば、駆動力源としてエンジンと回転機とを備えたハイブリッド車両では、少なくともエンジンを走行用駆動力源とするハイブリッド走行モードと、回転機のみを走行用駆動力源とするモータ走行モードとを走行状態に応じて切り替えることが可能である。このような走行モードの切替えを自動運転中と手動運転中とで同じように行うと、例えばショックの抑制を重視した制御を行うと、自動運転に合った滑らかな切替えが実現されるかもしれないが、手動運転時には運転者の意図に沿わない応答性の悪い切替えとなる可能性がある。
本発明は、以上の事情を背景として為されたものであり、その目的とするところは、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現することができる車両の走行制御装置を提供することにある。
第1の発明の要旨とするところは、(a) 複数の駆動力源を備えた車両において、駆動トルクを発生させる走行用駆動力源に各々異なる前記駆動力源が用いられる複数の走行モードを走行状態に応じて切り替える走行モード切替制御部と、自動運転制御による自動運転と運転者の運転操作による手動運転とを切り替える運転制御部とを備えた、車両の走行制御装置であって、(b) 前記走行モード切替制御部は、前記走行モードを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記走行モードの切替え時に作動が切り替えられる前記走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化を大きくすることにある。
また、第2の発明は、前記第1の発明に記載の車両の走行制御装置において、前記走行モード切替制御部は、前記手動運転中に運転者の加速操作に伴って前記走行モードを切り替えるときに、前記加速操作が大きい場合には、前記加速操作が小さい場合と比べて、前記走行モードの切替え時に作動が切り替えられる前記走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化を大きくすることにある。
また、第3の発明は、前記第1の発明又は第2の発明に記載の車両の走行制御装置において、前記駆動力源は、エンジンと回転機とを含んでおり、前記走行モードは、少なくとも前記エンジンを前記走行用駆動力源とするハイブリッド走行モードと、前記回転機を前記走行用駆動力源とするモータ走行モードとを含んでおり、前記走行モード切替制御部は、前記ハイブリッド走行モードと前記モータ走行モードとを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記エンジンに生じさせるトルクの変化を大きくすることにある。
また、第4の発明は、前記第1の発明又は第2の発明に記載の車両の走行制御装置において、前記駆動力源は、第1回転機と第2回転機とを含んでおり、前記走行モードは、前記第1回転機と前記第2回転機とを共に前記走行用駆動力源とする両駆動モータ走行モードと、前記第2回転機のみを前記走行用駆動力源とする単駆動モータ走行モードとを含んでおり、前記走行モード切替制御部は、前記両駆動モータ走行モードと前記単駆動モータ走行モードとを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記第1回転機に生じさせるトルクの変化を大きくすることにある。
前記第1の発明によれば、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。よって、自動運転中の走行モードの切替えショックを抑制しながら、手動運転中の走行モードの切替え応答性を向上することができる。すなわち、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現することができる。
また、前記第2の発明によれば、手動運転中の加速操作に伴う走行モードの切替え時にその加速操作が大きい場合には、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化が比較的大きくされるので、運転者の加速意図に沿った応答性の良い走行モードの切替えを実現することができる。
また、前記第3の発明によれば、ハイブリッド走行モードとモータ走行モードとを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジンに生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中にはエンジントルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中にはエンジントルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。
また、前記第4の発明によれば、両駆動モータ走行モードと単駆動モータ走行モードとを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、第1回転機に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中には第1回転機トルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中には第1回転機トルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明が適用される車両10の走行に関わる各部の概略構成を説明する図であると共に、その各部を制御する為の制御系統の要部を説明する図である。図1において、車両10は、駆動トルクを発生させる走行用駆動力源となり得る、エンジン12、第1回転機MG1、及び第2回転機MG2を複数の駆動力源として備えたハイブリッド車両である。又、車両10は、駆動輪14と、エンジン12と駆動輪14との間の動力伝達経路に設けられた動力伝達装置16とを備えている。
エンジン12は、例えばガソリンエンジンやディーゼルエンジン等、所定の燃料を燃焼させて動力を出力させる公知の内燃機関である。このエンジン12は、後述する電子制御装置90によってスロットル開度或いは吸入空気量、燃料供給量、点火時期等の運転状態が制御されることにより、エンジントルクTeが制御される。
第1回転機MG1及び第2回転機MG2は、何れも、走行用駆動力源となり得る回転機であって、駆動トルクを発生させる電動機(モータ)としての機能及び発電機(ジェネレータ)としての機能を有する所謂モータジェネレータである。第1回転機MG1及び第2回転機MG2は、各々、後述するインバータ52を介して、後述するバッテリ54に接続されており、後述する電子制御装置90によってそのインバータ52が制御されることにより、第1回転機MG1及び第2回転機MG2の各々の出力トルク(力行トルク又は回生トルク)であるMG1トルクTg及びMG2トルクTmが制御される。
動力伝達装置16は、車体に取り付けられる非回転部材であるケース18内に、エンジン12に連結された入力軸20、入力軸20に連結された変速部22、変速部22の出力回転部材であるドライブギヤ24と噛み合うドリブンギヤ26、ドリブンギヤ26を相対回転不能に固設するドリブン軸28、ドリブン軸28に相対回転不能に固設されたファイナルギヤ30(ドリブンギヤ26よりも小径のファイナルギヤ30)、デフリングギヤ32aを介してファイナルギヤ30と噛み合うディファレンシャルギヤ32、ドリブンギヤ26と噛み合うと共に第2回転機MG2に連結されたリダクションギヤ34(ドリブンギヤ26よりも小径のリダクションギヤ34)等を備えている。又、動力伝達装置16は、ディファレンシャルギヤ32に連結された車軸36等を備えている。このように構成された動力伝達装置16では、エンジン12の動力や第1回転機MG1の動力や第2回転機MG2の動力がドリブンギヤ26へ伝達され、そのドリブンギヤ26から、ファイナルギヤ30、ディファレンシャルギヤ32、車軸36等を順次介して駆動輪14へ伝達される。
変速部22は、エンジン12から入力軸20を介して伝達された動力を第1回転機MG1及びドライブギヤ24へ分割(分配も同意)する動力分割機構としての遊星歯車機構38を有している。遊星歯車機構38は、サンギヤS、ピニオンギヤP、そのピニオンギヤPを自転及び公転可能に支持するキャリヤCA、ピニオンギヤPを介してサンギヤSと噛み合うリングギヤRを備える公知のシングルピニオン型の遊星歯車装置であり、差動作用を生じる差動機構として機能する。遊星歯車機構38においては、サンギヤSは第1回転機MG1に連結され、キャリヤCAは入力軸20を介してエンジン12に連結され、リングギヤRはドライブギヤ24の内周面に形成されている。よって、車両10では、キャリヤCAに入力されるエンジントルクTeの反力を第1回転機MG1にて取ることにより、リングギヤRへ機械的に伝達される直達トルク(エンジン直達トルクともいう)と、第1回転機MG1に分割されたエンジン12の動力による第1回転機MG1の発電電力で駆動される第2回転機MG2によるMG2トルクTmとでエンジン走行することが可能である。これにより、変速部22は、後述する電子制御装置90によってインバータ52が制御されて第1回転機MG1の運転状態が制御されることによりギヤ比(変速比)を制御する公知の電気式差動部(電気式無段変速機)として機能する。
車両10は、更に、入力軸20に連結されてエンジン12により回転駆動される機械式のオイルポンプ40(以下、MOP40という)、入力軸20をケース18に対して固定する(すなわちエンジン12の回転軸であるクランク軸をケース18に対して固定する)ロック機構としてのブレーキB、ブレーキBに係合油圧を供給する油圧制御回路50、第1回転機MG1に対して要求されたMG1トルクTg及び第2回転機MG2に対して要求されたMG2トルクTmが得られるように各回転機MG1,MG2の作動に関わる電力の授受を制御するインバータ52、第1回転機MG1及び第2回転機MG2の各々に対して電力を授受する蓄電装置としてのバッテリ54、電動式のオイルポンプ56(以下、EOP56という)等を備えている。動力伝達装置16では、MOP40やEOP56により、ブレーキBの作動状態の切替えや遊星歯車機構38等の各部の潤滑や各部の冷却に用いられる作動油(オイル)oilが供給される。
ブレーキBは、例えば油圧アクチュエータによって係合制御される多板式の油圧式摩擦係合装置である。このブレーキBは、油圧制御回路50から供給される係合油圧に応じてその作動状態が係合(スリップ係合を含む)と解放との間で制御される。ブレーキBの解放時には、エンジン12のクランク軸はケース18に対して相対回転可能な状態とされる。一方で、ブレーキBの係合時には、エンジン12のクランク軸はケース18に対して相対回転不能な状態とされる。すなわち、ブレーキBの係合により、エンジン12のクランク軸はケース18に固定(ロック)される。
車両10は、更に、走行に関わる各部を制御する走行制御装置を含む電子制御装置90を備えている。電子制御装置90は、例えばCPU、RAM、ROM、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、CPUはRAMの一時記憶機能を利用しつつ予めROMに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより車両10の各種制御を実行する。例えば、電子制御装置90は、エンジン12、第1回転機MG1、第2回転機MG2などに関するハイブリッド駆動制御等の車両制御を実行するようになっており、必要に応じてエンジン制御用、回転機制御用、油圧制御用等の各コンピュータを含んで構成される。
電子制御装置90には、車両10に備えられた各種センサ等(例えばエンジン回転速度センサ60、出力回転速度センサ62、レゾルバ等のMG1回転速度センサ64、レゾルバ等のMG2回転速度センサ66、アクセル開度センサ68、スロットル弁開度センサ70、シフトポジションセンサ72、Gセンサ74、ヨーレートセンサ76、外気温センサ78、バッテリセンサ79、車載カメラなどの進路認識及び障害物検出センサ80、GPSアンテナ81、外部ネットワーク通信用アンテナ82、運転者が自動運転を選択する為の自動運転選択スイッチ84など)による検出値に基づく各種信号等(例えばエンジン回転速度Ne、車速Vに対応するドライブギヤ24の回転速度である出力回転速度No、第1回転機MG1の回転速度であるMG1回転速度Ng、第2回転機MG2の回転速度であるMG2回転速度Nm、運転者の加速操作(アクセル操作)の大きさを表すアクセルペダルの操作量であるアクセル開度θacc、電子スロットル弁の開度であるスロットル弁開度θth、「P」,「R」,「N」,「D」等のシフトレバーの操作位置(シフトポジション)POSsh、車両10の前後加速度Gx、車両10の左右加速度Gy、車両10の鉛直軸まわりの回転角速度であるヨーレートRyaw、車両10周辺の外気温THair、バッテリ54のバッテリ温度THbatやバッテリ充放電電流Ibatやバッテリ電圧Vbat、車両周囲情報Iard、GPS信号(軌道信号)Sgps、通信信号Scom、自動運転選択信号Sautoなど)が供給される。又、電子制御装置90からは、車両10に備えられた各装置(例えばエンジン12、油圧制御回路50、インバータ52、EOP56、外部ネットワーク通信用アンテナ82、操舵アクチュエータ86、ブレーキアクチュエータ88など)に各種指令信号(例えばエンジン12を制御する為のエンジン制御指令信号Se、ブレーキBを制御する為の油圧制御指令信号Sp、回転機MG1,MG2を各々制御するインバータ52を作動させる為の回転機制御指令信号Sm、EOP56を制御する為のEOP制御指令信号Sop、通信信号Scom、車輪(特には前輪)の操舵を制御する操舵アクチュエータ86を作動させる為の操舵信号Sste、フットブレーキを制御するブレーキアクチュエータ88を作動させる為の制動信号Sbraなど)が、それぞれ出力される。尚、電子制御装置90は、例えばバッテリ充放電電流Ibat及びバッテリ電圧Vbatなどに基づいてバッテリ54の充電状態(充電容量)SOCを算出する。
電子制御装置90は、車両10における各種制御の為の制御機能を実現する為に、走行モード切替制御手段すなわち走行モード切替制御部92、及び運転制御手段すなわち運転制御部94を備えている。
走行モード切替制御部92は、電子スロットル弁を開閉制御し、燃料噴射量や噴射時期を制御し、点火時期を制御するエンジン制御指令信号Seを出力して、エンジントルクTeの目標値が得られるようにエンジン12の出力制御を実行する。又、走行モード切替制御部92は、第1回転機MG1や第2回転機MG2の作動を制御する回転機制御指令信号Smをインバータ52へ出力して、MG1トルクTgやMG2トルクTmの目標値が得られるように第1回転機MG1や第2回転機MG2の出力制御を実行する。
具体的には、走行モード切替制御部92は、アクセル開度θaccからそのときの車速Vにて要求される駆動トルク(要求駆動トルク)を算出し、充電要求値(充電要求パワー)等を考慮して低燃費で排ガス量の少ない運転となるように、エンジン12、第1回転機MG1、及び第2回転機MG2の少なくとも1つから要求駆動トルクを発生させる。つまり、走行モード切替制御部92は、走行用駆動力源に各々異なる駆動力源が用いられる複数の走行モードを走行状態に応じて切り替える。
走行モード切替制御部92は、走行モードとして、モータ走行(EV走行ともいう)モードとハイブリッド走行(HV走行ともいう)モードとを走行状態に応じて選択的に成立させる。例えば、走行モード切替制御部92は、要求駆動トルクが予め実験的に或いは設計的に求められて記憶された(すなわち予め定められた)閾値よりも小さなモータ走行領域にある場合には、EV走行モードを成立させる一方、要求駆動トルクが予め定められた閾値以上となるハイブリッド走行領域にある場合には、HV走行モードを成立させる。又、走行モード切替制御部92は、要求駆動トルクがモータ走行領域にあるときであっても、充電容量SOCが予め定められた閾値未満となる場合には、HV走行モードを成立させる。
走行モード切替制御部92は、EV走行モードを成立させたときには、エンジン12の運転を停止させると共に、第1回転機MG1及び第2回転機MG2のうちの少なくとも一方の回転機(特には第2回転機MG2)を走行用駆動力源とするモータ走行(EV走行)を可能とする。走行モード切替制御部92は、EV走行モードを成立させたときに、第2回転機MG2のみで要求駆動トルクを賄える場合には、単駆動EV走行モードを成立させる一方で、第2回転機MG2のみでは要求駆動トルクを賄えない場合には、両駆動EV走行モードを成立させる。走行モード切替制御部92は、単駆動EV走行モードを成立させた場合には、第2回転機MG2のみを走行用駆動力源とするEV走行を可能とする一方で、両駆動EV走行モードを成立させた場合には、第1回転機MG1と第2回転機MG2とを共に走行用駆動力源とするEV走行を可能とする。このように、走行モード切替制御部92は、両駆動EV走行モードでは、第1回転機MG1及び第2回転機MG2を共に作動させてEV走行する、2つの回転機の両駆動を実行する。走行モード切替制御部92は、第2回転機MG2のみで要求駆動トルクを賄えるときであっても、MG2回転速度Nm及びMG2トルクTmで表される第2回転機MG2の動作点(運転点)が第2回転機MG2の効率を悪化させる動作点として予め定められた領域内にある場合には(換言すれば第1回転機MG1及び第2回転機MG2を併用した方が効率が良い場合には)、両駆動EV走行モードを成立させる。走行モード切替制御部92は、両駆動EV走行モードを成立させた場合には、第1回転機MG1及び第2回転機MG2の運転効率に基づいて、第1回転機MG1及び第2回転機MG2にて要求駆動トルクを分担させる。
走行モード切替制御部92は、HV走行モードを成立させた場合には、エンジン12の動力に対する反力を第1回転機MG1の発電により受け持つことでドライブギヤ24にエンジン直達トルクを伝達すると共に第1回転機MG1の発電電力により第2回転機MG2を駆動することで駆動輪14にトルクを伝達して、少なくともエンジン12を走行用駆動力源とするHV走行(エンジン走行ともいう)を可能とする。すなわち、走行モード切替制御部92は、HV走行モードを成立させた場合には、第1回転機MG1の運転状態を制御することによりエンジン12の動力を駆動輪14へ伝達して走行するHV走行を可能とする。このHV走行モードでは、バッテリ54からの電力を用いた第2回転機MG2による駆動トルクを更に付加して走行することも可能である。
走行モード切替制御部92は、成立させた走行モードに基づいて、ブレーキBの作動を制御する油圧制御指令信号Spを油圧制御回路50へ出力する。具体的には、走行モード切替制御部92は、油圧制御回路50からブレーキBの油圧アクチュエータへ供給される係合油圧を制御することで、ブレーキBの係合又は解放、すなわちエンジン12のクランク軸のケース18に対する固定又はその固定の解除を制御する。走行モード切替制御部92は、EV走行モードにおいて両駆動EV走行モードを成立させた場合には、係合油圧を増加させることでブレーキBを係合させて、エンジン12のクランク軸をケース18に対して固定する。又、走行モード切替制御部92は、HV走行モードを成立させたか又はEV走行モードにおいて単駆動EV走行モードを成立させた場合には、係合油圧を減少させることでブレーキBを解放させて、エンジン12のクランク軸のケース18に対する固定を解除する。
