JP2018034016A - 荷重検出装置、及び歩行補助装置 - Google Patents
荷重検出装置、及び歩行補助装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018034016A JP2018034016A JP2017223650A JP2017223650A JP2018034016A JP 2018034016 A JP2018034016 A JP 2018034016A JP 2017223650 A JP2017223650 A JP 2017223650A JP 2017223650 A JP2017223650 A JP 2017223650A JP 2018034016 A JP2018034016 A JP 2018034016A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- sole
- detection device
- sensor
- load detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】荷重検出装置1は、足裏の形状に沿って形成され、該足裏が乗る足裏形状部2と、足裏形状部2の外側に突出して形成されたフレア部3と、足裏形状部2に設けられ足裏形状部2の荷重を検出する第1荷重センサ4と、フレア部3に設けられ、該フレア部3の荷重を検出する第2荷重センサ5と、を備えている。
【選択図】図2
Description
この一態様において、前記第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記足裏荷重の中心点を算出する中心算出手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第1荷重センサは、前記足裏形状部の爪先側に2つ、踵側に1つ設けられ、前記フレア部に1つ設けられていてもよい。
この一態様において、前記第1及び第2荷重センサの校正データを記憶する記憶手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記第1及び第2荷重センサの荷重データ及び/又は校正データを無線により送信する通信手段を更に備えていてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、歩行訓練者の患脚に装着された、上記いずれか1項記載の荷重検出装置と、前記患脚の荷重検出装置に足首関節部を介して連結された下腿フレームと、前記下腿フレームに膝関節部を介して連結された上腿フレームと、前記膝関節部を駆動する駆動ユニットと、を備えることを特徴とする歩行補助装置であってもよい。
この一態様において、前記歩行訓練者の健脚に装着された前記荷重検出装置と、前記患脚及び健脚の荷重検出装置の第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、健脚及び患脚の両足で接地したときの全荷重中心を算出する全中心算出手段と、を更に備えていてもよい。
図1は、本発明の一実施の形態に係る歩行補助装置の概略的な構成を示す斜視図である。本実施形態に係る歩行補助装置10は、例えば、歩行訓練を行うユーザの患脚に装着され、ユーザの歩行を補助する。歩行補助装置10は、上腿フレーム11と、上腿フレーム11に膝関節部12を介して連結された下腿フレーム13と、下腿フレーム13に足首関節部14を介して連結された荷重検出装置1と、膝関節部12を駆動する駆動ユニット15と、足首関節部14の可動範囲を調整する調整機構16と、を有している。
以上、本実施形態に係る荷重検出装置1において、フレア部3の荷重を検出する第2荷重センサ5を備える。これにより、これにより、歩行訓練者の足裏荷重の検出範囲をフレア部3にまで広げその検出精度を向上させることができる。
上記実施形態において、荷重検出装置1にマイコン基板7が設けられているが、これに限定されない。マイコン基板7は、駆動ユニット15の制御装置に設けられていてもよい。
Claims (7)
- 足裏の形状に沿って形成され、該足裏が乗る足裏形状部と、
前記足裏形状部の外側に突出して形成されたフレア部と、
前記足裏形状部に設けられ前記足裏形状部の荷重を検出する第1荷重センサと、を備える荷重検出装置であって、
前記フレア部に設けられ、該フレア部の荷重を検出する第2荷重センサを備え、
前記第1荷重センサ及び前記第2荷重センサを、上側および下側からそれぞれ挟む2枚の板状部材を備え、
前記足裏形状部及び前記フレア部はともに、前記2枚の板状部材のそれぞれに形成され、
前記第1荷重センサ及び第2荷重センサは、前記2枚の板状部材の内の上側の板状部材に固定されている、
ことを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1記載の荷重検出装置であって、
前記第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、前記足裏荷重の中心点を算出する中心算出手段を更に備える、ことを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1又は2記載の荷重検出装置であって、
前記第1荷重センサは、前記足裏形状部の爪先側に2つ、踵側に1つ設けられ、前記フレア部に1つ設けられている、ことを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載の荷重検出装置であって、
前記第1及び第2荷重センサの校正データを記憶する記憶手段を更に備える、ことを特徴とする荷重検出装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の荷重検出装置であって、
前記第1及び第2荷重センサの荷重データ及び/又は校正データを無線により送信する通信手段を更に備える、ことを特徴とする荷重検出装置。 - 歩行訓練者の患脚に装着された、請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の荷重検出装置と、
前記患脚の荷重検出装置に足首関節部を介して連結された下腿フレームと、
前記下腿フレームに膝関節部を介して連結された上腿フレームと、
前記膝関節部を駆動する駆動ユニットと、を備えることを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項6記載の歩行補助装置であって、
前記歩行訓練者の健脚に装着された前記荷重検出装置と、
前記患脚及び健脚の荷重検出装置の第1及び第2荷重センサにより検出された荷重に基づいて、健脚及び患脚の両足で接地したときの全荷重中心を算出する全中心算出手段と、を更に備える、ことを特徴とする歩行補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017223650A JP6620802B2 (ja) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 歩行補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017223650A JP6620802B2 (ja) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 歩行補助装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014239997A Division JP6591744B2 (ja) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 荷重検出装置、及び歩行補助装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018034016A true JP2018034016A (ja) | 2018-03-08 |
JP6620802B2 JP6620802B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=61566618
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017223650A Active JP6620802B2 (ja) | 2017-11-21 | 2017-11-21 | 歩行補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6620802B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020122657A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 荷重検出装置及び歩行支援装置 |
JP2021178121A (ja) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | トヨタ自動車株式会社 | メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63154029U (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | ||
JP2004255563A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Samsung Electronics Co Ltd | 歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物 |
WO2009084387A1 (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-09 | University Of Tsukuba | 重心位置検出装置及び重心位置検出装置を備えた装着式動作補助装置 |
JP2011234818A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Toyota Motor Corp | 荷重検出ユニット及び歩行補助装置 |
JP2012011136A (ja) * | 2010-07-05 | 2012-01-19 | Nationa Hospital Organization | 動作安定支援装置、および、動作安定支援方法 |
JP2012532001A (ja) * | 2009-07-01 | 2012-12-13 | レックス バイオニクス リミテッド | 移動補助器械用制御システム |
JP2013072729A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Equos Research Co Ltd | 荷重センサ、及び歩行支援装置 |
JP2013090860A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Crews Planning:Kk | 歩行訓練装置及びそれに用いられる靴 |
JP2013092507A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Toyota Motor Corp | 荷重検出装置及び歩行補助装置 |
-
2017
- 2017-11-21 JP JP2017223650A patent/JP6620802B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63154029U (ja) * | 1987-03-31 | 1988-10-11 | ||
JP2004255563A (ja) * | 2003-02-27 | 2004-09-16 | Samsung Electronics Co Ltd | 歩行ロボットの地面反力測定モジュール及びこれを装着したロボット足の構造物 |
WO2009084387A1 (ja) * | 2007-12-27 | 2009-07-09 | University Of Tsukuba | 重心位置検出装置及び重心位置検出装置を備えた装着式動作補助装置 |
JP2012532001A (ja) * | 2009-07-01 | 2012-12-13 | レックス バイオニクス リミテッド | 移動補助器械用制御システム |
JP2011234818A (ja) * | 2010-05-07 | 2011-11-24 | Toyota Motor Corp | 荷重検出ユニット及び歩行補助装置 |
JP2012011136A (ja) * | 2010-07-05 | 2012-01-19 | Nationa Hospital Organization | 動作安定支援装置、および、動作安定支援方法 |
JP2013072729A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Equos Research Co Ltd | 荷重センサ、及び歩行支援装置 |
JP2013090860A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Crews Planning:Kk | 歩行訓練装置及びそれに用いられる靴 |
JP2013092507A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-16 | Toyota Motor Corp | 荷重検出装置及び歩行補助装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020122657A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 荷重検出装置及び歩行支援装置 |
JP7074088B2 (ja) | 2019-01-29 | 2022-05-24 | トヨタ自動車株式会社 | 荷重検出装置及び歩行支援装置 |
JP2021178121A (ja) * | 2020-05-15 | 2021-11-18 | トヨタ自動車株式会社 | メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム |
JP7290136B2 (ja) | 2020-05-15 | 2023-06-13 | トヨタ自動車株式会社 | メンテナンスシステム、メンテナンス方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6620802B2 (ja) | 2019-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6591744B2 (ja) | 荷重検出装置、及び歩行補助装置 | |
US20200234604A1 (en) | Mobility aid | |
EP2688472B1 (en) | SENSOR DEVICE for monitoring physical rehabilitation | |
KR20180117196A (ko) | 신발류용 용량성 발 존재 감지 디바이스 | |
US10159427B2 (en) | Passive foot sensor insole real-time feedback device | |
US10238316B2 (en) | Passive five sensor insole real-time feedback device | |
US20060156588A1 (en) | Footwear | |
US10674781B2 (en) | Device for avoiding excessive burdens on the human foot while walking and operating method therefor | |
JP6620802B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
US11076803B2 (en) | Passive multiple foot sensor insole real-time feedback device | |
KR101774810B1 (ko) | 보행 보정 장치 및 그 제어 방법 | |
US20180336798A1 (en) | Passive foot sensor real-time feedback method | |
US11872013B2 (en) | Shoe-type device and method of controlling the same | |
KR101686642B1 (ko) | 보행 보정 장치 및 그 제어 방법 | |
JP3220669U (ja) | 荷重測定装置 | |
JP2023183706A (ja) | 荷重測定装置 | |
JP6877126B2 (ja) | シューズおよびシューズを用いた浮き指の測定方法 | |
JP2024039907A (ja) | 荷重測定装置 | |
JP2003210537A (ja) | リハビリテーション用履物 | |
JP2021126219A (ja) | 歩行補助装置 | |
KR20140065819A (ko) | 착용로봇용 발바닥 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180918 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190405 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190604 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190829 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190906 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191023 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191105 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6620802 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |