JP2018025475A - レーダ用送受信機 - Google Patents
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Abstract
【課題】反射信号を十分にキャンセルできるようにしたレーダ用送受信機を提供する。【解決手段】制御器5は、結合器26がノイズキャンセル信号を受信信号に結合させた信号に基づいて障害物Obから反射された反射信号をキャンセルするように移相器22及び可変利得増幅器25によりノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するようにしている。このため、最適なノイズキャンセル信号を生成でき、障害物による反射信号を十分にキャンセルできるようになる。【選択図】図1
Description
本発明は、レーダ用送受信機に関する。
近年、衝突防止や自動運転などの技術が多く提案されており、レーダ技術を使用して自装置から物標までの距離を測定する技術が注目されている。例えば、自動車用のミリ波帯レーダ用アンテナは、一般に自動車から物標までの間に障害物なく取付けられることは稀であり、バンパーやフロントガラスなどの外装部品(障害物、車両用部品相当)の内側に取付けられることが多い。
この場合、送信アンテナから放射されたレーダ送信波は、外装部品を100%透過することなくその一部が反射される。この反射信号は例えば数cm程度の距離から反射される信号であることが多いため減衰量が少ない。このようなときには、受信アンテナがこの反射信号を受信したときに、全受信信号電力に占める反射信号の電力の割合が大きくなる。
この種の反射ノイズをキャンセルするための技術が特許文献1に記載されている。この特許文献1記載のレーダ装置は、車両外部においてレーダ波を反射するターゲット以外の物体からの反射波を示す第1のリーク成分が送信部から受信部に漏れる電波を示す第2のリーク成分により減算されるように電波の位相制御を行っている。
特許文献1記載の送受リークは、送受信機の回路構成、モジュール構成などに依存するため、送受リーク量を制御するのは困難である。そのため、反射ノイズをキャンセルするために、最適な信号強度を有するノイズキャンセル信号を生成することが困難である。また、レーダ用送受信機は、送受リークを抑えるのが一般的であり、送受リークが抑えられた送受信機においては、ノイズキャンセル信号強度が小さくなり、反射信号を十分にキャンセルすることは難しい。
本発明の開示の目的は、障害物による反射信号を十分にキャンセルできるようにすることでレーダの検知距離及び検知能力を高めることができるレーダ用送受信機を提供することにある。
請求項1記載の発明によれば、制御部は、結合器がノイズキャンセル信号を受信信号に結合させた信号に基づいて障害物から反射された反射信号をキャンセルするように移相器及び可変利得増幅器によりノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するようにしている。このため、最適なノイズキャンセル信号を生成でき、障害物による反射信号を十分にキャンセルできるようになり、レーダの検知距離及び検知能力を高めることができる。
以下、レーダ用送受信機の幾つかの実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態において、同一又は類似の動作を行う構成については、同一又は類似の符号を付して必要に応じて説明を省略する。なお、下記の実施形態において同一又は類似する構成には、符号の十の位と一の位とに同一符号を付して説明を行っている。以下では、ビームフォーミング技術を利用したミリ波レーダシステムに適用した形態を説明する。
(第1実施形態)
図1から図7は第1実施形態の説明図を示している。図1は全体システムの構成を概略的に示している。このミリ波レーダシステム1は、1チップ型の送受信機搭載IC(レーダ用送受信機相当)2、送信アンテナ3、受信アンテナ4、制御器5、及び、基準発振回路6を備える。送信アンテナ3は、例えばパッチアンテナによる平面型アンテナなどの複数のアンテナ素子により構成され、レーダ波を送信出力する。受信アンテナ4は、例えばパッチアンテナによる平面型アンテナなどにより構成されレーダ波を受信する。図示していないが、これらの送信アンテナ3及び受信アンテナ4のアンテナ素子は、所望のアンテナ利得及びアンテナ放射パターンを得られるように複数平行に配置されている。送受信機搭載IC2と制御器5とは1チップ化して構成しても良いし別体で構成しても良い。
図1から図7は第1実施形態の説明図を示している。図1は全体システムの構成を概略的に示している。このミリ波レーダシステム1は、1チップ型の送受信機搭載IC(レーダ用送受信機相当)2、送信アンテナ3、受信アンテナ4、制御器5、及び、基準発振回路6を備える。送信アンテナ3は、例えばパッチアンテナによる平面型アンテナなどの複数のアンテナ素子により構成され、レーダ波を送信出力する。受信アンテナ4は、例えばパッチアンテナによる平面型アンテナなどにより構成されレーダ波を受信する。図示していないが、これらの送信アンテナ3及び受信アンテナ4のアンテナ素子は、所望のアンテナ利得及びアンテナ放射パターンを得られるように複数平行に配置されている。送受信機搭載IC2と制御器5とは1チップ化して構成しても良いし別体で構成しても良い。
送受信機搭載IC2には、制御器(制御部相当)5と、水晶発振器による基準発振回路6と、が接続されている。基準発振回路6は、ある基準周波数の発振信号を生成し、送受信機搭載IC2の内部の変調信号生成部10にこの発振信号を出力する。基準発振回路6は、ノイズキャンセラ9、特に後述のノイズキャンセル信号生成部21に発振信号を出力するようにしても良い。
送受信機搭載IC2は、送信部7、受信部8、ノイズキャンセラ9、変調信号生成部10、及び、記憶部としての回路制御レジスタ11を備える。送受信機搭載IC2内の変調信号生成部10は、この基準発振回路6の発振信号を入力すると、PLL(Phase Lock Loop)を用いて高精度の基準信号を生成する。これにより変調信号生成部10は、高精度の所定周波数の変調信号の原信号を生成できる。
制御器5が、この回路制御レジスタ11にパラメータを書き込むことに応じて送受信機搭載IC2内への指令処理及び回路制御処理を行う。送受信機搭載IC2は、例えばシリコン系半導体を用いて1チップ化された半導体集積回路装置により構成されている。
