JP2018036075A - 自車位置特定装置、自車位置特定方法 - Google Patents
自車位置特定装置、自車位置特定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018036075A JP2018036075A JP2016167183A JP2016167183A JP2018036075A JP 2018036075 A JP2018036075 A JP 2018036075A JP 2016167183 A JP2016167183 A JP 2016167183A JP 2016167183 A JP2016167183 A JP 2016167183A JP 2018036075 A JP2018036075 A JP 2018036075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roadside object
- vehicle
- roadside
- registered
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本実施形態に係る自車位置特定装置は車両を制御する車両制御装置の一部として構成されている。また、車両制御装置は、自車位置特定装置により算出された自車位置を用いて、自車両の走行を制御する。まず、図1を参照して車両制御装置100の構成について説明する。車両制御装置100は、各種センサ30、自車位置特定装置として機能するECU20、運転支援装置40、を備えている。
この第2実施形態では、路側物を検出するに際し、自車線を基準とする高さ方向での位置により各計測点をグループ化することで、路側物を検出する。
相対位置として計測点の位置を履歴に記録することに代えて、複数の路側物間での距離を履歴に記録するものであってもよい。この場合、ECU20は、図6のステップS18において、各路側物の計測位置から路側物間の距離を算出し、算出した距離を履歴に記録する。
Claims (6)
- 自車両が走行する道路に沿って存在する路側物に基づいて、地図上の自車位置を特定する自車位置特定装置(20)であって、
前記自車両に搭載された計測部(32)による計測結果に基づいて、自車前方の前記路側物を検出する検出部と、
前記検出部により複数の前記路側物が検出された場合に、各路側物の相対位置を記録する位置記録部と、
前記検出部が検出した前記路側物に、前記地図に登録されている登録路側物が含まれているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記登録路側物が含まれていないと判定された場合に、前記位置記録部により記録されている前記相対位置の内、現時点で検出されている前記路側物と同じ路側物の前記相対位置と前記登録路側物の前記相対位置とに基づいて、前記登録路側物の推定位置を算出する推定位置算出部と、
算出された前記推定位置と前記地図上での前記登録路側物の位置とを位置合わせした結果に基づいて、前記地図上での自車位置を特定する位置特定部と、を備える自車位置特定装置。 - 前記検出部は、前記計測部による計測結果である複数の計測点を、自車線を基準とする道幅方向での位置又は高さ方向での位置に基づいてグループ化し、グループ化された各計測点に基づいて各路側物を検出する、請求項1に記載の自車位置特定装置。
- 前記位置記録部により前記相対位置が記録されていない場合に、今回検出した前記路側物の内で、自車線の中心から道幅方向で最も近い前記路側物の位置を、前記地図上で前記自車線の中心から道幅方向で最も近い前記路側物の位置に位置合わせした結果に基づいて、前記地図上の前記自車位置を特定する未記録時特定部を備える、請求項1又は請求項2に記載の自車位置特定装置。
- 前記計測部による計測結果である複数の計測点の分布に基づいて前記路側物の形状を示す形状情報を作成する情報作成部を備え、
前記位置記録部は、前記検出部により複数の前記路側物が検出された場合に、前記形状情報を、記録された各路側物の前記相対位置に対応づけて記録し、
前記判定部は、前記情報作成部により今回計測された前記計測点の分布により作成された前記形状情報を、前記地図に記録されている前記形状情報と比較した比較結果に基づいて、前記登録路側物を検出しているか否かを判定する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の自車位置特定装置。 - 前記自車両がカーブ路に進入したか否かを判定するカーブ路判定部を備え、
前記位置記録部は、前記自車両が前記カーブ路に進入したと判定された場合に、現時点で記録している前記相対位置を消去する、請求項1に記載の自車位置特定装置。 - 自車両が走行する道路に沿って存在する路側物に基づいて、地図上の自車位置を特定する自車位置特定方法であって、
前記自車両に搭載された計測部(32)による計測結果に基づいて、自車前方の前記路側物を検出する検出工程と、
前記検出工程により複数の前記路側物が検出された場合に、前記複数の路側物の相対位置を記録する位置記録工程と、
前記検出工程で検出した前記路側物に、前記地図に登録されている登録路側物が含まれているか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程により前記登録路側物が含まれていないと判定された場合に、前記位置記録工程により記録されている前記相対位置であって、現時点で検出されている前記路側物と同じ路側物の前記相対位置と前記登録路側物の前記相対位置とに基づいて、前記登録路側物の推定位置を算出する推定位置算出工程と、
算出された前記推定位置と前記地図上での前記登録路側物の位置とを位置合わせした結果に基づいて、前記地図上での自車位置を特定する位置特定工程と、を備える自車位置特定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016167183A JP6726064B2 (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 自車位置特定装置、自車位置特定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016167183A JP6726064B2 (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 自車位置特定装置、自車位置特定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018036075A true JP2018036075A (ja) | 2018-03-08 |
JP6726064B2 JP6726064B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=61565636
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016167183A Active JP6726064B2 (ja) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 自車位置特定装置、自車位置特定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6726064B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110530378A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于v2x的map消息集的车辆定位方法 |
JP6890726B1 (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-18 | 三菱電機株式会社 | 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003044836A (ja) * | 2001-07-26 | 2003-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 仕切線認識装置 |
JP2005265494A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Hitachi Ltd | 車両位置推定装置およびこれを用いた運転支援装置 |
JP2006031553A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2011191239A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Mazda Motor Corp | 移動***置検出装置 |
WO2015083538A1 (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両位置推定システム,装置,方法、及び、カメラ装置 |
-
2016
- 2016-08-29 JP JP2016167183A patent/JP6726064B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003044836A (ja) * | 2001-07-26 | 2003-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 仕切線認識装置 |
JP2005265494A (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-29 | Hitachi Ltd | 車両位置推定装置およびこれを用いた運転支援装置 |
JP2006031553A (ja) * | 2004-07-20 | 2006-02-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2011191239A (ja) * | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Mazda Motor Corp | 移動***置検出装置 |
WO2015083538A1 (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両位置推定システム,装置,方法、及び、カメラ装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110530378A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-12-03 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种基于v2x的map消息集的车辆定位方法 |
JP6890726B1 (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-18 | 三菱電機株式会社 | 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
WO2021124504A1 (ja) * | 2019-12-19 | 2021-06-24 | 三菱電機株式会社 | 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6726064B2 (ja) | 2020-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109752741B (zh) | 车辆定位设备 | |
US8085984B2 (en) | Image recognizing apparatus and method, and position determining apparatus, vehicle controlling apparatus and navigation apparatus using the image recognizing apparatus or method | |
US20210229280A1 (en) | Positioning method and device, path determination method and device, robot and storage medium | |
US10480949B2 (en) | Apparatus for identifying position of own vehicle and method for identifying position of own vehicle | |
JP6881369B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP2019108116A (ja) | 車両の縦方向速度を制御する装置及び方法 | |
JP2018092483A (ja) | 物体認識装置 | |
JP6593088B2 (ja) | 車両位置推定装置及びプログラム | |
JP2018040693A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法 | |
JP2018048949A (ja) | 物体識別装置 | |
KR20150112536A (ko) | 차량의 위치 보정 장치 및 방법과 이를 이용한 차량 위치 보정 시스템 및 무인 운행이 가능한 차량 | |
JP6834914B2 (ja) | 物体認識装置 | |
US20180208197A1 (en) | Lane keeping assistance system | |
JP2002334330A (ja) | 車両認識装置 | |
JP6115429B2 (ja) | 自車位置認識装置 | |
JP6726064B2 (ja) | 自車位置特定装置、自車位置特定方法 | |
JP2018055222A (ja) | 走路検出方法及び走路検出装置 | |
JP6649859B2 (ja) | 自車位置推定装置、自車位置推定方法 | |
CN113306559A (zh) | 在路形估计中对于垂直道路曲度的补偿 | |
JP7025293B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
JP2010139478A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP6232883B2 (ja) | 自車位置認識装置 | |
KR102303238B1 (ko) | 위치정보 보정 시스템 및 방법 | |
JP6932018B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
JP6986557B2 (ja) | 測定装置、測定方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181217 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200602 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200626 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6726064 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |