JP2018002326A - Picking system and method for controlling picking system - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance a picking efficiency in a picking system.SOLUTION: A picking system 1 comprises a stacker crane 21, a rack 5, and a picking area 71. The stacker crane 21 can run along an internal passage 5b. The rack 5 has plural shelves 5a which are located along the internal passage 5b. The picking area 71 is an area in which a load W is transferred by the stacker crane 21 and picking is performed by an operator S. The picking area 71 has: a first loading part 77 for a pallet P in which the loads W collected by the operator S are located; and a pair of second loading parts 79A, 79B for the pallet P on both sides of the first loading part 77 in which the loads W collected by the operator S are loaded.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、ピッキングシステム及びその制御方法、特に、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステム及びその制御方法に関する。   The present invention relates to a picking system and a control method thereof, and more particularly to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed and a control method thereof.

例えば配送センターにおいて、一次保管している荷物をピッキングしてパレタイズして、出荷するためのピッキングシステムが利用されている。ピッキングシステムは、荷物が積まれたパレットを供給する自動倉庫を有している（例えば、特許文献１を参照）。   For example, in a distribution center, a picking system for picking up and palletizing a package stored in the primary storage and shipping it is used. The picking system has an automatic warehouse for supplying pallets loaded with loads (see, for example, Patent Document 1).

特開平５−３９１０３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 5-39103

特許文献１に示すピッキングシステムは、自動倉庫と、ピッキング装置とを有している。ピッキング装置は、自動倉庫の出庫ステーションの近くに設けられている。そして、要求頻度が高い荷物は出庫ステーションに置かれており、要求に応じて当該荷物は出庫ステーションからピッキング装置に供給される。これにより、サイクルタイムが短く保たれている。
しかし、上記のピッキングシステムでは、出荷（パレットに置かれている荷物）からの集品（ピッキング）が完了すると、そのパレットの交換を待たなければ次の集品作業を行えない。したがって、ピッキング効率が十分ではない。 The picking system shown in Patent Document 1 has an automatic warehouse and a picking device. The picking device is provided near the exit station of the automatic warehouse. Then, a package with a high request frequency is placed in the delivery station, and the package is supplied from the delivery station to the picking device in response to the request. Thereby, the cycle time is kept short.
However, in the above picking system, when collection (picking) from shipment (packages placed on a pallet) is completed, the next collection operation cannot be performed unless waiting for the replacement of the pallet. Therefore, the picking efficiency is not sufficient.

本発明の目的は、ピッキングシステムにおいてピッキング効率を高めることにある。   An object of the present invention is to increase picking efficiency in a picking system.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。   Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

本発明の一見地に係るピッキングシステムは、走行式移載装置と、ラックと、ピッキングエリアとを備えている。
走行式移載装置は、経路に沿って走行可能である。
ラックは、経路に沿って配置された複数の棚を有している。
ピッキングエリアは、荷物が載置可能な荷物載置部材が走行式移載装置によって移載されるとともに、作業者によるピッキングが行われるエリアである。ピッキングエリアは、作業者によって集品された荷物が置かれる荷物載置部材用の第１載置部と、第１載置部の両隣において、作業者によって集品される荷物が載置された荷物載置部材用の一対の第２載置部と、を有する。
このピッキングシステムでは、作業者が一方の第２載置部上の荷物載置部材から荷物を第１載置部の上の荷物載置部材に集品しているときに、走行式移載装置が、他方の第２載置部で次の集品作業の準備（例えば、荷物載置部材の交換）を行うことができる。したがって、作業者は荷物載置部材の交換時間の間に集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
さらに、荷物の搬送は全て走行式移載装置で行われる。したがって、作業者の作業が減る。 A picking system according to an aspect of the present invention includes a traveling transfer device, a rack, and a picking area.
The traveling transfer device can travel along the route.
The rack has a plurality of shelves arranged along the path.
The picking area is an area where a load placing member on which a load can be placed is transferred by the traveling transfer device and picking is performed by an operator. In the picking area, a first placement portion for a load placement member on which a load collected by the worker is placed and a load to be collected by the worker are placed on both sides of the first placement portion. A pair of second placement portions for the load placement member.
In this picking system, a traveling transfer device is used when an operator collects a load from a load placement member on one of the second placement portions into a load placement member on the first placement portion. However, preparation for the next collection work (for example, replacement of the luggage placement member) can be performed at the other second placement section. Therefore, the operator does not need to stop the collection work during the replacement time of the luggage placing member. As a result, picking efficiency is improved.
Further, all the packages are transported by a traveling transfer device. Therefore, the operator's work is reduced.

ラックは、空荷物載置部材専用棚と、仮置き棚とを有していてもよい。空荷物載置部材専用棚は、第１載置部と同じ連に設けられており、空荷物載置部材を保管してもよい。仮置き棚は、第１載置部と同じ連に設けられ、集品が完了した荷物載置部材を仮置きしてもよい。
この自動倉庫では、空荷物載置部材専用棚と仮置き棚が第１載置部と同じ連に設けられている。したがって、荷物載置部材の回収及び供給が、走行式移載装置の移載動作と昇降動作のみで行える。つまり、走行動作は行われない。 The rack may have an empty luggage placing member dedicated shelf and a temporary placing shelf. The empty luggage placement member dedicated shelf is provided in the same series as the first placement section, and the empty luggage placement member may be stored. The temporary storage shelf may be provided in the same series as the first mounting unit, and temporarily store the luggage mounting member after collection.
In this automatic warehouse, the empty luggage placing member dedicated shelf and the temporary placing shelf are provided in the same series as the first placing portion. Therefore, the collection and supply of the luggage placement member can be performed only by the transfer operation and the lifting operation of the traveling transfer device. That is, the traveling operation is not performed.

空荷物載置部材専用棚は、第１載置部より高い位置にあってもよい。
仮置き棚は、経路に対してピッキングエリアと反対側において、第１載置部と同じ高さに設けられていてもよい。
このピッキングシステムでは、集品が完了した荷物載置部材の仮置きが、走行式移載装置の移載動作のみで行える。つまり、走行動作及び昇降動作は行われない。
ピッキングシステムは、第１載置部及び一対の第２載置部にそれぞれ設けられ、落下物を検出するための少なくとも１個のセンサをさらに備えていてもよい。
このピッキングシステムでは、各載置部にセンサを設けることで、荷物又は作業者が載置部に落下したときに、早期に検出でき、それにより機器の緊急停止が可能になる。 The empty baggage placing member dedicated shelf may be located higher than the first placing portion.
The temporary storage shelf may be provided at the same height as the first placement unit on the side opposite to the picking area with respect to the path.
In this picking system, temporary placement of the load placement member after collection has been completed can be performed only by the transfer operation of the traveling transfer device. That is, the traveling operation and the lifting operation are not performed.
The picking system may further include at least one sensor that is provided in each of the first placement unit and the pair of second placement units and detects a fallen object.
In this picking system, by providing a sensor in each placement part, when a load or an operator falls on the placement part, it can be detected at an early stage, thereby enabling an emergency stop of the device.

ピッキングシステムは、第１載置部及び一対の第２載置部にそれぞれ設けられた落下防止体をさらに備えていてもよい。
このピッキングシステムでは、載置部に落下防止体を設けることで、荷物及び作業者の落下を防止できる。
ピッキングエリアが、ラックの背面側に設けられていてもよい。ピッキングシステムは、ピッキングエリアを囲み、ラックとの間に仕切りを設けることにより形成した部屋をさらに備えていてもよい。「ラックの背面側」とは、ラックの内部通路と反対側である。「部屋」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっている。
走行式移載装置は、荷物を直接移載できるストロークを有していてもよい。
この自動倉庫では、長いストロークを有する移載装置を用いることで、ラックの背面側に設けられた部屋に、荷物を直接移載できる。したがって、ラックとピッキング作業環境を隔離できる。その結果、ピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。 The picking system may further include a fall prevention body provided on each of the first placement unit and the pair of second placement units.
In this picking system, it is possible to prevent a load and an operator from falling by providing a fall prevention body on the mounting portion.
A picking area may be provided on the back side of the rack. The picking system may further include a room formed by surrounding the picking area and providing a partition with the rack. The “back side of the rack” is the side opposite to the internal passage of the rack. The “room” is a space defined by walls and can be blocked from the outside.
The traveling transfer device may have a stroke capable of directly transferring a load.
In this automatic warehouse, a load can be directly transferred to a room provided on the back side of the rack by using a transfer device having a long stroke. Therefore, the rack and the picking work environment can be isolated. As a result, the picking work environment can be maintained in a comfortable state.

第１載置部と一対の第２載置部が経路延長方向に１つ分の棚スペースだけ離れていてもよい。
このピッキングシステムでは、第１載置部と第２載置部が１つ分の棚スペースだけ離れているので、作業者は第１載置部にある荷物載置部材に対して三面からアクセスできる。この結果、作業者の負担が減る。 The first placement unit and the pair of second placement units may be separated by one shelf space in the path extending direction.
In this picking system, since the first placement portion and the second placement portion are separated by one shelf space, the operator can access the load placement member in the first placement portion from three sides. . As a result, the burden on the operator is reduced.