走行モード切替制御部92は、EOP56の作動を制御するEOP制御指令信号SopをEOP56へ出力する。具体的には、両駆動EV走行モードでは、エンジン12が回転停止されてMOP40によるオイルoilの供給が停止される。その為、走行モード切替制御部92は、EV走行モードにおいて両駆動EV走行モードを成立させた場合には、EOP56を作動させる。つまり、走行モード切替制御部92は、回転機MG1,MG2の両駆動の実行中は、EOP56を作動させる。
走行モード切替制御部92は、EV走行モードからHV走行モードへ切り替えるときには、ブレーキBの解放状態において、第1回転機MG1によりエンジン回転速度Neを引き上げて点火することでエンジン12を始動する。又、走行モード切替制御部92は、HV走行モードからEV走行モードへ切り替えるときには、エンジン12への燃料供給を停止することでエンジン12の運転を停止する。
図2は、遊星歯車機構38における3つの回転要素RE1,RE2,RE3の回転速度を相対的に表すことができる共線図である。この共線図において、縦線Y1−Y3は紙面向かって左から順に、縦線Y1が第1回転機MG1に連結された第2回転要素RE2であるサンギヤSの回転速度を、縦線Y2がエンジン(ENG)12に連結された第1回転要素RE1であるキャリアCAの回転速度を、縦線Y3がドライブギヤ24と一体回転する第3回転要素RE3であるリングギヤRの回転速度をそれぞれ示している。この第3回転要素RE3には、ドリブンギヤ26及びリダクションギヤ34等を介して第2回転機MG2が連結されている。図2の実線はHV走行モード時の走行状態における各回転要素の相対速度の一例を、図2の破線はEV走行モード時の走行状態における各回転要素の相対速度の一例をそれぞれ示している。
図2の実線を用いてHV走行モードにおける車両10の作動について説明する。この状態では、ブレーキBが解放されており、エンジン12のクランク軸はケース18に対して固定されていない。キャリアCAに入力されるエンジントルクTeに対して、MG1トルクTgがサンギヤSに入力される。この際、例えばエンジン回転速度Ne及びエンジントルクTeで表されるエンジン12の動作点を燃費が最も良い動作点に設定する制御を、第1回転機MG1の力行制御又は反力制御により実行することができる。この種のハイブリッド形式は、機械分割式或いはスプリットタイプと称される。
又、図2の破線を用いてEV走行モードでの単駆動EV走行モードにおける車両10の作動について説明する。エンジン12の駆動は行われず(すなわちエンジン12が運転停止状態とされ)、又、第1回転機MG1は無負荷状態(フリー)とされており、エンジン回転速度Neはゼロとされる。この単駆動EV走行モードでは、ブレーキBが解放されており、エンジン12のクランク軸はケース18に対して固定されていない。この状態においては、第2回転機MG2の力行トルクが車両前進方向の駆動力として駆動輪14へ伝達される。
又、図2の破線を用いてEV走行モードでの両駆動EV走行モードにおける車両10の作動について説明する。エンジン12の駆動は行われず、エンジン回転速度Neはゼロとされる。この両駆動EV走行モードでは、走行モード切替制御部92によりエンジン12のクランク軸をケース18に対して固定するようにブレーキBが係合されている。従って、エンジン12が回転不能に固定(ロック)されている。ブレーキBが係合された状態においては、第2回転機MG2の力行トルクが車両前進方向の駆動力として駆動輪14へ伝達される。又、第1回転機MG1の反力トルクが車両前進方向の駆動力として駆動輪14へ伝達される。このように、車両10では、エンジン12のクランク軸がブレーキBによりロックされることで、第1回転機MG1及び第2回転機MG2を走行用駆動源として併用することができる。これにより、例えば所謂プラグインハイブリッド車両等において、バッテリ54が大容量化(高出力化)される場合、第2回転機MG2の大型化を抑制しつつモータ走行の高出力化を実現することができる。
運転制御部94は、自動運転制御による自動運転と運転者の運転操作による手動運転とを切り替える。手動運転は、アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作などの運転者の運転操作によって車両10の走行を行う運転方法である。自動運転は、運転者の運転操作(意思)に依らず、各種センサからの信号や情報等に基づく電子制御装置90による制御により加減速、制動、操舵などを自動で行うことによって車両10の走行を行う運転方法である。
具体的には、運転制御部94は、自動運転選択スイッチ84において自動運転が選択されていない場合には手動運転を実行する一方で、運転者によって自動運転選択スイッチ84が操作されて自動運転が選択されている場合には自動運転を実行する。又、運転制御部94は、自動運転中に、アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作などの運転者の運転操作が行われたと判断した場合には、手動運転に切り替える。又、運転制御部94は、自動運転中に、緊急要件が発生したと判断した場合には、手動運転に切り替える。この緊急要件は、例えばハッキング(通信回線を介した電子制御装置90への不法侵入)、通信信号Scomの送受信エラーなどの自動運転に必要な通信の異常によって自動運転を安全に行えない状況である。又、運転制御部94は、自動運転中に、道路状況に基づいて自動運転の実行が不可能と判断した場合には、手動運転に切り替える。運転制御部94は、自動運転中に道路状況に基づいて一時的に手動運転に切り替えたときに、道路状況に基づいて自動運転への復帰が可能と判断した場合には、自動運転に切り替える。又、運転制御部94は、手動運転中に、緊急要件が発生したと判断している状態で、運転者によって自動運転選択スイッチ84が操作されて自動運転が選択された場合には、自動運転への切替えを禁止し、手動運転を維持する。
運転制御部94は、各種センサからの信号や情報等に基づいて、エンジン12や回転機MG1,MG2を各々制御すると共に、操舵アクチュエータ86やブレーキアクチュエータ88を作動させることで、自動運転を行う。
ところで、走行モードの切替え時に、走行用駆動力源の切替えに伴うショックの抑制を重視した制御を行うと、応答性が悪い切替えとなる可能性がある。自動運転中は、ショックが抑制されたなめらかな走行が望ましい一方で、手動運転中は運転者の加速意図や減速意図に沿った応答性の良い切替えが望ましいと考えられる。
そこで、走行モード切替制御部92は、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為に、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化を大きくする。
電子制御装置90は、上述した走行モードの切替えを実現する為に、走行状態判定手段すなわち走行状態判定部96を更に備えている。
走行状態判定部96は、走行モードを切り替えるときであるか否か、すなわち走行モードの切替え要求があるか否かを判定する。走行モードの切替えは、例えばHV走行モードとEV走行モードとの切替えである。走行状態判定部96は、HV走行モードとEV走行モードとを切り替えるときであるか否か、すなわちHV走行モードとEV走行モードとの切替え要求があるか否かを判定する。HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求は、例えばEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求である。又は、HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求は、例えばHV走行モードからEV走行モードへの切替え要求である。
又、走行状態判定部96は、自動運転中であるか、手動運転中であるかを判定する。
走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりHV走行モードとEV走行モードとの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源であるエンジン12に生じさせるトルクの変化を大きくする。
HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求が、EV走行モードからHV走行モードへの切替え要求であるときには、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源であるエンジン12が始動させられてエンジントルクTeが立ち上げられる。走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合には、エンジントルクTeの立ち上がり勾配を予め定められたA(>0)とする。一方で、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、エンジントルクTeの立ち上がり勾配を、自動運転中である場合の勾配よりも大きな勾配である、予め定められたB(>A)とする。これにより、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされる。
図3は、電子制御装置90の制御作動の要部すなわち自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば走行中に繰り返し実行される。図4は、図3のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートの一例を示す図である。
図3において、先ず、走行状態判定部96の機能に対応するステップ(以下、ステップを省略する)S10において、EV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があるか否かが判定される。このS10の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられる。このS10の判断が肯定される場合は走行状態判定部96の機能に対応するS20において、自動運転中であるか、手動運転中であるかが判定される。このS20にて自動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS30において、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がA(>0)とされる。一方で、上記S20にて手動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS40において、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がB(>A)とされる。
図4は、EV走行中にアクセル開度θaccが増大したことでEV走行モードからHV走行モードへの切替えが要求され、エンジン12が始動された場面の一例を示している。図4において、エンジン12の始動制御によってエンジン12が点火開始(初爆)し(t1時点参照)、エンジントルクTeが立ち上がる。実線に示す自動運転中では、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がA(>0)とされている。一方で、破線に示す手動運転中では、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がAよりも大きなBとされ、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされている。
上述のように、本実施例によれば、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中には走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源のトルクの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。よって、自動運転中の走行モードの切替えショックを抑制しながら、手動運転中の走行モードの切替え応答性を向上することができる。すなわち、自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現することができる。
また、本実施例によれば、HV走行モードとEV走行モードとを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、自動運転中にはエンジントルクTeの変化が比較的小さくされて切替えショックが抑制される一方で、手動運転中にはエンジントルクTeの変化が比較的大きくされて切替え応答性が向上される。
次に、本発明の他の実施例を説明する。尚、以下の説明において実施例相互に共通する部分には同一の符号を付して説明を省略する。
前述の実施例1では、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジントルクTeの立ち上がり勾配を大きくすることで、エンジン12に生じさせるトルクの変化を大きくした。本実施例では、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、目標エンジントルクTetgtへの到達時間を短くすることで、エンジン12に生じさせるトルクの変化を大きくする。
具体的には、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合には、目標エンジントルクTetgtへの到達時間を予め定められたT1とする。一方で、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、目標エンジントルクTetgtへの到達時間を、自動運転中である場合の到達時間よりも短い到達時間である、予め定められたT2(<T1)とする。これにより、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされる。尚、目標エンジントルクTetgtは、要求駆動トルクを発生させる為のエンジントルクTeの目標値である。
図5は、電子制御装置90の制御作動の要部すなわち自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば走行中に繰り返し実行される。図5は、図3とは別の実施例である。図6は、図5のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートの一例を示す図である。
図5のフローチャートは、図3のフローチャートとは、図3のS30,S40の各ステップがS130,S140の各ステップに置き換えられている点が主に相違する。この相違する点について主に説明する。図5において、前記S20にて自動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS130において、目標エンジントルクTetgtへの到達時間がT1とされる。一方で、前記S20にて手動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS140において、目標エンジントルクTetgtへの到達時間がT2(<T1)とされる。
図6は、EV走行中にアクセル開度θaccが増大したことでEV走行モードからHV走行モードへの切替えが要求され、エンジン12が始動された場面の一例を示している。図6において、エンジン12の始動制御によってエンジン12が点火開始(初爆)し(t1時点参照)、エンジントルクTeが立ち上がる。実線に示す自動運転中では、目標エンジントルクTetgtへの到達時間がT1とされている。一方で、破線に示す手動運転中では、目標エンジントルクTetgtへの到達時間がT1よりも短いT2とされ、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされている。
上述のように、本実施例によれば、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、前述の実施例1と同様の効果が得られる。
本実施例では、前述の実施例1,2に加えて、走行モード切替制御部92は、手動運転中に運転者の加速操作に伴って走行モードを切り替えるときに、その加速操作が大きい場合には、その加速操作が小さい場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化を大きくする。運転者の加速操作は、例えば運転者のアクセルペダルの操作(アクセル操作)であり、その大きさはアクセル開度θaccで表される。
具体的には、走行状態判定部96は、アクセル開度θaccが所定開度αより大きいか否かを判定する。この所定開度αは、例えば走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化を大きくする必要がある程に、運転者の加速操作が大きいことを判断する為の予め定められた閾値である。
運転者の加速操作に伴って走行モードを切り替えるときは、例えばEV走行モードからHV走行モードへ切り替えるときである(すなわちEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があるときである)。走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定され、更に、走行状態判定部96によりアクセル開度θaccが所定開度α以下であると判定された場合には、エンジントルクTeの立ち上がり勾配を、自動運転中である場合の勾配よりも大きな勾配である、予め定められたB(>A)とする。一方で、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりEV走行モードからHV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定され、更に、走行状態判定部96によりアクセル開度θaccが所定開度αより大きいと判定された場合には、エンジントルクTeの立ち上がり勾配を、アクセル開度θaccが所定開度α以下である場合の勾配よりも大きな勾配である、予め定められたC(>B)とする。これにより、加速操作が大きい場合には、加速操作が小さい場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの増大変化が大きくされる。
