JP2018034653A - Pull-out-of-parking support device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a pull-out-of-parking support device capable of properly terminating support control.SOLUTION: A pull-out-of-parking support device 12 includes: a support control part 60 performing support control of an operation for pulling a subject vehicle 10 out of a parking area; and a support continuation determination part 58 performing determination on continuation of the support control by the support control part 60. The support continuation determination part 58 sets a support target range regarding a distance, an angle and/or a vehicle speed in reference to a position of the subject vehicle when the support control starts, performs determination to interrupt or terminate the support control when the state of the subject vehicle 10 deviates from the support target range, and interrupts or terminates the support control by the support control part 60.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、車両の出庫を支援する出庫支援装置に関する。   The present invention relates to a delivery support apparatus that supports delivery of a vehicle.

従来から車両の出庫を支援する出庫支援装置が知られている。例えば、出庫対象である車両（以下、自車という）が駐車枠から退場する場合に、自車の退場経路をモニタに表示すると共に、音声ガイダンスをする運転アシストを行う技術が開発されている。   Conventionally, a delivery support apparatus that supports delivery of a vehicle is known. For example, when a vehicle to be delivered (hereinafter referred to as a host vehicle) leaves a parking frame, a technology has been developed for driving assistance that displays a leaving route of the host vehicle on a monitor and provides voice guidance.

特許文献１には、自車が退場経路上の所定位置まで移動したときに駐車枠からの退場が完了したと判断し、アシストを終了する車両用運転支援装置が提案されている。   Patent Document 1 proposes a vehicle driving support device that determines that the exit from the parking frame has been completed when the vehicle has moved to a predetermined position on the exit route, and ends the assist.

特許第４６８２９３６号公報Japanese Patent No. 4682936

しかしながら、特許文献１で提案された装置では車載カメラや超音波センサからの情報に基づく自車周囲の空間情報に基づき退場経路を設定しているため、以下のような不都合が生じる。例えば、車載カメラや超音波センサの誤検出等により、駐車枠からの退場が完了したと判断する所定位置を適切に設定することができない懸念がある。所定位置が適切に設定できない場合、アシスト（支援制御）を継続すべきときにアシストを終了する、又は、アシストを終了すべきときに運転アシストを継続するおそれがある。   However, in the apparatus proposed in Patent Document 1, the exit route is set based on the spatial information around the vehicle based on information from the in-vehicle camera and the ultrasonic sensor, so the following inconvenience occurs. For example, there is a concern that the predetermined position at which it is determined that the exit from the parking frame has been completed cannot be appropriately set due to erroneous detection of an in-vehicle camera or an ultrasonic sensor. If the predetermined position cannot be set appropriately, the assist may be terminated when the assist (support control) should be continued, or the driving assist may be continued when the assist should be terminated.

本発明は上記した問題を解決するためになされたものであり、支援制御を適切に終了することができる出庫支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in order to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a warehousing support apparatus capable of appropriately ending support control.

本発明に係る出庫支援装置は、自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、を備え、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了する。   The exit assistance apparatus according to the present invention includes an assistance control unit that performs assistance control for an operation for causing the own vehicle to exit from the parking area, an assistance continuation determination unit that performs determination regarding continuation of the assistance control by the assistance control unit, The support continuation determining means sets a support target range related to a distance, an angle and / or a vehicle speed based on the position of the host vehicle at the start of the support control, and the state of the host vehicle is the support target range. When it deviates from the above, it is determined that the support control is interrupted or ended, and the support control by the support control means is interrupted or ended.

これにより、前方検出手段や後方検出手段の検出値を用いずに、支援制御の開始時の自車の位置を基準として支援対象範囲を設定することが可能となる。そのため、前方検出手段や後方検出手段の誤検出等により、予期しない車両状態になったとしても、自車が支援対象範囲から逸脱することで、支援制御を強制的に中断又は終了することができる。   Accordingly, it is possible to set the support target range on the basis of the position of the vehicle at the start of the support control without using the detection values of the front detection means and the rear detection means. Therefore, even if the vehicle state becomes unexpected due to erroneous detection of the front detection means or the rear detection means, the support control can be forcibly interrupted or terminated when the vehicle deviates from the support target range. .

また本発明に係る出庫支援装置の前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置である支援開始位置を基準として予め決められた範囲を前記支援対象範囲として設定し、前記支援制御を開始した後に、前記自車の位置が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行う。   Further, the support continuation determining means of the leaving support apparatus according to the present invention sets a range predetermined based on a support start position that is a position of the host vehicle at the start of the support control as the support target range, After starting the support control, if the position of the vehicle deviates from the support target range, it is determined that the support control is interrupted or terminated.

支援開始位置から自車が移動した累積距離に基づいて支援制御を中断又は終了した場合、自車が前後方向に移動を繰り返すと、自車が出庫を完了する前に支援制御を終了するおそれがある。支援対象範囲を平面座標系における閉空間とすることにより、支援開始位置と現在の自車の位置との間の距離に基づいて支援制御の中断又は終了することが可能となる。これにより、自車が前後方向に移動を繰り返した場合であっても、自車が出庫を完了したのちに支援制御を中断又は終了することができる。   If support control is interrupted or terminated based on the cumulative distance traveled from the support start position, if the vehicle repeats movement in the front-rear direction, there is a risk that the support control will end before the vehicle completes leaving the vehicle. is there. By setting the support target range as a closed space in the plane coordinate system, it is possible to interrupt or end the support control based on the distance between the support start position and the current position of the host vehicle. Thereby, even if it is a case where the own vehicle repeats a movement in the front-back direction, after the own vehicle completes leaving, support control can be interrupted or terminated.

また本発明に係る出庫支援装置の前記支援継続判定手段は、前記支援対象範囲を、前記支援対象範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記支援対象範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定すると共に、前記自車の前記支援開始位置が、前記支援対象範囲の幅方向の中心よりも前記自車の出庫方向の反対側となるように設定した。   Moreover, the said support continuation determination means of the leaving assistance apparatus which concerns on this invention is the width direction of the said own vehicle of the said support object range, the length of the said support object range in the vehicle length direction of the said own vehicle. The support start position of the host vehicle is set to be on the opposite side of the exit direction of the host vehicle from the center in the width direction of the support target range.

これにより、車長方向の長さが車幅方向の長さよりも長い自車の形状に沿って適切な支援範囲を設定することができる。また自車の出庫方向とは反対側の支援対象範囲に比べて、自車の出庫方向側の支援対象範囲を広く設定することが可能となる。よって、支援開始位置に対して自車が出庫方向と反対側に移動する場合には、出庫不可能であるとして早めに支援制御を中断又は終了することができる。一方、支援開始位置に対して自車が出庫方向側に移動する場合には、支援制御を継続することにより、自車の出庫の可能性を向上させることができる。   Accordingly, it is possible to set an appropriate support range along the shape of the host vehicle in which the length in the vehicle length direction is longer than the length in the vehicle width direction. Further, it is possible to set a wider support target range on the vehicle exit direction side than the support target range on the opposite side to the vehicle exit direction. Therefore, when the own vehicle moves to the side opposite to the exit direction with respect to the support start position, the support control can be interrupted or terminated early because it is impossible to exit. On the other hand, when the own vehicle moves toward the exit direction with respect to the support start position, the possibility of the exit of the own vehicle can be improved by continuing the assist control.

また本発明に係る出庫支援装置は、自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、前記自車から該自車の後方にある後方障害物までの後方距離を少なくとも検出する後方検出手段と、を有し、前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時に検出した前記前方障害物とは異なる別の障害物が前記前方検出手段により検出された場合、又は、前記支援制御の開始時に検出した前記後方障害物とは異なる別の障害物が前記後方検出手段により検出された場合に、前記支援対象範囲を拡大する。   Further, the exit assistance apparatus according to the present invention includes a front detection means for detecting at least a front distance from the own vehicle to a front obstacle ahead of the own vehicle, and a rear obstacle located behind the own vehicle from the own vehicle. A rear detection unit that detects at least a rear distance until the support continuation determination unit detects another obstacle different from the front obstacle detected at the start of the support control by the front detection unit. If the obstacle is detected, or if another obstacle different from the obstacle detected at the start of the assistance control is detected by the backward detection means, the assistance target range is expanded.

これにより、別の障害物が検出されなかった場合は支援制御を早期に終了することができる。一方、別の障害物が検出された場合は別の障害物に対して支援制御を継続することができる。   Thereby, when another obstacle is not detected, the support control can be ended early. On the other hand, when another obstacle is detected, the assistance control can be continued for the other obstacle.

また本発明に係る出庫支援装置の前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち少なくとも１つを自動で操作するものであって、前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときには、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させる、又は、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により運転者の操作をアシストする。   Further, the support control means of the exit support apparatus according to the present invention automatically operates at least one of a steering operation, a shift position change operation, and a brake operation. When it is determined that the support control is interrupted or terminated, all or part of the operation automatically performed by the support control unit is shifted to the operation by the driver, or automatically by the support control unit. All or part of the operation performed in step 1 is shifted to the operation by the driver, and the driver's operation is assisted by the support control means.

自車の状態が支援対象範囲を越え、自車の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定手段により支援制御を中断又は終了することにより、運転者による手動の操作に移行することができる。   When it is possible to determine that the state of the host vehicle exceeds the support target range and that the vehicle has been delivered, it is possible to shift to manual operation by the driver by interrupting or terminating the support control by the support continuation determining unit. .

本発明に係る出庫支援装置によれば、前方検出手段や後方検出手段の検出値を用いずに、支援開始位置を基準として支援対象範囲を設定しているため、前方検出手段や後方検出手段の誤検出に関わらず、支援制御を中断又は終了することができる。   According to the exit support apparatus according to the present invention, since the support target range is set based on the support start position without using the detection values of the front detection means and the rear detection means, the front detection means and the rear detection means Regardless of the detection error, the support control can be interrupted or terminated.

本発明の一実施形態に係る出庫支援装置を搭載した自車の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the own vehicle carrying the leaving assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 図１の自車におけるカメラ群及びソナー群の配置例を示す概略平面図である。It is a schematic plan view which shows the example of arrangement | positioning of the camera group and sonar group in the own vehicle of FIG. 図２の前方ソナーに対する距離領域を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the distance area | region with respect to the front sonar of FIG. 出庫支援制御による自車の一連の動作を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows a series of operation | movement of the own vehicle by leaving support control. 出庫支援制御モードの状態遷移図である。It is a state transition diagram in the delivery support control mode. 支援ＥＣＵの出庫支援制御モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process in the leaving assistance control mode of assistance ECU. 支援ＥＣＵの後進モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process in reverse drive mode of assistance ECU. 支援ＥＣＵの前進モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the process in advance mode of assistance ECU. 支援ＥＣＵの支援継続判定制御の処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a process of assistance continuation determination control of assistance ECU. 前進モードにおける出庫軌道について説明する図である。It is a figure explaining the leaving track in advance mode. 一次リミット及び二次リミットの設定について説明する図である。It is a figure explaining the setting of a primary limit and a secondary limit. 一次リミットの拡大について説明する図である。It is a figure explaining expansion of a primary limit. ヨー角度リミットの設定について説明する図である。It is a figure explaining the setting of a yaw angle limit. 図１４Ａは一重縦列駐車の状態を示す図であり、図１４Ｂは二重縦列駐車の状態を示す図である。FIG. 14A is a diagram showing a state of single parallel parking, and FIG. 14B is a diagram showing a state of double parallel parking.

以下、本発明に係る出庫支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, a preferred embodiment of a delivery support apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

［出庫支援装置１２の構成］
（自車１０の構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る出庫支援装置１２を搭載した車両（以下、自車１０という）の構成を示すブロック図である。 [Configuration of Outlet Support Device 12]
(Configuration of own vehicle 10)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle (hereinafter referred to as a host vehicle 10) equipped with a delivery support apparatus 12 according to an embodiment of the present invention.

出庫支援装置１２は、出庫（ＰＯ；Pull Out）支援制御を含む支援制御を行うことで、自動操舵によって自車１０の出庫を支援する装置である。出庫支援装置１２は主に縦列駐車時の出庫を支援する。ここで、ステアリングホイール７０の操作は出庫支援装置１２により自動で行われる。アクセルペダル及びブレーキペダル（いずれも図示せず）並びにシフトレバー３２の操作は自車１０の運転者により行われる。   The delivery support device 12 is a device that supports delivery of the host vehicle 10 by automatic steering by performing support control including delivery support (PO; Pull Out) support control. The delivery support device 12 mainly supports delivery at the time of parallel parking. Here, the operation of the steering wheel 70 is automatically performed by the delivery support device 12. The accelerator pedal, the brake pedal (both not shown), and the shift lever 32 are operated by the driver of the host vehicle 10.

出庫支援装置１２は、支援制御で用いられる各種の物理量を検出するセンサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、支援制御を司るＥＣＵ（電子制御装置；以下、支援ＥＣＵ１８）と、電動パワーステアリングシステム（Electric Power Steering）ユニット（以下、ＥＰＳユニット２０）を備える。   The exit support device 12 includes a sensor group 14 that detects various physical quantities used in support control, a navigation device 16, an ECU (electronic control device; hereinafter referred to as support ECU 18) that controls the support, and an electric power steering system (Electric Power Steering) unit (hereinafter referred to as EPS unit 20).

図１に示すように、センサ群１４には、カメラ群２２、ソナー群２４と、車輪センサ２６と、車速センサ２８と、シフト位置センサ３０が含まれる。   As shown in FIG. 1, the sensor group 14 includes a camera group 22, a sonar group 24, a wheel sensor 26, a vehicle speed sensor 28, and a shift position sensor 30.

カメラ群２２は、自車１０の周辺を撮像可能な１つ又は複数のカメラからなり、自車１０の周辺画像を示す撮像信号を逐次出力する。ソナー群２４は、音波を発射して他物体からの反射音を受信可能な１つ又は複数のソナーからなり、自車１０からの距離Ｄｉｓに相関する検出信号を逐次出力する。   The camera group 22 is composed of one or a plurality of cameras capable of imaging the periphery of the host vehicle 10 and sequentially outputs an imaging signal indicating a peripheral image of the host vehicle 10. The sonar group 24 includes one or a plurality of sonar capable of emitting sound waves and receiving reflected sound from other objects, and sequentially outputs a detection signal correlated with the distance Dis from the host vehicle 10.

車輪センサ２６は、左右の前輪及び／又は左右の後輪（いずれも不図示）の回転角度を検出する角度センサ又は変位センサであり、自車１０の走行距離に相関する数の検出パルスを出力する。車速センサ２８は、自車１０の速度（つまり、車速）を検出するセンサであり、例えば、トランスミッションのカウンタシャフト（不図示）の回転量から車速を検出可能に構成される。   The wheel sensor 26 is an angle sensor or a displacement sensor that detects the rotation angle of the left and right front wheels and / or the left and right rear wheels (both not shown), and outputs a number of detection pulses correlated with the travel distance of the host vehicle 10. To do. The vehicle speed sensor 28 is a sensor that detects the speed of the host vehicle 10 (that is, the vehicle speed). For example, the vehicle speed sensor 28 can detect the vehicle speed from the amount of rotation of a counter shaft (not shown) of the transmission.

シフト位置センサ３０は、シフトレバー３２（セレクタともいう）の操作に応じて選択されたシフト位置を示す検出信号を出力する。シフトレバー３２は、例えば、６種類のシフト位置、「Ｐ」（パーキングレンジ）、「Ｒ」（リバースレンジ）、「Ｎ」（ニュートラルレンジ）、「Ｄ」（ドライブレンジ）、「２」（セカンドレンジ）又は「Ｌ」（ローレンジ）のうちのいずれか１種類を選択可能な装置である。   The shift position sensor 30 outputs a detection signal indicating a shift position selected according to an operation of a shift lever 32 (also referred to as a selector). The shift lever 32 includes, for example, six types of shift positions, “P” (parking range), “R” (reverse range), “N” (neutral range), “D” (drive range), “2” (second) Range) or “L” (low range).

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車１０の現在位置を検出し、運転者を含む乗員に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネルディスプレイ４０と、スピーカ４２と、地図情報データベースが構築された記憶装置（不図示）を含んで構成される。このナビゲーション装置１６は、出庫支援装置１２におけるＨＭＩ（Human-Machine Interface）として機能する。   The navigation device 16 detects the current position of the host vehicle 10 using GPS (Global Positioning System), and guides the route to the destination for passengers including the driver. The navigation device 16 includes a touch panel display 40, a speaker 42, and a storage device (not shown) in which a map information database is constructed. The navigation device 16 functions as an HMI (Human-Machine Interface) in the delivery support device 12.

支援ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして、入出力部５０、演算部５２、及び記憶部５４を有する。この演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、出庫軌道設定部５６、支援継続判定部５８（支援継続判定手段）、支援制御部６０（支援制御手段）及び出力制御部６２として機能する。   The support ECU 18 includes an input / output unit 50, a calculation unit 52, and a storage unit 54 as hardware. The calculation unit 52 reads out and executes the program stored in the storage unit 54, thereby allowing the exit trajectory setting unit 56, the support continuation determination unit 58 (support continuation determination unit), and the support control unit 60 (support control unit). And functions as an output control unit 62.

ＥＰＳユニット２０は、ステアリングホイール７０と、ステアリングコラム７１と、舵角センサ７２と、トルクセンサ７３と、ＥＰＳモータ７４と、レゾルバ７５と、ＥＰＳ−ＥＣＵ７６を含んで構成される。   The EPS unit 20 includes a steering wheel 70, a steering column 71, a steering angle sensor 72, a torque sensor 73, an EPS motor 74, a resolver 75, and an EPS-ECU 76.

舵角センサ７２は、ステアリングホイール７０の舵角θを検出する。トルクセンサ７３は、ステアリングホイール７０にかかるトルクを検出する。ＥＰＳモータ７４は、ステアリングホイール７０に連結されたステアリングコラム７１に対して駆動力又は反力を付与する。レゾルバ７５は、ＥＰＳモータ７４の回転角度を検出する。   The steering angle sensor 72 detects the steering angle θ of the steering wheel 70. The torque sensor 73 detects torque applied to the steering wheel 70. The EPS motor 74 applies a driving force or a reaction force to the steering column 71 connected to the steering wheel 70. The resolver 75 detects the rotation angle of the EPS motor 74.

ＥＰＳ−ＥＣＵ７６は、ＥＰＳユニット２０全体を制御する装置であり、支援ＥＣＵ１８と同様に、ハードウェアとして、入出力部、演算部及び記憶部（いずれも不図示）を有する。   The EPS-ECU 76 is a device that controls the entire EPS unit 20, and has an input / output unit, a calculation unit, and a storage unit (all not shown) as hardware, like the support ECU 18.

（カメラ群２２及びソナー群２４の具体的構成）
図２は、図１の自車１０におけるカメラ群２２及びソナー群２４の配置例を示す概略平面図である。例えば、カメラ群２２は、車体８０の前方にある前方カメラ８１と、車体８０の後方にある後方カメラ８２と、運転者席側ドアミラーの外側下部にある右側方カメラ８３と、助手者席側ドアミラーの外側下部にある左側方カメラ８４の４つのカメラで構成される。 (Specific Configuration of Camera Group 22 and Sonar Group 24)
FIG. 2 is a schematic plan view showing an arrangement example of the camera group 22 and the sonar group 24 in the host vehicle 10 of FIG. For example, the camera group 22 includes a front camera 81 in front of the vehicle body 80, a rear camera 82 in the rear of the vehicle body 80, a right-side camera 83 in the lower outside of the driver's seat side door mirror, and a passenger's seat side door mirror. It is comprised by four cameras of the left side camera 84 in the outer side lower part.

ソナー群２４は、車体８０の前方にある４つの前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３、前方ソナー（コーナ右）９４と、車体８０の後方にある４つの後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７、後方ソナー（コーナ右）９８で構成される。   The sonar group 24 includes four front sonars (corner left) 91, front sonar (center left) 92, front sonar (center right) 93, front sonar (corner right) 94, and the rear of the vehicle body 80. The rear sonar (corner left) 95, the rear sonar (center left) 96, the rear sonar (center right) 97, and the rear sonar (corner right) 98.

前方ソナー（センタ左）９２と前方ソナー（センタ右）９３は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。前方ソナー（センタ）９２、９３は、車体８０の前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の前方からの音波を受信可能に配置されている。前方ソナー（コーナ左）９１と前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。前方ソナー（コーナ左）９１は、車体８０を上方から見たときに前方ソナー（センタ左）９２よりも左外側に配置されている。前方ソナー（コーナ左）９１は、車体８０の左前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の左前方からの音波を受信可能に配置されている。前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０を上方から見たときに前方ソナー（センタ右）９３よりも右外側に配置されている。前方ソナー（コーナ右）９４は、車体８０の右前方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の右前方からの音波を受信可能に配置されている。   The front sonar (center left) 92 and the front sonar (center right) 93 are provided at substantially symmetrical positions with respect to a center line passing through the center of the vehicle body 80 and extending in the vehicle length direction when the vehicle body 80 is viewed from above. ing. The front sonars (centers) 92 and 93 are capable of emitting sound waves toward the front of the vehicle body 80 and are disposed so as to receive sound waves from the front of the vehicle body 80. The front sonar (corner left) 91 and the front sonar (corner right) 94 are provided at positions substantially symmetrical with respect to a center line passing through the center of the vehicle body 80 and extending in the vehicle length direction when the vehicle body 80 is viewed from above. ing. The front sonar (corner left) 91 is disposed on the left outside of the front sonar (center left) 92 when the vehicle body 80 is viewed from above. The front sonar (corner left) 91 can emit sound waves toward the left front of the vehicle body 80 and is disposed so as to receive sound waves from the left front of the vehicle body 80. The front sonar (corner right) 94 is disposed on the right outer side of the front sonar (center right) 93 when the vehicle body 80 is viewed from above. The front sonar (corner right) 94 can emit sound waves toward the front right of the vehicle body 80 and is disposed so as to receive sound waves from the front right of the vehicle body 80.

後方ソナー（センタ左）９６と後方ソナー（センタ右）９７は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通り車長方向に延びる中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。後方ソナー（センタ）９６、９７は、車体８０の後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の後方からの音波を受信可能に配置されている。後方ソナー（コーナ左）９５と後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０を上方から見たときに車体８０の中心を通る車長方向の中心線に対して略左右対称な位置に設けられている。後方ソナー（コーナ左）９５は、車体８０を上方から見たときに後方ソナー（センタ左）９６よりも左外側に配置されている。後方ソナー（コーナ左）９５は、車体８０の左後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の左後方からの音波を受信可能に配置されている。後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０を上方から見たときに後方ソナー（センタ右）９７よりも右外側に配置されている。後方ソナー（コーナ右）９８は、車体８０の右後方に向けて音波を発射可能であり、車体８０の右後方からの音波を受信可能に配置されている。   The rear sonar (center left) 96 and the rear sonar (center right) 97 are provided at substantially symmetrical positions with respect to a center line passing through the center of the vehicle body 80 and extending in the vehicle length direction when the vehicle body 80 is viewed from above. ing. The rear sonars (centers) 96 and 97 can emit sound waves toward the rear of the vehicle body 80 and are disposed so as to receive sound waves from the rear of the vehicle body 80. The rear sonar (corner left) 95 and the rear sonar (corner right) 98 are provided at positions substantially symmetrical with respect to a center line in the vehicle length direction passing through the center of the vehicle body 80 when the vehicle body 80 is viewed from above. Yes. The rear sonar (corner left) 95 is disposed on the left outer side of the rear sonar (center left) 96 when the vehicle body 80 is viewed from above. The rear sonar (corner left) 95 can emit sound waves toward the left rear of the vehicle body 80 and is disposed so as to receive sound waves from the left rear of the vehicle body 80. The rear sonar (corner right) 98 is disposed on the right outside of the rear sonar (center right) 97 when the vehicle body 80 is viewed from above. The rear sonar (corner right) 98 can emit sound waves toward the right rear of the vehicle body 80 and is disposed so as to receive sound waves from the right rear of the vehicle body 80.

以下、前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３、前方ソナー（コーナ右）９４を特に区別しないときには、前方ソナー９１〜９４と記載する。また後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７、後方ソナー（コーナ右）９８を特に区別しないときには、後方ソナー９５〜９８と記載する。なお、前方ソナー９１〜９４は本発明の前方検出手段、後方ソナー９５〜９８は本発明の後方検出手段に相当する。   Hereinafter, when the front sonar (corner left) 91, the front sonar (center left) 92, the front sonar (center right) 93, and the front sonar (corner right) 94 are not particularly distinguished, they are referred to as front sonars 91 to 94. When the rear sonar (corner left) 95, the rear sonar (center left) 96, the rear sonar (center right) 97, and the rear sonar (corner right) 98 are not particularly distinguished, they are described as rear sonar 95 to 98. The front sonars 91 to 94 correspond to the front detection means of the present invention, and the rear sonars 95 to 98 correspond to the rear detection means of the present invention.

また、前方ソナー（コーナ左）９１、前方ソナー（コーナ右）９４を特に区別しないときには前方ソナー（コーナ）９１、９４と記載し、前方ソナー（センタ左）９２、前方ソナー（センタ右）９３を特に区別しないときには前方ソナー（センタ）９２、９３と記載する。後方ソナー（コーナ左）９５、後方ソナー（コーナ右）９８を特に区別しないときには後方ソナー（コーナ）９５、９８と記載し、後方ソナー（センタ左）９６、後方ソナー（センタ右）９７を特に区別しないときには後方ソナー（センタ）９６、９７と記載する。   Further, when the front sonar (corner left) 91 and the front sonar (corner right) 94 are not particularly distinguished, they are described as the front sonar (corner) 91, 94, and the front sonar (center left) 92 and the front sonar (center right) 93 are denoted. When not particularly distinguished, they are described as front sonar (centers) 92 and 93. When the rear sonar (corner left) 95 and the rear sonar (corner right) 98 are not particularly distinguished, they are described as the rear sonar (corner) 95 and 98, and the rear sonar (center left) 96 and the rear sonar (center right) 97 are particularly distinguished. When not, it is described as rear sonar (center) 96, 97.

図３は、前方ソナー（センタ）９２、９３に対する距離領域を示す模式図である。ここでは、前方ソナー（センタ）９２、９３について例を説明するが、他のソナー９１、９４〜９８についても同様である。   FIG. 3 is a schematic diagram showing a distance area with respect to the front sonars (centers) 92 and 93. Here, an example of the front sonars (centers) 92 and 93 will be described, but the same applies to the other sonars 91 and 94 to 98.

支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は、前方ソナー（センタ）９２、９３からの距離Ｄｉｓに応じて、３つの距離領域に区分して検出処理を行う。０＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域を「検出可能領域」と定義する。Ｄｉｓ＞Ｄ２を満たす距離領域を「検出不可領域」と定義する。「検出可能領域」は更に２つの距離領域に区分される。具体的には、０＜Ｄｉｓ≦Ｄ１（＜Ｄ２）を満たす距離領域を「Ｎｅａｒ領域」と定義する。Ｄ１＜Ｄｉｓ≦Ｄ２を満たす距離領域を「Ｆａｒ領域」と定義する。   The support ECU 18 (calculation unit 52) performs detection processing by dividing into three distance areas according to the distance Dis from the front sonar (center) 92, 93. A distance region satisfying 0 <Dis ≦ D2 is defined as a “detectable region”. A distance region satisfying Dis> D2 is defined as a “non-detectable region”. The “detectable area” is further divided into two distance areas. Specifically, a distance region that satisfies 0 <Dis ≦ D1 (<D2) is defined as a “Near region”. A distance region satisfying D1 <Dis ≦ D2 is defined as a “Far region”.

前方ソナー（センタ）が「Ｎｅａｒ領域」において他物体を検出した場合、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「Ｎｅａｒ」と判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３が「Ｆａｒ領域」において他物体を検出した場合、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「Ｆａｒ」と判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３が「検出不可領域」において他物体を検出した場合（又は、他物体を検出できなかった場合）、支援ＥＣＵ１８（演算部５２）は検出結果を「不検出」と判定する。   When the front sonar (center) detects another object in the “Near region”, the support ECU 18 (calculation unit 52) determines the detection result to be “Near”. When the front sonars (centers) 92 and 93 detect other objects in the “Far area”, the support ECU 18 (calculation unit 52) determines the detection result to be “Far”. When the front sonar (center) 92, 93 detects another object in the “non-detectable region” (or when the other object cannot be detected), the support ECU 18 (calculation unit 52) sets the detection result to “non-detection”. judge.

［出庫支援装置１２の動作］
（出庫支援制御の概要）
この実施形態に係る出庫支援装置１２は、以上のように構成される。出庫支援装置１２は、ナビゲーション装置１６（図１）を介する運転者の入力操作に応じて、図５にて後述する「出庫支援制御モード」に移行し、自車１０に対する出庫支援制御を開始する。ナビゲーション装置１６は、出庫支援制御の実行中に、出庫支援に関するガイダンス出力（以下、単にガイダンスという）を行う。具体的には、出力制御部６２による出力制御に従って、タッチパネルディスプレイ４０には出庫支援に関する可視情報（画面）が出力されると共に、スピーカ４２には出庫支援に関する音声情報が出力される。 [Operation of Outlet Support Device 12]
(Outline of delivery support control)
The delivery support apparatus 12 according to this embodiment is configured as described above. In response to a driver's input operation via the navigation device 16 (FIG. 1), the exit support device 12 shifts to an “exit support control mode” described later in FIG. 5 and starts exit support control for the vehicle 10. . The navigation device 16 performs guidance output (hereinafter simply referred to as “guidance”) regarding delivery support during execution of delivery support control. Specifically, in accordance with the output control by the output control unit 62, visible information (screen) related to the leaving support is output to the touch panel display 40, and audio information related to the leaving support is output to the speaker 42.

図４は、出庫支援制御による自車１０の一連の動作を示す模式図である。ここでは、縦列駐車スペース１００内に、前方他車１０１（前方障害物）、自車１０、後方他車１０２（後方障害物）が一列に駐車している場合を想定する。   FIG. 4 is a schematic diagram showing a series of operations of the host vehicle 10 by the delivery support control. Here, it is assumed that the front other vehicle 101 (front obstacle), the host vehicle 10, and the rear other vehicle 102 (rear obstacle) are parked in a line in the parallel parking space 100.

［動作１］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｐ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが中立舵角θｏ（＝０度）となるように自動操舵する。これにより、自車１０はクリープ力の作用により真っ直ぐ後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。   In [Operation 1], the support ECU 18 supplies an output signal for performing a backward operation (departure instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver operates the shift lever 32 to change the shift position from “P” to “R” according to the guidance by the navigation device 16, and then releases the brake pedal. The assist ECU 18 performs automatic steering so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the neutral steering angle θo (= 0 degree). Thereby, the own vehicle 10 moves straight back by the action of the creep force. When the detection results of the rear sonars 95 to 98 are “Near”, the support ECU 18 supplies an output signal for performing a stop operation (stop instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver performs an operation of depressing the brake pedal according to the guidance by the navigation device 16.

［動作２］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８はステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー９１〜９４の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。   In [Operation 2], the support ECU 18 supplies an output signal for performing a forward operation (departure instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver operates the shift lever 32 to change the shift position from “R” to “D” according to the guidance by the navigation device 16, and then releases the brake pedal. The assist ECU 18 performs automatic steering so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the target steering angle θtar (clockwise). Thereby, the own vehicle 10 moves forward while turning rightward. When one or more detection results of the forward sonars 91 to 94 become “Near”, the support ECU 18 supplies an output signal for performing a stop operation (stop instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver performs an operation of depressing the brake pedal according to the guidance by the navigation device 16.

［動作３］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の後進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｄ」から「Ｒ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（反時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は左方向に旋回しながら後方へ移動する。後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」となると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対して自車１０の停止操作（停止指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、ブレーキペダルを踏下する操作を行う。   In [Operation 3], the support ECU 18 supplies an output signal for performing a backward operation (departure instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver operates the shift lever 32 to change the shift position from “D” to “R” according to the guidance by the navigation device 16, and then releases the brake pedal. The assist ECU 18 performs automatic steering so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the target steering angle θtar (counterclockwise). Thereby, the own vehicle 10 moves backward while turning leftward. When the detection results of the rear sonars 95 to 98 are “Near”, the support ECU 18 supplies an output signal for performing a stop operation (stop instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver performs an operation of depressing the brake pedal according to the guidance by the navigation device 16.

［動作４］において、支援ＥＣＵ１８は、ナビゲーション装置１６に対して自車１０の前進操作（発車指示）を行うための出力信号を供給する。運転者は、ナビゲーション装置１６によるガイダンスに従って、シフト位置を「Ｒ」から「Ｄ」に変更するシフトレバー３２の操作を行った後、ブレーキペダルを離す操作を行う。支援ＥＣＵ１８は、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒ（時計回り）となるように自動操舵する。これにより、自車１０は右方向に旋回しながら前方へ移動する。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」であり、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない（「Ｆａｒ」又は「不検出」である）ときには、支援ＥＣＵ１８は出庫可能と判定する。   In [Operation 4], the support ECU 18 supplies an output signal for performing a forward operation (departure instruction) of the host vehicle 10 to the navigation device 16. The driver operates the shift lever 32 to change the shift position from “R” to “D” according to the guidance by the navigation device 16, and then releases the brake pedal. The assist ECU 18 automatically steers so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the target steering angle θtar (clockwise). Thereby, the own vehicle 10 moves forward while turning rightward. When the detection results of the front sonar (center) 92 and 93 are “not detected” and the detection results of the front sonar (corner) 91 and 94 are not “Near” (“Far” or “not detected”). The support ECU 18 determines that the delivery is possible.

［動作５］において、運転者は、ナビゲーション装置１６による報知（出庫支援の終了）を受けて、運転主体が自身に移譲された旨を把握する。運転者は、アクセルペダルを踏下することで、縦列駐車スペース１００から離れる。これにより、自車１０の出庫動作が完了する。   In [Operation 5], the driver receives notification from the navigation device 16 (end of the exit support), and grasps that the driving subject has been transferred to himself / herself. The driver leaves the parallel parking space 100 by stepping on the accelerator pedal. Thereby, the leaving operation of the host vehicle 10 is completed.

（状態遷移図）
図５は「出庫支援制御モード」の状態遷移図である。「出庫支援制御モード」は、「前進モード」、「後進モード」、「一次リミット拡大処理モード」、「中立舵角制御モード」及び「支援終了報知モード」の５つのモードから構成される。 (State transition diagram)
FIG. 5 is a state transition diagram of the “shipping support control mode”. The “exit support control mode” includes five modes of “forward mode”, “reverse mode”, “primary limit expansion processing mode”, “neutral steering angle control mode”, and “support end notification mode”.

「出庫支援制御モード」のイベントの発生に伴って、「前進モード」又は「後進モード」のいずれかのモードに遷移する。通常、「出庫支援制御モード」のイベントが発生すると、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対してシフト位置を「Ｒ」に変更する案内をするように出力信号を供給する。運転者がシフトレバー３２を操作し、シフト位置が「Ｒ」になると「後進モード」に遷移する。しかし、例えば後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」であるときには、支援ＥＣＵ１８はナビゲーション装置１６に対してシフト位置を「Ｄ」に変更する案内をするように出力信号を供給する。運転者がシフトレバー３２を操作し、シフト位置が「Ｄ」になると「前進モード」に遷移する。   In response to the occurrence of the “exit support control mode” event, the mode changes to either “forward mode” or “reverse mode”. Normally, when an event of “exit support control mode” occurs, the support ECU 18 supplies an output signal to the navigation device 16 so as to guide the shift position to “R”. When the driver operates the shift lever 32 and the shift position becomes “R”, the state shifts to the “reverse mode”. However, for example, when one or more detection results of the rear sonars 95 to 98 are “Near”, the support ECU 18 supplies an output signal to guide the navigation device 16 to change the shift position to “D”. To do. When the driver operates the shift lever 32 and the shift position becomes “D”, the state shifts to the “forward mode”.

「後進モード」においてシフト位置が「Ｒ」から「Ｄ」に変更された場合、「後進モード」から「前進モード」に遷移する。   When the shift position is changed from “R” to “D” in the “reverse mode”, the “reverse mode” is changed to the “forward mode”.

「前進モード」においてシフト位置が「Ｄ」から「Ｒ」に変更された場合、「前進モード」から「後進モード」に遷移する。   When the shift position is changed from “D” to “R” in the “forward mode”, the transition is made from the “forward mode” to the “reverse mode”.

「前進モード」において「出庫支援制御モード」の終了判定（「出庫可能」判定）が成立した場合、「中立舵角制御モード」に遷移する。「出庫可能」判定は、例えば、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」であり、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない（「Ｆａｒ」又は「不検出」である）場合に成立する。   When the “exit support control mode” end determination (“exit possible” determination) is established in the “forward mode”, the state shifts to the “neutral steering angle control mode”. For example, in the determination of “leasable”, the detection results of the front sonars (centers) 92 and 93 are “not detected”, and the detection results of the front sonars (corners) 91 and 94 are not “Near” (“Far”). Or “not detected”).

「後進モード」又は「前進モード」において一次リミット越え判定、二次リミット越え判定、ヨー角度リミット越え判定、車速リミット越え判定のいずれか１つが成立した場合、「中立舵角制御モード」に遷移する。一次リミット越え判定、二次リミット越え判定、ヨー角度リミット越え判定、車速リミット越え判定については後に詳述する。   If any one of primary limit exceeded judgment, secondary limit exceeded judgment, yaw angle limit exceeded judgment, and vehicle speed limit exceeded judgment is established in “reverse mode” or “forward mode”, transition to “neutral steering angle control mode” . The primary limit exceeded determination, the secondary limit exceeded determination, the yaw angle limit exceeded determination, and the vehicle speed limit exceeded determination will be described in detail later.

「後進モード」又は「前進モード」において一次リミット拡大判定が成立した場合、「一次リミット拡大処理モード」に遷移する。一次リミット拡大判定については、後に詳述する。   When the primary limit expansion determination is established in the “reverse mode” or the “forward mode”, the state transits to the “primary limit expansion processing mode”. The primary limit expansion determination will be described in detail later.

「一次リミット拡大処理モード」において一次リミット拡大処理が終了した場合、「後進モード」又は「前進モード」のうち「一次リミット拡大処理モード」に遷移する前の状態に遷移する。一次リミット拡大処理については後に詳述する。   When the primary limit expansion processing is completed in the “primary limit expansion processing mode”, the state transits to the state before the transition to the “primary limit expansion processing mode” in the “reverse mode” or the “forward mode”. The primary limit expansion process will be described in detail later.

「中立舵角制御モード」において中立舵角制御終了判定が成立した場合、「支援終了報知モード」に遷移する。中立舵角制御終了判定は、ステアリングホイール７０の舵角θが中立位置（前輪の舵角が中立となる位置）となったときに成立する。   When the neutral rudder angle control end determination is established in the “neutral rudder angle control mode”, the state shifts to the “support end notification mode”. The neutral rudder angle control end determination is established when the rudder angle θ of the steering wheel 70 reaches a neutral position (a position at which the rudder angle of the front wheels is neutral).

「支援終了報知モード」において、出庫支援制御の終了判定が成立した場合、「出庫支援制御モード」のイベントを終了する。出庫支援制御の終了判定は、例えば運転者がタッチパネルディスプレイ４０上のボタンをタッチする等して、出庫支援制御の終了を了解した意思を示したときに成立する。   In the “support end notification mode”, when the end determination of the exit support control is established, the event of the “exit support control mode” is ended. The end determination of the exit support control is established when the driver indicates an intention to end the exit support control by touching a button on the touch panel display 40, for example.

（出庫支援制御フロー）
図６は支援ＥＣＵ１８の支援制御部６０において行われる出庫支援制御（「出庫支援制御モード」）の処理の流れを示すフローチャートである。 (Outgoing support control flow)
FIG. 6 is a flowchart showing a flow of processing of the exit support control (“exit support control mode”) performed in the support control unit 60 of the support ECU 18.

ステップＳ１において、支援制御部６０は出庫方向の確認を行う。出力制御部６２は、出庫支援制御の開始時にタッチパネルディスプレイ４０に左右いずれの方向に出庫するかを選択するボタンを表示する。運転者はタッチパネルディスプレイ４０のボタンをタッチすることで出庫方向を選択する。   In step S1, the support control unit 60 confirms the delivery direction. The output control unit 62 displays a button for selecting a left or right direction on the touch panel display 40 at the start of the delivery support control. The driver selects the exit direction by touching a button on the touch panel display 40.

ステップＳ２において、支援制御部６０は後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。後方ソナー９５〜９８の１つ以上の検出結果が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ６に処理を進める。すべての後方ソナー９５〜９８の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３に処理を進める。出庫支援制御では、基本的に「後進モード」から始めるが、自車１０の後方に障害物が接近しているときには例外として「前進モード」から始める。   In step S <b> 2, the support control unit 60 determines whether one or more detection results of the rear sonars 95 to 98 are “Near”. When one or more detection results of the rear sonars 95 to 98 are “Near”, the support control unit 60 advances the process to step S6. When the detection results of all the rear sonars 95 to 98 are not “Near”, the support control unit 60 advances the process to step S3. In the delivery support control, basically, the “reverse mode” is started, but when the obstacle is approaching behind the host vehicle 10, the “forward mode” is started as an exception.

ステップＳ３において、支援制御部６０はシフトレバー３２のシフト位置を「Ｒ」に操作するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 3, the support control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver to operate the shift position of the shift lever 32 to “R”.

ステップＳ４において、支援制御部６０はシフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出したか否かを判定する。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出した場合、支援制御部６０はステップＳ５へ処理を進める。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｒ」を検出していない場合、支援制御部６０はステップＳ３へ処理を戻す。   In step S <b> 4, the support control unit 60 determines whether or not the shift position sensor 30 has detected the shift position “R”. When the shift position sensor 30 detects the shift position “R”, the support control unit 60 advances the process to step S5. When the shift position sensor 30 does not detect the shift position “R”, the support control unit 60 returns the process to step S3.

ステップＳ５において、支援制御部６０は後進モード処理を行う。後進モード処理は図７を用いて後に詳述する。   In step S5, the support control unit 60 performs reverse mode processing. The reverse mode processing will be described in detail later with reference to FIG.

ステップＳ６において、支援制御部６０はシフトレバー３２のシフト位置を「Ｄ」に操作するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 6, the support control unit 60 outputs a control signal for guiding the driver to the navigation device 16 so as to operate the shift position of the shift lever 32 to “D”.

ステップＳ７において、支援制御部６０はシフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出したか否かを判定する。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出した場合、支援制御部６０はステップＳ８へ処理を進める。シフト位置センサ３０がシフト位置「Ｄ」を検出していない場合、支援制御部６０はステップＳ６へ処理を戻す。   In step S <b> 7, the support control unit 60 determines whether or not the shift position sensor 30 has detected the shift position “D”. When the shift position sensor 30 detects the shift position “D”, the support control unit 60 advances the process to step S8. When the shift position sensor 30 has not detected the shift position “D”, the support control unit 60 returns the process to step S6.

ステップＳ８において、支援制御部６０は前進モード処理を行う。前進モード処理は図８を用いて後に詳述する。   In step S8, the support control unit 60 performs forward mode processing. The forward mode process will be described later in detail with reference to FIG.

ステップＳ９において、支援制御部６０は前進モード処理において「出庫可能」と判定されたか否かを判定する。前進モード処理において「出庫可能」と判定された場合、支援制御部６０はステップＳ１０に処理を進める。前進モード処理において「出庫可能」と判定されなかった場合、支援制御部６０はステップＳ３に処理を戻す。   In step S <b> 9, the support control unit 60 determines whether or not it has been determined that “can go out” in the forward mode process. If it is determined in the forward mode processing that “can be released”, the support control unit 60 proceeds to step S10. If it is not determined that “can go out” in the forward mode process, the support control unit 60 returns the process to step S3.

ステップＳ１０において、支援制御部６０は中立舵角制御モード処理を行う。支援制御部６０は、ステアリングホイール７０の舵角θを中立位置（前輪の舵角が中立となる位置）に変更を指示する制御信号をＥＰＳ−ＥＣＵ７６に供給する。   In step S10, the support control unit 60 performs a neutral steering angle control mode process. The assistance control unit 60 supplies the EPS-ECU 76 with a control signal instructing to change the steering angle θ of the steering wheel 70 to a neutral position (a position where the steering angle of the front wheels is neutral).

ステップＳ１１において、支援制御部６０は支援終了報知モード処理を行う。支援制御部６０は出庫支援制御が終了する旨を運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。また、支援制御部６０は運転者が出庫支援制御の終了を了解した旨を示すためのボタンをタッチパネルディスプレイ４０に表示する制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。運転者がこのボタンにタッチすると、支援制御部６０は「出庫支援制御モード」を終了する。   In step S11, the support control unit 60 performs support end notification mode processing. The assistance control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver that the exit assistance control is finished. In addition, the support control unit 60 outputs a control signal for displaying a button on the touch panel display 40 to indicate that the driver has approved the end of the exit support control to the navigation device 16. When the driver touches this button, the support control unit 60 ends the “exit support control mode”.

図７は支援制御部６０の「後進モード」における処理の流れを示すフローチャートである。   FIG. 7 is a flowchart showing the flow of processing in the “reverse mode” of the support control unit 60.

ステップＳ２０において、支援制御部６０は目標舵角θｔａｒを設定する。今回の「後進モード」が最初の「後進モード」の処理である場合、目標舵角θｔａｒは中立舵角θｏに設定される。今回の「後進モード」が最初の「後進モード」の処理でない場合、目標舵角θｔａｒは制御最大舵角θｍａｘに設定される。制御最大舵角θｍａｘは、操舵機構の構造上、前輪を最も転舵させたときのステアリングホイール７０の限界舵角θｌｉｍよりもわずかに小さい値（例えば、限界舵角θｌｉｍの９５％相当）に設定される。目標舵角θｔａｒを制御最大舵角θｍａｘに設定することにより、ステアリングホイール７０の舵角θが限界舵角θｌｉｍ付近であるときに発生しやすくなる操舵機構の作動音を抑制することができる。また、ＥＰＳユニット２０によるステアリングホイール７０の自動操舵制御におけるオーバシュートに対するマージンを残すことができる。なお、最初の「後進モード」の処理とは、出庫支援制御開始後、最初の「後進モード」の処理の前に、「後進モード」の処理も「前進モード」の処理も行われていないことを示す。   In step S20, the support control unit 60 sets a target steering angle θtar. When the current “reverse mode” is the first “reverse mode” process, the target rudder angle θtar is set to the neutral rudder angle θo. When the current “reverse mode” is not the first “reverse mode” process, the target rudder angle θtar is set to the maximum control rudder angle θmax. The maximum control steering angle θmax is set to a value slightly smaller than the limit steering angle θlim of the steering wheel 70 when the front wheel is most steered due to the structure of the steering mechanism (for example, equivalent to 95% of the limit steering angle θlim). Is done. By setting the target rudder angle θtar to the maximum control rudder angle θmax, it is possible to suppress the operation sound of the steering mechanism that is likely to occur when the rudder angle θ of the steering wheel 70 is near the limit rudder angle θlim. Further, a margin for overshoot in the automatic steering control of the steering wheel 70 by the EPS unit 20 can be left. Note that the first “reverse mode” process means that neither the “reverse mode” process nor the “forward mode” process is performed before the first “reverse mode” process after the start of the warehousing support control. Indicates.

ステップＳ２１において、支援制御部６０はＥＰＳユニット２０に対して、ステアリングホイール７０の舵角θが目標舵角θｔａｒになるように自動操舵する出力信号を供給する。ステップＳ１において出庫方向として右が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を反時計回りに操舵する。ステップＳ１において出庫方向として左が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を時計回りに操舵する。   In step S <b> 21, the support control unit 60 supplies an output signal for automatically steering the EPS unit 20 so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the target steering angle θtar. If the right is selected as the exit direction in step S1, the EPS unit 20 steers the steering wheel 70 counterclockwise. When left is selected as the exit direction in step S1, the EPS unit 20 steers the steering wheel 70 clockwise.

ステップＳ２２において、支援制御部６０はブレーキペダルを離して後進するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 22, the support control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver to release the brake pedal and move backward.

ステップＳ２３において、支援制御部６０は後方ソナー９５〜９８の１つ以上が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。後方ソナー９５〜９８の１つ以上が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ２４へ処理を進める。すべての後方ソナー９５〜９８が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ２２へ処理を戻す。   In step S <b> 23, the support control unit 60 determines whether one or more of the rear sonars 95 to 98 is “Near”. If one or more of the rear sonars 95 to 98 is “Near”, the support control unit 60 advances the process to step S24. If all the rear sonars 95 to 98 are not “Near”, the support control unit 60 returns the process to step S22.

ステップＳ２４において、支援制御部６０はブレーキペダルを踏下し停止するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 24, the support control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver so as to depress and stop the brake pedal.

ステップＳ２５において、支援制御部６０は自車１０が停止したか否かを判定する。自車１０が停止した場合、支援制御部６０は後進モード処理を終了する。自車１０が停止していない場合、支援制御部６０はステップＳ２４へ処理を戻す。   In step S25, the support control unit 60 determines whether or not the host vehicle 10 has stopped. When the host vehicle 10 stops, the support control unit 60 ends the reverse mode process. If the host vehicle 10 is not stopped, the support control unit 60 returns the process to step S24.

図８は支援制御部６０の「前進モード」における処理の流れを示すフローチャートである。   FIG. 8 is a flowchart showing the flow of processing in the “forward mode” of the support control unit 60.

ステップＳ３０において、支援制御部６０は目標舵角θｔａｒを設定する。目標舵角θｔａｒは制御最大舵角θｍａｘに設定される。   In step S30, the support control unit 60 sets a target steering angle θtar. The target rudder angle θtar is set to the maximum control rudder angle θmax.

ステップＳ３１において、支援制御部６０はＥＰＳユニット２０に対して、ステアリングホイール７０の舵角θを目標舵角θｔａｒになるように自動操舵する出力信号を供給する。ステップＳ１において出庫方向として右が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を時計回りに操舵する。ステップＳ１において出庫方向として左が選択されている場合、ＥＰＳユニット２０はステアリングホイール７０を反時計回りに操舵する。   In step S <b> 31, the support control unit 60 supplies an output signal for automatically steering the EPS unit 20 so that the steering angle θ of the steering wheel 70 becomes the target steering angle θtar. When the right is selected as the exit direction in step S1, the EPS unit 20 steers the steering wheel 70 clockwise. When left is selected as the exit direction in step S1, the EPS unit 20 steers the steering wheel 70 counterclockwise.

ステップＳ３２において、支援制御部６０はブレーキペダルを離して前進するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 32, the support control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver to move forward while releasing the brake pedal.

ステップＳ３３において、支援制御部６０は前方ソナー９１〜９４の１つ以上が「Ｎｅａｒ」であるか否かを判定する。前方ソナー９１〜９４の１つ以上が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ３４へ処理を進める。すべての前方ソナー９１〜９４が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３６へ処理を進める。   In step S <b> 33, the support control unit 60 determines whether one or more of the forward sonars 91 to 94 is “Near”. If one or more of the front sonars 91 to 94 is “Near”, the support control unit 60 advances the process to step S34. If all the front sonars 91 to 94 are not “Near”, the support control unit 60 advances the processing to step S36.

ステップＳ３４において、支援制御部６０はブレーキペダルを踏下し停止するように運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。   In step S <b> 34, the support control unit 60 outputs to the navigation device 16 a control signal for guiding the driver so as to depress and stop the brake pedal.

ステップＳ３５において、支援制御部６０は自車１０が停止したか否かを判定する。自車１０が停止した場合、支援制御部６０は前進モード処理を終了する。自車１０が停止していない場合、支援制御部６０はステップＳ３４へ処理を戻す。   In step S35, the support control unit 60 determines whether or not the host vehicle 10 has stopped. When the host vehicle 10 stops, the support control unit 60 ends the forward mode process. If the host vehicle 10 is not stopped, the support control unit 60 returns the process to step S34.

ステップＳ３６において、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」である、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない、であるか否かを判定する。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」である、且つ、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」でない場合、支援制御部６０はステップＳ３７に処理を進める。前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」でない、又は、前方ソナー（コーナ）９１、９４の検出結果が「Ｎｅａｒ」である場合、支援制御部６０はステップＳ３２に処理を戻す。   In step S36, it is determined whether or not the detection results of the front sonar (center) 92 and 93 are “not detected” and the detection results of the front sonar (corner) 91 and 94 are not “Near”. . When the detection results of the front sonar (center) 92 and 93 are “non-detection” and the detection results of the front sonar (corner) 91 and 94 are not “Near”, the support control unit 60 advances the process to step S37. . If the detection results of the front sonar (center) 92, 93 are not “not detected” or the detection results of the front sonar (corner) 91, 94 are “Near”, the support control unit 60 returns the process to step S32. .

ステップＳ３７において、支援制御部６０は「出庫可能」と判定する。そして支援制御部６０は「前進モード」を終了する。   In step S <b> 37, the support control unit 60 determines that “can be issued”. Then, the support control unit 60 ends the “forward mode”.

（支援継続判定制御フロー）
図９は支援継続判定部５８において行われる支援継続判定制御の処理の流れを示すフローチャートである。支援継続判定制御は、支援制御部６０において行われる出庫支援制御と並列して処理される。支援継続判定制御では、自車１０の状況を監視し、自車１０の状況に応じて出庫支援制御を強制的に終了させる。例えば、自車１０の状況が出庫完了と判断できる状況であるにも関わらず、出庫支援制御が終了できていないときに、支援継続判定制御により出庫支援制御を強制的に終了させる。 (Support continuation determination control flow)
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of the support continuation determination control process performed in the support continuation determination unit 58. The support continuation determination control is processed in parallel with the exit support control performed in the support control unit 60. In the support continuation determination control, the situation of the host vehicle 10 is monitored, and the exit support control is forcibly terminated according to the situation of the host vehicle 10. For example, when the situation of the host vehicle 10 is a situation where it can be determined that the delivery has been completed, the delivery support control is forcibly terminated by the support continuation determination control when the delivery support control has not been completed.

ステップＳ４０において、支援継続判定部５８は、支援制御部６０において出庫支援制御が開始されている否かを判定する。支援制御部６０において出庫支援制御が開示されている場合、支援継続判定部５８はステップＳ４１に処理を進める。支援制御部６０により出庫支援が開始されていない場合、支援継続判定部５８は支援継続判定処理を終了する。   In step S <b> 40, the support continuation determination unit 58 determines whether or not the store control is started in the support control unit 60. When leaving support control is disclosed in the support control unit 60, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S41. When the support control unit 60 has not started the exit support, the support continuation determination unit 58 ends the support continuation determination process.

ステップＳ４１において、一次リミット、二次リミット、ヨー角度リミット及び車速リミットを設定する。一次リミット、二次リミット、ヨー角度リミット及び車速リミットは、出庫支援制御を継続するか終了するかを判定する範囲として設定される。一次リミット及び二次リミットは、出庫支援制御開始時の自車１０の位置を基準とする所定範囲に設定される。ヨー角度リミットは、出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向を基準とする所定角度に設定される。一次リミット、二次リミット及び角ヨー度リミットについては、後に詳述する。   In step S41, a primary limit, a secondary limit, a yaw angle limit, and a vehicle speed limit are set. The primary limit, the secondary limit, the yaw angle limit, and the vehicle speed limit are set as ranges for determining whether to continue or end the shipping support control. The primary limit and the secondary limit are set to a predetermined range based on the position of the host vehicle 10 at the start of the delivery support control. The yaw angle limit is set to a predetermined angle with reference to the vehicle length direction of the host vehicle 10 at the start of the delivery support control. The primary limit, secondary limit, and angular yaw degree limit will be described in detail later.

車速リミットは、自車１０の出庫が完了したと判定できる車速に設定される。車速リミットは、出庫支援開始時の自車１０の車速を基準とする車速の幅として設定される。通常、出庫支援開始時の自車１０の車速はゼロであるため、車速リミットはマイナス値の車速（後進時の車速の大きさ）からプラス値の車速（前進時の車速の大きさ）の範囲（支援範囲）として設定される。   The vehicle speed limit is set to a vehicle speed at which it can be determined that the delivery of the host vehicle 10 has been completed. The vehicle speed limit is set as the width of the vehicle speed based on the vehicle speed of the host vehicle 10 at the start of the delivery support. Normally, the vehicle speed of the host vehicle 10 at the start of the warehousing support is zero, so the vehicle speed limit ranges from a negative vehicle speed (the magnitude of the vehicle speed during reverse travel) to a positive value (the speed of the vehicle during forward travel). It is set as (support range).

自車１０が縦列駐車から出庫するときは、限られたスペース内で自車１０の前進、後進及び停止を繰り返す必要がある。そのため、自車１０が縦列駐車から出庫中である場合、自車１０の車速の大きさは比較的小さい。よって、自車１０の車速の大きさが十分に大きければ、自車１０はすでに縦列駐車から出庫していると判定できる。   When the own vehicle 10 leaves the parallel parking, it is necessary to repeat forward, backward and stop of the own vehicle 10 within a limited space. Therefore, when the own vehicle 10 is leaving the parallel parking, the vehicle speed of the own vehicle 10 is relatively small. Therefore, if the vehicle speed of the host vehicle 10 is sufficiently large, it can be determined that the host vehicle 10 has already left the parallel parking.

なお、自車１０を駐車させる駐車支援制御においても、駐車支援制御を終了するための上限車速が設定されることがある。しかし、本実施形態で設定する車速リミットと駐車支援制御において設定される上限車速は、設定する理由が全く異なる。駐車支援制御においては、自車１０が駐車を完了するまでの駐車軌道を設定する。駐車支援制御では、自車１０が駐車軌道をトレースするように自動操舵を行う。しかし、自車１０の車速が高すぎると駐車軌道を自車１０がトレースできなくなる。そのため、駐車支援制御においては自車１０の車速に上限値を設け、自車１０の車速が上限値を越えた場合には駐車支援制御を終了するようにしている。   In the parking assistance control for parking the host vehicle 10, an upper limit vehicle speed for ending the parking assistance control may be set. However, the vehicle speed limit set in the present embodiment and the upper limit vehicle speed set in the parking assist control are completely different from each other. In the parking support control, a parking trajectory until the own vehicle 10 completes parking is set. In the parking assist control, automatic steering is performed so that the own vehicle 10 traces the parking trajectory. However, if the vehicle speed of the host vehicle 10 is too high, the host vehicle 10 cannot trace the parking track. For this reason, in the parking support control, an upper limit value is set for the vehicle speed of the host vehicle 10, and the parking support control is terminated when the vehicle speed of the host vehicle 10 exceeds the upper limit value.

ステップＳ４２において、支援継続判定部５８は、前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出したか否かを判定する。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出した場合、支援継続判定部５８はステップＳ４３に処理を進める。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出しなかった場合、支援継続判定部５８はステップＳ４４に処理を進める。前方ソナー９１〜９４によって別の障害物を検出したか否かの判定については、後に詳述する。   In step S <b> 42, the support continuation determination unit 58 determines whether another obstacle is detected by the forward sonars 91 to 94. When another obstacle is detected by the forward sonars 91 to 94, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S43. When another obstacle is not detected by the front sonars 91 to 94, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S44. The determination as to whether another obstacle has been detected by the front sonars 91 to 94 will be described in detail later.

ステップＳ４３において、支援継続判定部５８は一次リミット拡大処理を行う。一次リミット拡大処理とは、ステップＳ４１において設定した一次リミットの範囲を拡大する処理である。一次リミット拡大処理については後に詳述する。   In step S43, the support continuation determination unit 58 performs a primary limit expansion process. The primary limit expansion process is a process of expanding the primary limit range set in step S41. The primary limit expansion process will be described in detail later.

ステップＳ４４において、支援継続判定部５８は自車１０の位置が一次リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の位置が一次リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の位置が一次リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４５へ処理を進める。   In step S44, the support continuation determination unit 58 determines whether or not the position of the host vehicle 10 has exceeded the primary limit. When the position of the host vehicle 10 exceeds the primary limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S48. If the position of the host vehicle 10 does not exceed the primary limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S45.

ステップＳ４５において、支援継続判定部５８は自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の車長方向がヨー角度リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４６へ処理を進める。   In step S45, the support continuation determination unit 58 determines whether or not the vehicle length direction of the host vehicle 10 exceeds the yaw angle limit. When the vehicle length direction of the host vehicle 10 exceeds the yaw angle limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S48. If the vehicle length direction of the host vehicle 10 does not exceed the yaw angle limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S46.

ステップＳ４６において、支援継続判定部５８は自車１０の車速が車速リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の車速が車速リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の車速が車速リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８はステップＳ４７へ処理を進める。   In step S46, the support continuation determination unit 58 determines whether or not the vehicle speed of the host vehicle 10 exceeds the vehicle speed limit. If the vehicle speed of the host vehicle 10 exceeds the vehicle speed limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S48. If the vehicle speed of the host vehicle 10 does not exceed the vehicle speed limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S47.

ステップＳ４７において、支援継続判定部５８は自車１０の位置が二次リミットを越えたか否かを判定する。自車１０の位置が二次リミットを越えた場合、支援継続判定部５８はステップＳ４８へ処理を進める。自車１０の位置が二次リミットを越えていない場合、支援継続判定部５８は支援継続判定制御を終了する。   In step S47, the support continuation determination unit 58 determines whether or not the position of the host vehicle 10 has exceeded the secondary limit. When the position of the host vehicle 10 exceeds the secondary limit, the support continuation determination unit 58 advances the process to step S48. If the position of the host vehicle 10 does not exceed the secondary limit, the support continuation determination unit 58 ends the support continuation determination control.

ステップＳ４８において、支援継続判定部５８は、支援制御部６０において行われている出庫支援制御に介入し、出庫支援制御を終了させる。   In step S <b> 48, the support continuation determination unit 58 intervenes in the delivery support control performed in the support control unit 60 and ends the delivery support control.

ステップＳ４９において、支援継続判定部５８は支援終了報知モード処理を行う。支援継続判定部５８は出庫支援制御が終了する旨を運転者に案内を行う制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。また、支援制御部６０は運転者が出庫支援制御の終了を了解した旨を示すためのボタンをタッチパネルディスプレイ４０に表示する制御信号をナビゲーション装置１６に出力する。運転者がこのボタンにタッチすると、支援継続判定部５８は支援継続判定制御を終了する。   In step S49, the support continuation determination unit 58 performs support end notification mode processing. The support continuation determination unit 58 outputs to the navigation device 16 a control signal that guides the driver that the exit support control is finished. In addition, the support control unit 60 outputs a control signal for displaying a button on the touch panel display 40 to indicate that the driver has approved the end of the exit support control to the navigation device 16. When the driver touches this button, the support continuation determination unit 58 ends the support continuation determination control.

（出庫軌道Ｔの設定について）
図１０は前進モードにおける出庫軌道Ｔについて説明する図である。図１０は、駐車中の自車１０の前方に前方他車１０１、後方に後方他車１０２が駐車している縦列駐車スペース１００から自車１０が出庫しようとしている状態を示している。以下、前進モードにおける出庫軌道Ｔの設定について説明する。 (About the setting of the shipping trajectory T)
FIG. 10 is a diagram for explaining the delivery trajectory T in the forward mode. FIG. 10 shows a state in which the host vehicle 10 is about to leave the parallel parking space 100 in which the front other vehicle 101 is parked in front of the parked host vehicle 10 and the rear other vehicle 102 is parked behind. Hereinafter, the setting of the delivery trajectory T in the forward mode will be described.

出庫軌道設定部５６は出庫支援制御の開始時における自車１０の位置を原点Ｏとして設定する出庫座標系１１０を設定する。出庫座標系１１０は路面と平行な平面上に設定される平面座標系である。出庫座標系１１０のＸ軸は、自車１０の車幅方向に平行する軸であり自車１０の前方に向かって右方を正方向とする。出庫座標系１１０のＹ軸は、自車１０の車長方向に平行する軸であり自車１０の前方を正方向とする。   The delivery trajectory setting unit 56 sets a delivery coordinate system 110 that sets the position of the host vehicle 10 as the origin O at the start of delivery support control. The delivery coordinate system 110 is a plane coordinate system set on a plane parallel to the road surface. The X axis of the delivery coordinate system 110 is an axis parallel to the vehicle width direction of the host vehicle 10, and the right side toward the front of the host vehicle 10 is the forward direction. The Y axis of the delivery coordinate system 110 is an axis parallel to the vehicle length direction of the host vehicle 10, and the front of the host vehicle 10 is a positive direction.

自車１０の位置は、左右後輪の車軸を結ぶ直線上であって左右後輪の中央の点に設定されている。出庫支援制御の開始時における自車１０の位置を支援開始位置Ｐｓとする。支援開始位置Ｐｓは出庫座標系１１０の原点Ｏと一致する。現在の自車１０の位置を現在位置Ｐｃとする。出庫支援制御中に自車１０が停止し、後進モードから前進モードに切り替わったときの自車１０の位置を中間位置Ｐｍとする。中間位置Ｐｍは、前進モードと後進モードとが切り替わる度に更新される。   The position of the host vehicle 10 is set at a center point of the left and right rear wheels on a straight line connecting the axles of the left and right rear wheels. The position of the host vehicle 10 at the start of the delivery support control is defined as a support start position Ps. The support start position Ps coincides with the origin O of the delivery coordinate system 110. The current position of the vehicle 10 is set as a current position Pc. The position of the host vehicle 10 when the host vehicle 10 stops during the delivery support control and is switched from the reverse mode to the forward mode is set as an intermediate position Pm. The intermediate position Pm is updated every time the forward mode and the reverse mode are switched.

支援ＥＣＵ１８は、出庫支援制御中において、前方ソナー９１〜９４により自車１０と前方他車１０１との距離（以下、前方距離Ｄｆ）を常時検出する。前方距離Ｄｆは、Ｙ軸方向における自車１０のＹ軸正方向側端部と前方他車１０１のＹ軸負方向側端部との間の距離を示す。支援ＥＣＵ１８は、出庫支援制御中において、後方ソナー９５〜９８により自車１０と後方他車１０２との距離（以下、後方距離Ｄｂ）を常時検出する。後方距離Ｄｂは、Ｙ軸方向における自車１０のＹ軸負方向側端部と後方他車１０２のＹ軸正方向側端部との間の距離を示す。   The support ECU 18 always detects the distance between the host vehicle 10 and the front other vehicle 101 (hereinafter, the front distance Df) using the front sonars 91 to 94 during the delivery support control. The front distance Df indicates the distance between the Y-axis positive direction end of the host vehicle 10 and the Y-axis negative direction end of the front other vehicle 101 in the Y-axis direction. The assistance ECU 18 always detects the distance (hereinafter, the rear distance Db) between the host vehicle 10 and the rear other vehicle 102 by the rear sonars 95 to 98 during the delivery support control. The rear distance Db indicates the distance between the Y-axis negative direction end of the host vehicle 10 and the rear other vehicle 102 in the Y-axis positive direction in the Y-axis direction.

出庫軌道設定部５６は後進モードから前進モードに切り替わったときに中間位置Ｐｍを始点とする出庫軌道Ｔを設定する。出庫軌道設定部５６は、自車１０が中間位置Ｐｍにあるときに、ステアリングホイール７０の舵角θを目標舵角θｔａｒに設定した状態で自車１０が通過し得る軌道を出庫軌道Ｔとして設定する。なお、出庫軌道設定部５６は、出庫支援制御の開始後に初めて出庫軌道Ｔを設定する場合、支援開始位置Ｐｓを始点とする出庫軌道Ｔを設定する。   The exit trajectory setting unit 56 sets the exit trajectory T starting from the intermediate position Pm when the reverse mode is switched to the forward mode. The outgoing track setting unit 56 sets, as the outgoing track T, a trajectory through which the host vehicle 10 can pass when the host vehicle 10 is at the intermediate position Pm and the steering angle θ of the steering wheel 70 is set to the target steering angle θtar. To do. In addition, when setting the delivery trajectory T for the first time after the start of the delivery support control, the delivery trajectory setting unit 56 sets the delivery trajectory T starting from the support start position Ps.

自車１０の現在位置Ｐｃは、ＧＰＳにより検出してもよいし、中間位置Ｐｍ（又は支援開始位置Ｐｓ）からのステアリングホイール７０の舵角θと走行距離を用いて求めてもよい。   The current position Pc of the host vehicle 10 may be detected by GPS, or may be obtained using the steering angle θ and the travel distance of the steering wheel 70 from the intermediate position Pm (or the support start position Ps).

以上、前進モードにおける出庫軌道Ｔの設定について説明したが、後進モードにおける出庫軌道Ｔの設定についても同様である。   The setting of the delivery trajectory T in the forward mode has been described above, but the same applies to the setting of the delivery trajectory T in the reverse mode.

（一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について）
図１１は一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について説明する図である。図１１は、駐車中の自車１０の前方に前方他車１０１、後方に後方他車１０２が駐車している縦列駐車スペース１００から自車１０が出庫しようとしている状態を示している。図１１において、自車１０の前方に向かって左側に縁石１０４があるため、自車１０は右側に出庫しようとしている。以下、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定について説明する。 (About setting of primary limit 112 and secondary limit 114)
FIG. 11 is a diagram for explaining the setting of the primary limit 112 and the secondary limit 114. FIG. 11 shows a state in which the host vehicle 10 is about to leave the parallel parking space 100 where the front other vehicle 101 is parked in front of the parked host vehicle 10 and the rear other vehicle 102 is parked behind. In FIG. 11, since the curb 104 is on the left side toward the front of the host vehicle 10, the host vehicle 10 is about to leave on the right side. Hereinafter, the setting of the primary limit 112 and the secondary limit 114 will be described.

支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時に一次リミット１１２及び二次リミット１１４を設定する。一次リミット１１２及び二次リミット１１４は、出庫支援制御の開始時の自車１０の位置を基準として、出庫座標系１１０上に設定される矩形の領域である。一次リミット１１２及び二次リミット１１４は、出庫座標系１１０上において支援開始位置Ｐｓを含む閉領域として設定される。出庫支援制御中に自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２又は二次リミット１１４から逸脱したときには出庫支援制御を終了する。支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時のソナー９１〜９８の検出結果等に応じて一次リミット１１２の領域を可変に設定してもよい。一方、支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時のソナー９１〜９８の検出結果等に関わらず、二次リミット１１４の領域を固定して設定する。   The support continuation determination unit 58 sets the primary limit 112 and the secondary limit 114 at the start of the delivery support control. The primary limit 112 and the secondary limit 114 are rectangular areas set on the delivery coordinate system 110 with reference to the position of the vehicle 10 at the start of delivery support control. The primary limit 112 and the secondary limit 114 are set as closed areas including the support start position Ps on the delivery coordinate system 110. When the current position Pc of the host vehicle 10 deviates from the primary limit 112 or the secondary limit 114 during the delivery support control, the delivery support control is terminated. The support continuation determination unit 58 may variably set the area of the primary limit 112 according to the detection results of the sonars 91 to 98 at the start of the warehousing support control. On the other hand, the support continuation determination unit 58 fixes and sets the area of the secondary limit 114 regardless of the detection results of the sonars 91 to 98 at the start of the delivery support control.

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸正方向側に距離Ｌｆ１離れた位置に一次リミット１１２のＹ軸正方向側端部を設定する。距離Ｌｆ１の値は、自車１０の前進時の最小旋回半径Ｒｆｍｉｎにマージンを加算した値に設定されている。   The support continuation determination unit 58 sets the Y axis positive direction side end of the primary limit 112 at a position that is a distance Lf1 away from the Y axis positive direction side end of the host vehicle 10 in the Y axis positive direction side. The value of the distance Lf1 is set to a value obtained by adding a margin to the minimum turning radius Rfmin when the host vehicle 10 moves forward.

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸負方向側端部よりもＹ軸負方向側に距離Ｌｂ１離れた位置に一次リミット１１２のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｌｂ１の値は、自車１０の後進時の最小旋回半径Ｒｒｍｉｎにマージンを加算した値に設定されている。   The support continuation determination unit 58 sets the Y-axis negative direction side end of the primary limit 112 at a position that is a distance Lb1 away from the Y-axis negative direction side end of the vehicle 10 in the Y-axis negative direction side. The value of the distance Lb1 is set to a value obtained by adding a margin to the minimum turning radius Rrmin when the host vehicle 10 travels backward.

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸正方向側端部よりもＸ軸正方向側に距離Ｗｒ１離れた位置に一次リミット１１２のＸ軸正方向側端部を設定する。距離Ｗｒ１の値は適宜設定してよい。例えば、距離Ｗｒ１の値を自車１０の全幅の半分の長さにマージンを加算した値に設定してもよい。これにより、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２のＸ軸正方向側端部から逸脱した場合、自車１０と前方他車１０１及び後方他車１０２とのＸ軸方向におけるオーバラップが解消したと判定することができる。よって、自車１０はステアリングホイール７０の舵角θを中立にした状態で出庫することが可能となる。また距離Ｗｒ１の値を自車１０の全幅の半分の長さの値よりも小さな値に設定してもよい。この場合、自車１０の最小旋回半径Ｒｒｍｉｎに応じて距離Ｗｒ１の値を設定すればよい。   The support continuation determination unit 58 sets the X-axis positive direction side end of the primary limit 112 at a position separated from the X-axis positive direction side end of the host vehicle 10 by the distance Wr1 on the X-axis positive direction side. The value of the distance Wr1 may be set as appropriate. For example, the value of the distance Wr1 may be set to a value obtained by adding a margin to half the full width of the host vehicle 10. Thereby, when the current position Pc of the host vehicle 10 deviates from the X axis positive direction side end portion of the primary limit 112, the overlap in the X axis direction between the host vehicle 10, the other front vehicle 101, and the other rear vehicle 102 is eliminated. Can be determined. Therefore, the host vehicle 10 can leave the vehicle with the steering angle θ of the steering wheel 70 neutral. Further, the value of the distance Wr1 may be set to a value smaller than the value of half the full width of the host vehicle 10. In this case, the value of the distance Wr1 may be set according to the minimum turning radius Rrmin of the host vehicle 10.

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸負方向側端部よりもＸ軸負方向側に距離Ｗｌ１離れた位置に一次リミット１１２のＸ軸負方向側端部を設定する。距離Ｗｌ１の値は、距離Ｗｒ１の値よりも小さな範囲で適宜設定してよい。距離Ｗｌ１の値は、例えば、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２のＸ軸負方向側端部から逸脱した場合、出庫支援装置１２に何らかの不具合が生じて自車１０が出庫方向とは反対側に移動していると判定できる値に設定すればよい。自車１０の支援開始位置Ｐｓは、一次リミット１１２のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置する。   The support continuation determination unit 58 sets the X-axis negative direction side end of the primary limit 112 at a position that is a distance Wl1 away from the X-axis negative direction side end of the vehicle 10 in the X-axis negative direction side. The value of the distance Wl1 may be set as appropriate within a range smaller than the value of the distance Wr1. For example, when the current position Pc of the host vehicle 10 deviates from the X axis negative direction side end of the primary limit 112, the value of the distance Wl1 is defined as a certain problem in the shipping support device 12 and the host vehicle 10 is the shipping direction What is necessary is just to set to the value which can determine with having moved to the other side. The support start position Ps of the host vehicle 10 is located on the X axis negative direction side (the opposite side to the unloading direction) from the center of the primary limit 112 in the X axis direction.

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸正方向側端部よりもＹ軸正方向側に距離Ｌｆ２離れた位置に二次リミット１１４のＹ軸正方向側端部を設定する。距離Ｌｆ２の値は、距離Ｌｆ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。   The support continuation determination unit 58 sets the Y axis positive direction side end of the secondary limit 114 at a position that is a distance Lf2 away from the Y axis positive direction side end of the host vehicle 10 in the Y axis positive direction side. The value of the distance Lf2 may be set as appropriate within a range that is equal to or greater than the value of the distance Lf1.

支援継続判定部５８は、自車１０のＹ軸負方向側端部よりもＹ軸負方向側に距離Ｌｂ２離れた位置に二次リミット１１４のＹ軸負方向側端部を設定する。距離Ｌｂ２の値は、距離Ｌｂ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。   The support continuation determination unit 58 sets the Y-axis negative direction side end of the secondary limit 114 at a position that is a distance Lb2 away from the Y-axis negative direction side end of the host vehicle 10 in the Y-axis negative direction side. The value of the distance Lb2 may be set as appropriate within a range that is equal to or greater than the value of the distance Lb1.

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸正方向側端部よりもＸ軸正方向側に距離Ｗｒ２離れた位置に二次リミット１１４のＸ軸正方向側端部を設定する。距離Ｗｒ２の値は、距離Ｗｒ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。自車１０の支援開始位置Ｐｓは、二次リミット１１４のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置する。   The support continuation determination unit 58 sets the X-axis positive direction side end of the secondary limit 114 at a position away from the X-axis positive direction side end of the host vehicle 10 by the distance Wr2. The value of the distance Wr2 may be set as appropriate within a range that is equal to or greater than the value of the distance Wr1. The support start position Ps of the host vehicle 10 is located on the X axis negative direction side (the opposite side to the unloading direction) from the center of the secondary limit 114 in the X axis direction.

支援継続判定部５８は、自車１０のＸ軸負方向側端部よりもＸ軸負方向側に距離Ｗｌ２離れた位置に二次リミット１１４のＸ軸負方向側端部を設定する。距離Ｗｌ２の値は、距離Ｗｌ１の値以上となる範囲で適宜設定してよい。   The support continuation determination unit 58 sets the X-axis negative direction end of the secondary limit 114 at a position that is a distance Wl2 away from the X-axis negative direction side end of the host vehicle 10 in the X-axis negative direction side. The value of the distance Wl2 may be set as appropriate within a range that is equal to or greater than the value of the distance Wl1.

（一次リミット１１２の拡大について）
一次リミット１１２は、駐車車両の車列が一列である一重縦列駐車において自車１０の位置が一次リミット１１２を越えると、自車１０が確実に出庫したと判定できる範囲に設定される。しかし、駐車車両の車列が二列である二重縦列駐車においては自車１０の位置が一次リミット１１２を越えても自車１０が確実に出庫したとは判定できない場合がある。図１２は一次リミット１１２の拡大について説明する図である。図１２は二重縦列駐車から自車１０が出庫する様子を示している。 (About expansion of primary limit 112)
The primary limit 112 is set to a range in which it can be determined that the vehicle 10 has been delivered reliably when the position of the vehicle 10 exceeds the primary limit 112 in the single parallel parking where the vehicle train of the parked vehicle is one row. However, in double tandem parking where the number of parked vehicles is two, even if the position of the host vehicle 10 exceeds the primary limit 112, it may not be determined that the host vehicle 10 has been delivered reliably. FIG. 12 is a diagram for explaining enlargement of the primary limit 112. FIG. 12 shows a state in which the host vehicle 10 leaves from double parallel parking.

前方ソナー９１〜９４が、出庫支援制御開始時に認識していた前方他車１０１とは別の障害物である前方他車１０６を出庫支援制御開始後に検出した場合、出庫支援制御開始時に設定していた一次リミット１１２を拡大する。   When the front sonar 91-94 detects the front other vehicle 106, which is an obstacle different from the other front vehicle 101 recognized at the start of the delivery support control, after starting the delivery support control, it is set at the start of the delivery support control. The primary limit 112 is expanded.

一次リミット１１２の拡大は、例えば図１２において点線で示す範囲から実線で示す範囲に拡大する。一次リミット１１２の拡大範囲は、最大でも二次リミット１１４の範囲とする。自車１０が二重縦列駐車から出庫する場合、自車１０の現在位置Ｐｃが点線で示す拡大前の一次リミット１１２の範囲を逸脱した場合であっても、実線で示す拡大後の一次リミット１１２の範囲内にあるときには出庫支援制御を継続することができる。   For example, the primary limit 112 is expanded from a range indicated by a dotted line in FIG. 12 to a range indicated by a solid line. The expansion range of the primary limit 112 is the range of the secondary limit 114 at the maximum. When the own vehicle 10 leaves the double parallel parking, even if the current position Pc of the own vehicle 10 deviates from the range of the primary limit 112 before enlargement indicated by the dotted line, the primary limit 112 after enlargement indicated by the solid line When it is within the range, the delivery support control can be continued.

前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したことの判定は次のように行う。   The determination that the front sonars 91 to 94 recognize an obstacle (front other vehicle 106) different from the obstacle (front other vehicle 101) recognized at the start of the warehousing support control is performed as follows.

［１］出庫支援制御開始時の前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「Ｆａｒ」又は「Ｎｅａｒ」である。［２］出庫支援制御開始後、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が「不検出」となる。［３］その後、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果が再び「Ｆａｒ」又は「Ｎｅａｒ」となる。上記の条件［１］〜［３］をすべて満たしたときに、前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したと判定する。 [1] The detection results of the front sonar (center) 92 and 93 at the start of the warehousing support control are “Far” or “Near”. [2] After the delivery support control is started, the detection results of the front sonars (centers) 92 and 93 become “not detected”. [3] Thereafter, the detection results of the front sonars (centers) 92 and 93 again become “Far” or “Near”. When all of the above conditions [1] to [3] are satisfied, an obstacle (front other vehicle) different from the obstacle (front other vehicle 101) recognized by the front sonars 91 to 94 at the start of the leaving support control. 106).

図１２の例を用いて、前方ソナー９１〜９４が出庫支援制御開始時に認識していた障害物（前方他車１０１）とは別の障害物（前方他車１０６）を認識したことの判定について説明する。   Using the example of FIG. 12, determination that the front sonars 91 to 94 recognize an obstacle (the other vehicle 106 ahead) that is different from the obstacle (the other vehicle 101 ahead) that was recognized at the start of the leaving support control. explain.

出庫支援制御開始時には、自車１０の前方には前方他車１０１がある。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３は前方他車１０１からの反射波（音波）を受信し、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「Ｎｅａｒ」又は「Ｆａｒ」となる。   At the start of the delivery support control, there is a front other vehicle 101 in front of the host vehicle 10. Therefore, the front sonar (center) 92, 93 receives the reflected wave (sound wave) from the other vehicle 101 ahead, and the detection result of the front sonar (center) 92, 93 is “Near” or “Far”.

出庫支援制御開始後、自車１０は図１２のＹ軸方向（出庫支援制御開始時の車長方向）に対して斜めになり、自車１０の前方から前方他車１０１がいなくなる。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「不検出」となる。   After the start of the delivery support control, the host vehicle 10 is inclined with respect to the Y-axis direction in FIG. 12 (the vehicle length direction at the start of the delivery support control), and the front other vehicle 101 disappears from the front of the host vehicle 10. Therefore, the detection results of the front sonars (centers) 92 and 93 are “not detected”.

その後、自車１０は図１２のＹ軸方向に対して更に斜めになり、自車１０の前方に前方他車１０６が位置するようになる。そのため、前方ソナー（センタ）９２、９３は前方他車１０６からの反射波（音波）を受信し、前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果は「Ｎｅａｒ」又は「Ｆａｒ」となる。   Thereafter, the host vehicle 10 is further inclined with respect to the Y-axis direction in FIG. 12, and the front other vehicle 106 is positioned in front of the host vehicle 10. Therefore, the front sonars (centers) 92 and 93 receive the reflected waves (sound waves) from the front other vehicle 106, and the detection results of the front sonars (centers) 92 and 93 are “Near” or “Far”.

よって、前述の条件［１］〜［３］をすべて満たしたときには、前方ソナー９１〜９４は、出庫支援制御開始時に認識していた前方他車１０１とは別の障害物である前方他車１０６を出庫支援制御開始後に検出したと判定することができる。   Therefore, when all the above conditions [1] to [3] are satisfied, the front sonars 91 to 94 are front other vehicles 106 that are obstacles different from the front other vehicle 101 recognized at the time of starting the warehousing support control. Can be determined to have been detected after the start of the warehousing support control.

（ヨー角度リミット１１６の設定について）
図１３はヨー角度リミット１１６の設定について説明する図である。以下、ヨー角度リミット１１６の設定について説明する。 (About setting the yaw angle limit 116)
FIG. 13 is a diagram for explaining the setting of the yaw angle limit 116. Hereinafter, the setting of the yaw angle limit 116 will be described.

支援継続判定部５８は、出庫支援制御の開始時にヨー角度リミット１１６を設定する。ヨー角度リミット１１６は、出庫座標系１１０のＹ軸方向に対して出庫方向側に所定の範囲の角度を持って設定される。例えば、ヨー角度リミット１１６をＹ軸方向に対して出庫方向側に９０［ｄｅｇ］の範囲として設定してもよい。自車１０がＹ軸方向と略平行である縦列駐車の車列の方向に対して略直角であれば、自車１０はステアリングホイール７０の舵角θを中立にした状態で出庫可能であると判定できる。   The support continuation determination unit 58 sets the yaw angle limit 116 at the start of the delivery support control. The yaw angle limit 116 is set with a predetermined range of angles on the exit direction side with respect to the Y-axis direction of the exit coordinate system 110. For example, the yaw angle limit 116 may be set as a range of 90 [deg] on the exit direction side with respect to the Y-axis direction. If the own vehicle 10 is substantially perpendicular to the direction of the parallel parking vehicle row that is substantially parallel to the Y-axis direction, the own vehicle 10 can leave the vehicle with the steering angle θ of the steering wheel 70 neutral. Can be judged.

［出庫支援装置１２による作用効果］
駐車場に自車を駐車させる支援を行う駐車支援制御では、自車が駐車スペースの領域内に収まったことを判定したときに駐車支援制御を終了すればよい。そのため、駐車支援制御では制御の終了を判定するための自車の目標位置が明確である。一方、駐車場からの自車を出庫させる支援を行う出庫支援制御では、駐車支援制御に比べて制御の終了を判定するための自車の目標位置が不明確である。駐車支援制御における制御の終了を判定するための自車の目標位置は、自車と駐車スペース、又は、自車と他車（障害物）との相対位置関係で決まるからである。 [Operational effects of the delivery support device 12]
In the parking assistance control for assisting parking the own vehicle in the parking lot, the parking assistance control may be terminated when it is determined that the own vehicle is within the area of the parking space. Therefore, in the parking assistance control, the target position of the own vehicle for determining the end of the control is clear. On the other hand, in the delivery support control for assisting the delivery of the vehicle from the parking lot, the target position of the vehicle for determining the end of the control is unclear compared to the parking support control. This is because the target position of the host vehicle for determining the end of the control in the parking support control is determined by the relative positional relationship between the host vehicle and the parking space or between the host vehicle and another vehicle (obstacle).

従来、出庫支援制御を終了する自車の目標位置を特定するために、次のような手法が提案されている。［１］ソナーにより障害物との距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。［２］車載カメラにより自車が駐車スペースの領域から出た場合に出庫支援制御を終了する。［３］後進距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。後進距離が長くなれば前進可能な距離を確保することができるため出庫可能であると判断する。［４］前進距離が所定距離以上となった場合に出庫支援制御を終了する。前進可能な距離が十分にあったため、すでに出庫が完了していると判断する。   Conventionally, the following method has been proposed in order to specify the target position of the own vehicle that ends the exit support control. [1] Exit support control is terminated when the distance from the obstacle by the sonar exceeds a predetermined distance. [2] When the vehicle leaves the parking space area by the in-vehicle camera, the exit support control is terminated. [3] Exit support control is terminated when the reverse travel distance is equal to or greater than a predetermined distance. If the reverse travel distance becomes long, it is possible to secure a possible travel distance, so that it is determined that the car can be delivered. [4] Exit support control is terminated when the forward distance is equal to or greater than a predetermined distance. Since there was enough distance to move forward, it is determined that shipping has already been completed.

上記の各手法は、センサの検出値が所定値を越えたときに出庫支援制御を終了するものである。しかし、各手法は次のような問題を有する。［１］ソナーに向かって強風が吹いているときや豪雨のときには、ソナーは近辺に障害物がない状態であっても障害物が接近していると誤検出するおそれがある。ソナーの外装表面に汚れや付着物があるときにも同様に誤検出するおそれがある。そのため、出庫が完了しているにも関わらず、出庫支援制御を終了できないおそれがある。［２］自車が駐車スペースの領域から出たとしても、自車に近接する障害物の存在により運転者は引き続き出庫支援制御を必要とする場合がある。図１４Ａは縦列駐車の車列が一列（一重縦列駐車）の状態を示す図である。図１４Ｂは縦列駐車の車列が二列（二重縦列駐車）の状態を示す図である。図１４Ａに示す一重縦列駐車では、自車１０が縦列駐車スペース１００の領域から出たことを検出したことによって適切に出庫支援制御を終了することができる。一方、図１４Ｂに示す二重縦列駐車では、自車１０が縦列駐車スペース１００の領域から出たことを検出しても、自車１０の縦列駐車スペース１００に隣接する車列に対する出庫支援制御が引き続き必要とされる。［３］出庫支援制御中に自車が前後進を繰り返すと後進距離は長くなる。そのため実際には前進可能距離が十分に確保できていないにも関わらず出庫支援制御を終了してしまうおそれがある。［４］出庫支援制御中に自車が前後進を繰り返すと前進距離は長くなる。そのため実際には前進可能な距離は十分でなく、出庫が完了していないにも関わらず出庫支援制御を終了してしまうおそれがある。   Each of the above methods ends the exit support control when the detection value of the sensor exceeds a predetermined value. However, each method has the following problems. [1] When a strong wind is blowing toward the sonar or during heavy rain, the sonar may erroneously detect that an obstacle is approaching even if there is no obstacle in the vicinity. Similarly, there is a risk of erroneous detection when there is dirt or deposits on the outer surface of the sonar. Therefore, there is a possibility that the exit support control cannot be ended even though the exit is completed. [2] Even if the vehicle leaves the area of the parking space, the driver may still need the store assistance control due to the presence of an obstacle close to the vehicle. FIG. 14A is a diagram showing a state in which the trains in parallel parking are in a single row (single parallel parking). FIG. 14B is a diagram showing a state in which the parallel parking vehicle train has two rows (double parallel parking). In the single parallel parking shown in FIG. 14A, the exit support control can be appropriately terminated by detecting that the own vehicle 10 has exited the parallel parking space 100 area. On the other hand, in the double parallel parking shown in FIG. 14B, even if it is detected that the own vehicle 10 has exited the area of the parallel parking space 100, the exit support control for the vehicle row adjacent to the parallel parking space 100 of the own vehicle 10 is performed. It is still needed. [3] If the vehicle repeats forward and backward movement during the warehousing support control, the reverse travel distance becomes longer. Therefore, there is a possibility that the exit support control may be ended even though the advanceable distance is not sufficiently secured in practice. [4] If the host vehicle repeats forward and backward movement during the exit support control, the forward distance becomes longer. Therefore, the distance in which the vehicle can actually move is not sufficient, and there is a possibility that the delivery support control may be ended although the delivery is not completed.

そこで本実施形態の出庫支援装置１２において、支援継続判定部５８は、自車１０の支援開始位置Ｐｓによって決まる一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを設定する。一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを、自車１０と他車（障害物）との相対位置を考慮せずに設定することが可能となる。よって、自車１０と他車（障害物）との相対位置を検出するセンサの誤検出等により、予期しない車両状態になったとしても、自車１０が支援対象範囲から逸脱することで、出庫支援制御を強制的に終了することができる。   Therefore, in the delivery support device 12 of the present embodiment, the support continuation determination unit 58 sets a primary limit 112, a secondary limit 114, a yaw angle limit 116, and a vehicle speed limit that are determined by the support start position Ps of the host vehicle 10. The primary limit 112, the secondary limit 114, the yaw angle limit 116, and the vehicle speed limit can be set without considering the relative positions of the host vehicle 10 and other vehicles (obstacles). Therefore, even if the vehicle 10 enters an unexpected vehicle state due to an erroneous detection of a sensor that detects the relative position between the vehicle 10 and another vehicle (obstacle), the vehicle 10 departs from the support target range. Support control can be forcibly terminated.

一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、出庫支援制御開始時の自車１０の位置を基準とする距離に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の位置と出庫支援制御開始後の自車１０の位置との間に十分な距離があれば、自車１０は出庫が完了していると判断できる。   The primary limit 112 and the secondary limit 114 were set as a support range related to a distance based on the position of the host vehicle 10 at the start of the delivery support control. If there is a sufficient distance between the position of the host vehicle 10 at the start of the exit support control and the position of the host vehicle 10 after the start of the exit support control, it can be determined that the exit of the host vehicle 10 has been completed.

ヨー角度リミット１１６を、出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向を基準とする角度に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の車長方向に対して出庫支援制御開始後の自車１０の車長方向が十分な角度を持っていれば、自車１０はそのまま前進して出庫できると判断できる。   The yaw angle limit 116 is set as a support range related to an angle based on the vehicle length direction of the host vehicle 10 at the start of the warehousing support control. If the vehicle length direction of the host vehicle 10 after starting the store support control has a sufficient angle with respect to the vehicle length direction of the host vehicle 10 at the start of the store support control, the host vehicle 10 can move forward and leave the store. I can judge.

車速リミットを、出庫支援制御開始時の自車１０の車速を基準とする車速に関する支援範囲として設定した。出庫支援制御開始時の自車１０の車速の大きさに対して出庫支援制御開始後の自車１０の車速の大きさが十分大きければ、自車１０の周辺には障害物はなく、自車１０は出庫が完了していると判断できる。   The vehicle speed limit was set as a support range related to the vehicle speed based on the vehicle speed of the host vehicle 10 at the start of the delivery support control. If the vehicle speed of the host vehicle 10 after starting the store support control is sufficiently large relative to the size of the host vehicle 10 at the start of the store support control, there is no obstacle around the host vehicle 10 and the host vehicle 10 10 can determine that the delivery has been completed.

自車１０が出庫した後も支援制御部６０によるステアリングホイール７０の自動操舵が行われると、出庫支援の範疇を越えて自動運転の範疇となり、出庫支援制御としては支援過剰となる。自車１０の状態が一次リミット１１２、二次リミット１１４、ヨー角度リミット１１６及び車速リミットを越え、自車１０の出庫が完了したと判定できるときには、支援継続判定部５８により出庫支援制御を終了することにより、ステアリングホイール７０の操舵を自動操舵から運転者による手動操作に移行することができる。   If the steering wheel 70 is automatically steered by the support control unit 60 even after the host vehicle 10 has left the vehicle, the vehicle will go into the category of automatic driving beyond the category of the delivery support, resulting in excessive support for the delivery support control. When the state of the host vehicle 10 exceeds the primary limit 112, the secondary limit 114, the yaw angle limit 116, and the vehicle speed limit and it can be determined that the exit of the host vehicle 10 is complete, the support continuation determination unit 58 ends the exit support control. Thus, the steering of the steering wheel 70 can be shifted from automatic steering to manual operation by the driver.

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓを含む閉領域として設定する。出庫支援制御を終了する閾値（一次リミット１１２及び二次リミット１１４）を、自車１０が支援開始位置Ｐｓから移動した累積距離ではなく、支援開始位置Ｐｓから移動した相対距離により設定することができる。よって、出庫支援制御中の自車１０の移動経路に関わらず、自車１０の出庫を適切に判定することができる。   In the delivery support device 12 of the present embodiment, the support continuation determination unit 58 sets the primary limit 112 and the secondary limit 114 as a closed region including the support start position Ps of the host vehicle 10. The thresholds (primary limit 112 and secondary limit 114) for ending the delivery support control can be set not by the cumulative distance that the host vehicle 10 has moved from the support start position Ps but by the relative distance that has moved from the support start position Ps. . Therefore, it is possible to appropriately determine whether the host vehicle 10 is leaving regardless of the travel route of the host vehicle 10 during the exit support control.

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の自車１０の車長方向の長さが車幅方向の長さよりも大きくなるように設定する。よって、車長方向の長さが車幅方向の長さよりも大きい自車の形状に沿って適切な支援範囲を設定することができる。   In the delivery support device 12 of the present embodiment, the support continuation determination unit 58 sets the length of the primary limit 112 and the secondary limit 114 in the vehicle length direction of the host vehicle 10 to be larger than the length in the vehicle width direction. To do. Therefore, it is possible to set an appropriate support range along the shape of the host vehicle whose length in the vehicle length direction is larger than the length in the vehicle width direction.

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓが一次リミット１１２及び二次リミット１１４のＸ軸方向の中心よりもＸ軸負方向側（出庫方向と反対側）に位置するように設定する。自車１０の出庫方向とは反対側の出庫支援対象範囲に比べて、自車１０の出庫方向側の出庫支援対象範囲を広く設定することが可能となる。よって、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が出庫方向と反対側に移動する場合には、出庫不可能であるとして早めに出庫支援制御を終了することができる。一方、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対して自車１０が出庫方向側に移動する場合には、出庫支援制御を継続することにより、自車１０の出庫の可能性を向上させることができる。   Moreover, in the delivery assistance apparatus 12 of this embodiment, in the support continuation determination unit 58, the primary limit 112 and the secondary limit 114 are set, and the support start position Ps of the own vehicle 10 is the primary limit 112 and the secondary limit 114 in the X-axis direction. It is set so as to be located on the X axis negative direction side (the opposite side to the delivery direction) from the center. Compared to the exit support target range on the side opposite to the exit direction of the host vehicle 10, the exit support target range on the exit direction side of the host vehicle 10 can be set wider. Therefore, when the own vehicle 10 moves to the opposite side to the exit direction with respect to the support start position Ps of the own vehicle 10, the exit support control can be finished early because it is impossible to exit. On the other hand, when the own vehicle 10 moves toward the exit direction with respect to the support start position Ps of the own vehicle 10, the possibility of leaving the own vehicle 10 can be improved by continuing the exit support control. .

また本実施形態の出庫支援装置１２では、支援継続判定部５８において、出庫支援制御中に、出庫支援制御の開始時に前方ソナー９１〜９４が検出した他車（障害物）とは異なる別の障害物を検出した場合、一次リミット１１２を拡大する。縦列駐車の車列は一列であることが多いが、二列以上であることもある。出庫支援制御の開始時から一次リミット１１２の範囲を拡大して設定すると、自車１０の出庫が完了しているにも関わらず出庫支援制御を終了することができないおそれがある。出庫支援制御中に別の障害物を検出したときに一次リミット１１２を拡大することにより、別の障害物を検出しないときには早く出庫支援制御を終了することができる。また別の障害物を検出したときには出庫支援制御を継続することにより、運転者への出庫支援を適切に行うことができる。   In the delivery support device 12 according to the present embodiment, the support continuation determination unit 58 is different from the other vehicle (obstacle) detected by the forward sonars 91 to 94 at the start of the delivery support control during the delivery support control. When an object is detected, the primary limit 112 is expanded. The tandem parking lane is often one row, but may be two or more rows. If the range of the primary limit 112 is enlarged and set from the start of the delivery support control, the delivery support control may not be completed even though the delivery of the host vehicle 10 is completed. By expanding the primary limit 112 when another obstacle is detected during the leaving support control, the leaving support control can be finished quickly when another obstacle is not detected. Further, when another obstacle is detected, the delivery support control for the driver can be appropriately performed by continuing the delivery support control.

［補足］
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。 [Supplement]
In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above, Of course, it can change freely in the range which does not deviate from the main point of this invention.

この実施形態では、自動操舵を例に挙げて説明したが、アクセルペダル（不図示）、ブレーキペダル（不図示）及びシフトレバー３２の自動操作／手動操作を組み合わせた種々の運転形態を採り得る。   In this embodiment, automatic steering has been described as an example. However, various driving modes combining an automatic operation / manual operation of an accelerator pedal (not shown), a brake pedal (not shown), and the shift lever 32 can be adopted.

この実施形態では、ステアリングホイール７０の操舵を自動で行うようにしているが、これに限られない。ステアリングホイール７０と転舵輪とが機械的に接続していないステアバイワイヤの場合、転舵輪の転舵量を自動で行い、ステアリングホイール７０は回転しないものであってもよい。或いは、車輪自体は転舵せずに、旋回内輪の回転速度と旋回外輪の回転速度との間に速度差を設けて自車１０を旋回させるようにしてもよい。   In this embodiment, the steering wheel 70 is automatically steered, but is not limited thereto. In the case of steer-by-wire in which the steering wheel 70 and the steered wheels are not mechanically connected, the steered amount of the steered wheels may be automatically performed, and the steering wheel 70 may not rotate. Alternatively, the vehicle 10 may be turned by providing a speed difference between the rotation speed of the turning inner wheel and the rotation speed of the turning outer wheel without turning the wheel itself.

この実施形態では、前方距離Ｄｆ又は後方距離Ｄｂを検出する手段としてソナー９１〜９８を用いているが、この構成に限られない。ソナー９１〜９８に代えて、例えば、測距レーダであってもよいし、ステレオカメラを用いてもよい。   In this embodiment, the sonars 91 to 98 are used as means for detecting the front distance Df or the rear distance Db, but the configuration is not limited thereto. Instead of the sonars 91 to 98, for example, a ranging radar may be used, or a stereo camera may be used.

この実施形態では、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２又は二次リミット１１４の範囲から逸脱した場合、出庫支援制御を終了するようにしているが、この処理に限られない。例えば、自車１０の現在位置Ｐｃが一次リミット１１２の出庫方向とは反対側の端部から逸脱した場合、出庫支援制御を中断し、駐車支援制御を行って自車１０を再度駐車させた状態で出庫支援制御を再開するようにしてもよい。   In this embodiment, when the current position Pc of the host vehicle 10 deviates from the range of the primary limit 112 or the secondary limit 114, the exit support control is terminated. However, the present invention is not limited to this process. For example, when the current position Pc of the host vehicle 10 deviates from the end of the primary limit 112 opposite to the exit direction, the exit support control is interrupted, the parking support control is performed, and the host vehicle 10 is parked again. Then, the exit support control may be resumed.

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を矩形の領域として設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の形状は矩形に限らない。例えば、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を自車１０の支援開始位置Ｐｓを中心とする円形としてもよい。   In this embodiment, the primary limit 112 and the secondary limit 114 are set as rectangular areas, but the shape of the primary limit 112 and the secondary limit 114 is not limited to a rectangle. For example, the primary limit 112 and the secondary limit 114 may be circular with the support start position Ps of the host vehicle 10 as the center.

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を自車１０の支援開始位置Ｐｓに対するＸ軸方向の距離、及び、Ｙ軸方向の距離を規定して設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４の設定はこの方法に限らない。例えば、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を、自車１０の支援開始位置Ｐｓに対するＸ軸方向の距離、又は、Ｙ軸方向の距離の一方を規定して設定してもよい。   In this embodiment, the primary limit 112 and the secondary limit 114 are set by defining the distance in the X-axis direction and the distance in the Y-axis direction with respect to the support start position Ps of the host vehicle 10, but the primary limit 112 and The setting of the secondary limit 114 is not limited to this method. For example, the primary limit 112 and the secondary limit 114 may be set by specifying one of the distance in the X axis direction or the distance in the Y axis direction with respect to the support start position Ps of the host vehicle 10.

この実施形態では、一次リミット１１２及び二次リミット１１４を出庫座標系１１０上の領域として設定しているが、一次リミット１１２及び二次リミット１１４は出庫座標系１１０上の領域に限らなくともよい。例えば、自車１０のＸ軸方向又はＹ軸方向の移動距離に閾値を設定してもよい。   In this embodiment, the primary limit 112 and the secondary limit 114 are set as regions on the delivery coordinate system 110, but the primary limit 112 and the secondary limit 114 need not be limited to regions on the delivery coordinate system 110. For example, a threshold may be set for the movement distance of the host vehicle 10 in the X-axis direction or the Y-axis direction.

この実施形態では、出庫支援開始時からの前方ソナー（センタ）９２、９３の検出結果の推移に応じて、前方ソナー９１〜９４が出庫支援開始時に認識していた障害物とは別の障害物を出庫支援開始後に検出したか否かを判定していたが、これに限らなくてもよい。例えば、障害物からの反射波の波形の違いから上記判定を行うようにしてもよい。前方ソナー９１〜９４に代えてステレオカメラを用いる場合、出庫支援開始時に取得した障害物の画像と出庫支援開始後に取得した障害物の画像を用いて、出庫支援開始時に認識している障害物と出庫支援開始後に認識している障害物とが一致するか否かを判定するようにしてもよい。   In this embodiment, according to the transition of the detection results of the forward sonar (centers) 92 and 93 from the start of the delivery support, the obstacles different from the obstacles recognized by the forward sonars 91 to 94 at the start of the delivery support. However, the present invention is not limited to this. For example, the determination may be performed based on the difference in the waveform of the reflected wave from the obstacle. When using a stereo camera instead of the forward sonar 91-94, using the obstacle image acquired at the start of the delivery support and the obstacle image acquired after the start of the delivery support, the obstacle recognized at the start of the delivery support It may be determined whether or not the obstacle recognized after starting the delivery support coincides.

この実施形態では、前方ソナー９１〜９４の検出結果によって自車１０が駐車している場所が二重縦列駐車であることを判断するようにしていたが、後方ソナー９５〜９８の検出結果によって自車１０が駐車している場所が二重縦列駐車であることを判断するようにしてもよい。   In this embodiment, the detection result of the front sonars 91 to 94 is used to determine that the place where the vehicle 10 is parked is double parallel parking. It may be determined that the place where the car 10 is parked is double parallel parking.

この実施形態では、支援継続判定部５８において、自車１０の状態が一次リミット越え、二次リミット越え、ヨー角度リミット越え又は車速リミット越えとなった場合、支援制御部６０による出庫支援制御を終了するようにした。例えば、支援制御部６０による出庫支援制御中はステアリングホイール７０の操舵、シフト位置の変更の操作、ブレーキペダルの操作を自動で行っていた場合、出庫支援制御の中断又は終了後にすべての操作を運転者による手動の操作に移行させてもよいし、一部を運転者による手動の操作に移行させるようにしてもよい。また、出庫支援制御中には自動で行っていた操作を、出庫支援制御の中断又は終了後には運転者による操作をアシストするようにしてもよい。   In this embodiment, in the support continuation determination unit 58, when the state of the host vehicle 10 exceeds the primary limit, exceeds the secondary limit, exceeds the yaw angle limit, or exceeds the vehicle speed limit, the exit support control by the support control unit 60 is terminated. I tried to do it. For example, if the steering control of the steering wheel 70, the operation of changing the shift position, and the operation of the brake pedal are automatically performed during the delivery support control by the support control unit 60, all operations are operated after the delivery support control is interrupted or terminated. It may be shifted to a manual operation by the driver, or a part may be shifted to a manual operation by the driver. Further, an operation that is automatically performed during the exit support control may be assisted by an operation performed by the driver after the exit support control is interrupted or terminated.

５８…支援継続判定部（支援継続判定手段） ６０…支援制御部（支援制御手段）
９１、９２、９３、９４…前方ソナー（前方検出手段）
９５、９６、９７、９８…後方ソナー（後方検出手段）
１０１…前方他車（前方障害物） １０２…後方他車（後方障害物）
１０６…前方他車（別の障害物） １１２…一次リミット（支援対象範囲）
１１４…二次リミット（支援対象範囲） １１６…ヨー角度リミット（支援対象範囲）
Ｐｓ…支援開始位置 58 ... Support continuation determination unit (support continuation determination unit) 60 ... Support control unit (support control unit)
91, 92, 93, 94 ... forward sonar (forward detection means)
95, 96, 97, 98 ... rear sonar (rear detection means)
101 ... Other vehicle in front (front obstacle) 102 ... Other vehicle in the rear (rear obstacle)
106 ... Other vehicle ahead (another obstacle) 112 ... Primary limit (support target range)
114 ... secondary limit (support target range) 116 ... yaw angle limit (support target range)
Ps: Support start position

Claims (5)

自車を駐車領域から出庫させるための操作について支援制御を行う支援制御手段と、
前記支援制御手段による前記支援制御の継続に関する判定を行う支援継続判定手段と、
を備え、
前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置を基準とする距離、角度及び／又は車速に関する支援対象範囲を設定し、前記自車の状態が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行い、前記支援制御手段による前記支援制御を中断又は終了することを特徴とする出庫支援装置。 Support control means for performing support control for an operation for taking out the own vehicle from the parking area;
Support continuation determination means for performing determination on continuation of the support control by the support control means;
With
The support continuation determination unit sets a support target range related to a distance, an angle, and / or a vehicle speed based on the position of the host vehicle at the start of the support control, and the state of the host vehicle deviates from the support target range. In this case, it is determined that the support control is interrupted or terminated, and the support control by the support control unit is interrupted or terminated. 請求項１に記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時の自車の位置である支援開始位置を基準として予め決められた範囲を前記支援対象範囲として設定し、前記支援制御を開始した後に、前記自車の位置が前記支援対象範囲から逸脱した場合には、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定を行うことを特徴とする出庫支援装置。 In the leaving assistance apparatus of Claim 1,
The support continuation determining means sets a range predetermined based on a support start position that is the position of the host vehicle at the start of the support control as the support target range, and after starting the support control, When the position of the vehicle deviates from the support target range, it is determined whether to interrupt or end the support control. 請求項２に記載の出庫支援装置において、
前記支援継続判定手段は、前記支援対象範囲を、
前記支援対象範囲の前記自車の車長方向の長さを、前記支援対象範囲の前記自車の幅方向の長さよりも長く設定すると共に、
前記自車の前記支援開始位置が、前記支援対象範囲の幅方向の中心よりも前記自車の出庫方向の反対側となるように設定したことを特徴とする出庫支援装置。 In the leaving assistance apparatus of Claim 2,
The support continuation determining means determines the support target range
While setting the length of the support target range in the vehicle length direction of the host vehicle longer than the length of the support target range in the width direction of the host vehicle,
The delivery support apparatus, wherein the support start position of the host vehicle is set to be opposite to the exit direction of the host vehicle from the center in the width direction of the support target range. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
自車から該自車の前方にある前方障害物までの前方距離を少なくとも検出する前方検出手段と、
前記自車から該自車の後方にある後方障害物までの後方距離を少なくとも検出する後方検出手段と、
を有し、
前記支援継続判定手段は、前記支援制御の開始時に検出した前記前方障害物とは異なる別の障害物が前記前方検出手段により検出された場合、又は、前記支援制御の開始時に検出した前記後方障害物とは異なる別の障害物が前記後方検出手段により検出された場合に、前記支援対象範囲を拡大することを特徴とする出庫支援装置。 In the leaving assistance apparatus of any one of Claims 1-3,
Forward detection means for detecting at least a forward distance from the vehicle to a forward obstacle ahead of the vehicle;
A rear detection means for detecting at least a rear distance from the host vehicle to a rear obstacle behind the host vehicle;
Have
The support continuation determination unit is configured to detect the rear obstacle detected when the front detection unit detects another obstacle different from the front obstacle detected at the start of the support control, or when the support control starts. A delivery support apparatus that expands the support target range when another obstacle different from an object is detected by the rear detection means. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の出庫支援装置において、
前記支援制御手段は、ステアリングの操作、シフト位置変更の操作、ブレーキの操作のうち少なくとも１つを自動で操作するものであって、
前記支援継続判定手段により、前記支援制御を中断又は終了する旨の判定が行われたときには、
前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させる、
又は、前記支援制御手段により自動で行っていた操作のすべて又は一部を運転者による操作に移行させ、前記支援制御手段により運転者の操作をアシストする
ことを特徴とする出庫支援装置。 In the leaving assistance apparatus of any one of Claims 1-4,
The support control means automatically operates at least one of a steering operation, a shift position changing operation, and a brake operation,
When it is determined by the support continuation determination means that the support control is interrupted or terminated,
Shifting all or part of the operation automatically performed by the support control means to the operation by the driver;
Alternatively, all or part of the operation automatically performed by the support control unit is transferred to the operation by the driver, and the driver control operation is assisted by the support control unit.
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