本発明の他の見地に係るピッキングシステムの制御方法は、経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、第１載置部と両隣の一対の第２載置部とを有するピッキングエリアと、ピッキングの作業内容を表示する装置であって、集品の完了が受け付ける入力部を有する端末装置と、を有するピッキングシステムを制御する方法である。
この制御方法は下記のステップを備えている。
◎走行式移載装置によって、空の荷物載置部材をラックから第１載置部に移載するステップ
◎走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから一対の第２載置部の一方に移載するステップ
◎走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから一対の第２載置部の他方に移載するステップ
◎端末装置により一対の第２載置部のうち一方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップ
◎荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップ
端末装置により一対の第２載置部のうち他方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップ
◎荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップ
◎一対の第２載置部のうち一方の荷物載置部材の交換を判断するステップと一対の第２載置部のうち他方の荷物載置部材を他の荷物載置部材に交換するステップとを繰り返すことにより、端末装置により第１載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、第１載置部にある荷物載置部材をラックに移載するステップ
この制御方法では、作業者が、一対の第２載置部に置かれた荷物載置部材から、第１載置部に置かれた荷物載置部材に荷物を集品する。作業者は、１つの荷物載置部材からの集品が完了すれば、端末装置を用いて完了を入力する。すると、走行式移載装置は、必要に応じて、当該荷物載置部材を交換する。さらに、作業者は、第１載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品が完了すれば、端末装置を用いて完了を入力する。すると、走行式移載装置が、第１載置部にある完成荷物載置部材をラックに移載する。
この制御方法では、第２載置部の荷物載置部材が交互に交換されており、その交換の間に、作業者は交換がされていない第２載置部上の荷物載置部材から荷物を第１載置部に集品できる。したがって、作業者は、荷物載置部材の交換時間の間に集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。 A picking system control method according to another aspect of the present invention includes a traveling transfer device capable of traveling along a route, a rack having a plurality of shelves arranged along the route, and a first placement unit. Method for controlling a picking system having a picking area having a pair of second mounting parts on both sides, and a terminal device having an input unit for displaying the contents of picking and receiving a completion of collection It is.
This control method includes the following steps.
◎ Step of transferring an empty load placement member from the rack to the first placement portion by the traveling transfer device ◎ The load placement member on which the load is placed is removed from the rack by the traveling transfer device. Step of transferring to one of the two placement units ◎ Step of transferring a load placement member on which a load is placed from the rack to the other of the pair of second placement portions by the traveling transfer device ◎ A pair of terminal devices When the completion of collection from one of the luggage placement members is input, it is determined whether or not the luggage placement member needs to be exchanged with another luggage placement member. Step ◎ Step of exchanging the luggage placement member with another luggage placement member by the traveling transfer device when it is necessary to exchange the luggage placement member. When the completion of collection from the other luggage placing member is input, Step of determining whether or not an object placement member needs to be replaced with another load placement member ◎ When it is necessary to exchange a load placement member, the travel placement device can place the load placement member. The step of exchanging the member with another baggage placement member ◎ The step of judging the exchange of one of the baggage placement members out of the pair of second placement units and the other baggage placement member of the pair of second placement units When the completion of collection for the luggage placing member placed on the first placing portion is input by the terminal device by repeating the step of exchanging with another luggage placing member, the traveling transfer device The step of transferring the load placement member in the first placement portion to the rack In this control method, the operator can change the first placement portion from the load placement member placed in the pair of second placement portions. Collect the luggage on the luggage placing member placed in the box. When the operator completes the collection from one load placement member, the operator inputs completion using the terminal device. Then, the traveling transfer device replaces the luggage placement member as necessary. Further, when the collection of the luggage placing member placed on the first placing unit is completed, the worker inputs completion using the terminal device. Then, the traveling transfer device transfers the completed load placement member in the first placement unit to the rack.
In this control method, the load placement member of the second placement portion is alternately exchanged, and during the exchange, the operator removes the load from the load placement member on the second placement portion. Can be collected in the first placement section. Therefore, the operator does not need to stop the collection work during the replacement time of the luggage placement member. As a result, picking efficiency is improved.

本発明に係るピッキングシステム及びその制御方法では、ピッキング効率が高くなる。   In the picking system and the control method thereof according to the present invention, picking efficiency is increased.

ピッキングシステムの概略平面図。The schematic plan view of a picking system. 自動倉庫の正面概略図。Front schematic diagram of automatic warehouse. 自動倉庫の側面概略図。Side schematic diagram of automatic warehouse. スタッカクレーンの概略斜視図。The schematic perspective view of a stacker crane. 駆動台車の概略断面図。The schematic sectional drawing of a drive trolley. 自動倉庫及びピッキング作業用の部屋の概略断面図。The schematic sectional drawing of the room for automatic warehouses and picking work. ピッキングシステムの制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a picking system. １回のピッキング制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows one picking control operation | movement. シャッタ開閉制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows shutter opening / closing control operation | movement. 部屋内の構成を示すと共に、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows the state of a picking control operation | movement while showing the structure in a room. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of picking control operation | movement. 第２実施形態において、ピッキングステーションの構成を示す図。The figure which shows the structure of a picking station in 2nd Embodiment.

１．第１実施形態
（１）ピッキングシステム
図１を用いてピッキングシステム１を説明する。図１は、ピッキングシステムの概略平面図である。
ピッキングシステム１は、倉庫内でピッキング（荷揃え）ができるシステムである。なお、本実施形態でのピッキングとは、作業者が、ピッキング用のパレットＰ（荷物載置部材の一例）に対して他のパレットＰから荷物Ｗを移動させることで、要求された荷物Ｗ全てをピッキング用のパレットＰに積載することをいう。また、本実施形態で用いる「集品」、「荷揃え」といった用語は、「ピッキング」と同義である。
ピッキングシステム１は、主に、自動倉庫３を有している。なお、このピッキングシステム１は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。 1. First Embodiment (1) Picking System A picking system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a schematic plan view of a picking system.
The picking system 1 is a system capable of picking (assortment of goods) in a warehouse. The picking in the present embodiment means that the operator moves all of the requested packages W by moving the packages W from other pallets P with respect to the pallet P for picking (an example of a package placing member). Is loaded onto the pallet P for picking. Further, terms such as “collection” and “assortment” used in the present embodiment are synonymous with “picking”.
The picking system 1 mainly has an automatic warehouse 3. The picking system 1 can be applied to factory parts warehouses, general distribution warehouses, etc., and in particular, mail order sales for general consumers, for example, where the number of orderers and the number and types of products are large. Ideal for goods warehouse.

（２）自動倉庫
図２及び図３を用いて自動倉庫３を説明する。図２は、自動倉庫の正面概略図である。図３は、自動倉庫の側面概略図である。 (2) Automatic warehouse The automatic warehouse 3 is demonstrated using FIG.2 and FIG.3. FIG. 2 is a schematic front view of the automatic warehouse. FIG. 3 is a schematic side view of the automatic warehouse.

（２−１）ラック
自動倉庫３は複数のラック５を有している。ラック５は、図１の第１水平方向であるＸ方向に延びており、第２水平方向であるＹ方向（Ｘ方向に直交）に並んで配置されている。
ラック５は、荷物を載置可能な複数の棚５ａを有する。複数の棚５ａは、第１水平方向に沿って複数の連を構成しており、上下方向に複数の段を構成している。「連」とは、第１水平方向における棚５ａの１個の単位であり、「段」とは、上下方向における棚５ａの１個の単位である。 (2-1) Rack The automatic warehouse 3 has a plurality of racks 5. The rack 5 extends in the X direction, which is the first horizontal direction in FIG. 1, and is arranged side by side in the Y direction, which is the second horizontal direction (perpendicular to the X direction).
The rack 5 has a plurality of shelves 5a on which luggage can be placed. The plurality of shelves 5a form a plurality of series along the first horizontal direction, and form a plurality of steps in the vertical direction. The “ream” is one unit of the shelf 5a in the first horizontal direction, and the “stage” is one unit of the shelf 5a in the vertical direction.

（２−２）天井レール
自動倉庫３は、ラック５に沿って設けられた天井レール１３を有している。天井レール１３は、図２に示すように、ラック５より高い位置、すなわち、最も高い棚５ａより高い位置に設けられている。
天井レール１３は、図２に示すように、ラック５の間の内部通路５ｂの上方に配置されている。天井レール１３は、図１に示すように、ラック５の周囲に各々配置された、複数の周回軌道を有している。 (2-2) Ceiling Rail The automatic warehouse 3 has a ceiling rail 13 provided along the rack 5. As shown in FIG. 2, the ceiling rail 13 is provided at a position higher than the rack 5, that is, at a position higher than the highest shelf 5 a.
As shown in FIG. 2, the ceiling rail 13 is disposed above the internal passage 5 b between the racks 5. As shown in FIG. 1, the ceiling rail 13 has a plurality of orbits arranged around the rack 5.

（２−３）スタッカクレーン
自動倉庫３は、複数のスタッカクレーン２１（走行式移載装置の一例）を有している。スタッカクレーン２１は、天井レール１３を走行可能であり、荷物を複数の棚５ａとステーション１５（図１）との間で搬送可能である。
スタッカクレーン２１は、天井レール１３に沿って走行する。スタッカクレーン２１は、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール１３から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン２１は、天井レール１３を利用して駆動走行、分岐走行する。 (2-3) Stacker crane The automatic warehouse 3 has a plurality of stacker cranes 21 (an example of a traveling transfer device). The stacker crane 21 can travel on the ceiling rail 13 and can transport a load between the plurality of shelves 5a and the station 15 (FIG. 1).
The stacker crane 21 travels along the ceiling rail 13. The stacker crane 21 is a suspended stacker crane, and travels while being suspended from the ceiling rail 13. The stacker crane 21 uses the ceiling rail 13 to drive and branch.

図４に示すように、スタッカクレーン２１は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んだ複数の駆動台車３１を有している。この実施形態では、駆動台車３１は８台設けられている。図４は、スタッカクレーンの概略斜視図である。
図５を用いて、駆動台車３１を説明する。図５は、駆動台車の概略断面図である。駆動台車３１は、天井側に設けられた永久磁石３５に対向するコイルからなるリニアモータ３７を有している。具体的には、永久磁石３５は、支持部材３９に固定され、走行方向に延びるプレート４１の下面に固定されている。また、駆動台車３１は、天井レール１３に設けられて非接触給電線４３に対向する位置に受電コイル４５を有している。さらに、駆動台車３１は、走行車輪４７を有している。走行車輪４７は、天井レール１３の走行壁１３ａの上に置かれている。 As shown in FIG. 4, the stacker crane 21 has a plurality of drive carts 31 arranged in the traveling direction (indicated by white arrows). In this embodiment, eight drive carts 31 are provided. FIG. 4 is a schematic perspective view of the stacker crane.
The drive carriage 31 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic cross-sectional view of the drive carriage. The drive carriage 31 has a linear motor 37 composed of a coil facing a permanent magnet 35 provided on the ceiling side. Specifically, the permanent magnet 35 is fixed to the support member 39 and is fixed to the lower surface of the plate 41 extending in the traveling direction. The drive carriage 31 has a power receiving coil 45 at a position provided on the ceiling rail 13 and facing the non-contact power supply line 43. Further, the drive carriage 31 has traveling wheels 47. The traveling wheel 47 is placed on the traveling wall 13 a of the ceiling rail 13.

スタッカクレーン２１は、図２、図４及び図６に示すように、移載装置３３を有している。図６は、自動倉庫及びピッキング作業用の部屋の概略断面図である。移載装置３３は、パレットＰを移載するための装置である。この実施形態では、移載装置３３は、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク３３ａを有している。スライドフォーク３３ａは、Ｙ方向両側に突出可能である。スライドフォーク３３ａは、部屋６９に荷物Ｗを直接移載できるストロークを有しており、当該ストロークは棚スペース２個分の距離に対応している。ただし、スライドフォーク３３ａは、上記距離以上延びるストロークを有していてもよい。
スタッカクレーン２１は、図４に示すように、昇降装置５１を有している。昇降装置５１は、移載装置３３を複数の駆動台車３１に対して昇降可能に吊り下げた状態で昇降させるための装置である。昇降装置５１は、マスト５３に対して上下方向に移動自在に支持された昇降台５５と、昇降台５５を昇降させるための昇降部５７とを有している。昇降部５７は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。 The stacker crane 21 has a transfer device 33 as shown in FIGS. FIG. 6 is a schematic cross-sectional view of an automatic warehouse and a room for picking work. The transfer device 33 is a device for transferring the pallet P. In this embodiment, the transfer device 33 is a conventional slide fork type, and has a slide fork 33a. The slide fork 33a can protrude on both sides in the Y direction. The slide fork 33a has a stroke capable of directly transferring the load W to the room 69, and the stroke corresponds to a distance corresponding to two shelf spaces. However, the slide fork 33a may have a stroke extending more than the above distance.
As shown in FIG. 4, the stacker crane 21 has an elevating device 51. The lifting device 51 is a device for lifting and lowering the transfer device 33 in a state where it is suspended from the plurality of drive carriages 31 so as to be lifted and lowered. The lifting / lowering device 51 has a lifting / lowering base 55 supported so as to be movable in the vertical direction with respect to the mast 53, and a lifting / lowering part 57 for moving the lifting / lowering base 55 up and down. The elevating unit 57 is a known device including a motor, a belt, a guide roller, and the like.

（３）ピッキングステーションの概要
ピッキングシステム１は、図１、図６及び図１０に示すように、ピッキングステーション６７を有している。ピッキングステーション６７は、自動倉庫３から外部に出庫される荷物Ｗがピッキングされる場所である。図１０は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
ピッキングステーション６７は、部屋６９を有しており、部屋６９の内部がピッキングエリア７１となっている。ピッキングエリア７１は、一人の作業者Ｓがピッキング作業を行う（出庫用のパレットＰに荷物を集品する）エリアである。部屋６９は、ラック５の背面側で、ラック５との間に仕切り７３を有する。仕切り７３は壁である。「ラック５の背面側」とは、ラック５の内部通路５ｂと反対側であり、ラック５の外部側であることを意味する。「部屋６９」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっていることを意味する。仕切り７３は、部屋６９の壁及び天井を構成している。
この実施形態では、部屋６９には扉（図示せず）が設けられている。 (3) Outline of Picking Station The picking system 1 has a picking station 67 as shown in FIGS. The picking station 67 is a place where the luggage W that is delivered from the automatic warehouse 3 is picked. FIG. 10 is a schematic perspective view showing one state of the picking control operation.
The picking station 67 has a room 69, and the inside of the room 69 is a picking area 71. The picking area 71 is an area where a single worker S performs picking work (collects luggage on the pallet P for delivery). The room 69 has a partition 73 on the back side of the rack 5 and the rack 5. The partition 73 is a wall. “The back side of the rack 5” means the side opposite to the internal passage 5 b of the rack 5 and the outside of the rack 5. The “room 69” is a space defined by walls and means that it can be blocked from the outside. The partition 73 constitutes a wall and a ceiling of the room 69.
In this embodiment, the room 69 is provided with a door (not shown).

移載装置３３は、図６に示すように、部屋６９に荷物Ｗを直接移載できるストロークを有する。具体的には、移載装置３３は、前述のように、スライドフォーク３３ａを有しており、それにより、ラック５の背面側に設けられた部屋６９に、荷物Ｗを直接移載できる。したがって、ラック５とピッキング作業環境を隔離でき、それにより、快適なピッキング作業環境を確保できる。例えば、部屋６９はエアコン７２（図１１）によって空調制御される。   As shown in FIG. 6, the transfer device 33 has a stroke that can transfer the load W directly to the room 69. Specifically, as described above, the transfer device 33 has the slide fork 33a, so that the load W can be directly transferred to the room 69 provided on the back side of the rack 5. Therefore, the rack 5 and the picking work environment can be isolated, thereby ensuring a comfortable picking work environment. For example, the room 69 is controlled by an air conditioner 72 (FIG. 11).

ピッキングシステム１は、ラック５と部屋６９の間を開放及び遮断可能な第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃを有している。具体的には、第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃは、第１〜第３開口７５Ａ〜７５Ｃをそれぞれ開閉する装置である。第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃは、防火シャッタである。なお、説明の簡便化のために、「シャッタ」は、蓋部材とそれを駆動する機構の両方を含む用語として使用する。第１シャッタ７４Ａ及び第１開口７５Ａが第２載置部７９Ａに対応しており、第２シャッタ７４Ｂ及び第２開口７５Ｂが第１載置部７７に対応しており、第３シャッタ７４Ｃ及び第３開口７５Ｃが第２載置部７９Ｂに対応している。このように第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃにより、部屋６９をラック５から隔離できる。したがって、ピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。特に、第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃは、常時閉まっており、スタッカクレーン２１が荷物を移載するときのみ開かれる。   The picking system 1 includes first to third shutters 74 </ b> A to 74 </ b> C that can open and close between the rack 5 and the room 69. Specifically, the first to third shutters 74A to 74C are devices that open and close the first to third openings 75A to 75C, respectively. The first to third shutters 74A to 74C are fire shutters. For simplicity of explanation, “shutter” is used as a term including both the lid member and a mechanism for driving the lid member. The first shutter 74A and the first opening 75A correspond to the second placement portion 79A, the second shutter 74B and the second opening 75B correspond to the first placement portion 77, and the third shutter 74C and the second placement portion 77A. The three openings 75C correspond to the second placement portion 79B. Thus, the room 69 can be isolated from the rack 5 by the first to third shutters 74A to 74C. Therefore, the picking work environment can be maintained in a comfortable state. In particular, the first to third shutters 74A to 74C are always closed and are opened only when the stacker crane 21 transfers a load.

（４）ピッキングステーションの詳細
前述したように、ピッキングエリア７１は、スタッカクレーン２１により荷物Ｗが移載されるとともに、作業者Ｓによるピッキングが行われるエリアである。
ピッキングエリア７１は、図１及び図１０に示すように、作業者Ｓによって集品された荷物Ｗが置かれるパレットＰ用の第１載置部７７と、第１載置部７７の両隣において、スタッカクレーン２１によって荷物Ｗが置かれたパレットＰ用の一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂとを有する。なお、第１載置部７７と一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂは、第１水平方向（Ｘ方向）に並んでいる。
以上より、第１載置部７７には、第２載置部７９Ａ、７９Ｂから荷物Ｗが集品されるパレットＰが置かれる。つまり、第１載置部７７に置かれたパレットＰには、置かれた直後は、荷物Ｗが載置されていない。なお、第1載置部７７に置かれるパレットＰは、ピッキングがいったん行われ中断された仕掛かり状態であってもよい。
また、第２載置部７９Ａ、７９Ｂには、第１載置部７７に対して集品される荷物Ｗが載置されたパレットＰが置かれる。つまり、第２載置部７９Ａ、７９Ｂに置かれたパレットＰには、作業者Ｓによって取り出される荷物Ｗがすでに載置されている。 (4) Details of Picking Station As described above, the picking area 71 is an area where the loader W is transferred by the stacker crane 21 and picking by the worker S is performed.
As shown in FIGS. 1 and 10, the picking area 71 is located on both sides of the first placement portion 77 for the pallet P on which the luggage W collected by the worker S is placed, and on both sides of the first placement portion 77. The stacker crane 21 has a pair of second placement parts 79A and 79B for the pallet P on which the load W is placed. The first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B are arranged in the first horizontal direction (X direction).
As described above, the pallet P on which the luggage W is collected from the second placement portions 79A and 79B is placed on the first placement portion 77. In other words, the luggage W is not placed on the pallet P placed on the first placement portion 77 immediately after the placement. Note that the pallet P placed on the first placement unit 77 may be in an in-process state in which picking is once performed and interrupted.
In addition, a pallet P on which a package W to be collected with respect to the first placement portion 77 is placed is placed on the second placement portions 79A and 79B. That is, the luggage W taken out by the operator S is already placed on the pallet P placed on the second placement parts 79A and 79B.

このピッキングシステム１では、作業者Ｓが第２載置部７９Ａ、７９Ｂの一方から荷物を第１載置部７７に集品しているときに、スタッカクレーン２１が、第２載置部７９Ａ、７９Ｂの他方で次の集品作業の準備（荷物Ｗが取り出された後のパレットＰの交換）を行うことができる。したがって、前述のパレットＰの交換時間の間に、作業者Ｓが集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
さらに、荷物Ｗ及びパレットＰの搬送は全てスタッカクレーン２１で行われる。したがって、作業者Ｓの作業が減る。従来であれば作業者ピッキング中のパレット運搬やピッキング後のパレット再入庫処理などを行っていた。
さらに、作業者は第１載置部７７と第２載置部７９Ａとの間、及び第１載置部７７と第２載置部７９Ｂとの間を移動するだけでよいので、移動距離が短くなる。従来であれば作業者はピッキング指示がある各棚間を移動したり、完成パレットを出荷場へ運搬したりしていたので、移動距離が長かった。 In the picking system 1, when the worker S collects a load from one of the second placement portions 79A and 79B on the first placement portion 77, the stacker crane 21 is connected to the second placement portion 79A, On the other side of 79B, preparation for the next collection work (replacement of the pallet P after the luggage W is taken out) can be performed. Therefore, it is not necessary for the operator S to stop the collection work during the above-described pallet P replacement time. As a result, picking efficiency is improved.
Further, the transport of the cargo W and the pallet P is all performed by the stacker crane 21. Therefore, the work of the worker S is reduced. Conventionally, pallet transportation during worker picking and pallet re-entry processing after picking have been performed.
Furthermore, since the worker only has to move between the first placement portion 77 and the second placement portion 79A and between the first placement portion 77 and the second placement portion 79B, the movement distance is increased. Shorter. Conventionally, the operator moved between shelves with picking instructions or transported the finished pallet to the shipping site, so the movement distance was long.

第１載置部７７と一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂが第１水平方向（経路延長方向の一例）に１つ分の棚５ａのスペースだけ離れている。具体的には、第１載置部７７は、第１水平方向において、棚５ａ１連分に対応している。第２載置部７９Ａは、第１水平方向において、第１載置部７７に対応した棚５ａから１連空けた棚５ａに対応している。ここでの「対応」とは、第１水平方向の概ね同じ位置において同じ程度の幅を有していることを意味する。第２載置部７９Ｂは、第１水平方向において、第１載置部７７に対応した棚５ａから第２載置部７９Ａと反対側に１連分空けた棚５ａに対応している。以上の構成により、作業者Ｓは第１載置部７７にあるパレットＰに対して三面からピッキングを行うことができる。この結果、作業者Ｓの負担が減る。   The first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B are separated from each other by the space of one shelf 5a in the first horizontal direction (an example of the route extending direction). Specifically, the first placement portion 77 corresponds to the shelf 5a1 in the first horizontal direction. 79 A of 2nd mounting parts respond | correspond to the shelf 5a vacated from the shelf 5a corresponding to the 1st mounting part 77 in the 1st horizontal direction. Here, “corresponding” means having the same degree of width at substantially the same position in the first horizontal direction. In the first horizontal direction, the second placement portion 79B corresponds to the shelf 5a that is spaced from the shelf 5a corresponding to the first placement portion 77 by one continuous space on the side opposite to the second placement portion 79A. With the above configuration, the operator S can pick the pallet P on the first placement unit 77 from three sides. As a result, the burden on the worker S is reduced.

第１載置部７７と一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂは、パレットＰが載置される架台と、移載装置３３のスライドフォーク３３ａが通過するための架台開口部が設けられている。
第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂには、図１０に示すように、進入防止柵８０Ａ〜８０Ｃが設けられている。進入防止柵８０Ａ〜８０Ｃの高さは２０ｃｍ程度である。 The first mounting part 77 and the pair of second mounting parts 79A and 79B are provided with a base on which the pallet P is mounted and a base opening through which the slide fork 33a of the transfer device 33 passes. .
As shown in FIG. 10, the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B are provided with entry prevention fences 80A to 80C. The height of the entrance prevention fences 80A to 80C is about 20 cm.

第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの周囲には、図１０に示すように、進入防止警報エリア８２Ａ〜８２Ｃが設けられている。進入防止警報エリア８２Ａ〜８２Ｃは、作業者Ｓが踏んだ状態を検出可能なセンサを有している。したがって、ピッキングステーション６７でスタッカクレーン２１が荷物移載中に作業者が第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの近傍にいれば、スタッカクレーン２１が緊急停止させられる。
ピッキングエリア７１は、第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの架台開口部にそれぞれ設けられた第１〜第３落下防止体８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃ（図１４、図１５、図２１、図３３、図３４）を備えている。落下防止体は、例えば、ネットである。これにより、荷物Ｗ及び作業者Ｓの落下を防止できる。ただし、落下防止体はネットに限定されない。 As shown in FIG. 10, entry prevention alarm areas 82A to 82C are provided around the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B. The entry prevention alarm areas 82A to 82C have sensors that can detect the state that the operator S has stepped on. Therefore, if the operator is in the vicinity of the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B while the stacker crane 21 is transferring the load at the picking station 67, the stacker crane 21 is urgently stopped.
The picking area 71 includes first to third fall prevention bodies 83A, 83B, and 83C (FIGS. 14 and 15) provided in the opening portions of the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B, respectively. 21, FIG. 33, and FIG. 34). The fall prevention body is, for example, a net. Thereby, the fall of the load W and the worker S can be prevented. However, the fall prevention body is not limited to the net.

ピッキングエリア７１は、図７に示すように、第１落下センサ８１Ａ、第２落下センサ８１Ｂ、及び第３落下センサ８１Ｃを有している。これらは、第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの架台開口、例えば、上述の落下防止体の下方にそれぞれ設けられ、落下物を検出する。具体的には、落下物が落下防止体を下方に移動させると、それが検出される。これにより、荷物Ｗ及び作業者Ｓが載置部に落下したときに、早期に検出でき、それにより機器の緊急停止が可能になる。なお、落下センサは、例えば、透過型光電センサである。ただし、落下センサの種類は限定されない。   As shown in FIG. 7, the picking area 71 includes a first drop sensor 81A, a second drop sensor 81B, and a third drop sensor 81C. These are provided at the opening of the first mounting portion 77 and the pair of second mounting portions 79A and 79B, for example, below the above-described fall prevention body, and detect falling objects. Specifically, when a falling object moves the fall prevention body downward, it is detected. Thereby, when the load W and the worker S fall on the placement unit, it can be detected at an early stage, thereby enabling an emergency stop of the device. The drop sensor is, for example, a transmissive photoelectric sensor. However, the type of drop sensor is not limited.

（５）ラックの詳細構造
ラック５は、空パレット専用棚５ｃを有している。空パレット専用棚５ｃは、図６（図２７〜図２９も）に示すように、第１載置部７７と同じ連に設けられ、空パレットＰを保管する。したがって、パレットＰの回収及び供給が、スタッカクレーン２１の移載動作と昇降動作のみで行える。
空パレット専用棚５ｃは、図６に示すように、第１載置部７７より高い位置にある。なお、本実施形態では、空パレット専用棚５ｃは、第１載置部７７と同じ連の内部通路５ｂの両側全段に形成されているが、それらの一部のみに設けられていてもよい。
ラック５は、仮置き棚５ｄを有している。仮置き棚５ｄは、図６（図２３〜図２６も）に示すように、第１載置部７７と同じ連に設けられており、集品が完了したパレットＰが仮置きされる棚である。仮置き棚５ｄは、内部通路５ｂ（経路の一例）に対してピッキングエリア７１と反対側のラック５において、第１載置部７７と同じ高さ（つまり、最下段）に設けられている。なお、ピッキングエリア７１に近い側のラック５において、仮置き棚５ｄと第１載置部７７との間は、障害物がない空間６１となっている。
以上の構成により、集品が完了したパレットＰの仮置きが、スタッカクレーン２１の移載装置３３の動作のみで行える。つまり、駆動台車３１及び昇降装置５１が動作する必要がない。 (5) Detailed structure of the rack The rack 5 has an empty pallet dedicated shelf 5c. As shown in FIG. 6 (also FIGS. 27 to 29), the empty pallet dedicated shelf 5c is provided in the same series as the first placement unit 77, and stores the empty pallet P. Therefore, the collection and supply of the pallet P can be performed only by the transfer operation and the raising / lowering operation of the stacker crane 21.
As shown in FIG. 6, the empty pallet dedicated shelf 5 c is positioned higher than the first placement unit 77. In addition, in this embodiment, although the empty pallet exclusive shelf 5c is formed in all the both sides of the internal passage 5b of the same continuation as the 1st mounting part 77, you may be provided only in those parts. .
The rack 5 has a temporary storage shelf 5d. As shown in FIG. 6 (also FIGS. 23 to 26), the temporary storage shelf 5d is provided in the same series as the first placement unit 77, and is a shelf on which the pallet P that has completed collection is temporarily placed. is there. The temporary storage shelf 5d is provided at the same height (that is, the lowest level) as the first placement portion 77 in the rack 5 opposite to the picking area 71 with respect to the internal passage 5b (an example of a path). In the rack 5 on the side close to the picking area 71, a space 61 without an obstacle is provided between the temporary storage shelf 5d and the first placement unit 77.
With the above configuration, the temporary placement of the pallet P that has been collected can be performed only by the operation of the transfer device 33 of the stacker crane 21. That is, the drive carriage 31 and the lifting device 51 do not need to operate.

（６）制御構成
図７を用いて、ピッキングシステムの制御構成を説明する。図７は、ピッキングシステムの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン２１は、クレーン・コントローラ１０３を有している。クレーン・コントローラ１０３は、スタッカクレーン２１の各駆動台車３１の動作を制御する。コントローラ１０３には、各駆動台車３１のリニアモータ３７が接続されている。さらに、コントローラ１０３には、移載装置３３及び昇降装置５１が接続されており、コントローラ１０３は、それらの動作を制御する。 (6) Control Configuration A control configuration of the picking system will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a block diagram showing a control configuration of the picking system.
The stacker crane 21 has a crane controller 103. The crane controller 103 controls the operation of each drive carriage 31 of the stacker crane 21. A linear motor 37 of each drive carriage 31 is connected to the controller 103. Further, the transfer device 33 and the lifting device 51 are connected to the controller 103, and the controller 103 controls their operations.

なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車３１に設けられている。以上より、クレーン・コントローラ１０３は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車３１の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。   A sensor for detecting information related to the running state is provided in each drive carriage 31. As described above, the crane controller 103 can control suitable timing / capacity based on the individual positions of the drive carts 31 such as travel drive and branch switching.

ピッキングステーション６７は、ピッキング・コントローラ１０５を有している。ピッキング・コントローラ１０５には、第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃが接続されている。
さらに、コントローラ１０５には、第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂが接続されている。第１端末装置８９Ａは、第２載置部７９Ａの作業用であり、仕切り７３において第１載置部７７と第２載置部７９Ａとの間に設けられている。第２端末装置８９Ｂは、第２載置部７９Ｂ用であり、仕切り７３において第１載置部７７と第２載置部７９Ｂとの間に設けられている。第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂは、表示部と情報入力部の機能を有しており、表示部としてはピッキング作業内容（例えば、集品する荷物の数量）を表示し、情報入力部としては作業者Ｓから完了設定を受け付ける。以上より、作業者Ｓは、集品作業前には第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂによってピッキング数量を確認し、集品作業後には第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂによって完了設定を行う。第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂは、本実施形態では、タッチパネル装置である。なお、完了設定は、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの一方からの集品が完了したこと、及び第１載置部７７への集品が完了したこと（全ての集品が完了して完成パレットが得られたこと）の２種類を含む。
さらに、コントローラ１０５には、第１〜第３落下センサ８１Ａ〜８１Ｃが接続されている。 The picking station 67 has a picking controller 105. First to third shutters 74 </ b> A to 74 </ b> C are connected to the picking controller 105.
Furthermore, the controller 105 is connected to a first terminal device 89A and a second terminal device 89B. The first terminal device 89A is for work of the second placement unit 79A, and is provided in the partition 73 between the first placement unit 77 and the second placement unit 79A. The second terminal device 89B is for the second placement unit 79B, and is provided between the first placement unit 77 and the second placement unit 79B in the partition 73. The first terminal device 89A and the second terminal device 89B have functions of a display unit and an information input unit. The display unit displays picking work contents (for example, the quantity of packages to be collected) and inputs information. The part accepts a completion setting from the worker S. As described above, the worker S confirms the picking quantity with the first terminal device 89A and the second terminal device 89B before the collection work, and completes with the first terminal device 89A and the second terminal device 89B after the collection work. Set up. The first terminal device 89A and the second terminal device 89B are touch panel devices in the present embodiment. The completion setting is that collection from one of the pair of second mounting parts 79A and 79B is completed and that collection to the first mounting part 77 is completed (all collection is completed). The finished pallet was obtained).
Further, the controller 105 is connected with first to third drop sensors 81A to 81C.

クレーン・コントローラ１０３及びピッキング・コントローラ１０５は、上位コントローラ１０１と交信可能である。上位コントローラ１０１は、自動倉庫３及びピッキングステーション６７を制御し、特に、スタッカクレーン２１による荷物Ｗを移載と搬送を制御する。上位コントローラ１０１は、スタッカクレーン２１を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
上記のコントローラは、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。上記のコントローラは、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。 The crane controller 103 and the picking controller 105 can communicate with the host controller 101. The host controller 101 controls the automatic warehouse 3 and the picking station 67, and in particular controls the transfer and transfer of the cargo W by the stacker crane 21. The host controller 101 has a function of managing the stacker crane 21 and assigning a travel command or a transport command to these. The “conveyance command” includes a travel command and a transfer command including the load holding position and the unloading position.
The controller includes a processor (for example, CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). It is a computer system. The controller performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).

上記のコントローラは、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
上記のコントローラの各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラを構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラの各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。 The controller may be composed of a single processor, but may be composed of a plurality of independent processors for each control.
A part or all of the functions of each element of the controller may be realized as a program that can be executed by a computer system constituting the controller. In addition, a part of the function of each element of the controller may be configured by a custom IC.

（７）ピッキングシステムの基本制御動作
図８、図１０〜図３４を用いて、ピッキングシステム１の制御動作を説明する。図８は、１回のピッキング制御動作を示すフローチャートである。図１０〜図３４は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。 (7) Basic Control Operation of Picking System The control operation of the picking system 1 will be described with reference to FIGS. 8 and 10 to 34. FIG. 8 is a flowchart showing one picking control operation. 10 to 34 are schematic perspective views showing one state of the picking control operation.
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Also, a plurality of steps may be executed simultaneously, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.

ステップＳ１では、第１載置部７７に空のパレットＰが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が、駆動台車３１、昇降装置５１及び移載装置３３を駆動することで、空のパレットＰを第１載置部７７に移載する（走行式移載装置によって、空のパレットをラックから第１載置部に移載するステップ）。なお、上記の動作は図２７〜図３２に示されている（後述）。
ステップＳ２では、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂに、荷物Ｗが搭載されたパレットＰが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が、駆動台車３１、昇降装置５１及び移載装置３３を駆動することで、荷物Ｗが搭載されたパレットＰを一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂに移載する（走行式移載装置によって、荷物が置かれたパレットをラックから一対の第２載置部の一方及び他方に移載するステップの一例）。ステップＳ１とステップＳ２は逆の順番で又は同時に行われてもよい。なお、出庫設定（一対の載置部７９Ａ，７９Ｂに荷物Ｗを搬出する設定）は、作業者Ｓが第１端末装置８９Ａ又は第２端末装置８９Ｂを用いて行ってもよい。 In step S <b> 1, an empty pallet P is carried into the first placement unit 77. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to transfer the empty pallet P to the first mounting portion 77 (traveling transfer device). Step of transferring an empty pallet from the rack to the first placement unit). The above operation is shown in FIGS. 27 to 32 (described later).
In step S2, the pallet P carrying the luggage W is carried into the pair of second placement parts 79A, 79B. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33, so that the pallet P on which the load W is loaded is transferred to the pair of second mounting portions 79A and 79B. Place (an example of a step of transferring a pallet on which a load is placed from a rack to one and the other of a pair of second placement units by a traveling transfer device). Steps S1 and S2 may be performed in reverse order or simultaneously. Note that the delivery setting (setting for carrying the cargo W to the pair of placement units 79A and 79B) may be performed by the worker S using the first terminal device 89A or the second terminal device 89B.

以上の制御動作によって、例えば、図１０のような状態が得られる。この例では、作業者Ｓは、最初に、第２載置部７９ＢのパレットＰに搭載された荷物Ｗを、第１載置部７７のパレットＰに積み込む。
ステップＳ３では、第２載置部７９Ｂのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が、第２端末装置８９Ｂからの完了信号を受信するのを待つ。
以上の制御動作によって、例えば、図１１の状態が得られる。この例では、作業者Ｓは、第２端末装置８９Ｂを用いて、完了設定を行う（完了信号をピッキング・コントローラ１０５に送信する）。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップＳ４に移行する。 By the above control operation, for example, a state as shown in FIG. 10 is obtained. In this example, the worker S first loads the load W loaded on the pallet P of the second placement unit 79 </ b> B onto the pallet P of the first placement unit 77.
In step S3, it is determined whether or not the picking of the second placement unit 79B has been completed. Specifically, it waits for the picking controller 105 to receive a completion signal from the second terminal device 89B.
With the above control operation, for example, the state of FIG. 11 is obtained. In this example, the worker S performs completion setting (sends a completion signal to the picking controller 105) using the second terminal device 89B.
If the above picking is completed, the process proceeds to step S4.

ステップＳ４では、全てのピッキングが終了したか否か（予定された荷物Ｗが全て第１載置部７７にあるパレットＰに積まれたか否か）が判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。例えば、図１８において、作業者Ｓが第２端末装置８９Ｂを操作することで完了信号を送信する。終了していなければプロセスはステップＳ５に移行し、終了していればプロセスはステップＳ１１に移行する。
ステップＳ５では、第２載置部７９ＢのパレットＰを交換する必要があるか否かが判断される（端末装置により１つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例）。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が上記判断を行う。必要あればプロセスはステップＳ６に移行し、必要なければプロセスはステップＳ６をスキップしてステップＳ７に移行する。 In step S <b> 4, it is determined whether or not all picking has been completed (whether all scheduled packages W have been loaded on the pallet P in the first placement unit 77). Specifically, the picking controller 105 determines whether all picking has been completed. For example, in FIG. 18, the operator S transmits a completion signal by operating the second terminal device 89B. If not completed, the process proceeds to step S5, and if completed, the process proceeds to step S11.
In step S5, it is determined whether or not the pallet P of the second placement unit 79B needs to be replaced (when the completion of collection from one pallet is input by the terminal device, the pallet is moved to another pallet. An example of a step for determining whether or not a pallet needs to be exchanged). Specifically, the picking controller 105 makes the above determination. If necessary, the process proceeds to step S6, and if not necessary, the process skips step S6 and proceeds to step S7.

ステップＳ６では、第２載置部７９Ｂでのパレット交換が開始される。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が、駆動台車３１、昇降装置５１及び移載装置３３を駆動することで、第２載置部７９ＢにあるパレットＰをラック５に搬出し、次に、荷物Ｗが搭載されたパレットＰを第２載置部７９Ｂに搬入する。なお、搬出されるパレットＰがピッキング残パレットの場合は当該パレットＰは通常の棚５ａに搬送され、搬出されるパレットＰが空パレットの場合は当該パレットＰは空パレット専用棚５ｃに搬送される。例えば、図１０〜図１３では、第２載置部７９Ｂ上のパレットＰが自動倉庫３内に搬出されており、図１４〜図１６では、荷物Ｗが搭載されたパレットＰが第２載置部７９Ｂに搬入されている。
ステップＳ７では、他方の第２載置部としての第２載置部７９Ａのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が、第１端末装置８９Ａからの完了信号を受信するのを待つ。このとき、例えば、図１２〜図１４に示すように、作業者Ｓは第２載置部７９ＡのパレットＰに搭載された荷物Ｗを、第１載置部７７のパレットＰに集品する。そして、例えば、図１５の状態が得られる。この場合、作業者Ｓは、第１端末装置８９Ａを用いて、完了設定を行う（完了信号をピッキング・コントローラ１０５に送信する）。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップＳ８に移行する。 In step S6, pallet exchange in the second placement unit 79B is started. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to carry out the pallet P in the second placement portion 79B to the rack 5, and then load the cargo. The pallet P loaded with W is carried into the second placement portion 79B. When the pallet P to be carried out is a picking remaining pallet, the pallet P is conveyed to the normal shelf 5a, and when the pallet P to be carried out is an empty pallet, the pallet P is conveyed to the empty pallet dedicated shelf 5c. . For example, in FIGS. 10 to 13, the pallet P on the second placement portion 79 </ b> B is carried out into the automatic warehouse 3, and in FIGS. 14 to 16, the pallet P on which the load W is loaded is the second placement. It is carried into part 79B.
In step S7, it is determined whether or not the picking of the second mounting portion 79A as the other second mounting portion has been completed. Specifically, it waits for the picking controller 105 to receive a completion signal from the first terminal device 89A. At this time, for example, as shown in FIGS. 12 to 14, the worker S collects the cargo W mounted on the pallet P of the second placement unit 79 </ b> A on the pallet P of the first placement unit 77. For example, the state of FIG. 15 is obtained. In this case, the worker S performs completion setting (transmits a completion signal to the picking controller 105) using the first terminal device 89A.
If the above picking is completed, the process proceeds to step S8.

ステップＳ８では、全てのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。
ステップＳ９では、第２載置部７９ＡにあるパレットＰを交換する必要があるか否かが判断される（端末装置により１つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例）。必要あればプロセスはステップＳ１０に移行し、必要なければプロセスはステップＳ１０をスキップしてステップＳ３に戻る。 In step S8, it is determined whether or not all picking has been completed. Specifically, the picking controller 105 determines whether all picking has been completed.
In step S9, it is determined whether or not it is necessary to replace the pallet P on the second placement unit 79A (when the completion of collection from one pallet is input by the terminal device, the pallet is moved to another one. An example of a step for determining whether or not it is necessary to replace the pallet). If necessary, the process proceeds to step S10. If not necessary, the process skips step S10 and returns to step S3.

ステップＳ１０では、第２載置部７９Ａにおいてパレット交換が開始される（パレットの交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、パレットを他のパレットと交換するステップの一例）。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が、駆動台車３１、昇降装置５１及び移載装置３３を駆動することで、第２載置部７９ＡにあるパレットＰをラック５に搬出し（端末装置により１つのパレットからの集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、当該パレットをラックに移載するステップ）、次に、荷物Ｗが搭載されたパレットＰを第２載置部７９Ａに搬入する。その後、プロセスはステップＳ３に戻る。
ステップＳ１１では、第１載置部７７にある完成パレットＰが搬出される（端末装置により第１載置部に置かれたパレットに対する集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、第１載置部にあるパレットをラックに移載するステップの一例）。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が、駆動台車３１、昇降装置５１及び移載装置３３を駆動することで、完成パレットＰを第１載置部７７から自動倉庫３に搬出する。例えば、図１９〜図２１にそのような動作が示されている。 In step S10, pallet exchange is started in the second placement unit 79A (an example of a step of exchanging a pallet with another pallet by the traveling transfer device when the pallet needs to be exchanged). Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to carry out the pallet P in the second placement portion 79A to the rack 5 (1 by the terminal device). When the completion of collection from one pallet is input, a step of transferring the pallet to the rack by the traveling transfer device), and then the pallet P on which the load W is mounted is placed on the second mounting portion 79A. Carry in. Thereafter, the process returns to step S3.
In step S11, the completed pallet P in the first placement unit 77 is carried out (when the completion of collection for the pallet placed on the first placement unit is input by the terminal device, the traveling transfer device performs An example of a step of transferring the pallet in the first placement unit to the rack). Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33, so that the completed pallet P is carried out from the first placement unit 77 to the automatic warehouse 3. For example, such an operation is shown in FIGS.

上記の制御方法では、作業者Ｓが、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂに置かれたパレットＰから、第１載置部７７に置かれたパレットＰに荷物Ｗを集品する。作業者Ｓは、１つのパレットＰからの集品を完了すると、第１〜第２端末装置８９Ａ、８９Ｂを用いて完了情報を入力する。すると、スタッカクレーン２１は、必要に応じて、先の作業で荷物Ｗが取られたパレットＰを交換する。さらに、第１載置部７７に置かれたパレットＰに対する集品が完了すれば、スタッカクレーン２１が、完成パレットＰを第１載置部７７からラック５に移載する。   In the above control method, the worker S collects the cargo W from the pallet P placed on the pair of second placement parts 79A and 79B onto the pallet P placed on the first placement part 77. When the worker S completes collection from one pallet P, the worker S inputs completion information using the first and second terminal devices 89A and 89B. Then, the stacker crane 21 replaces the pallet P from which the load W has been taken in the previous work, as necessary. Further, when the collection of the pallet P placed on the first placement unit 77 is completed, the stacker crane 21 transfers the completed pallet P from the first placement unit 77 to the rack 5.

この方法では、作業者Ｓが一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの一方から荷物Ｗを第１載置部７７に集品しているときに、スタッカクレーン２１が、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂの他方で次の集品作業の準備（具体的には、パレットＰの交換）を行うことができる。したがって、作業者Ｓは、荷物の取り出しが済んだパレットＰの交換時間の間に、集品作業を止める必要がない又は作業停止時間が短くなる。その結果、ピッキング効率が向上する。
上記の作用効果を言い換えると、必要に応じて、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂには交互にパレットＰ及び荷物Ｗが搬入され、作業者Ｓが一方の第２載置部７９Ａ、７９Ｂに集品作業行っている間に、他方の第２載置部７９Ａ、７９Ｂで新たな荷物Ｗ及びパレットＰの搬入動作が実行されている。したがって、一方の第２載置部７９Ａ、７９Ｂからの集品作業が終了すれば、作業者Ｓは、待つことなく又は短い時間後に、他方の第２載置部７９Ａ、７９Ｂからの集品作業を開始できる。 In this method, when the worker S collects the cargo W from one of the pair of second placement portions 79A and 79B on the first placement portion 77, the stacker crane 21 moves the pair of second placement portions 79A and 79B. The other of the parts 79A and 79B can prepare for the next collection work (specifically, exchange of the pallet P). Therefore, the worker S does not need to stop the collection work during the replacement time of the pallet P after the package has been taken out, or the work stop time is shortened. As a result, picking efficiency is improved.
In other words, the pallet P and the load W are alternately loaded into the pair of second placement portions 79A and 79B as necessary, and the operator S receives one of the second placement portions 79A and 79B. While the product is being collected, a new load W and pallet P are carried in by the other second placement portions 79A and 79B. Therefore, when the collection work from one of the second placement parts 79A and 79B is completed, the worker S can collect the work from the other second placement part 79A and 79B without waiting or after a short time. Can start.

（８）シャッタ開閉制御動作
図９を用いて、シャッタの開閉制御を説明する。図９は、シャッタ開閉制御動作を示すフローチャートである。以下の説明では、第１シャッタ７４Ａの動作を説明する。初期状態では、第１シャッタ７４Ａは閉じられており、第２載置部７９ＡにはパレットＰが置かれている。 (8) Shutter Open / Close Control Operation The shutter open / close control will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the shutter opening / closing control operation. In the following description, the operation of the first shutter 74A will be described. In the initial state, the first shutter 74A is closed, and the pallet P is placed on the second placement portion 79A.

ステップＳ２１では、第１端末装置８９Ａが操作されて、完了設定が行われるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が完了信号の送信を待つ。
ステップＳ２２では、パレットＰを交換する必要があるか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が上記判断を行う。これは、図８のステップＳ５、Ｓ９に対応している。 In step S21, the first terminal device 89A is operated to wait for completion setting. Specifically, the picking controller 105 waits for transmission of a completion signal.
In step S22, it is determined whether or not the pallet P needs to be replaced. Specifically, the picking controller 105 makes the above determination. This corresponds to steps S5 and S9 in FIG.

ステップＳ２３では、第１シャッタ７４Ａが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が第１シャッタ７４Ａを開く。
ステップＳ２４では、スタッカクレーン２１の移載装置３３によってパレットＰが搬出されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が、図示しないセンサからパレットＰがラック５内に搬出されたことを知らせる信号を受信するのを待つ。 In step S23, the first shutter 74A is opened. Specifically, the picking controller 105 opens the first shutter 74A.
In step S24, it waits for the pallet P to be carried out by the transfer device 33 of the stacker crane 21. Specifically, the picking controller 105 waits to receive a signal notifying that the pallet P has been carried into the rack 5 from a sensor (not shown).

ステップＳ２５では、第１シャッタ７４Ａが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が第１シャッタ７４Ａを閉じる。
ステップＳ２６では、スタッカクレーン２１の移載装置３３によって次のパレットＰ及び荷物Ｗが運ばれてくるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が、図示しないセンサから、パレットＰ及び荷物Ｗがラック５内で第２載置部７９Ａに対応する位置に到着したことを知らせる信号を受信するのを待つ。 In step S25, the first shutter 74A is closed. Specifically, the picking controller 105 closes the first shutter 74A.
In step S26, it waits for the next pallet P and the load W to be carried by the transfer device 33 of the stacker crane 21. Specifically, the picking controller 105 waits to receive a signal notifying that the pallet P and the load W have arrived at the position corresponding to the second placement unit 79A in the rack 5 from a sensor (not shown).

ステップＳ２７では、第１シャッタ７４Ａが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が第１シャッタ７４Ａを開く。
ステップＳ２８では、スタッカクレーン２１の移載装置３３によってパレットＰ及び荷物Ｗが搬入されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が、図示しないセンサから、パレットＰ及び荷物Ｗが第２載置部７９Ａに移載されさらにスライドフォーク３３ａが部屋６９から出たことを知らせる信号を受信するのを待つ。
ステップＳ２９では、第１シャッタ７４Ａが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ１０５が第１シャッタ７４Ａを閉じる。 In step S27, the first shutter 74A is opened. Specifically, the picking controller 105 opens the first shutter 74A.
In step S28, it waits for the pallet P and the load W to be carried in by the transfer device 33 of the stacker crane 21. Specifically, the picking controller 105 receives a signal from a sensor (not shown) notifying that the pallet P and the load W have been transferred to the second placement portion 79A and that the slide fork 33a has left the room 69. Wait for.
In step S29, the first shutter 74A is closed. Specifically, the picking controller 105 closes the first shutter 74A.

以上に述べたように、第１シャッタ７４Ａは、パレットＰがラック５と部屋６９との間を移動するときには開かれているが、それ以外の場合は閉じられている。したがって、ラック５内の環境が部屋６９内の環境に影響を与えにくい。なお、上記の効果は、それ以外のシャッタでも同様である。   As described above, the first shutter 74A is opened when the pallet P moves between the rack 5 and the room 69, but is closed otherwise. Therefore, the environment in the rack 5 hardly affects the environment in the room 69. The above effect is the same for other shutters.

（９）完成パレットの仮置き制御動作
図２２〜図２６を用いて、完成パレットの仮置き制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン２１の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が移載装置３３に下記の動作を行わせる。 (9) Temporary Placement Control Operation of Completed Pallet A temporary placement control operation of the completed pallet will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the stacker crane 21. Specifically, the crane controller 103 causes the transfer device 33 to perform the following operation.

図２２に示すように、移載装置３３のスライドフォーク３３ａが、完成パレットＰをラック５内に引き込む。完成パレットＰは、空間６１を通過する。
図２３及び図２４に示すように、移載装置３３のスライドフォーク３３ａが、完成パレットＰを、空間６１を通って第２水平方向の反対側（ラック５の奥側）に移動させる。
図２５及び図２６に示すように、移載装置３３のスライドフォーク３３ａが、完成パレットＰを、仮置き棚５ｄに移載する。 As shown in FIG. 22, the slide fork 33 a of the transfer device 33 pulls the completed pallet P into the rack 5. The completed pallet P passes through the space 61.
As shown in FIGS. 23 and 24, the slide fork 33a of the transfer device 33 moves the completed pallet P through the space 61 to the opposite side in the second horizontal direction (the back side of the rack 5).
As shown in FIGS. 25 and 26, the slide fork 33a of the transfer device 33 transfers the completed pallet P to the temporary storage shelf 5d.

以上の説明で明らかなように、完成パレットＰが第１載置部７７から仮置き棚５ｄへと移載される動作は、移載装置３３だけで実行される。つまり、駆動台車３１及び昇降装置５１が動作しない。   As is clear from the above description, the operation of transferring the completed pallet P from the first placement unit 77 to the temporary placement shelf 5d is executed only by the transfer device 33. That is, the drive carriage 31 and the lifting device 51 do not operate.

（１０）空パレットの供給制御動作
図２７〜図３２を用いて、空パレットＰの供給制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン２１の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ１０３が昇降装置５１及び移載装置３３に下記の動作を行わせる。
図２７及び図２８に示すように、昇降装置５１が昇降台５５を上昇させて空パレット専用棚５ｃの近傍に配置し、次に移載装置３３が空パレットＰを空パレット専用棚５ｃから昇降台５５に移載する。
図２９に示すように、昇降装置５１が昇降台５５を下降させ、第１載置部７７の近傍に配置する。 (10) Empty Pallet Supply Control Operation The empty pallet P supply control operation will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the stacker crane 21. Specifically, the crane controller 103 causes the lifting device 51 and the transfer device 33 to perform the following operations.
As shown in FIGS. 27 and 28, the lifting device 51 raises the lifting platform 55 and arranges it near the empty pallet shelf 5c, and then the transfer device 33 lifts and lowers the empty pallet P from the empty pallet shelf 5c. Transferred to the stage 55.
As shown in FIG. 29, the lifting device 51 lowers the lifting platform 55 and arranges it in the vicinity of the first mounting portion 77.

図３０に示すように、移載装置３３が、空パレットＰを、空間６１を通して第１載置部７７に移載する。このとき、第２シャッタ７４Ｂは開かれており、つまり第２開口７５Ｂが開通している。
この結果、図３１に示すように、空パレットＰが第１載置部７７に置かれる。
次に、図３２に示すように、第２シャッタ７４Ｂが閉じられる。 As shown in FIG. 30, the transfer device 33 transfers the empty pallet P to the first placement unit 77 through the space 61. At this time, the second shutter 74B is opened, that is, the second opening 75B is opened.
As a result, as shown in FIG. 31, the empty pallet P is placed on the first placement unit 77.
Next, as shown in FIG. 32, the second shutter 74B is closed.

以上の説明で明らかなように、空パレットＰが空パレット専用棚５ｃから第１載置部７７へと移載される動作は、昇降装置５１及び移載装置３３だけで実行される。つまり、駆動台車３１が動作しない。
以上に説明したように、完成パレットＰの回収から空パレットＰの補充までを、スタッカクレーン２１は昇降動作と移載動作のみで実現している。このようにスタッカクレーン２１が走行動作を行わないので、上記一連の動作が短時間で行われる。
また、完成パレットＰの回収から空パレットＰの補充までが行われた後に、スタッカクレーン２１は仮置きした完成パレットＰを別の棚５ａに搬送する。 As is apparent from the above description, the operation of transferring the empty pallet P from the empty pallet dedicated shelf 5 c to the first placement unit 77 is performed only by the lifting device 51 and the transfer device 33. That is, the drive carriage 31 does not operate.
As described above, the stacker crane 21 realizes from the collection of the completed pallet P to the replenishment of the empty pallet P only by the lifting operation and the transfer operation. Thus, since the stacker crane 21 does not perform the traveling operation, the above series of operations are performed in a short time.
Further, after the collection of the completed pallet P to the replenishment of the empty pallet P is performed, the stacker crane 21 conveys the temporarily placed completed pallet P to another shelf 5a.

２．第２実施形態
第１実施形態では、ピッキングステーション６７内には、載置部として、第１載置部７７と一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂが設けられていた。しかし、上記の最小限の組み合わせが実現されていればよいので、第１実施形態の構造に対して別の載置部が設けられていてもよい。
以下、図３５を用いて、そのような実施形態を説明する。図３５は、第２実施形態において、ピッキングステーションの構成を示す図である。 2. Second Embodiment In the first embodiment, in the picking station 67, a first placement portion 77 and a pair of second placement portions 79A and 79B are provided as placement portions. However, as long as the above-described minimum combination is realized, another placement unit may be provided for the structure of the first embodiment.
Hereinafter, such an embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 35 is a diagram illustrating a configuration of a picking station in the second embodiment.

ピッキングエリア７１は、第１載置部７７及び一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂに加えて、第１載置部７７Ａと、第２載置部７９Ｃとをさらに有している。第１載置部７７Ａは、第２載置部７９Ａの第１水平方向片側（図右側）に配置されており、第２載置部７９Ｃは第１載置部７７Ａの第１水平方向片側（図右側）に配置されている。   The picking area 71 further includes a first placement portion 77A and a second placement portion 79C in addition to the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B. The first mounting portion 77A is disposed on one side in the first horizontal direction (right side in the figure) of the second mounting portion 79A, and the second mounting portion 79C is disposed on one side in the first horizontal direction of the first mounting portion 77A ( (Right side of the figure).

以上をまとめると、第１載置部７７の第１水平方向両側には、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｂが配置されており、さらに、第１載置部７７Ａの第１水平方向両側には、一対の第２載置部７９Ａ、７９Ｃが配置されている。第２載置部７９Ａは、第１載置部７７と第１載置部７７Ａのいずれとも組み合わせて使用可能である。ただし、第１載置部７７と第１載置部７７Ａの間には、それぞれ専用のつまり一対の第２載置部が設けられていてもよい。
ピッキングシステム１は、第１〜第３シャッタ７４Ａ〜７４Ｃに加え、第４〜第５シャッタ７４Ｄ〜７４Ｅを有している。 In summary, a pair of second placement portions 79A and 79B are disposed on both sides of the first placement portion 77 in the first horizontal direction, and further, both sides of the first placement portion 77A in the first horizontal direction. A pair of second placement portions 79A and 79C is disposed. The second placement portion 79A can be used in combination with either the first placement portion 77 or the first placement portion 77A. However, a dedicated pair, that is, a pair of second placement units, may be provided between the first placement unit 77 and the first placement unit 77A.
The picking system 1 includes fourth to fifth shutters 74D to 74E in addition to the first to third shutters 74A to 74C.

第２載置部７９Ｃ及び第１載置部７７Ａには、それぞれ、進入防止柵８０Ｄ〜８０Ｅが設けられている。
第２載置部８０Ｄ及び第１載置部７７の周囲には、進入防止警報エリア８２Ｄ〜８２Ｅが設けられている。 The second placement portion 79C and the first placement portion 77A are provided with entry prevention fences 80D to 80E, respectively.
Around the second placement unit 80D and the first placement unit 77, entry prevention alarm areas 82D to 82E are provided.

さらに、第１端末装置８９Ａ及び第２端末装置８９Ｂに加えて、第３端末８９Ｃ及び第４端末８９Ｄが設けられている。第３端末装置８９Ｃは、第２載置部７９Ｃの作業用であり、仕切り７３において第１載置部７７Ａと第２載置部７９Ｃとの間に設けられている。第４端末装置８９Ｄは、第１載置部７７Ａへの集品に用いられている場合の第２載置部７９Ａ用であり、仕切り７３において第２載置部７９Ａと第１載置部７７Ａとの間に設けられている。
なお、第２実施形態では、第１載置部は２つであったが、３以上設けられていてもよい。その場合、両側の第１載置部に共有される第２載置部は設けられていてもよいし、設けられていなくてもよい。 Furthermore, in addition to the first terminal device 89A and the second terminal device 89B, a third terminal 89C and a fourth terminal 89D are provided. The third terminal device 89C is for work of the second placement unit 79C, and is provided in the partition 73 between the first placement unit 77A and the second placement unit 79C. The fourth terminal device 89D is for the second placement unit 79A when used for collecting items on the first placement unit 77A. In the partition 73, the second placement unit 79A and the first placement unit 77A are used. Between.
In the second embodiment, there are two first placement units, but three or more may be provided. In that case, the 2nd mounting part shared by the 1st mounting part of both sides may be provided, and does not need to be provided.

３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
前記実施形態ではピッキングとはパレットＰ同士での荷物Ｗの移動であったが、荷物の移動元及び移動先はパレットＰに限定されない。例えば、バケットが載った容器を移動元又は移動先にしてもよい。 3. Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
In the above embodiment, the track is a ceiling rail that is installed on the ceiling and from which the transport vehicle is suspended, but may be a ground rail that is installed on the ground and on which the transport vehicle travels.
In the embodiment, picking is the movement of the luggage W between the pallets P, but the movement source and the movement destination of the luggage are not limited to the pallet P. For example, a container on which a bucket is placed may be used as a movement source or a movement destination.

本発明は、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステムに広く適用できる。   The present invention can be widely applied to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed.

１ ：ピッキングシステム
３ ：自動倉庫
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：内部通路
５ｃ ：空パレット専用棚
５ｄ ：仮置き棚
１３ ：天井レール
１３ａ ：走行壁
１５ ：ステーション
２１ ：スタッカクレーン
３１ ：駆動台車
３３ ：移載装置
３３ａ ：スライドフォーク
３５ ：永久磁石
３７ ：リニアモータ
３９ ：支持部材
４１ ：プレート
４３ ：非接触給電線
４５ ：受電コイル
４７ ：走行車輪
５１ ：昇降装置
５３ ：マスト
５５ ：昇降台
５７ ：昇降部
６１ ：空間
６７ ：ピッキングステーション
６９ ：部屋
７１ ：ピッキングエリア
７３ ：仕切り
７４Ａ ：第１シャッタ
７４Ｂ ：第２シャッタ
７４Ｃ ：第３シャッタ
７５Ａ ：第１開口
７５Ｂ ：第２開口
７５Ｃ ：第３開口
７７ ：第１載置部
７９Ａ ：第２載置部
７９Ｂ ：第２載置部
８１Ａ ：第１落下センサ
８１Ｂ ：第２落下センサ
８１Ｃ ：第３落下センサ
８３Ａ ：第１落下防止体
８３Ｂ ：第２落下防止体
８３Ｃ ：第３落下防止体
８９Ａ ：第１端末装置
８９Ｂ ：第２端末装置
１０１ ：上位コントローラ
１０３ ：クレーン・コントローラ
１０５ ：ピッキング・コントローラ
Ｐ ：パレット
Ｓ ：作業者
Ｗ ：荷物 1: Picking system 3: Automatic warehouse 5: Rack 5a: Shelf 5b: Internal passage 5c: Empty pallet dedicated shelf 5d: Temporary shelf 13: Ceiling rail 13a: Traveling wall 15: Station 21: Stacker crane 31: Drive cart 33: Transfer device 33a: Slide fork 35: Permanent magnet 37: Linear motor 39: Support member 41: Plate 43: Non-contact power supply wire 45: Power receiving coil 47: Traveling wheel 51: Lifting device 53: Mast 55: Lifting platform 57: Lifting Part 61: Space 67: Picking station 69: Room 71: Picking area 73: Partition 74A: First shutter 74B: Second shutter 74C: Third shutter 75A: First opening 75B: Second opening 75C: Third opening 77: First placement part 79A: second placement part 79B: second placement part 81A: first drop Sensor 81B: 2nd fall sensor 81C: 3rd fall sensor 83A: 1st fall prevention body 83B: 2nd fall prevention body 83C: 3rd fall prevention body 89A: 1st terminal device 89B: 2nd terminal device 101: Host controller 103: Crane controller 105: Picking controller P: Pallet S: Worker W: Luggage

Claims (8)

経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、
前記経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、
荷物が載置可能な荷物載置部材が前記走行式移載装置により移載されるとともに作業者によるピッキングが行われるエリアであって、作業者によって集品された荷物が置かれる荷物載置部材用の第１載置部と、前記第１載置部の両隣において、作業者によって集品される荷物が載置された荷物載置部材用の一対の第２載置部と、を有するピッキングエリアと、
を備える、ピッキングシステム。 A traveling transfer device capable of traveling along a route;
A rack having a plurality of shelves arranged along the path;
A luggage placement member on which a luggage placement member on which a luggage can be placed is transferred by the traveling transfer device and picked up by an operator, and the luggage collected by the operator is placed Picking having a first mounting portion for use and a pair of second mounting portions for a load mounting member on which loads to be collected by an operator are mounted on both sides of the first mounting portion Area,
A picking system comprising: 前記ラックは、
前記第１載置部と同じ連に設けられており、空荷物載置部材を保管する空荷物載置部材専用棚と、
前記第１載置部と同じ連に設けられ、集品が完了した荷物載置部材を仮置きする仮置き棚とを有する、請求項１に記載のピッキングシステム。 The rack is
An empty baggage placing member dedicated shelf for storing an empty baggage placing member, which is provided in the same series as the first placement unit;
The picking system according to claim 1, further comprising: a temporary storage shelf that is provided in the same series as the first mounting portion and temporarily stores a package mounting member that has been collected. 前記空荷物載置部材専用棚は、前記第１載置部より高い位置にあり、
前記仮置き棚は、前記経路に対して前記ピッキングエリアと反対側において、前記第１載置部と同じ高さに設けられている、請求項２に記載のピッキングシステム。 The empty baggage placing member dedicated shelf is at a position higher than the first placing portion,
3. The picking system according to claim 2, wherein the temporary storage shelf is provided at the same height as the first placement unit on a side opposite to the picking area with respect to the path. 前記第１載置部及び前記一対の第２載置部にそれぞれ設けられ、落下物を検出するための少なくとも１個のセンサをさらに備えている、請求項１〜３のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking according to any one of claims 1 to 3, further comprising at least one sensor provided on each of the first placement unit and the pair of second placement units to detect a falling object. system. 前記第１載置部及び前記一対の第２載置部にそれぞれ設けられた落下防止体をさらに備えている、請求項１〜４のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking system in any one of Claims 1-4 further provided with the fall prevention body each provided in the said 1st mounting part and the said 2nd mounting part. 前記ピッキングエリアが、前記ラックの背面側に設けられており、
前記ピッキングエリアを囲み、前記ラックとの間に仕切りを設けることにより形成した部屋をさらに備え、
前記走行式移載装置は、前記部屋に荷物を直接移載できるストロークを有する、請求項１〜５のいずれかに記載のピッキングシステム。 The picking area is provided on the back side of the rack;
Further comprising a room formed by surrounding the picking area and providing a partition with the rack;
The picking system according to any one of claims 1 to 5, wherein the traveling transfer device has a stroke capable of directly transferring a load to the room. 前記第１載置部と前記第２載置部が経路延長方向に１つ分の棚スペースだけ離れている、請求項１〜６のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking system according to any one of claims 1 to 6, wherein the first placement unit and the second placement unit are separated from each other by one shelf space in a path extending direction. 経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、
前記経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、
第１載置部と、前記第１載置部の両隣の一対の第２載置部とを有するピッキングエリアと、
ピッキングの作業内容を表示する装置であって、集品の完了が受け付ける入力部を有する端末装置と、を有するピッキングシステムの制御方法であって、
前記走行式移載装置によって、空の荷物載置部材をラックから前記第１載置部に移載するステップと、
前記走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから前記一対の第２載置部に移載するステップと、
前記走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから前記一対の第２載置部の他方に移載するステップと、
前記端末装置により前記一対の第２載置部のうち一方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップと、
前記荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、前記走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップと、
前記端末装置により前記一対の第２載置部のうち他方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップと、
前記荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、前記走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップと、
前記一対の第２載置部のうち一方の荷物載置部材の交換を判断するステップから前記一対の第２載置部のうち他方の荷物載置部材を他の荷物載置部材に交換するステップを繰り返すことにより、前記端末装置により前記第１載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品の完了が入力されると、前記走行式移載装置によって、前記第１載置部にある荷物載置部材をラックに移載するステップと、
を備えた、ピッキングシステムの制御方法。 A traveling transfer device capable of traveling along a route;
A rack having a plurality of shelves arranged along the path;
A picking area having a first placement portion and a pair of second placement portions on both sides of the first placement portion;
A device for displaying picking work content, a terminal device having an input unit that accepts completion of collection, and a control method for a picking system,
A step of transferring an empty baggage placement member from a rack to the first placement unit by the traveling transfer device;
Transferring the load placing member on which the load is placed from the rack to the pair of second placement portions by the traveling transfer device;
A step of transferring a load placing member on which a load is placed from a rack to the other of the pair of second placement portions by the traveling transfer device;
When the terminal device inputs completion of collection from one of the pair of second placement units from one of the load placement members, the load placement member needs to be replaced with another load placement member. Determining whether or not,
When it is necessary to replace the luggage placement member, the traveling transfer device replaces the luggage placement member with another luggage placement member;
When completion of collection from the other luggage placing member of the pair of second placing parts is input by the terminal device, the luggage placing member needs to be replaced with another luggage placing member. Determining whether or not,
When it is necessary to replace the luggage placement member, the traveling transfer device replaces the luggage placement member with another luggage placement member;
Step of exchanging one of the pair of second placement portions from one of the pair of second placement portions to the other load placement member of the pair of second placement portions. By repeating the above, when the completion of collection for the luggage placement member placed on the first placement portion is input by the terminal device, the traveling placement device places the first placement portion on the first placement portion. Transferring the load placing member to the rack;
A picking system control method comprising:

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