JP2018027586A - 工具交換装置 - Google Patents
工具交換装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018027586A JP2018027586A JP2016160144A JP2016160144A JP2018027586A JP 2018027586 A JP2018027586 A JP 2018027586A JP 2016160144 A JP2016160144 A JP 2016160144A JP 2016160144 A JP2016160144 A JP 2016160144A JP 2018027586 A JP2018027586 A JP 2018027586A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- temperature
- advance
- retreat
- tool
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 105
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 28
- 239000010687 lubricating oil Substances 0.000 claims description 98
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 72
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 claims description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 7
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000003801 milling Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
- B23Q15/20—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work before or after the tool acts upon the workpiece
- B23Q15/22—Control or regulation of position of tool or workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】工具交換装置は、工具交換アームが配設され、回転可能かつ進退可能に設けられた保持部材と、回転用サーボモータ25を有し、保持部材をその中心軸を中心として正逆に第1回転速度で回転させる回転機構と、進退用サーボモータ13を有し、保持部材を主軸の軸線に沿った方向に第1進退速度で進退させる進退機構と、回転機構を構成する要素の温度を直接又は間接的に検出する温度検出部61と、温度閾値を予め記憶する温度閾値記憶部62と、温度検出部61により検出された回転機構における温度と上記温度閾値とを比較し、当該温度が温度閾値以上である場合には、保持部材の回転速度を第1回転速度に維持し、温度が温度閾値未満である場合には、保持部材の回転速度を第1回転速度よりも遅い第2回転速度にする制御装置60とを備える。
【選択図】図6
Description
中心軸が前記主軸の軸線と平行に配設され、当該中心軸を中心として回転可能、且つ前記主軸の軸線に沿った方向に移動可能に設けられた保持部材と、
エンコーダを備える回転用サーボモータを有し、前記保持部材をその前記中心軸を中心として正逆に第1回転速度で回転させる回転機構と、
エンコーダを備える進退用サーボモータを有し、前記保持部材を前記主軸の軸線に沿った方向に第1進退速度で進退させる進退機構と、
前記保持部材の径方向に延びるように当該保持部材に配設されると共に、前記工具をその軸線が前記保持部材の前記中心軸と平行となるように保持する少なくとも一つの工具交換アームと、
前記回転機構を構成する要素の温度を直接又は間接的に検出する温度検出部と、
第1温度閾値を予め記憶する記憶部と、
前記温度検出部により検出された前記回転機構における前記温度と前記記憶部に記憶されている前記第1温度閾値とを比較し、当該温度が前記第1温度閾値以上である場合には、前記回転機構による前記保持部材の回転速度を前記第1回転速度に維持し、前記温度が前記第1温度閾値未満である場合には、前記回転機構による前記保持部材の回転速度を前記第1回転速度よりも遅い第2回転速度にする制御装置と、を備えるものである。
図1に示した工作機械1は、従来周知であり、多くを説明するまでもないが、その構成を簡単に説明すると、当該工作機械1は、ベッド2、このベッド2上に立設されたコラム3、このコラム3に垂直方向に移動可能に配設された主軸頭4、この主軸頭4に回転自在に支持された主軸5、及び、水平な直交2軸方向に移動可能に、前記ベッド2上に配設され、適宜ワークが載置又は固定されるテーブル6等を備える。
工具マガジン70は、工具Tを保持する複数の工具ポット72と、円形をした板状の部材からなり、その外周部に工具ポット72を環状に配置した状態で保持する保持プレート73と、この保持プレート73を回転させる駆動モータ(図示せず)と、下端位置の工具ポット72を矢示A方向に移動させて待機位置に位置決めする一方、待機位置にある工具ポット72を矢示B方向に移動させて、保持プレート73に保持させる呼び出し機構(図示せず)とを備える。なお、図1中の符号71はカバーである。工具マガジン70の動作も、図示しない前記制御装置により制御される。
工具交換装置10は、待機位置に位置決めされた工具ポット72に保持される工具(次工具)Tと、主軸5に装着された工具(現工具)Tとを交換する装置であって、図2〜図4に示す工具交換アーム40、ハウジング11、第1支持軸17、第2支持軸18、進退機構12及び回転機構24と、制御装置60(図6参照)とを含んで構成される。
5 主軸
10 工具交換装置
11 ハウジング(回転機構の要素のうち潤滑油以外の要素)
12 進退機構
13 進退用サーボモータ(進退機構の要素のうち潤滑油以外の要素)
13b エンコーダ
19 保持部材
24 回転機構
25 回転用サーボモータ(回転機構の要素のうち潤滑油以外の要素)
25b エンコーダ
40 工具交換アーム
42 工具保持部
52 工具保持部
60 制御装置
61 温度検出部
61a 温度推定部(第1温度推定部)
61b 相関情報記憶部(第1相関情報記憶部)
62 温度閾値記憶部(記憶部)
63a 熱電対(第1温度測定器)
63b 熱電対(第2温度測定器)
64 熱電対
65 温度検出部
65a 温度推定部(第2温度推定部)
65b 相関情報記憶部(第2相関情報記憶部)
T 工具
Claims (7)
- 工作機械の工具交換位置に配設され、主軸に装着された工具を待機位置にある次工具と交換する工具交換装置であって、
中心軸が前記主軸の軸線と平行に配設され、当該中心軸を中心として回転可能、且つ前記主軸の軸線に沿った方向に移動可能に設けられた保持部材と、
エンコーダを備える回転用サーボモータを有し、前記保持部材をその前記中心軸を中心として正逆に第1回転速度で回転させる回転機構と、
エンコーダを備える進退用サーボモータを有し、前記保持部材を前記主軸の軸線に沿った方向に第1進退速度で進退させる進退機構と、
前記保持部材の径方向に延びるように当該保持部材に配設されると共に、前記工具をその軸線が前記保持部材の前記中心軸と平行となるように保持する少なくとも一つの工具交換アームと、
前記回転機構を構成する要素の温度を直接又は間接的に検出する温度検出部と、
第1温度閾値を予め記憶する記憶部と、
前記温度検出部により検出された前記回転機構における前記温度と前記記憶部に記憶されている前記第1温度閾値とを比較し、当該温度が前記第1温度閾値以上である場合には、前記回転機構による前記保持部材の回転速度を前記第1回転速度に維持し、前記温度が前記第1温度閾値未満である場合には、前記回転機構による前記保持部材の回転速度を前記第1回転速度よりも遅い第2回転速度にする制御装置と、を備えることを特徴とする工具交換装置。 - 前記制御装置は、前記温度検出部により検出された前記回転機構における前記温度と前記記憶部に記憶されている前記第1温度閾値とを比較し、当該温度が前記第1温度閾値以上である場合には、前記進退機構による前記保持部材の進退速度を前記第1進退速度に維持し、前記温度が前記第1温度閾値未満である場合には、前記進退機構による前記保持部材の進退速度を前記第1進退速度よりも遅い第2進退速度にするように構成されていることを特徴とする請求項1に記載の工具交換装置。
- 前記温度検出部は、前記進退機構を構成する要素の温度を直接又は間接的に検出するように構成され、
前記記憶部は、第2温度閾値を予め記憶するように構成され、
前記制御装置は、前記温度検出部により検出された前記進退機構における前記温度と前記記憶部に記憶されている前記第2温度閾値とを比較し、当該温度が前記第2温度閾値以上である場合には、前記進退機構による前記保持部材の進退速度を前記第1進退速度に維持し、前記温度が前記第2温度閾値未満である場合には、前記進退機構による前記保持部材の進退速度を前記第1進退速度よりも遅い第2進退速度にするように構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の工具交換装置。 - 前記回転機構の前記要素には潤滑油が含まれ、
前記温度検出部は、前記回転機構の前記潤滑油の温度を検出するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の工具交換装置。 - 前記進退機構の前記要素には潤滑油が含まれ、
前記温度検出部は、前記進退機構の前記潤滑油の温度を検出するように構成されていることを特徴とする請求項3に記載の工具交換装置。 - 前記回転機構の前記要素のうち前記潤滑油以外の要素に設けられ当該要素の温度を測定する第1温度測定器をさらに備え、
前記温度検出部は、前記第1温度測定器により測定された前記温度と前記回転機構の潤滑油の温度との関係を示す第1相関情報を予め記憶する第1相関情報記憶部と、前記第1温度測定器により測定された前記温度と前記第1相関情報記憶部の前記第1相関情報とから前記回転機構の潤滑油の温度を推定する第1温度推定部と、を有することを特徴とする請求項4に記載の工具交換装置。 - 前記進退機構の前記要素のうち前記潤滑油以外の要素に設けられ当該要素の温度を測定する第2温度測定器をさらに備え、
前記温度検出部は、前記第2温度測定器により測定された前記温度と前記進退機構の潤滑油の温度との関係を示す第2相関情報を予め記憶する第2相関情報記憶部と、前記第2温度測定器により測定された前記温度と前記第2相関情報記憶部の前記第2相関情報とから前記進退機構の潤滑油の温度を推定する第2温度推定部と、を有することを特徴とする請求項5に記載の工具交換装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016160144A JP6713379B2 (ja) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 工具交換装置 |
PCT/JP2017/019540 WO2018034037A1 (ja) | 2016-08-17 | 2017-05-25 | 工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016160144A JP6713379B2 (ja) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 工具交換装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018027586A true JP2018027586A (ja) | 2018-02-22 |
JP6713379B2 JP6713379B2 (ja) | 2020-06-24 |
Family
ID=61196610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016160144A Active JP6713379B2 (ja) | 2016-08-17 | 2016-08-17 | 工具交換装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6713379B2 (ja) |