図7は、電子制御装置90の制御作動の要部すなわち自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば走行中に繰り返し実行される。図7は、図3とは別の実施例である。図8は、図7のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートの一例を示す図である。
図7のフローチャートは、図3のフローチャートとは、S35及びS50の各ステップが加えられている点が主に相違する。この相違する点について主に説明する。図7において、前記S20にて手動運転中であると判断される場合は走行状態判定部96の機能に対応するS35において、アクセル開度θaccが所定開度αより大きいか否かが判定される。このS35の判断が否定される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS40において、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がB(>A)とされる。一方で、前記S35の判断が肯定される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS50において、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がC(>B)とされる。
図8は、EV走行中にアクセル開度θaccが増大したことでEV走行モードからHV走行モードへの切替えが要求され、エンジン12が始動された場面の一例を示している。図8において、エンジン12の始動制御によってエンジン12が点火開始(初爆)し(t1時点参照)、エンジントルクTeが立ち上がる。実線に示す自動運転中では、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がA(>0)とされている。一方で、破線に示す、アクセル開度θaccが比較的小さな手動運転中では、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がAよりも大きなBとされ、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされている。他方、二点鎖線に示す、アクセル開度θaccが比較的大きな手動運転中では、エンジントルクTeの立ち上がり勾配がBよりも大きなCとされ、アクセル開度θaccが比較的小さな手動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの増大変化が大きくされている。
上述のように、本実施例によれば、手動運転中の加速操作に伴う走行モードの切替え時にその加速操作が大きい場合には、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化が比較的大きくされるので、運転者の加速意図に沿った応答性の良い走行モードの切替えを実現することができる。
前述の実施例1−3では、HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求が、EV走行モードからHV走行モードへの切替え要求であるときを例示した。本実施例では、HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求が、HV走行モードからEV走行モードへの切替え要求であるときを例示する。
HV走行モードとEV走行モードとの切替え要求が、HV走行モードからEV走行モードへの切替え要求であるときには、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源であるエンジン12が運転停止させられてエンジントルクTeがゼロに向けて低下させられる。走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりHV走行モードからEV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合には、エンジントルクTeの低下勾配を予め定められたA(<0)とする。一方で、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96によりHV走行モードからEV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、エンジントルクTeの低下勾配を、自動運転中である場合の勾配(絶対値)よりも大きな勾配(絶対値)である、予め定められたB(|B|>|A|)とする。これにより、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされる。
HV走行モードからEV走行モードへの切替えに伴ってエンジン12が運転停止させられる際には、エンジン回転速度Neも零に向かって低下させられる。ここで、速やかにエンジン12が回転停止させられると、エンジン12の回転停止完了時に振動等が生じる可能性がある。そこで、走行モード切替制御部92は、走行モードをHV走行モードからEV走行モードへ切り替える場合には、エンジン12の運転停止過程における停止完了直前のエンジン回転速度Neの減少勾配(絶対値)が停止開始直後のエンジン回転速度Neの減少勾配(絶対値)と比べて小さくなる(緩やかになる)ようにエンジントルクTeを低下させる。
図9は、電子制御装置90の制御作動の要部すなわち自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば走行中に繰り返し実行される。図9は、図3とは別の実施例である。図10,図11は、各々、図9のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートの一例を示す図である。
図9において、先ず、走行状態判定部96の機能に対応するS210において、HV走行モードからEV走行モードへの切替え要求があるか否かが判定される。このS210の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられる。このS210の判断が肯定される場合は走行状態判定部96の機能に対応するS20において、自動運転中であるか、手動運転中であるかが判定される。このS20にて自動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS230において、エンジントルクTeの低下勾配がA(<0)とされる。一方で、上記S20にて手動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS240において、エンジントルクTeの低下勾配がB(|B|>|A|)とされる。
図10は、HV走行中にアクセル開度θaccが減少したことでHV走行モードからEV走行モードへの切替えが要求され、エンジン12が運転停止された場面の一例を示している。図10において、エンジン12の停止制御によってエンジン12の運転停止が開始され(t1時点参照)、エンジントルクTeが低下させられる。実線に示す自動運転中では、エンジントルクTeの低下勾配がA(<0)とされている。一方で、破線に示す手動運転中では、エンジントルクTeの低下勾配(絶対値)が自動運転中よりも大きなBとされ、自動運転中である場合と比べて、エンジン12に生じさせるトルクの変化が大きくされている。
図11は、HV走行中にアクセル開度θaccが減少したことでHV走行モードからEV走行モードへの切替えが要求され、エンジン12が運転停止された場面の一例を示している。この図11は、エンジン12の運転停止時の現象を、エンジントルクTeに替えてエンジン回転速度Neで表した一例である。図11において、エンジン12の停止制御によってエンジン12の運転停止が開始され(t1時点参照)、エンジン回転速度Neが低下させられる。実線に示す自動運転中では、エンジン回転速度Neが緩やかに低下させられている。一方で、破線に示す手動運転中では、エンジン回転速度Neが速やかに低下させられている。この際、エンジン12の回転停止完了直前には、回転勾配(絶対値)が回転停止開始直後と比べて小さくされて、回転停止完了時の振動等が抑制されている。
上述のように、本実施例によれば、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、前述の実施例1と同様の効果が得られる。
また、本実施例によれば、走行モードをHV走行モードからEV走行モードへ切り替える場合には、エンジン12の運転停止過程における停止完了直前のエンジン回転速度Neの減少勾配(絶対値)が停止開始直後と比べて小さくされるので、HV走行モードからEV走行モードへの切替え応答性が向上されつつ、エンジン12の停止完了時の振動等が低減される。
前述の実施例1−4では、走行モードの切替えが、HV走行モードとEV走行モードとの切替えである場合を例示した。本実施例では、走行モードの切替えが、単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替えである場合を例示する。
走行状態判定部96は、単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとを切り替えるときであるか否か、すなわち単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求があるか否かを判定する。単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求は、例えば単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求である。又は、単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求は、例えば両駆動EV走行モードから単駆動EV走行モードへの切替え要求である。
走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96により単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源である第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化を大きくする。
単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求が、単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求であるときには、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源である第1回転機MG1が駆動させられてMG1トルクTgが立ち上げられる。走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96により単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により自動運転中であると判定された場合には、MG1トルクTgの立ち上がり勾配を予め定められたA(>0)とする。一方で、走行モード切替制御部92は、走行状態判定部96により単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求があると判定されたときに、走行状態判定部96により手動運転中であると判定された場合には、MG1トルクTgの立ち上がり勾配を、自動運転中である場合の勾配よりも大きな勾配である、予め定められたB(>A)とする。これにより、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化が大きくされる。
図12は、電子制御装置90の制御作動の要部すなわち自動運転と手動運転とに各々合わせた走行モードの切替えを実現する為の制御作動を説明するフローチャートであり、例えば走行中に繰り返し実行される。図12は、図3とは別の実施例である。図13は、図12のフローチャートに示す制御作動を実行した場合のタイムチャートの一例を示す図である。
図12において、先ず、走行状態判定部96の機能に対応するS310において、単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求があるか否かが判定される。このS310の判断が否定される場合は本ルーチンが終了させられる。このS310の判断が肯定される場合は走行状態判定部96の機能に対応するS20において、自動運転中であるか、手動運転中であるかが判定される。このS20にて自動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS330において、MG1トルクTgの立ち上がり勾配がA(>0)とされる。一方で、上記S20にて手動運転中であると判断される場合は走行モード切替制御部92の機能に対応するS340において、MG1トルクTgの立ち上がり勾配がB(>A)とされる。
図13は、単駆動EV走行モードでのEV走行中にアクセル開度θaccが増大したことで単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替えが要求され、第2回転機MG2に加えて第1回転機MG1が駆動された場面の一例を示している。図13において、単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへ切り替えられ(t1時点参照)、MG1トルクTgが立ち上がる。実線に示す自動運転中では、MG1トルクTgの立ち上がり勾配がA(>0)とされている。一方で、破線に示す手動運転中では、MG1トルクTgの立ち上がり勾配がAよりも大きなBとされ、自動運転中である場合と比べて、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化が大きくされている。
上述のように、本実施例によれば、走行モードを切り替えるときに、手動運転中である場合には、自動運転中である場合と比べて、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化が大きくされるので、前述の実施例1と同様の効果が得られる。
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
例えば、前述の実施例4では、エンジントルクTeの低下勾配の大きさで、エンジン12に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えたが、前述の実施例2と同様に、エンジントルクTeの目標値(この場合は例えばゼロ値)への到達時間の長さで、エンジン12に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えても良い。又、前述の実施例4において、前述の実施例3と同様に、手動運転中のときには、減速操作の大きさで、更に、エンジン12に生じさせるトルクの減少変化の大きさを切り替えても良い。
また、前述の実施例5では、MG1トルクTgの立ち上がり勾配の大きさで、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えたが、前述の実施例2と同様に、MG1トルクTgの目標値への到達時間の長さで、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えても良い。又、前述の実施例5において、前述の実施例3と同様に、手動運転中のときには、加速操作の大きさで、更に、第1回転機MG1に生じさせるトルクの増大変化の大きさを切り替えても良い。
また、前述の実施例5では、単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求が、単駆動EV走行モードから両駆動EV走行モードへの切替え要求であるときを例示した。単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとの切替え要求が、両駆動EV走行モードから単駆動EV走行モードへの切替え要求であるときにも本発明を適用することができる。両駆動EV走行モードから単駆動EV走行モードへの切替え要求である場合、走行モードの切替え時に作動が切り替えられる走行用駆動力源である第1回転機MG1の駆動が停止させられてMG1トルクTgがゼロに向けて低下させられる。その為、この場合には、前述の実施例4と同様に、MG1トルクTgの低下勾配の大きさで、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えれば良い。或いは、この場合には、前述の実施例2と同様に、MG1トルクTgの目標値(この場合は例えばゼロ値)への到達時間の長さで、第1回転機MG1に生じさせるトルクの変化の大きさを切り替えても良い。又、この場合には、前述の実施例3と同様に、手動運転中のときには、減速操作の大きさで、更に、第1回転機MG1に生じさせるトルクの減少変化の大きさを切り替えても良い。
また、前述の実施例では、勾配の値としてA,B,Cを例示し、到達時間の値としてT1,T2を例示した。これらの値は、勾配の大きさや、到達時間の長さを比較する為に用いた値であり、各実施例において、A,B,C,T1,T2のそれぞれが同じ値(数値)とされる訳ではない。各実施例において、A,B,C,T1,T2は、各々、各実施態様に合わせて適宜設定される。
また、前述の実施例において、自動運転は、車両10における、走る(加減速)、曲がる(操舵)、止まる(制動)などを、運転者の運転操作(アクセル操作、操舵操作、ブレーキ操作)に依らずに、電子制御装置90による制御作動によって自動で行うことを基本とするが、この態様に限らない。例えば、前方車両等との間隔を考慮しながら設定車速に車速を追従させるように駆動トルクを制御する、公知のクルーズコントロールなども自動運転に含めても良い。
また、前述の実施例では、ロック機構としてブレーキBを例示したが、これに限らない。ロック機構は、例えばエンジン12のクランク軸の正回転方向の回転を許容し且つ負回転方向の回転を阻止するワンウェイクラッチ、噛合クラッチ(ドッグクラッチ)、乾式の係合装置、電磁アクチュエータによってその作動状態が制御される電磁式摩擦係合装置(電磁クラッチ)、磁粉式クラッチなどであっても良い。又は、走行モードとして両駆動EV走行モードを有しない実施態様においては、ロック機構は必ずしも必要でない。
また、前述の実施例では、車両10は、第2回転機MG2が入力軸20の軸心とは別の軸心上に配置されるような連結関係のギヤトレーンであったが、例えば第2回転機MG2が入力軸20の軸心と同じ軸心上に配置されるような連結関係のギヤトレーンなどであっても良い。又、第2回転機MG2が動力伝達可能に連結される駆動輪Wは、変速部22の出力回転部材が動力伝達可能に連結される駆動輪16と必ずしも同じでなくても良い。例えば、前輪及び後輪のうちの一方が駆動輪16であり、他方が駆動輪Wであっても良い。このような場合、駆動輪16と駆動輪Wとが駆動輪であり、変速部22の出力回転部材と第2回転機MG2とは共にその駆動輪に動力伝達可能に連結される。
また、前述の実施例において、遊星歯車機構38は、シングルプラネタリであるが、ダブルプラネタリであっても良い。又、遊星歯車機構38は、エンジン12によって回転駆動されるピニオンと、そのピニオンに噛み合う一対のかさ歯車が第1回転機MG1及びドライブギヤ24に作動的に連結された差動歯車装置であっても良い。又、遊星歯車機構38は、2以上の遊星歯車装置がそれを構成する一部の回転要素で相互に連結された構成において、その遊星歯車装置の回転要素にそれぞれエンジン、回転機、駆動輪が動力伝達可能に連結される機構であっても良い。
また、前述の実施例では、車両10は、複数の駆動力源として、エンジン12、第1回転機MG1、及び第2回転機MG2を備えていたが、この態様に限らない。例えば、HV走行モードとEV走行モードとを切り替える実施態様においては、少なくともエンジンと回転機とを備えている車両であれば良い。従って、例えばエンジンと、そのエンジンと駆動輪との間の動力伝達経路に設けられた変速機と、その変速機の入力回転部材に動力伝達可能に連結された回転機とを備えた車両にも本発明を適用することができる。又は、単駆動EV走行モードと両駆動EV走行モードとを切り替える実施態様においては、少なくとも2つの回転機を備えている車両であれば良い。従って、例えば2つの回転機を備え、一方のみの回転機によるEV走行と、両方の回転機によるEV走行とを切り替えることが可能な電気自動車にも本発明を適用することができる。要は、複数の駆動力源を備え、走行用駆動力源に各々異なる駆動力源が用いられる複数の走行モードが走行状態に応じて切り替えられ、且つ、自動運転と手動運転とが切り替えられる車両であれば、本発明を適用することができる。
尚、上述したのはあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を加えた態様で実施することができる。
10:車両
12:エンジン(駆動力源、走行用駆動力源)
90:電子制御装置(走行制御装置)
92:走行モード切替制御部
94:運転制御部
MG1:第1回転機(駆動力源、走行用駆動力源)
MG2:第2回転機(駆動力源、走行用駆動力源)
12:エンジン(駆動力源、走行用駆動力源)
90:電子制御装置(走行制御装置)
92:走行モード切替制御部
94:運転制御部
MG1:第1回転機(駆動力源、走行用駆動力源)
MG2:第2回転機(駆動力源、走行用駆動力源)
Claims (4)
- 複数の駆動力源を備えた車両において、駆動トルクを発生させる走行用駆動力源に各々異なる前記駆動力源が用いられる複数の走行モードを走行状態に応じて切り替える走行モード切替制御部と、自動運転制御による自動運転と運転者の運転操作による手動運転とを切り替える運転制御部とを備えた、車両の走行制御装置であって、
前記走行モード切替制御部は、前記走行モードを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記走行モードの切替え時に作動が切り替えられる前記走行用駆動力源に生じさせるトルクの変化を大きくすることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記走行モード切替制御部は、前記手動運転中に運転者の加速操作に伴って前記走行モードを切り替えるときに、前記加速操作が大きい場合には、前記加速操作が小さい場合と比べて、前記走行モードの切替え時に作動が切り替えられる前記走行用駆動力源に生じさせるトルクの増大変化を大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記駆動力源は、エンジンと回転機とを含んでおり、
前記走行モードは、少なくとも前記エンジンを前記走行用駆動力源とするハイブリッド走行モードと、前記回転機を前記走行用駆動力源とするモータ走行モードとを含んでおり、
前記走行モード切替制御部は、前記ハイブリッド走行モードと前記モータ走行モードとを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記エンジンに生じさせるトルクの変化を大きくすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。 - 前記駆動力源は、第1回転機と第2回転機とを含んでおり、
前記走行モードは、前記第1回転機と前記第2回転機とを共に前記走行用駆動力源とする両駆動モータ走行モードと、前記第2回転機のみを前記走行用駆動力源とする単駆動モータ走行モードとを含んでおり、
前記走行モード切替制御部は、前記両駆動モータ走行モードと前記単駆動モータ走行モードとを切り替えるときに、前記手動運転中である場合には、前記自動運転中である場合と比べて、前記第1回転機に生じさせるトルクの変化を大きくすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175079A JP6380489B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 車両の走行制御装置 |
US15/690,616 US10562520B2 (en) | 2016-09-07 | 2017-08-30 | Control device for vehicle and control method for vehicle |
CN201710785304.7A CN107792056B (zh) | 2016-09-07 | 2017-09-04 | 车辆的控制装置以及车辆的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175079A JP6380489B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018039387A true JP2018039387A (ja) | 2018-03-15 |
JP6380489B2 JP6380489B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=61281966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016175079A Active JP6380489B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10562520B2 (ja) |
JP (1) | JP6380489B2 (ja) |
CN (1) | CN107792056B (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190080485A (ko) * | 2017-12-28 | 2019-07-08 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량용 동력전달장치 |
JP2019166940A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両の駆動装置 |
US11117566B2 (en) * | 2018-05-08 | 2021-09-14 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems of a hybrid vehicle |
JP6702390B2 (ja) | 2018-10-09 | 2020-06-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用駆動装置の制御装置、車載電子制御ユニット、学習済みモデル、機械学習システム、車両用駆動装置の制御方法、電子制御ユニットの製造方法及び出力パラメータ算出装置 |
US11673579B1 (en) * | 2022-03-30 | 2023-06-13 | Plusai, Inc. | Controlling a vehicle based on data processing for a faulty tire |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09222922A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-08-26 | Toyota Motor Corp | 車両の自動運転制御装置 |
JP2001112108A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-20 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド自動車のモータ制御装置 |
JP2004270512A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2009029314A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
JP2012086772A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置及び車両用走行制御方法 |
JP2015044432A (ja) * | 2013-08-27 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
JP2016117307A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6941209B2 (en) * | 2003-08-28 | 2005-09-06 | General Motors Corporation | Adaptive customer driveability module |
DE102004014102A1 (de) * | 2004-03-23 | 2005-10-13 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Betriebsverfahren für ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrzeugantrieb |
US8237389B2 (en) * | 2008-11-12 | 2012-08-07 | Irobot Corporation | Multi mode safety control module |
CN101823435B (zh) * | 2009-03-03 | 2012-12-12 | 珠海市智汽电子科技有限公司 | 便于外置安装、便于手动/自动切换的车辆自动驾驶*** |
JP4973687B2 (ja) * | 2009-05-13 | 2012-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
WO2011046140A1 (ja) * | 2009-10-14 | 2011-04-21 | 株式会社小松製作所 | エンジン回転数制御装置及びそれを有するモータグレーダ |
CN103814201B (zh) * | 2011-09-20 | 2016-03-09 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驱动力控制装置 |
US9342074B2 (en) * | 2013-04-05 | 2016-05-17 | Google Inc. | Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver |
JP6308167B2 (ja) * | 2015-04-30 | 2018-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6330731B2 (ja) * | 2015-06-01 | 2018-05-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
TW201718297A (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 鴻海精密工業股份有限公司 | 車輛駕駛模式切換系統和方法 |
JP6394663B2 (ja) * | 2016-09-07 | 2018-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6443694B2 (ja) * | 2016-09-07 | 2018-12-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
CN108834425B (zh) * | 2017-03-03 | 2021-07-20 | 百度时代网络技术(北京)有限公司 | 用于控制自动驾驶车辆进入自动驾驶模式的方法及*** |
-
2016
- 2016-09-07 JP JP2016175079A patent/JP6380489B2/ja active Active
-
2017
- 2017-08-30 US US15/690,616 patent/US10562520B2/en active Active
- 2017-09-04 CN CN201710785304.7A patent/CN107792056B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09222922A (ja) * | 1995-12-04 | 1997-08-26 | Toyota Motor Corp | 車両の自動運転制御装置 |
JP2001112108A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-20 | Honda Motor Co Ltd | ハイブリッド自動車のモータ制御装置 |
JP2004270512A (ja) * | 2003-03-07 | 2004-09-30 | Nissan Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の制御装置 |
JP2009029314A (ja) * | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力制御装置 |
JP2012086772A (ja) * | 2010-10-22 | 2012-05-10 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置及び車両用走行制御方法 |
JP2015044432A (ja) * | 2013-08-27 | 2015-03-12 | 株式会社デンソー | 運転支援装置、および運転支援方法 |
JP2016117307A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6380489B2 (ja) | 2018-08-29 |
US10562520B2 (en) | 2020-02-18 |
CN107792056B (zh) | 2020-05-01 |
CN107792056A (zh) | 2018-03-13 |
US20180065622A1 (en) | 2018-03-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6443694B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6380489B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6018082B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
US10093165B2 (en) | Control device of vehicle | |
JP6264273B2 (ja) | 車両用動力伝達装置の制御装置 | |
JP6428672B2 (ja) | 車両用駆動装置の制御装置 | |
JP5742948B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP6011560B2 (ja) | ハイブリッド車両用駆動装置の制御装置 | |
JP2013169852A (ja) | 車両の制御装置 | |
US20170021826A1 (en) | Method and system for starting a combustion engine | |
US10766477B2 (en) | Vehicle and control method for vehicle | |
JP2018039433A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
JP2018012441A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2017178104A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6536498B2 (ja) | ハイブリッド車両の走行モード切換制御装置 | |
JP6421704B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2017218022A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6638566B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6900860B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6825523B2 (ja) | 車両用動力伝達装置の制御装置 | |
JP6579058B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6677083B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP6547699B2 (ja) | ハイブリッド車両の走行モード切換制御装置 | |
JP2018011430A (ja) | 自動車 | |
JP2017140914A (ja) | 車両の制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180716 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6380489 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |