JP2018030226A - ロボットによるトウ配置の検証 - Google Patents
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Abstract
Description
下記の実施例では、更なるプロセス、システム、及び方法を、例示的な実施形態において自動繊維配置(AFP)技法を実施するロボットとの関連で説明する。
ロボット(100)であって、
材料(122)のトウをレイアップするエンドエフェクタ(120)と、
エンドエフェクタを再配置するアクチュエータ(142、144、146)と、
数値制御(NC)プログラム(837)を記憶するメモリ(836)と、
NCプログラムに基づいてエンドエフェクタを再配置するようにアクチュエータに指示し、NCプログラムに基づいてトウをレイアップするようにエンドエフェクタに指示するロボットコントローラ(124)と
を備えるロボット(100)と、
センサシステム(200)であって、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像(877)を取得する撮像装置(210)と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置(220)と、
撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて、画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ(230)と
を備えるセンサシステム(200)と
を備えるシステム。
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像を取得すること(506)と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること(508)と、
入力に基づいて、画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法。
信号の前に発生したトウのレイアップにおける休止を検出するために、測定装置からの入力を精査すること(512)と、
休止に基づいて、NCプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること(514)と、
その期間に取得された画像とトウを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を更に含む、段落B1に記載の方法も提供される。
段落B2に記載の方法も提供される。
段落B3に記載の方法も提供される。
を更に含む、段落B1に記載の方法も提供される。
を更に含む、段落B1に記載の方法も提供される。
数値制御(NC)プログラムに基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること(504)と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、トウの画像を取得すること(506)と、
エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること(508)と、
入力に基づいて、画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法を実施するように動作可能である、非一時的コンピュータ可読媒体。
新たなトウの開始を示す信号を受信すること(510)と、
信号の前に発生したトウのレイアップにおける休止を検出するために、測定装置からの入力を精査すること(512)と、
休止に基づいて、NCプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること(514)と、
その期間に取得された画像とトウを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を更に含む、段落C1に記載の媒体。
段落C2に記載の媒体。
段落C3に記載の媒体。
複数のトウを同時にレイアップするようにエンドエフェクタに指示すること
を含む、段落C1に記載の媒体。
NCプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、選択されたトウを相関させる各画像を表示すること
を含む、
段落C1に記載の媒体も提供される。
数値制御(NC)プログラム(837)の指示に基づいて、ロボット(110)のエンドエフェクタ(120)によって実施される作業の画像を取得する撮像装置(21)と、
エンドエフェクタの活動を測定する測定装置(220)と、
撮像装置から画像を受信し、測定装置から入力を受信して、入力に基づいて画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ(230)と
を備えるシステム。
数値制御(NC)プログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得すること(506)と、
測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信すること(508)と、
入力に基づいて画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法。
数値制御(NC)プログラムの指示に基づいて、ロボットのエンドエフェクタによって実施される作業の画像を取得すること(506)と、
測定装置からエンドエフェクタの活動を示す入力を受信すること(508)と、
入力に基づいて画像とNCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法を実施するように動作可能である、非一時的コンピュータ可読媒体。
Claims (15)
- システムであって、
ロボット(100)であって、
材料(122)のトウをレイアップするエンドエフェクタ(120)と、
前記エンドエフェクタを再配置するアクチュエータ(142、144、146)と、
数値制御(NC)プログラム(837)を記憶するメモリ(836)と、
前記NCプログラムに基づいて前記エンドエフェクタを再配置するように前記アクチュエータに指示し、前記NCプログラムに基づいてトウをレイアップするように前記エンドエフェクタに指示するロボットコントローラ(124)と
を備えるロボット(100)と、
センサシステム(200)であって、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像(877)を取得する撮像装置(210)と、
前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、入力を生成する測定装置(220)と、
前記撮像装置から画像を受信し、前記測定装置から前記入力を受信して、前記入力に基づいて前記画像と前記NCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新するセンサコントローラ(230)と
を備えるセンサシステム(200)と
を備えるシステム。 - 前記センサコントローラは、前記ロボットコントローラから新たなトウの開始を示す信号(図6、「新たなトウ信号」)を受信し、前記信号の前に発生した、トウのレイアップの休止(図6、「休止」)を検出するために、前記測定装置からの入力を精査し、前記休止に基づいて前記NCプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定し、前記期間に取得された画像と前記トウとを相関させるために、記憶されたデータを更新する
請求項1に記載のシステム。 - 前記測定装置は、前記エンドエフェクタ(P1)によって所定の長さのトウが分配される度に、前記センサコントローラへ供給されるパルス信号として前記入力を生成する、
請求項2に記載のシステム。 - 前記センサコントローラは、閾値より長い期間だけ時間的に隔たりのある2つの連続的なパルス信号を識別することによって、前記休止を検出する、
請求項3に記載のシステム。 - 前記センサコントローラは、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することによって、前記休止を検出する、
請求項3に記載のシステム。 - 前記エンドエフェクタは、複数のトウを同時にレイアップする、
請求項1に記載のシステム。 - 前記測定装置は、前記エンドエフェクタがトウをレイアップするときに回転する車輪を備える、
請求項1に記載のシステム。 - 前記NCプログラムで定義されたトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記センサコントローラは、前記選択されたトウと相関させた各画像を表示する、
請求項1に記載のシステム。 - 数値制御(NC)プログラムの指示に基づいて、材料のトウをレイアップするようにロボットのエンドエフェクタに指示すること(504)と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること(506)と、
前記エンドエフェクタによってトウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること(508)と、
前記入力に基づいて、前記画像と前記NCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法。 - 新たなトウの開始を示す信号を受信すること(510)と、
トウのレイアップにおいて前記信号の前に発生した休止を検出するために、前記測定装置からの前記入力を精査すること(512)と、
前記休止に基づいて、前記NCプログラムに示されるトウがレイアップされた期間を決定すること(514)と、
前記期間に取得された画像と前記トウとを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 前記入力は、前記エンドエフェクタによって所定の長さのトウが分配される度に生成されるパルス信号を含む、
請求項10に記載の方法。 - 休止を検出することが、閾値より長い平均期間だけ時間的に隔たりのある連続的なパルス信号のセットを識別することを含む、
請求項11に記載の方法。 - 複数のトウを同時にレイアップするように前記エンドエフェクタに指示すること
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - 前記NCプログラムにおいて定義されるトウを選択するユーザ入力を受信したことに応じて、前記選択されたトウと相関させた各画像を表示すること
を更に含む、請求項9に記載の方法。 - プロセッサによって実行されたときに、
数値制御(NC)プログラムに基づいて材料のトウをレイアップするように、ロボットのエンドエフェクタに指示すること(504)と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、前記トウの画像を取得すること(506)と、
前記エンドエフェクタによって前記トウがレイアップされるときに、測定装置から入力を受信すること(508)と、
前記入力に基づいて前記画像と前記NCプログラムの指示とを相関させるために、記憶されたデータを更新すること(516)と
を含む方法を実施するように動作可能である、プログラミングされた指示を具現化する、非一時的コンピュータ可読媒体。
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