JP2018009833A - 自車位置特定装置、及び自車位置特定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ECU20は、特徴点の自車両を基準とする相対位置の変化を追跡し、追跡した相対位置の変化に基づいて自車両の第1の移動量を算出する移動量算出部26と、第1の移動量の信頼度を設定する信頼度設定部24とを備える。また、信頼度が閾値以上の場合に、第1の移動量に基づいて、自車両に搭載された車速検出部35の出力を補正するための車速補正値を算出する補正値算出部25と、信頼度が閾値以上の場合に、第1の移動量に基づいて、地図上の自車位置を特定する第1位置特定部26と、信頼度が閾値未満の場合に、車速補正値による補正後の車速検出部の出力により第2の移動量を算出し、算出された第2の移動量に基づいて地図上の自車位置を特定する第2位置特定部27と、を備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、自車位置特定装置、及び自車位置特定方法を適用した車両制御装置100を示している。車両制御装置100は、例えば、車両に搭載される車両システムの一例であり、地図上での自車位置を特定し、特定結果に基づいて自車両の運転を支援する。
α=Vfy/Vpy … (1)
ここで、Vfyは、第1の移動量の内、進行方向成分の車速であり、Vpyは、車速センサの計測値(出力)である。
β=Vfφ/Vpφ … (2)
ここで、Vfφは、第1の移動量の内、回転方向成分(角速度)であり、Vpφは、ヨーレートセンサの計測値(出力)である。ステップS19,S20が補正値算出工程として機能する。
AVpy=αVpy … (4)
ここで、Apφは、ヨーレートセンサ36の出力を向き補正値βで補正した値を示し、AVpyは、車速センサの出力を車速補正値αで補正した値を示す。
この第2実施形態では、第1の移動量の算出の際に追跡したエッジ点Pが属する物体Obのテクスチャの類似度に応じて信頼度を設定する。
この第3実施形態では、異なる自車位置CPから同一のエッジ点Pの位置をそれぞれ算出し、この位置のずれ量に基づいて第1の移動量の信頼度を算出する。
ECU20は、GPS受信機31を備える構成としがこれに限定されず、GPS受信機31を備えていなくともよい。この場合、ECU20は、図3のステップS13で示したGPS情報により自車位置を特定する機能を有しないこととなる。
Claims (10)
- 第1撮像部(33)と第2撮像部(32)とによる自車周囲の撮像結果に基づいて物体の三次元情報を認識する物体認識部と、
認識された前記物体の特徴点を抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点の自車両を基準とする相対位置の変化を追跡し、追跡した前記相対位置の変化に基づいて前記自車両の第1の移動量を算出する移動量算出部と、
前記第1の移動量の信頼度を設定する信頼度設定部と、
前記信頼度が閾値以上の場合に、前記第1の移動量に基づいて、前記自車両に搭載された車速検出部(35)の出力を補正するための車速補正値を算出する補正値算出部と、
前記信頼度が閾値以上の場合に、前記第1の移動量に基づいて、地図上の自車位置を特定する第1位置特定部と、
前記信頼度が閾値未満の場合に、前記車速補正値による補正後の前記車速検出部の出力により第2の移動量を算出し、算出された前記第2の移動量に基づいて前記地図上の前記自車位置を特定する第2位置特定部と、を備える自車位置特定装置。 - 前記特徴点が抽出された物体が移動を伴わない所定の静止物であるか否かを判定する物体判定部を有し、
前記移動量算出部は、前記静止物として判定された前記物体における前記特徴点の前記相対位置の変化に基づいて、前記自車両の第1の移動量を算出する、請求項1に記載の自車位置特定装置。 - 前記信頼度設定部は、前記移動量算出部が追跡した前記特徴点の数を算出し、算出した前記特徴点の数が少ない程、前記信頼度を低く設定する、請求項1又は請求項2に記載の自車位置特定装置。
- 前記移動量算出部は、前記第1撮像部と前記第2撮像部とによる前記撮像結果の時系列が異なる前記物体間でのテクスチャを比較し、類似する前記テクスチャを有する各物体から抽出された前記特徴点の前記相対位置の変化を追跡することで、前記第1の移動量を算出し、
前記信頼度設定部は、前記特徴点が抽出された前記物体間の前記テクスチャの類似度が低い程、前記信頼度を低く設定する、請求項1又は請求項2に記載の自車位置特定装置。 - 今回算出された前記第1の移動量に基づいて、前回又は前回より前の前記特徴点の前記相対位置を前記特徴点の現在の相対座標での位置として算出するとともに、算出した位置と今回の撮像結果により抽出された同一の前記特徴点の相対位置とのずれ量を算出する位置算出部を備え、
前記信頼度設定部は、算出された前記ずれ量が大きい程、前記信頼度を低く設定する、請求項2に記載の自車位置特定装置。 - 前記移動量算出部は、前記第1の移動量として前記自車両の進行方向成分を算出し、
前記補正値算出部は、前記移動量算出部により算出された前記進行方向成分に基づいて、前記車速補正値を算出する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の自車位置特定装置。 - 前記自車両の向きを算出する向き算出部を備え、
前記補正値算出部は、前記信頼度が閾値以上の場合に、前記移動量算出部により算出された前記向きに基づいて、前記自車両に搭載された向き検出部(36)の出力を補正するための向き補正値を算出し、
前記第2位置特定部は、前記車速補正値による補正後の前記車速検出部の出力と前記向き補正値による補正後の前記向き検出部の出力とに基づいて、前記第2の移動量を算出し、算出された前記第2の移動量に基づいて前記地図上の前記自車位置を特定する、請求項6に記載の自車位置特定装置。 - 衛星から送信される当該衛星の位置と前記衛星の位置の誤差情報とを含む衛星情報を取得する衛星情報取得部を備え、
前記第2位置特定部は、前記第2の移動量に基づいて特定した前記自車位置が前記誤差情報に基づいて算出した誤差範囲を超える場合に、特定した前記自車位置を前記誤差範囲に含まれるよう変更する、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の自車位置特定装置。 - 前記物体認識部は、前記第1撮像部と前記第2撮像部とのそれぞれで撮像した各画像に基づいて前記物体の三次元情報を示す情報が付与された距離画像を生成し、前記距離画像に基づいて前記物体の前記三次元情報を認識し、
前記第1の移動量又は前記第2の移動量に基づいて前回特定された前記地図上での前記自車位置と前回算出された前記第1の移動量とに基づいて前記自車両の移動方向を予測し、予測した前記自車両の移動方向に基づいて、今回生成された前記距離画像に対して、前記移動量算出部が前記第1の移動量を算出するために追跡する前記特徴点の探索領域を設定する探索領域設定部を備える、請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の自車位置特定装置。 - 第1撮像部と第2撮像部とによる自車周囲の撮像結果に基づいて物体の三次元情報を認識する物体認識工程と、
認識された前記物体の特徴点を抽出する特徴点抽出工程と、
前記特徴点の自車両を基準とする相対位置の変化を追跡し、追跡した前記相対位置の変化に基づいて前記自車両の第1の移動量を算出する移動量算出工程と、
前記第1の移動量の信頼度を設定する信頼度設定工程と、
前記信頼度が閾値以上の場合に、前記第1の移動量に基づいて、前記自車両に搭載された車速検出部の出力を補正するための車速補正値を算出する補正値算出工程と、
前記信頼度が閾値以上の場合に、前記第1の移動量に基づいて、地図上の自車位置を特定する第1位置特定工程と、
前記信頼度が閾値未満の場合に、前記車速補正値による補正後の前記車速検出部の出力により第2の移動量を算出し、算出された前記第2の移動量に基づいて前記地図上の前記自車位置を特定する第2位置特定工程と、を備える自車位置特定方法。
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