ところで、このミリ波レーダシステム1は、例えば車両前方にレーダ波を送信可能に搭載され、ミリ波(例えば80GHz帯:76.5GHz)帯のレーダ波を送受信する。このミリ波レーダシステム1は、制御器5により車両の外部においてレーダ波を反射するターゲット12に関する情報を算出する。このターゲット12は、例えば先行車両等の他車両や路上の路側物等である。このターゲット12に関する情報としては、例えば、距離や相対速度、方位等による情報である。
図1に示すように、送信アンテナ3が出力するレーダ送信波WT1はターゲット12に反射しその反射波WR1を生じる。この反射波WR1は、反射ターゲット信号(Reflected Target Signal)として受信アンテナ4に入力される。また、送信アンテナ3が出力するレーダ送信波WT1の一部WT2は、ミリ波レーダシステム1を搭載する車内の搭載環境に応じて、ターゲット12に反射する前に、バンパーやフロントガラスなどの車両用部品による障害物Obに反射する反射波WR2も生じる。この反射波WR2は、反射ノイズ信号(Reflected Noise Signal)として受信アンテナ4に入力される。
以下、図2を用いて詳細説明する。変調信号生成部10は、基準発振回路6により生成された発振信号を入力し、予め定められた周波数帯のレーダ用の変調信号の原信号について、その周波数を所定の変調方式(例えばFMCW変調方式)により漸増/漸減して生成し、高精度の変調信号の原信号を出力する。この変調信号の原信号は、その周波数がFmod/N(NはN逓倍器13等による逓倍数)に調整され、送信部7、受信部8、及び、ノイズキャンセラ9に出力される。
ここでは、変調信号生成部10は、変調信号を分周した原信号を所定の変調方式により漸増/漸減して生成する形態を示すが、変調信号の原信号ではなく、変調信号そのものを生成しても良いし、変調信号を逓倍した信号を原信号として生成する形態に適用することもできる。
送信部7は、変調信号の原信号をN逓倍し変調信号とするN逓倍器13、このN逓倍器13が出力する変調信号を移相する移相器14、及び、移相器14の出力を増幅する増幅器15、を備え、増幅器15の増幅信号を出力する。N逓倍器13は、変調信号生成部10の出力をN逓倍するため、N逓倍器13の出力信号の周波数は変調周波数Fmodになり、この信号が移相器14により移相され増幅器15により増幅される。したがって、送信部7の送信信号の周波数は変調周波数Fmodとなる。
この送信部7の送信信号は、送信アンテナ3を通じて外部にレーダ送信波として出力される。移相器14は、N逓倍器13から出力される信号の位相を変化させるために設けられる。図1には模式的に示しているが、送信部7は、例えば送信アンテナ3を構成する複数のアンテナ素子の各々に1つずつ接続されており、それぞれのアンテナ素子に対応して移相器14により位相を変化させることができ、送信アンテナビームを調整できる。
他方、受信部8は、低雑音増幅器16、混合器17、中間周波数増幅器18、A/D変換器19、及び、N逓倍器20を備える。受信部8は、受信アンテナ4を通じて信号を受信する。低雑音増幅器16は、所定の増幅度により受信信号を増幅し、この増幅信号を混合器17に出力する。N逓倍器20は、変調信号生成部10により出力される変調信号の原信号Fmod/NをN逓倍し、変調信号Fmodとして混合器17に出力する。
混合器17は周波数変換部として構成され、低雑音増幅器16の出力信号とN逓倍器20が出力する変調信号とを混合し、この2つの信号の差の周波数となる低い周波数に周波数変換された信号を中間周波数増幅器18に出力する。中間周波数増幅器18は、例えば可変利得増幅器により構成され、回路制御レジスタ11に設定された増幅度により増幅し、この増幅された信号をA/D変換器19に出力する。A/D変換器19は、この増幅されたアナログ信号をデジタル変換し制御器5に出力する。制御器5は、例えばCPU、ROM、RAM等を有するマイクロコンピュータ(何れも図示せず)により構成され、受信部8にて変換されたデジタルデータを取得し、このサンプリング値に基づく信号処理を実行することによりターゲット12に関する情報を算出する。
また、ノイズキャンセラ9は、障害物Obによる反射信号の影響を低減するために設けられている。ノイズキャンセラ9は、ノイズキャンセル信号生成部21、移相器22、N逓倍器23、直交変調器24、可変利得増幅器25、及び、結合器26を備える。ノイズキャンセル信号生成部21は、変調信号生成器10により生成される信号を入力し、この信号に基づいて信号を生成し、この信号を移相器22に出力する。ノイズキャンセル信号生成部21は、基準発振回路6の発振信号を入力しているときにはこの発振信号に基づいて信号を生成するように構成しても良い。このときノイズキャンセル信号生成部21は、互いに90°位相の異なる信号、すなわちI信号とQ信号とを移相器22に出力する。以下では、ノイズキャンセル信号生成部21が生成した信号の周波数をfncとする。
移相器22は、ノイズキャンセル信号生成部21により生成されたI信号及びQ信号をそれぞれ移相し直交変調器24に出力する。移相器22の移相量は制御器5により回路制御レジスタ11に設定される。
N逓倍器23は、変調信号生成部10から変調信号の原信号を入力しN逓倍して変調信号として直交変調器24に出力する。直交変調器24は、N逓倍器23により出力される変調信号に移相器22が出力するI信号及びQ信号を直交変調し合成して可変利得増幅器25に出力する。可変利得増幅器25は、回路制御レジスタ11に設定されるパラメータにより増幅度を可変可能になっており、定められた増幅度により直交変調器24の出力信号を増幅し結合器26に出力する。結合器26は、受信アンテナ4から受信された信号に可変利得増幅器25の出力信号を結合させる。
<技術的意義の説明>
まず、前述した構成において、ノイズキャンセラ9の技術的意義について数式及び図3〜図6を用いて説明する。レーダ送信波は送信アンテナ3から障害物Obに反射し、受信アンテナ4がこの反射波を受信する。このとき変調信号生成部10は、例えば、レーダ送信波用の変調信号の原信号として、FMCW(Frequency Modulated - Continuous Wave)変調方式(三角波、鋸波)等の所定の変調方式により生成する。以下では、三角波によるFMCW変調方式を「FMCW変調方式(三角波)」と称し、鋸波によるFMCW変調方式を「FMCW変調方式(鋸波)」と称して説明を行う。
