JP2018017694A - 測距型センサを用いて人を検知する装置、方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図5は、本実施例に係る、MFP10のマイコン514が実行する、スリープモード下におけるユーザ検知処理の流れを示すフローチャートである。マイコン514は、図5のフローに示すユーザ検知処理を所定時間(例えば100msec)間隔で実行する。なお、このフローでは、本発明の目的である静止物体による誤検知を抑制するための制御に絞って必要な処理を記載している点に留意されたい。
続いて、前述のステップ503の判定処理で参照される、背景データの取得について説明する。図8は、背景データ取得処理のフローチャートである。この背景データ取得処理は、例えば、MFP10の電源投入時や人感センサ機能がオフからオンに変更されたタイミングで、マイコン514が実行する。前述のユーザ検知処理の実行に先立って背景データを用意しておく必要があることから、上述のようなタイミングで実行されるように制御される。なお、取得した背景データをROMやHDDといった不揮発性メモリに保存しておくことで、電源投入等の度に背景データの取得処理が繰り返されるのを回避できる。
ステップ802では、距離データの取得タイミングが到来しているかどうかが判定される。距離データの取得は所定間隔(例えば100msec)で実行されるように設定され、マイコン514内のタイマ(不図示)によって、取得タイミングの到来が確認されると、ステップ803に進む。
上述した実施例では、背景データの取得を行うタイミングとして、MFP10の電源投入時や人感センサ機能がオフからオンに変更される時を例示した。しかし、背景データ取得処理を実行するタイミングはこれらに限られない。ここでは、MFP10の電力モードがスリープモードであり、かつ、ユーザを検知した状態が一定時間継続したタイミングで、背景データの取得処理を実行する態様を変形例として説明する。これは、MFP10を使用したユーザがMFP10の目の前に例えば段ボール箱等の荷物を置いて立ち去ったようなケースを想定している。本変形例に係るタイミングで背景データ取得処理を実行することで、検知エリア620内に存在し続ける静止物体が背景データに反映され、当該静止物体が人体として誤検知されるのを防ぐことができる。
1)人感センサ部600から得られる距離データが一定時間変化なしと判断された時点
2)MFP10がスタンバイモードからスリープモードに移行した時点
3)ユーザ或いはサービスマン等の管理者が指示した時点
上記3)の例としては、例えば以下のようなケースがある。
・操作部500や外部PC等を介して、背景データ取得処理の実行が指示された場合
・背景データ取得処理の実行タイミングとして予め指定・登録された日時が到来した場合
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (18)
- 測距型センサを用いて人を検知する装置であって、
所定範囲を前記測距型センサで測定して、当該所定範囲にある物体までの距離を示す距離データを生成する第1の生成手段と、
生成された前記距離データと、前記所定範囲にある静止物体までの距離を示す背景データとの差分に基づいて、前記所定範囲に人が存在するかどうかを判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする装置。 - 前記判定手段は、前記距離データと前記背景データとを比較し、両データの間に差分がある場合に前記所定範囲に動体が存在すると判定して、前記測定によって得られた当該動体までの距離情報を保存し、現時点から遡った一定期間分の当該距離情報に基づいて、前記所定範囲に存在する動体が人であるかどうか判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の装置。 - 前記距離データ及び前記背景データは、単位距離に相当する要素が時系列に並んだ配列構造を有し、各要素が前記所定範囲における物体の存否を表す情報を保持することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 前記測距型センサによる前記所定範囲の測定を所定間隔で行って複数の距離データを取得し、当該取得した複数の距離データに基づいて前記背景データを生成する第2の生成手段と、
生成した前記背景データを保存する保存手段と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の装置。 - 前記第2の生成手段は、前記取得した複数の距離データを前記要素ごとにOR合成することで、前記背景データを生成することを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記第2の生成手段は、前記取得した複数の距離データの前記要素ごとに、物体が在ることを示す情報を保持する割合を求め、当該割合が一定以上の要素についてのみ物体が在ることを示す情報を保持させることで、前記背景データを生成することを特徴とする請求項4に記載の装置。
- 前記判定手段は、前記比較を行って両データの間に差分がない場合に前記背景データの更新を行い、更新を行った後は、当該更新された背景データを用いてその後の比較を行うことを特徴とする請求項2に記載の装置。
- 前記背景データの各要素には、物体が在る場合に所定の変数N(N>1)がさらに与えられ、
前記判定手段による前記背景データの更新は、
現時点における前記背景データの各要素と、直近の測定で得られた前記距離データの各要素とを比較し、
前記背景データ内の要素が、物体が在ることを示す情報を保持している場合に、当該要素に対応する前記距離データ内の要素が、物体が無いことを示す情報を保持する場合、前記背景データ内の当該要素における前記変数Nの値をデクリメントし、
前記変数Nの値が0になると、前記背景データ内の当該要素を、物体が無いことを示す情報を保持する要素に変更する
ことで実現されることを特徴とする請求項7に記載の装置。 - 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記装置は、前記電子機器への電源投入に応答して、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記装置は、前記電子機器において人感センサ機能がオンになったことに応答して、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記装置は、前記距離データが変化しない状態が一定時間継続したことに応答して、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記装置は、ユーザ又は管理者からの指示に応答して、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記ユーザ又は管理者からの指示は、前記電子機器の操作手段を介してなされることを特徴とする請求項12に記載の装置。
- 前記ユーザ又は管理者からの指示は、前記電子機器とは異なる外部装置からネットワークを介してなされることを特徴とする請求項12に記載の装置。
- 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記電子機器は、電力モードとして、通常動作を実行可能な第1のモードと、当該第1のモードより消費電力を抑えた第2のモードとを有し、
前記装置は、前記電子機器が前記第2のモードで、かつ、前記判定手段で人を検知した状態が一定時間継続していると判定された場合に、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記所定範囲は、前記装置が組み込まれた電子機器を基準とした範囲であって、
前記電子機器は、電力モードとして、通常動作を実行可能な第1のモードと、当該第1のモードより消費電力を抑えた第2のモードとを有し、
前記装置は、前記電子機器が前記第1のモードから前記第2のモードに移行した場合に、前記背景データの生成を前記第2の生成手段に指示する
ことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の装置。 - 前記測距型センサは、超音波を用いた超音波センサである、ことを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の装置。
- 前記測距型センサは、赤外光を用いた光電センサである、ことを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の装置。
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