WO (1) | WO2018034037A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10284409A (ja) * | 1997-04-09 | 1998-10-23 | Nikon Corp | 基板の回転位置決め装置 |
JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
JP2010099799A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Brother Ind Ltd | 工作機械 |
EP2965861A1 (en) * | 2014-07-09 | 2016-01-13 | Innoserv Fa Inc. | Servo-driven tool unclamping system for a machine tool |
JP5965044B1 (ja) * | 2015-09-16 | 2016-08-03 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
WO2017047009A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの衝突検出方法 |
-
2016
- 2016-08-17 JP JP2016160144A patent/JP6713379B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-25 WO PCT/JP2017/019540 patent/WO2018034037A1/ja active Application Filing
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10284409A (ja) * | 1997-04-09 | 1998-10-23 | Nikon Corp | 基板の回転位置決め装置 |
JP2006285301A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置およびロボットの位置決め精度補正方法 |
JP2010099799A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Brother Ind Ltd | 工作機械 |
EP2965861A1 (en) * | 2014-07-09 | 2016-01-13 | Innoserv Fa Inc. | Servo-driven tool unclamping system for a machine tool |
JP5965044B1 (ja) * | 2015-09-16 | 2016-08-03 | Dmg森精機株式会社 | 工具交換装置 |
WO2017047009A1 (ja) * | 2015-09-16 | 2017-03-23 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | ロボットの衝突検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018034037A1 (ja) | 2018-02-22 |
JP6713379B2 (ja) | 2020-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6490553B2 (ja) | 工具交換装置 | |
US10610991B2 (en) | Tool changing method and machine tool | |
US10632611B2 (en) | Machine tool | |
JP5098720B2 (ja) | 主軸チャック交換機能付き工作機械 | |
CN108526970B (zh) | 机床 | |
JP6285405B2 (ja) | 工作機械及びロボットを備えた複合システム | |
WO2018034038A1 (ja) | 工具交換装置 | |
KR101396689B1 (ko) | 공작 기계 | |
TWM452025U (zh) | 工件把持器以及車床 | |
BR112015029682B1 (pt) | aparelho de perfuração e ferramenta de máquina de perfuração | |
JP2016036870A (ja) | 工具交換装置 | |
KR950008029B1 (ko) | 자동적으로 공구교환을 행하는 수치제어공작기계 | |
TWI464024B (zh) | Lathe device | |
JP5965044B1 (ja) | 工具交換装置 | |
WO2018034037A1 (ja) | 工具交換装置 | |
JP4817011B2 (ja) | 内歯シェービング装置 | |
US20090209398A1 (en) | Machine tool | |
JP2020168687A (ja) | 工作機械 | |
JP6130511B2 (ja) | 工作機械及びその加工方法 | |
WO2022097409A1 (ja) | ハンド、ロボット、ロボットシステム及びハンドの制御方法 | |
JP2013094899A (ja) | 旋盤 | |
US20230249305A1 (en) | Handling tool | |
JP6803188B2 (ja) | 工作機械及び工作機械における加工方法 | |
JP2007237305A (ja) | 工具交換システム | |
JP5983169B2 (ja) | ロボットシステム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190312 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200519 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200603 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6713379 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |