JP2018022270A - 路肩検出方法及び路肩検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係る路肩検出装置の構成を示すブロック図である。以下、図1を参照して、第1実施形態に係わる路肩検出装置の全体構成を説明する。路肩検出装置は、車両(移動体)が走行する道路及び道路上に設置された縁石等の物体の表面(以後、「路面」という)までの距離及び方位を検出し、路面に複数設定された車幅方向の線状の段差検出ラインにおける路面の高さ変化に基づいて、路面上の段差を検出する。更に、路面の段差に基づいて、路面の端部に存在する路肩を検出する。
高さ算出回路15は、レーザレーダ12でスキャンするスキャンラインのうち、段差を検出したい領域のスキャンライン(これを「段差検出ライン」という)を設定する。例えば、図2に示すように、車両V1が位置Q1に存在しているときに、該車両V1に搭載されるレーザレーダ12から車両前方に所定距離だけ離れ、車両の前後方向に直交する方向に延びる段差検出ラインL1を路面上に設定する。
段差数判定回路17は、高さ算出回路15で算出された路面の高さデータに基づき、路面に存在する段差数を算出する。
図3は、レーザレーダ12により段差検出ラインL1に沿って右側から左側に向けてスキャンして検出した高さデータを示すグラフである。図2に示したように、道路の左端に路肩31が存在する場合には、道路と路肩31との境界に段差LD1が存在し、また、道路は平坦であるので、高さデータは曲線q2に示すように、段差LD1で高さが変化する曲線となる。
一方、段差検出ラインL1に沿ってレーザレーダ12によるスキャンが行われている途中で、車両のブレーキ操作によりピッチングが発生すると、レーザレーダ12の俯角が変化し、レーザ光の照射方向が静止時に比べて下向きとなる。このため、実際よりも近い路面位置からの反射光を受光することになり、レーザレーダ12により検出される高さデータが図3の曲線q1に示すように変化する。
従って、ピッチングが発生した場合には、段差検出ラインL1に沿って2個の段差が検出されることになり、段差数判定回路17は、路面に存在する段差数は「2」であると判定する。
次に、上述した第1実施形態に係る路肩検出装置の処理手順を、図6に示すフローチャートを参照して説明する。初めに、ステップS11において、測距部11は、レーザレーダ12より車両前方に向けてレーザ光を照射する。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。装置構成は前述した図1と同様である。第2実施形態では、過去の段差位置の履歴に基づき、路面上の路肩が存在する領域をROI(Region Of Interest)に設定する。そして、前述したように、段差検出ラインL1上に2以上の段差が検出された場合には、これらの段差位置がROI内に存在するか否かを判断し、ROI内に段差が存在する場合には、この段差が正しい段差位置のデータであると判断し、この段差位置のデータのうちの1つに基づいて路肩を検出する。
例えば、図8、図9に示すように、段差検出ラインL1上に2つの段差位置P1、P2が検出された場合には、段差位置P1はROIの内部に存在し、段差位置P2はROIの外部に存在するので、段差位置P1が正しい段差位置であると推定する。そして、この段差位置のデータを用いて路肩位置の検出を行う。
なお、ROIを設定して、そのROIの内部に存在する段差位置のデータを選択するようにしたが、過去に検出した段差位置に直線を当てはめ、最小二乗法により段差位置に連続性があるか否かを判断し、連続性が有ると判断した場合には、この直線に最も近い段差位置のデータを選択するようにしてもよい。つまり、過去に検出した段差が、移動体の進行方向に連続している場合には、2以上の段差のうちのいずれか1つを、連続した段差に基づいて選択するものであれば、適用することができる。
次に、第3実施形態について説明する。図10は、第3実施形態に係る路肩検出装置の構成を示すブロック図である。図10に示す路肩検出装置は、前述した図1と対比して、路肩位置検出回路19に、車両の位置情報、及び地図情報が与えられる点で相違する。即ち、車両に搭載されるGPS(図示省略)より、車両の位置情報、及びナビゲーション装置等から地図情報を取得する。これ以外の構成は、図1と同様であるので、同一符号を付して構成説明を省略する。
12 レーザレーダ
13 マイクロコンピュータ
14 演算回路
15 算出回路
16 段差位置推定回路
17 段差数判定回路
18 減速度判定回路
19 路肩位置検出回路
31 路肩
L1 段差検出ライン
LD1 段差
LD2 疑似段差
V1 車両
Claims (6)
- 移動体の周囲の路面にレーザを水平方向に走査して照射し、その反射光に基づいて路面に存在する段差を検出し、
前記段差に基づいて、路面の路肩を検出し、
前記移動体の減速度が予め設定した第1閾値を上回り、且つ、路面に2以上の段差が検出されたときに、いずれか一方の段差は誤検出であると判定すること
を特徴とする路肩検出方法。 - いずれか一方の段差が誤検出であると判定され、且つ、過去に検出した段差が、移動体の進行方向に連続している場合には、連続した段差を延長して路面の路肩を推定すること
を特徴とする請求項1に記載の路肩検出方法。 - いずれか一方の段差が誤検出であると判定され、且つ、過去に検出した段差が、移動体の進行方向に連続している場合には、連続した段差に基づいて、2以上の段差のうちのいずれか1つを選択し、路面の路肩を推定すること
を特徴とする請求項1または2に記載の路肩検出方法。 - 地図情報から路面の路肩情報を取得し、前記路肩情報に基づいて、2以上の段差のうちのいずれか1つを選択し、路面の路肩を推定すること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の路肩検出方法。 - 路面に2以上の段差が検出されたときには、いずれの段差とも路肩の検出に用いないこと
を特徴とする請求項1に記載の路肩検出方法。 - 移動体の周囲の路面に、レーザを水平方向に走査して照射し、その反射光に基づいて路面に存在する段差を検出するレーザレーダと、
前記段差に基づいて、路面の路肩を検出する路肩位置検出回路と、を有し、
前記路肩位置検出回路は、前記移動体の減速度が予め設定した第1閾値を上回り、且つ、路面に2以上の段差が検出されたときに、いずれか一方の段差は誤検出であると判定して路肩を検出すること
を特徴とする路肩検出装置。
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