まず、前述した構成において、ノイズキャンセラ9の技術的意義について数式及び図3〜図6を用いて説明する。レーダ送信波は送信アンテナ3から障害物Obに反射し、受信アンテナ4がこの反射波を受信する。このとき変調信号生成部10は、例えば、レーダ送信波用の変調信号の原信号として、FMCW(Frequency Modulated - Continuous Wave)変調方式(三角波、鋸波)等の所定の変調方式により生成する。以下では、三角波によるFMCW変調方式を「FMCW変調方式(三角波)」と称し、鋸波によるFMCW変調方式を「FMCW変調方式(鋸波)」と称して説明を行う。
FMCW変調方式は、変調信号又はその原信号の周波数を時間に対し直線的に増加/減少、すなわち漸増/漸減させて送信する変調方式である。この中でもFMCW変調方式(鋸波)は、変調信号又はその原信号の周波数を時間に対し例えば直線的に一方向に変化(例えば増加:漸増)させつつある一定周期で周期的に瞬時的に逆方向に変化(例えば低下)させる変調方式である。このような所定の変調方式を用いて変調すると、あるタイミングにおいてレーダ送信波の送信信号と送信アンテナ3a、3b…の周辺物から反射する信号との間で周波数を変更できるようになり、レーダ送信波の周波数と受信信号の周波数とを容易に分離でき、ターゲット12に関する情報の処理を極力正確に行うことができる。
図1及び図3に示すように、このレーダ送信波は、送信アンテナ3から障害物Obまでの距離dと障害物Obから受信アンテナ4までの距離dを加算した距離2dだけ往復して受信アンテナ4に到達する。このため、レーダ送信波が障害物Obに反射し受信アンテナ4が受信したノイズ信号|Fnoise|は、以下の式に応じて決定される。
図3に示すように、タイミングtには、送信部7は変調周波数Fmodの変調信号を出力し、この結果レーダ送信波が送信アンテナ3を通じて出力されるが、このタイミングtには、障害物Obから周波数Fmod−fncの反射信号が到来し、受信部8はこの到来信号をノイズ信号として受信する。ここで、fncは変調周波数Fmodとノイズ信号周波数Fnoiseの周波数差であり、fnc=Slope×2d/cに応じて表すことができる。スロープSlopeは、変調信号の変調周波数Fmodの時間的変化の勾配を示しており、前述した周波数の変調方式に応じて予め定められる値となる。
すなわち、この反射ノイズの周波数に合致させるようにノイズキャンセル信号を生成すると良いため、周波数Fcancelのノイズキャンセル信号を、以下の(2)式のように決定すると良い。
図2の構成において、ノイズキャンセル信号生成部21は(2)式中のSlope×2d/cに合わせてノイズキャンセル信号の周波数fncを設定してI信号及びQ信号を生成する。すなわち、ノイズキャンセル信号生成部21は(3)式のようにI信号、Q信号を生成する。
<変調方式に合わせたノイズキャンセル処理>
変調方式の詳細に応じてノイズキャンセル処理も異なるため、以下ではこの説明を行う。図4及び図5は「FMCW変調方式(三角波)」を用いて変調したときの周波数の時間的変化とノイズキャンセル信号の周波数スペクトラムとを示している。特に図4は周波数を上昇 (upward:漸増) させるときのノイズ信号周波数Fnoiseとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelの周波数スペクトラムを示している。また図5は周波数を下降 (downward:漸減) させるときのノイズ信号周波数Fnoiseとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelの周波数スペクトラムとを示している。
変調方式の詳細に応じてノイズキャンセル処理も異なるため、以下ではこの説明を行う。図4及び図5は「FMCW変調方式(三角波)」を用いて変調したときの周波数の時間的変化とノイズキャンセル信号の周波数スペクトラムとを示している。特に図4は周波数を上昇 (upward:漸増) させるときのノイズ信号周波数Fnoiseとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelの周波数スペクトラムを示している。また図5は周波数を下降 (downward:漸減) させるときのノイズ信号周波数Fnoiseとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelの周波数スペクトラムとを示している。
図4に示すように、FMCW変調方式(三角波)を用いるときであっても周波数を漸増させている最中には、受信するノイズ信号周波数FnoiseはFmod−fncの周波数となることから、ノイズキャンセル信号生成部21は、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancelを周波数Fmod−fncに対応させるための周波数fnc=Slope×2d/cの信号を生成すると良い。すると、直交変調器24がN逓倍器23の出力信号とノイズキャンセル信号生成部21の出力信号とを混合して合成することで、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancelを周波数Fmod−fncにすることができる。
逆に、図5に示すように、FMCW変調方式(三角波)を用いるときであっても周波数を漸減させている最中には、到来するノイズ信号周波数FnoiseはFmod+fncの周波数となることから、ノイズキャンセル信号生成部21が生成するノイズキャンセル信号の周波数Fcancelもこの周波数Fmod+fncに合わせて生成すると良い。
このとき、ノイズキャンセル信号生成部21は、その出力となるI信号とQ信号とを漸増時と入れ替えて出力するように構成すると良い。すなわち、Q信号を(4−1)式に準じた出力とし、I信号を(4−2)式に準じた出力とする。直交変調器24は、N逓倍器23の出力である変調信号と移相器22の出力信号とを混合するため、直交変調器24は、以下の(6−1)式に示す数式に応じた信号を出力する。この(6−1)式は積和の公式により(6−2)式のように展開できる。
図6はFMCW変調方式(鋸波)を用いて変調したときの変調周波数の時間的変化とノイズキャンセル信号の周波数スペクトラムとを示している。FMCW変調方式(鋸波)が用いられるときには、周波数を徐々に上昇させると共に瞬間的に低下させるようにしている。このため、周波数を瞬間的に下降させるタイミングを除いて、受信するノイズ信号周波数FnoiseはFmod−fncとなる。このため、FMCW変調方式(鋸波)を用いて変調するときには、ノイズキャンセル信号生成部21は、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancelをこの周波数Fmod−fncに合わせたfnc=Slope×2d/cの周波数で生成すると良い。この鋸波変調方式の変調信号を用いた場合、変調信号周波数Fmodは、時間経過に応じて増加(すなわち漸増)する期間しかないため、I信号とQ信号を切替えなくて良い。なお、図6には変調信号周波数Fmodが時間経過に応じて漸増する形態を示しているが、減少すなわち漸減するようにしても良い。
この結果、送信部7が変調信号を送信するタイミングにおいて、ノイズキャンセラ9のノイズキャンセル信号生成部21が障害物Obから反射し受信する反射信号の周波数Fmod−fnc、Fmod+fncに対応した周波数fncの信号を生成すると良い。すると、移相器22がこの生成された信号を移相し、直交変調器24が、この移相器22の出力信号とN逓倍器23の出力信号とを直交変調して合成することで、周波数Fmod−fnc、Fmod+fncのノイズキャンセル信号を可変利得増幅器25に出力し、可変利得増幅器25が増幅又は減衰するように可変増幅する。このため、結合器26が受信アンテナ4を通じて受信された受信信号にこのノイズキャンセル信号を結合させることでノイズをキャンセルできる。
<パラメータの設定方法>
前述したような原理、変調方式を用いてノイズキャンセル処理を行うが、以下では、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancel、設定位相φ、信号振幅Aaなどのパラメータを設定するための方法について、図7のフローチャートを参照しながら説明する。
前述したような原理、変調方式を用いてノイズキャンセル処理を行うが、以下では、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancel、設定位相φ、信号振幅Aaなどのパラメータを設定するための方法について、図7のフローチャートを参照しながら説明する。
制御器5は、回路制御レジスタ11に各種のパラメータを設定する。すると、送受信機搭載IC2の送信部7、受信部8及びノイズキャンセラ9は、回路制御レジスタ11に記憶されたパラメータに応じて、変調信号生成部10の出力変調信号の原信号の周波数Fmod/N、移相器22の移相量に対応した設定移相φ、可変利得増幅器25の増幅度に対応した信号振幅Aaを調整できる。また、受信部8は、回路制御レジスタ11に記憶されたパラメータに応じて、中間周波数増幅器18の増幅度、及び、DCオフセットを設定できる。
まず制御器5は、ノイズキャンセラ9のノイズキャンセル信号の周波数Fcancelの初期値を設定する。例えば、FMCW変調方式の場合にはFmod−Slope×2d/cで定められる値に初期値を設定する。そして制御器5は、様々なパラメータ(例えば設定位相φ、振幅Aa)を調整した上でノイズキャンセル信号を出力させる。このときノイズキャンセル信号の周波数Fcancelも初期値(例えばFmod−Slope×2d/c)から予め定められた所定値をオフセット調整しても良い。
図7に示すように、まず制御器5は受信部8の動作をオンし当該受信部8の動作をアクティブとする。そしてまず制御器5は、中間周波数増幅器18のDCオフセットを最小とするように中間周波数増幅器18のDCオフセット電圧を調整する。この処理の実行理由は、障害物Obの反射ノイズ成分がDC付近の比較的低い周波数帯に変換処理されるためである。すなわち、障害物Obの反射ノイズ成分を入力する前に中間周波数増幅器18のDCオフセット電圧を調整することで、反射ノイズ成分の検出精度を向上できる。
また、制御器5は、S3及びS4においてレーダ用の変調信号生成部10及び送信部7の機能をオンして動作をアクティブとし、S5にて変調信号を送信開始する。
制御器5は、S6において回路制御レジスタ11にパラメータを設定する。このパラメータは、前述の変調方式(例えば三角波、鋸波)に応じた変調信号の変調周波数Fmod、周波数fnc(ノイズキャンセル信号の周波数Fcancel(FMCW変調方式(三角波)の場合Fmod±fnc(=Slope×2d/c)))、位相φ、及び、振幅Aaを定めるためのパラメータである。このとき制御器5が、ノイズキャンセル信号の振幅Aaの初期値を設定するときには、障害物Obから反射される信号の振幅を想定し、予め予想される値を初期値として設定すると良い。これは、往復距離2dに応じて振幅Aaが2乗に反比例することから、このノイズ信号の振幅Aaを予想できるためである。
制御器5は、S6において回路制御レジスタ11にパラメータを設定する。このパラメータは、前述の変調方式(例えば三角波、鋸波)に応じた変調信号の変調周波数Fmod、周波数fnc(ノイズキャンセル信号の周波数Fcancel(FMCW変調方式(三角波)の場合Fmod±fnc(=Slope×2d/c)))、位相φ、及び、振幅Aaを定めるためのパラメータである。このとき制御器5が、ノイズキャンセル信号の振幅Aaの初期値を設定するときには、障害物Obから反射される信号の振幅を想定し、予め予想される値を初期値として設定すると良い。これは、往復距離2dに応じて振幅Aaが2乗に反比例することから、このノイズ信号の振幅Aaを予想できるためである。
続いて制御器5は、ノイズキャンセラ9の機能をオンして動作をアクティブとする。そして制御器5は、S6において、周波数Fmod、fnc(すなわちFcancel)、振幅Aa、位相φのパラメータを変更しながら、S7においてノイズキャンセル処理後の受信信号が予め定められた閾値より小さくなるパラメータを探索し、信号が閾値より小さくなったことを条件として、S8においてこのパラメータを保存する。
ノイズキャンセル処理後の信号が閾値より大きい場合には、制御器5は、S9においてパラメータを保存し、さらにS10において未設定のパラメータがあるか否か、すなわち、さらに別のパラメータ(例えば振幅Aa、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancel)で調整可能であるか否かを判定し、未設定のパラメータが存在しなくなるまでS6、S7、S9の処理を繰り返す。
このようにしてノイズキャンセル処理後の信号が最小となるパラメータを探索する。ここで、パラメータは、周波数fnc(すなわちFcancel)、位相φ、振幅Aaの3つを変更する場合を例に挙げているが、周波数Fcancelは変調信号の変調周波数Fmodと距離dに応じて一義的に決定されるため、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancelは機械的に算出するように処理しても良く、位相φ、振幅Aaの2つのパラメータだけ変更設定するようにしても良い。
例えば、この2つのパラメータφ、Aaだけ変更する場合には、1つのパラメータ(例えば位相φ)の変更に応じて最小条件を満たすパラメータを保存し、当該パラメータ(例えば位相φ)の値を固定し、他の1つのパラメータ(例えば振幅Aa)の変更に応じて最小条件を満たすパラメータを保存すると良い。これらの処理を、例えば振幅Aa=所定振幅範囲、位相φ=0〜2π、の条件を満たす範囲で繰り返す。この位相φ及び振幅Aaの探索方法は逐次探索法、2分探索法など様々な方法を用いることができる。
また制御器5は、全てのパラメータの設定を終了し(S10でNO)たときに、ノイズキャンセル処理後の信号が閾値より小さい条件を満たすパラメータが存在しない場合(S7でNO)であっても、S11においてノイズキャンセル処理後の信号が最小となる条件のパラメータを保存する。また制御器5は、S12において閾値判定結果を保存して終了する。この結果、ノイズキャンセラ9内のノイズキャンセル信号生成部21、移相器22、可変利得増幅器25に対応した最適なパラメータを導出することができ、障害物Obに反射した反射信号を打ち消すための最適なノイズキャンセル信号を生成できる。これにより、反射信号のキャンセル量を最大に調整できる。
<実施例>
一例を挙げる。例えば、N逓倍器23の逓倍数Nを2とし、変調信号生成部10の出力信号の周波数Fmod/Nを40GHz帯、すなわち、送信される変調信号周波数Fmodを80GHz帯とする。また、変調信号の変調周波数対時間の傾きをSlope=100[MHz/μs]、障害物Obまでの距離dを30[mm]とする。このとき、受信アンテナ4が受信するまでの時間t=2d/cと変調信号の変調周波数対時間の傾きSlopeの積を求めると、Fcancel= slope[MHz/μs] ×2d/c=100[MHz/μs]×30[mm] × 2 / (3×10^8) = 20[kHz]となり、実用的な範囲の周波数を生成することでノイズキャンセル信号を生成することが可能である。
一例を挙げる。例えば、N逓倍器23の逓倍数Nを2とし、変調信号生成部10の出力信号の周波数Fmod/Nを40GHz帯、すなわち、送信される変調信号周波数Fmodを80GHz帯とする。また、変調信号の変調周波数対時間の傾きをSlope=100[MHz/μs]、障害物Obまでの距離dを30[mm]とする。このとき、受信アンテナ4が受信するまでの時間t=2d/cと変調信号の変調周波数対時間の傾きSlopeの積を求めると、Fcancel= slope[MHz/μs] ×2d/c=100[MHz/μs]×30[mm] × 2 / (3×10^8) = 20[kHz]となり、実用的な範囲の周波数を生成することでノイズキャンセル信号を生成することが可能である。
<まとめ>
以上説明したように、本実施形態によれば、制御器5は、結合器26がノイズキャンセル信号を受信信号に結合させた信号に基づいて障害物Obから反射された反射信号をキャンセルするように移相器22及び可変利得増幅器25によりノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するようにしている。このため、最適なノイズキャンセル信号を生成できる。
以上説明したように、本実施形態によれば、制御器5は、結合器26がノイズキャンセル信号を受信信号に結合させた信号に基づいて障害物Obから反射された反射信号をキャンセルするように移相器22及び可変利得増幅器25によりノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するようにしている。このため、最適なノイズキャンセル信号を生成できる。
また、ノイズキャンセル信号生成部21は、送信部7が変調信号を送信するタイミングにおいて障害物Obから反射し受信する反射信号の周波数Fmod−fnc、Fmod+fncに対応した周波数fncの信号を互いに90°位相の異なるI信号およびQ信号にして出力し、移相器22はノイズキャンセル信号生成部21により生成されたI信号及びQ信号を移相し、直交変調器24は周波数Fmodの変調信号で移相器22により移相されたI信号及びQ信号を直交変調し、可変利得増幅器25がこの直交変調された信号を増幅し、結合器26がこの増幅信号を受信信号に結合させている。これにより、障害物Obから反射した反射信号をノイズキャンセル処理できる。
また、変調信号生成部10が、変調信号の変調周波数Fmodを漸増させるときには、ノイズキャンセラ9は、ノイズキャンセル信号生成部21及び直交変調器24を用いて変調信号の変調周波数より低い側の周波数をノイズキャンセル信号の周波数Fmod−fncとして生成している。このため、変調信号の変調周波数Fmodが漸増することで、この変調信号の送信タイミングにおいて反射信号を受信する信号の周波数が低くなったとしても、この受信するノイズ信号の周波数に合わせてノイズキャンセル信号を生成できる。
また、変調信号生成部10が、変調信号の変調周波数Fmodを漸減させるときには、ノイズキャンセラ9は、ノイズキャンセル信号生成部21及び直交変調器24を用いて変調信号の変調周波数Fmodより高い側の周波数をノイズキャンセル信号の周波数Fmod+fncとして生成している。このため、変調信号の変調周波数Fmodが漸減することで、この変調信号の送信タイミングにおいて反射信号を受信する信号の周波数が高くなったとしても、この受信するノイズ信号の周波数に合わせてノイズキャンセル信号を生成できる。
また、送受信機搭載IC2が、シリコン系半導体を用いて1チップ化された半導体集積回路装置を用いて構成されていれば、設計を容易にできる。
また、受信アンテナ4の後段には受信部8の機器(例えば低雑音増幅器16、混合器17、中間周波数増幅器18)が接続されているが、これらの機器16〜18は大きな電力が入力されると出力に大きな歪みを生じることがあり、所望の信号を正常に処理できなくなる虞がある。
また、受信アンテナ4の後段には受信部8の機器(例えば低雑音増幅器16、混合器17、中間周波数増幅器18)が接続されているが、これらの機器16〜18は大きな電力が入力されると出力に大きな歪みを生じることがあり、所望の信号を正常に処理できなくなる虞がある。
本実施形態によれば、結合器26は、ノイズキャンセル信号を受信部8の受信信号の入力端に結合させることでキャンセルしているため、障害物Obの反射信号の電力分を削減でき、受信部8に入力される全信号電力を抑えることができ、受信部8のダイナミックレンジを拡張できる。これにより、レーダの検知距離及び検知能力を高めることができる。逆に言及するならばダイナミックレンジを確保できるようであれば、結合器26は、受信部8の入力端に結合させることなく、例えば低雑音増幅器16の後段に結合させるように構成しても良い。
本実施形態によれば、後述の第2実施形態等に示した検波器27を用いることなく構成できるので回路規模を小さくできる。
(第2実施形態)
図8は第2実施形態の追加説明図を示している。図8は第1実施形態の図2に代えて示す構成であり、図8の電気的構成が図2の電気的構成と異なるところは、中間周波数Fifの混合器17の処理後の信号を検出する検波部として検波器27を備えているところにある。
(第2実施形態)
図8は第2実施形態の追加説明図を示している。図8は第1実施形態の図2に代えて示す構成であり、図8の電気的構成が図2の電気的構成と異なるところは、中間周波数Fifの混合器17の処理後の信号を検出する検波部として検波器27を備えているところにある。
混合器17は、ノイズキャンセラ9によりノイズキャンセル処理された後の信号について変調信号を混合して中間周波数Fifの帯域に信号周波数を低下させているが、この検波器27は、混合器17の出力信号をローパスフィルタ又はバンドパスフィルタによりフィルタ処理して信号を出力している。このため、検波器27は、混合器17により周波数変換された信号の中から周波数帯を選択的にフィルタを通じて検波し受信信号レベルを検出する。このため、制御器5は、検波器27を通じて中間周波数帯におけるノイズキャンセル後の信号の振幅の情報を直接取得できるようになり、例えばアナログ信号として直接処理可能となる。
混合器17の後段にはA/D変換器19が接続されているが、本実施形態によれば、A/D変換器19の変換精度に依存することなく、ノイズキャンセラ9によるキャンセル効果を判定できるようになる。本実施形態では、混合器17の後段に検波器27を設けた形態を示したが、中間周波数増幅器18の出力に検波器27を設け、この検波器27の出力をモニタして判定しても良い。
本実施形態によれば、制御器5は、検波器27の検波信号に基づいて移相器22及び可変利得増幅器25のノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御できるため、A/D変換器19の変換精度に依存することなく、ノイズキャンセラ9によるキャンセル効果を判定できる。
(第3実施形態)
図9は第3実施形態の追加説明図を示している。図9のレーダシステム301の送受信機搭載IC302は、ノイズキャンセラ309を備える。この図9は、第1実施形態の図2及び第2実施形態の図8に代えて示す構成であり、図9の構成が図8の構成と異なるところは、ノイズキャンセラ309の移相器322を、図8の構成とは異なる箇所に設けたところにある。
図9は第3実施形態の追加説明図を示している。図9のレーダシステム301の送受信機搭載IC302は、ノイズキャンセラ309を備える。この図9は、第1実施形態の図2及び第2実施形態の図8に代えて示す構成であり、図9の構成が図8の構成と異なるところは、ノイズキャンセラ309の移相器322を、図8の構成とは異なる箇所に設けたところにある。
すなわち、移相器322は周波数Fmod/Nの変調信号の原信号を移相φ2だけ移相してN逓倍器23に出力し、N逓倍器23がこの移相器322の出力をN逓倍した逓倍信号を周波数Fmodの変調信号として直交変調器24に出力する。他方、ノイズキャンセル信号生成部21は、移相器22を介することなく直接直交変調器24にI信号及びQ信号を出力する。すなわち、ノイズキャンセラ9と309とは、I信号及びQ信号に対して位相φを設定するか、変調信号の原信号に対して位相φ2を設定するか、で異なるものとなる。
このような回路構成の場合、数式的に説明すると、前述の(4−1)式、(4−2)式のφが消滅するものの、変調信号の原信号の周波数Fmod/Nの信号に位相φ2を設定できるようになる。このため、数式上では(5−1)式、(6−1)式の「cos2π・Fmod・t」「sin2π・Fmod・t」の項についてFmod→Fmod/Nとしつつ、さらにこの項について位相φ2だけ移相させることができる。さらに、数式展開すれば、(5−2)式や(6−2)式に類似した式に展開することができる。この数式展開の詳細説明は省略する。したがって、このような場合においても、ノイズキャンセラ309は、移相器322により位相を調整できるようになり、前述実施形態で説明した理由と同様の理由から、ノイズをキャンセルすることができる。
(第4実施形態)
図10は第4実施形態の追加説明図を示している。図10のレーダシステム401の送受信機搭載IC402は、ノイズキャンセラ409を備える。この図10は、第1実施形態の図2及び第2実施形態の図8並びに第3実施形態の図9に代えて示す構成であり、図10のノイズキャンセラ409の構成が図9のノイズキャンセラ309の構成と異なるところは、移相器422とN逓倍器23とを入れ替えて構成しているところにある。すなわち、このノイズキャンセラ409は、N逓倍器23が変調信号の原信号をN逓倍した後、移相器422がN逓倍器23により出力される逓倍信号を位相φ3だけ移相した移相信号を直交変調器24に出力する。
図10は第4実施形態の追加説明図を示している。図10のレーダシステム401の送受信機搭載IC402は、ノイズキャンセラ409を備える。この図10は、第1実施形態の図2及び第2実施形態の図8並びに第3実施形態の図9に代えて示す構成であり、図10のノイズキャンセラ409の構成が図9のノイズキャンセラ309の構成と異なるところは、移相器422とN逓倍器23とを入れ替えて構成しているところにある。すなわち、このノイズキャンセラ409は、N逓倍器23が変調信号の原信号をN逓倍した後、移相器422がN逓倍器23により出力される逓倍信号を位相φ3だけ移相した移相信号を直交変調器24に出力する。
このような回路構成の場合、数式的に説明すると、前述の(4−1)式、(4−2)式のφが消滅するものの、変調信号の変調周波数Fmodの信号に位相φ3を設定できるようになる。このため、数式上では(5−1)式、(6−1)式の「cos2π・Fmod・t」「sin2π・Fmod・t」の項について位相φ3だけ移相させることになる。さらに、数式展開すれば、(5−2)式や(6−2)式に類似した式に展開することができる。この数式展開の詳細説明は省略する。したがって、このような場合においても、ノイズキャンセラ409は、移相器422により位相を調整できるようになり、前述実施形態と同様の理由から、ノイズをキャンセルすることができる。
(第5実施形態)
図11は第5実施形態の追加説明図を示している。図11のレーダシステム501の送受信機搭載IC502はノイズキャンセラ509を備える。この図11は、第1実施形態の図2、第2実施形態の図8、第3実施形態の図9、及び、第4実施形態の図10に代えて示す構成である。図11のノイズキャンセラ509の構成が、図2のノイズキャンセラ9の構成と異なるところは、ノイズキャンセル信号生成部21及び直交変調器24を設けることなく構成したところにある。
図11は第5実施形態の追加説明図を示している。図11のレーダシステム501の送受信機搭載IC502はノイズキャンセラ509を備える。この図11は、第1実施形態の図2、第2実施形態の図8、第3実施形態の図9、及び、第4実施形態の図10に代えて示す構成である。図11のノイズキャンセラ509の構成が、図2のノイズキャンセラ9の構成と異なるところは、ノイズキャンセル信号生成部21及び直交変調器24を設けることなく構成したところにある。
この図11に示すように、ノイズキャンセラ509は、N逓倍器23、移相器422、可変利得増幅器25、及び結合器26を直列接続して構成されている。N逓倍器23は、変調信号生成部10の出力である変調信号の原信号をN逓倍する。移相器422は、このN逓倍された変調信号を設定位相φ3だけ移相し可変利得増幅器25に出力する。可変利得増幅器25は、回路制御レジスタ11に設定されるパラメータに基づいて増幅度を調整し、振幅Aaの出力を結合器26に出力する。結合器26は受信アンテナ4による受信信号に可変利得増幅器25の出力信号を結合させる。すなわち、本実施形態においては、変調信号の変調周波数Fmodとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelとを等しくしている。
本実施形態においては、ノイズキャンセル信号の周波数Fcancelは、前述の(2)式においてfnc=Slope×2d/c=0とした場合と同等となる。このような場合、制御器5は、振幅Aa、位相φをパラメータに応じて調整する。この結果、可変利得増幅器25の増幅度及び移相器422の位相を調整できる。
近距離に位置する障害物Obが反射する信号の周波数は、数十GHzのミリ波帯変調信号の変調周波数Fmodの帯域に対して例えば1000分の1以上小さい周波数となる。このため、変調信号の変調周波数Fmodとノイズキャンセル信号の周波数Fcancelとを同一にしても、反射ノイズをキャンセルできることが期待できる。
(他の実施形態)
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができ、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば以下に示す変形又は拡張が可能である。
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができ、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば以下に示す変形又は拡張が可能である。
ミリ波帯のレーダシステム1に適用したが、ミリ波帯のレーダに限られない。前述実施形態では「所定方式の変調信号」として、FMCW変調方式(三角波、鋸波)による変調信号を挙げたが、これらの方式に限られるものではない。
送信アンテナ3および受信アンテナ4をそれぞれ複数備えているときには、送信アンテナ3と同数の送信部7を構成すると共に、受信アンテナ4と同数の受信部8を構成し、さらに受信部8と同数のノイズキャンセラ9を備えていることが望ましい。このように構成することで、複数の送信アンテナ3及び受信アンテナ4を用いてそれぞれ送受信する信号のノイズキャンセル処理を個別に行うことができる。
ターゲット12が障害物Obより直線的に遠くに設置されている形態を示したが、方向は互いに異なる方向に設置されていても良いし、ターゲット12が障害物Obより近くに設置されている場合であっても障害物Obまでの距離dに合わせてノイズキャンセル信号を生成することで前述と同様の効果を得られるものとなる。
前述した複数の実施形態の構成、機能を組み合わせても良い。前述実施形態の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も実施形態と見做すことが可能である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も実施形態と見做すことが可能である。
本開示は、前述した実施形態に準拠して記述したが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。
図面中、1,201,301,401,501はミリ波レーダシステム(レーダシステム)、2,202,302,402,502は送受信機搭載IC(半導体集積回路装置,レーダ用送受信機)、3は送信アンテナ、4は受信アンテナ、5は制御器(制御部)、7は送信部、8,208は受信部、9,409,509はノイズキャンセラ、11は回路制御レジスタ(記憶部)、12はターゲット、17は混合器(周波数変換部)、21はノイズキャンセル信号生成部、22,322,422は移相器、25は可変利得増幅器、26は結合器、27は検波器(検波部)、Obは障害物(車両用部品)、を示す。
Claims (13)
- 予め定められた周波数帯のレーダ用の変調信号又はその変調信号が分周又は逓倍された原信号を生成する変調信号生成部(10)、及び、前記変調信号を送信アンテナ(3)を通じて送信する送信部(7)と、レーダ波を反射するターゲット(12)及び障害物(Ob)から反射された反射信号を受信アンテナ(4)を通じて受信する受信部(8,208)と、を備えたレーダシステム(1,201,301,401,501)において、
前記変調信号、前記変調信号の原信号、又は、前記送信部が変調信号を送信するタイミングにおいて前記障害物から反射し受信する反射信号の周波数(Fmod−fnc、Fmod+fnc)に対応してノイズキャンセル信号生成部(21)により生成された周波数(fnc)の信号を移相する移相器(22,322,422)と、
前記移相器の出力信号に基づいて生成されたノイズキャンセル信号の振幅を増幅又は減衰する可変利得増幅器(25)と、
前記可変利得増幅器により出力されるノイズキャンセル信号を前記受信部が受信する受信信号に結合させる結合器(26)と、
を備えたノイズキャンセラ(9,409,509)と、
制御部(5)は前記結合器がノイズキャンセル信号を受信信号に結合させた信号に基づいて前記障害物から反射された反射信号をキャンセルするように前記移相器及び前記可変利得増幅器のノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するように構成され、
前記制御部がノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量をパラメータとして記憶する記憶部(11)、を備えるレーダ用送受信機。 - 請求項1記載のレーダ用送受信機において、
前記受信部(208)は、
前記受信アンテナを通じて受信した信号に前記変調信号を混合して周波数を変換する周波数変換部(17)と、
前記周波数変換部により変換された信号の中から周波数帯を選択的にフィルタを通じて検波し受信信号レベルを検出する検波部(27)と、をさらに備え、
前記制御部は、前記検波部の検波信号に基づいて前記移相器及び前記可変利得増幅器のノイズキャンセル信号の振幅量及び移相量を制御するレーダ用送受信機。 - 請求項1または2記載のレーダ用送受信機において、
前記ノイズキャンセラ(9)は、
前記送信部が変調信号を送信するタイミングにおいて前記障害物から反射し受信する反射信号の周波数(Fmod−fnc、Fmod+fnc)に対応した周波数(fnc)の信号を互いに90°位相の異なるI信号およびQ信号にして出力するノイズキャンセル信号生成部(21)をさらに備え、
前記移相器(22)は、前記ノイズキャンセル信号生成部(21)により生成されたI信号及びQ信号を移相するように構成され、
前記変調信号で前記移相器により移相されたI信号及びQ信号を直交変調する直交変調器(24)をさらに備えるレーダ用送受信機。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
前記変調信号生成部が前記変調信号の変調周波数を漸増させるときには、前記ノイズキャンセル信号生成部は、前記ノイズキャンセル信号生成部及び前記直交変調器を用いて前記変調信号の変調周波数より低い側の周波数を前記ノイズキャンセル信号の周波数(Fmod−fnc)として生成するレーダ用送受信機。 - 請求項1〜3の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
前記変調信号生成部が前記変調信号の変調周波数を漸減させるときには、前記ノイズキャンセル信号生成部は、前記変調信号の変調周波数より高い側の周波数を前記ノイズキャンセル信号の周波数(Fmod+fnc)として生成するレーダ用送受信機。 - 請求項1または2記載のレーダ用送受信機において、
前記変調信号生成部(10)は、前記変調信号の変調周波数を分周した周波数(Fmod/N)の変調信号の原信号を生成するように構成され、
前記変調信号の原信号をN逓倍する逓倍器(23)をさらに備え、
前記ノイズキャンセラ(309)は、
前記移相器が前記変調信号の原信号を移相した後、前記逓倍器が原信号を移相した信号を逓倍し、この逓倍信号に応じてノイズキャンセル信号を生成するレーダ用送受信機。 - 請求項6記載のレーダ用送受信機において、
前記ノイズキャンセラ(309)は、
前記送信部が変調信号を送信するタイミングにおいて前記障害物から反射し受信する反射信号の周波数(Fmod−fnc、Fmod+fnc)に対応した周波数(fnc)の信号を互いに90°位相の異なるI信号およびQ信号にして出力するノイズキャンセル信号生成部(21)をさらに備え、
前記逓倍信号を前記ノイズキャンセル信号生成部により出力されるI信号及びQ信号により直交変調しノイズキャンセル信号を生成する直交変調器(24)をさらに備えるレーダ用送受信機。 - 請求項1または2記載のレーダ用送受信機において、
前記変調信号生成部(10)は、前記変調信号の変調周波数を分周した周波数(Fmod/N)の変調信号の原信号を生成するように構成され、
前記変調信号の原信号をN逓倍する逓倍器(23)をさらに備え、
前記ノイズキャンセラ(409,509)は、
前記逓倍器が前記変調信号の原信号を逓倍した後、前記移相器が逓倍された変調信号の原信号を移相し、この移相信号に応じてノイズキャンセル信号を生成するレーダ用送受信機。 - 請求項8記載のレーダ用送受信機において、
前記ノイズキャンセラ(409)は、
前記送信部が変調信号を送信するタイミングにおいて前記障害物から反射し受信する反射信号の周波数(Fmod−fnc、Fmod+fnc)に対応した周波数(fnc)の信号を互いに90°位相の異なるI信号およびQ信号にして出力するノイズキャンセル信号生成部(21)をさらに備え、
前記移相信号を前記ノイズキャンセル信号生成部により出力されるI信号及びQ信号により直交変調しノイズキャンセル信号を生成する直交変調器(24)をさらに備えるレーダ用送受信機。 - 請求項1〜9の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
シリコン系半導体を用いて1チップ化された半導体集積回路装置(2、202、302、402、502)を用いて構成されているレーダ用送受信機。 - 請求項1〜10の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
前記結合器(26)は、前記ノイズキャンセル信号を前記受信部の受信信号の入力端に結合させるレーダ用送受信機。 - 請求項1〜11の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
前記障害物は車両用部品(Ob)であるレーダ用送受信機。 - 請求項1〜12の何れか一項に記載のレーダ用送受信機において、
前記送信アンテナ(3)および前記受信アンテナ(4)をそれぞれ複数備え、且つ、前記送信アンテナ(3)と同数の前記送信部(7)、前記受信アンテナ(4)と同数の受信部(8)および前記ノイズキャンセラ(9)を備えて構成されるレーダ用送受信機。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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