JP2017229122A - Motor controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device.
ワイパブレードをウィンドシールドガラス上の下反転位置と上反転位置との間を往復払拭させる動力源であるワイパモータは、ワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に応じて出力軸の回転速度が制御される。ワイパブレードの位置の検出には、一例として、出力軸の回転角度を検出する磁気抵抗効果素子(MR素子)を用いた絶対角センサが用いられる。 The wiper motor, which is a power source that wipes the wiper blade back and forth between the lower reversing position and the upper reversing position on the windshield glass, controls the rotation speed of the output shaft according to the position of the wiper blade on the windshield glass. . For detection of the position of the wiper blade, for example, an absolute angle sensor using a magnetoresistive effect element (MR element) for detecting the rotation angle of the output shaft is used.
ワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置は、ワイパモータの出力軸の回転角度に対応しているので、出力軸の回転角度でワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置を示す場合がある。また、ワイパモータの回転を制御するモータ制御装置は、ワイパモータの出力軸の回転角度に対するワイパモータの回転速度を予め定めた目標速度マップを備えている場合がある。かかるモータ制御装置は、絶対角センサによって検出されたワイパモータの出力軸の回転角度と、目標速度マップとに基づいて、ワイパモータの出力軸の回転速度を制御する。 Since the position of the wiper blade on the windshield glass corresponds to the rotation angle of the output shaft of the wiper motor, the position of the wiper blade on the windshield glass may be indicated by the rotation angle of the output shaft. Further, the motor control device that controls the rotation of the wiper motor may include a target speed map in which the rotation speed of the wiper motor with respect to the rotation angle of the output shaft of the wiper motor is determined in advance. Such a motor control device controls the rotation speed of the output shaft of the wiper motor based on the rotation angle of the output shaft of the wiper motor detected by the absolute angle sensor and the target speed map.
絶対角センサからモータ制御装置への通信は、図6上段に示したようにパケット状の信号が絶対角センサからモータ制御装置へ送信されるシリアル通信である。図6上段に示した各パケットは、ワイパモータの出力軸の回転角度を示している。モータ制御装置は、受信したパケットが示すワイパモータの出力軸の回転角度を、図6中段に示したようにワイパブレードのウィンドシールドガラス上の位置に対応させ、前述の目標速度マップ等を参照してワイパモータの回転を制御する。 Communication from the absolute angle sensor to the motor control device is serial communication in which a packet-like signal is transmitted from the absolute angle sensor to the motor control device as shown in the upper part of FIG. Each packet shown in the upper part of FIG. 6 indicates the rotation angle of the output shaft of the wiper motor. The motor control device makes the rotation angle of the output shaft of the wiper motor indicated by the received packet correspond to the position on the windshield glass of the wiper blade as shown in the middle part of FIG. Controls the rotation of the wiper motor.
絶対角センサからモータ制御装置への通信は、電磁ノイズの影響を受ける場合がある。通信が電磁ノイズで妨害されると、シリアル通信がエラーとなる他、受信したパケットが未定義の値を示す等の障害が発生する。 Communication from the absolute angle sensor to the motor control device may be affected by electromagnetic noise. When communication is disturbed by electromagnetic noise, serial communication results in an error, and other problems such as a received packet indicating an undefined value occur.
図6上段で、「NG」と示されたパケットは、電磁ノイズ等が原因で通信エラーとなったパケットを示している。シリアル通信において、通信エラーが発生した場合、または未定義の値を受信した場合には、受信データを破棄すると共に、破棄直前の受信データ(前回値)を採用することが一般的である。図6中段に示したように、時間t01で通信が「NG」となった場合には、時間t01から時間t02において、時間t00に受信した前回値を採用している。 The packet indicated as “NG” in the upper part of FIG. 6 indicates a packet in which a communication error has occurred due to electromagnetic noise or the like. In serial communication, when a communication error occurs or when an undefined value is received, it is common to discard the received data and adopt the received data immediately before the discard (previous value). As shown in the middle of FIG. 6, when the communication becomes “NG” at time t 01 , the previous value received at time t 00 is adopted from time t 01 to time t 02 .
しかしながら、通信エラーの発生、または未定義の値の受信により前回値を採用すると、時間が経過し、ワイパブレードの実際の位置が変化しているにもかかわらず、モータ制御装置は、ワイパブレード位置が変化していないものとして、ワイパモータの回転を制御する。その結果、ワイパモータが出力軸の回転角度に対応した回転速度で回転せず、ワイパモータの出力が急変するおそれがあった。 However, if the previous value is adopted due to the occurrence of a communication error or the reception of an undefined value, the motor controller will not change the wiper blade position even though the actual position of the wiper blade has changed over time. The rotation of the wiper motor is controlled on the assumption that has not changed. As a result, the wiper motor does not rotate at a rotation speed corresponding to the rotation angle of the output shaft, and the output of the wiper motor may change suddenly.
図7(A)は、ワイパブレードが下反転位置から上反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、図7(B)は、ワイパブレードが上反転位置から下反転位置に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。 FIG. 7A is an example of a state diagram illustrating a case where a communication error occurs during the movement of the wiper blade from the lower reverse position to the upper reverse position, and FIG. It is an example of a state diagram showing a case where a communication error occurs during the movement from the reverse position to the lower reverse position.
図7(A)では、時間t01に通信エラーが生じたので、時間t01から時間t02において前回値を採用している。前回値を採用したので、図7(A)上段に示したように、時間t02のワイパブレードの位置は時間t01と同じである。その結果、図7(A)下段に示したワイパモータの回転速度は、波打つように乱調している。 In FIG. 7 (A), since the result in communication error time t 01, employing a previous value at time t 02 from the time t 01. Since the previous value was adopted, the position of the wiper blade at time t 02 is the same as that at time t 01 as shown in the upper part of FIG. As a result, the rotational speed of the wiper motor shown in the lower part of FIG.
図7(B)では、時間t03に通信エラーが生じたので、時間t03から時間t04において前回値を採用している。前回値を採用したので、図7(B)上段に示したように、時間t04のワイパブレードの位置は時間t03と同じである。その結果、図7(B)下段に示したワイパモータの回転速度は、波打つように乱調している。 In FIG. 7 (B), since the result in communication error time t 03, employing a previous value at time t 04 from the time t 03. Since the previous value was adopted, the position of the wiper blade at time t 04 is the same as that at time t 03 as shown in the upper part of FIG. As a result, the rotation speed of the wiper motor shown in the lower part of FIG.
特許文献1には、制御装置からの指令信号が途絶した場合に、代替信号によってモータを回転させるモータ駆動装置の発明が開示されている。 Patent Document 1 discloses an invention of a motor drive device that rotates a motor with an alternative signal when a command signal from a control device is interrupted.
しかしながら、上記特許文献1に記載のモータ駆動装置の代替信号は、モータに過負荷が生じないように、モータを低速回転させるためのものであり、途絶前の指令信号が示す回転速度とは異なる。その結果、代替信号に基づいてモータを回転させると、指令信号の途絶前とはモータの回転速度が急激に変化するおそれがあった。 However, the substitute signal of the motor drive device described in Patent Document 1 is for rotating the motor at a low speed so that the motor is not overloaded, and is different from the rotation speed indicated by the command signal before the interruption. . As a result, when the motor is rotated based on the substitute signal, the rotational speed of the motor may change abruptly before the interruption of the command signal.
本発明は上記に鑑みてなされたもので、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できるモータ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a motor control device that can smoothly control the rotation of a wiper motor even if a signal from a sensor that detects the rotation angle of an output shaft is interrupted.
上記目的を解決するために請求項1記載の発明に係るモータ制御装置は、モータの出力軸の回転角度を示す信号を出力する回転角度検出部と、前記出力軸の回転角度と前記モータの回転速度との関係を定めた回転速度情報を記憶した記憶部と、前記回転角度検出部が出力した信号が示す回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御すると共に、前記回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、前記回転角度検出部で検出された信号が示す回転角度の変化量と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する制御部と、を含んでいる。 In order to solve the above-described object, a motor control device according to a first aspect of the present invention includes a rotation angle detector that outputs a signal indicating a rotation angle of an output shaft of a motor, a rotation angle of the output shaft, and a rotation of the motor The rotational speed of the motor is controlled based on the rotational speed and the rotational speed information indicated by the storage section storing the rotational speed information that defines the relationship with the speed, the signal output from the rotational angle detection section, and When an abnormality occurs in the signal output from the rotation angle detection unit, the rotation speed of the motor is controlled based on the amount of change in the rotation angle indicated by the signal detected by the rotation angle detection unit and the rotation speed information. And a control unit.
請求項1に記載のモータ制御装置は、回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、当該異常の直前までの回転角度の変化量に基づいて算出した回転角度と記憶部に記憶された回転速度情報とに基づいてモータの回転速度を制御する。異常の直前までの出力軸の回転角度の変化量に基づいて、時系列で変化する出力軸の回転角度を近似的に算出して、モータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。 In the motor control device according to claim 1, when an abnormality occurs in the signal output from the rotation angle detection unit, the rotation angle calculated based on the amount of change in the rotation angle until immediately before the abnormality is stored in the storage unit. The rotational speed of the motor is controlled based on the stored rotational speed information. Based on the amount of change in the rotation angle of the output shaft until just before the abnormality, the rotation angle of the output shaft that changes in time series is approximately calculated and used to control the rotation speed of the motor. Even if the signal from the sensor that detects the angle is interrupted, the rotation of the wiper motor can be controlled smoothly.
請求項2記載のモータ制御装置は、請求項1記載のモータ制御装置において、前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、前記制御部は、前記異常の直前に前記記憶部に記憶された前回信号が示す回転角度と該前回信号の直前に前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度との差分を該前回信号が示す回転角度に加算して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する。
The motor control device according to
請求項2記載のモータ制御装置によれば、異常の直前に記憶された前回値に、当該前回値が示す回転角度とその直前の信号が示す回転角度との差分を加算する簡易な処理によって、時系列で変化する出力軸の回転角度を近似的に算出できる。算出した回転角度の近似値をモータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。
According to the motor control device of
請求項3記載のモータ制御装置は、請求項1記載のモータ制御装置において、前記記憶部は、前記回転角度検出部が出力した信号を記憶し、前記制御部は、前記異常の直前まで前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する。 The motor control device according to claim 3 is the motor control device according to claim 1, wherein the storage unit stores a signal output by the rotation angle detection unit, and the control unit stores the signal until immediately before the abnormality. The rotational speed of the motor is controlled based on the rotational angle obtained by extrapolating the rotational angle indicated by the signal stored in the unit and the rotational speed information.
請求項3記載のモータ制御装置によれば、異常の直前まで記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度をモータの回転速度の制御に用いることにより、出力軸の回転角度を検出するセンサからの信号が途絶しても、ワイパモータの回転を円滑に制御できる。 According to the motor control device of the third aspect, the rotation angle obtained by extrapolating the rotation angle indicated by the signal stored in the storage unit immediately before the abnormality is used for controlling the rotation speed of the motor. Even if the signal from the sensor that detects the rotation angle is interrupted, the rotation of the wiper motor can be controlled smoothly.
図1は、本実施の形態に係るモータ制御装置10の構成を示す概略図である。モータ制御装置10は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたウィンドシールドガラス12を払拭するためのものであり、一対のワイパ14、16と、ワイパモータ18と、リンク機構20と、ワイパ制御回路22とを備えている。
FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a
ワイパ14、16は、それぞれワイパアーム24、26とワイパブレード28、30とにより構成されている。ワイパアーム24、26の基端部は、後述するピボット軸42、44に各々固定されており、ワイパブレード28、30は、ワイパアーム24、26の先端部に各々固定されている。
The
ワイパ14、16は、ワイパアーム24、26の回動に伴ってワイパブレード28、30がウィンドシールドガラス12上を往復移動し、ワイパブレード28、30がウィンドシールドガラス12を払拭する。
In the
ワイパモータ18は、主にウォームギアで構成された減速機構52を介して、正逆回転可能な出力軸32を有し、リンク機構20は、クランクアーム34と、第1リンクロッド36と、一対のピボットレバー38、40と、一対のピボット軸42、44と、第2リンクロッド46とを備えている。
The
クランクアーム34の一端側は、出力軸32と固定されており、クランクアーム34の他端側は、第1リンクロッド36の一端側と回動可能に連結されている。また、第1リンクロッド36の他端側は、ピボットレバー38のピボット軸42を有する端とは異なる端寄りのカ所に回動可能に連結されており、ピボットレバー38のピボット軸42を有する端とは異なる端及びピボットレバー40におけるピボットレバー38の当該端に対応する端には、第2リンクロッド46の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。
One end side of the
また、ピボット軸42、44は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー38、40におけるピボット軸42、44を有する端は、ピボット軸42、44を介してワイパアーム24、26が各々固定されている。
The
本実施の形態に係るモータ制御装置10では、出力軸32が回動範囲θで正逆回転されると、この出力軸32の回転力がリンク機構20を介してワイパアーム24、26に伝達され、このワイパアーム24、26の往復回動に伴ってワイパブレード28、30がウィンドシールドガラス12上における下反転位置P2と上反転位置P1との間で往復移動をする。
In the
本実施の形態に係るモータ制御装置10では、図1に示されるように、ワイパブレード28、30が下反転位置P2に位置された場合には、クランクアーム34と第1リンクロッド36とが直線状をなす構成とされている。
In the
また、本実施の形態に係るモータ制御装置10は、リンク機構20の各レバーの長さ及び各リンクの位置を変更することにより、出力軸32が1回転する毎にワイパブレード28、30が下反転位置P2と上反転位置P1との間を1往復するようにしてもよい。
Further, the
ワイパモータ18には、ワイパモータ18の回転を制御するためのワイパ制御回路22が接続されている。本実施の形態に係るワイパ制御回路は、絶対角センサ54が検知した出力軸32の回転角度からワイパブレード28、30のウィンドシールドガラス12上における位置に応じて出力軸32の回転速度が変化するように駆動回路56を制御するマイクロコンピュータ58及び駆動回路56の制御に用いるデータを記憶したメモリ60を有して構成され、マイクロコンピュータ58には、ワイパスイッチ50が接続されている。
A wiper control circuit 22 for controlling the rotation of the
メモリ60は、上反転位置P1及び下反転位置P2の間のワイパブレード28、30の位置に応じてワイパモータ18の回転速度を規定した目標速度マップを記憶している。図2は、本実施の形態における目標速度マップの一例を示した概略図である。図2に示したように、目標速度マップは、上反転位置P1及び下反転位置P2でワイパモータ18の回転速度は0に定められ、上反転位置P1と下反転位置P2との間でワイパモータ18の回転速度が最大になるように、上の凸の曲線を描いている。図2の横軸は、ワイパモータ18の出力軸32の回転角度である。本実施の形態では、出力軸32の回転角度がワイパブレード28、30の位置と対応することに鑑み、出力軸32の回転角度でワイパブレード28、30の位置を規定する。
The
マイクロコンピュータ58は、ワイパスイッチ50がオンになった場合に、メモリ60に記憶されている目標速度マップと、絶対角センサ54によって検出されたワイパモータ18の出力軸32の回転角度に従って駆動回路56を制御する。
When the
絶対角センサ54は、ワイパモータ18の減速機構52内に設けられ、出力軸32の回転角度を検出するセンサである。絶対角センサは、一例として、磁気抵抗効果素子を用いたMRセンサであり、出力軸32の末端に設けられたセンサマグネット(図示せず)の磁界を検出する。絶対角センサ54は、出力軸32の回転によるセンサマグネットの磁界の変化に応じた信号をシリアル通信で出力し、マイクロコンピュータ58は、絶対角センサ54から入力された信号から出力軸32の回転角度を算出する。
The
マイクロコンピュータ58は、メモリ60に記憶された目標速度マップを参照して目標速度マップにおいて算出した出力軸32の回転角度に対応する回転速度を抽出し、ワイパモータ18の出力軸32の回転角度が目標速度マップから抽出した回転速度になるように駆動回路56を制御する。
The
駆動回路56は、ワイパモータ18に印加する電圧をPWM(pulse width modulation)によって生成する。ワイパモータ18がブラシレスDCモータであれば、駆動回路56は、スイッチング素子にMOSFETを使用したインバータ回路を含み、マイクロコンピュータ58の制御によって、所定のデューティ比の電圧を出力する。
The
本実施の形態に係るワイパモータ18は、前述のように減速機構52を有しているので、出力軸32の回転速度及び回転角度は、ワイパモータ本体の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構52は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸32の回転速度及び回転角度を、ワイパモータ18の回転速度及び回転角度とみなすものとする。
Since the
ワイパスイッチ50は、車両のバッテリからワイパモータ18に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ50は、ワイパブレード28、30を、低速で回動させる低速作動モード選択位置、高速で回動させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に回動させる間欠作動モード選択位置、格納(停止)モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ58に出力する。
The
ワイパスイッチ50から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路22に入力されると、ワイパ制御回路22がワイパスイッチ50からの出力信号に対応する制御をメモリ60に記憶されている目標速度マップに従って行うようになっている。従って、低速作動モード、高速作動モード及び間欠作動モードの各々に対応した目標速度マップをメモリ60に予め記憶する。
When a signal output from the
図3は、本実施の形態に係るモータ制御装置10における、絶対角センサ54からの通信状態、当該通信でモータ制御装置10が受信した絶対角センサ54の出力信号からモータ制御装置10が算出したワイパブレード28、30の位置、及びワイパモータ18の出力の変化を同一の時間軸で対応付けた説明図の一例である。
FIG. 3 shows the state of communication from the
図3に示したように、時間t1で通信エラーが生じた場合、その直前の時間t0で受信したパケットが示すワイパブレード28、30の位置を示す出力軸32の回転角度の変化量dを、時間t0で受信したパケットが示す出力軸32の回転角度に加算して、時間t1での本来の出力軸32の回転角度に近似した回転角度を算出している。その結果、モータ出力に変動が生じることを抑制でき、絶対角センサ54からの信号が途絶しても、ワイパモータ18の回転を円滑に制御できる。
As shown in FIG. 3, when a communication error occurs at time t 1 , the amount of change d in the rotation angle of the
図4(A)は、ワイパブレード28、30が下反転位置P2から上反転位置P1に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例であり、図4(B)は、ワイパブレード28、30が上反転位置P1から下反転位置P2に移動する途中で、通信エラーが生じた場合を示した状態図の一例である。
FIG. 4A is an example of a state diagram illustrating a case where a communication error occurs during the movement of the
図4(A)では、時間t1に通信エラーが生じたものの、時間t1から時間t2において、時間t1に絶対角センサ54から出力された信号(前回値)に、時間t0から時間t1の間の変化量d1を加算して、前回値を補正している。
In FIG. 4 (A), but caused a communication error in the time t 1, at time t 2 from time t 1, the signal outputted from the
前回値を補正せずに適用すると、図4(A)の上段に破線で示したように、ワイパブレード28、30の位置は時間t1と時間t2との間で変化がなく、時間t2で急変する。その結果、図4(A)下段に破線で示したようにワイパモータ18の回転速度は、波打つように乱調する。
When the previous value is applied without correction, the positions of the
本実施の形態では、絶対角センサ54が出力する信号の時系列での変化を見越した前回値の補正により、図4(A)上段に実線で示したように、時間t1と時間t2との間でワイパブレードの位置は上反転位置に連続的に近づくように補正される。かかる補正により、図4(A)下段に実線で示したようにワイパモータ18の回転速度は、円滑に変化する。
In the present embodiment, the time t 1 and the time t 2 are corrected by correcting the previous value in anticipation of the change in the time series of the signal output from the
図4(B)では、時間t4に通信エラーが生じたものの、時間t4から時間t5において、時間t4に絶対角センサ54から出力された信号(前回値)に、時間t3から時間t4の間の変化量d2を加算して、前回値を補正している。なお、図4の時間t3から時間t4の間で、ワイパブレード28、30の位置を示す絶対角センサ54が検出した出力軸52の回転角度は単調減少するので、変化量d2は負の値となる。
In FIG. 4 (B), the but caused a communication error in the time t 4, at time t 5 from the time t 4, the signal outputted from the
前回値を補正せずに適用すると、図4(B)の上段に破線で示したように、ワイパブレード28、30の位置は時間t4と時間t5との間で変化がなく、時間t5で急変する。その結果、図4(B)下段に破線で示したようにワイパモータ18の回転速度は、波打つように乱調する。
When the previous value is applied without correction, the positions of the
本実施の形態では、絶対角センサ54が出力する信号の時系列での変化を見越した前回値の補正により、図4(B)上段に実線で示したように、時間t4と時間t5との間でワイパブレード28、30の位置は下反転位置に連続的に近づくように補正される。かかる補正により、図4(B)下段に実線で示したようにワイパモータ18の回転速度は、円滑に変化する。
In the present embodiment, the time t 4 and the time t 5 are corrected by correcting the previous value in anticipation of a change in the time series of the signal output from the
図5は、本実施の形態に係るモータ制御装置10における処理の一例を示したフローチャートである。ステップ400では、絶対角センサ54から一定時間毎にパケットが送信されるセンサ信号が示す出力軸52の回転角度の値(センサ信号値)をメモリ60に記憶する。センサ信号値の記憶は、直近に絶対角センサ54から受信した所定個数のパケットでよく、新しいセンサ信号のパケットを受信してメモリ60に記憶するセンサ信号値が所定個数を超える場合には、メモリ60に記憶されている古いセンサ信号値から消去する。
FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing in the
ステップ402では、ワイパモータ18に印加する電圧をPWMによって生成するための指令値を算出する。指令値は、受信したセンサ信号値、及び前述の目標速度マップに基づいて算出される。
In
ステップ404では、絶対角センサ54からの通信に異常が生じたか否かが判定される。ステップ404で否定判定の場合には、ステップ406でワイパスイッチ50がオフになったか否かが判定され、肯定判定の場合には処理を終了し、否定判定の場合には手順をステップ400に戻して、処理を継続する。
In
ステップ408では、前述の変化量d、d1、d2である補正値を算出する。補正値は、メモリ60に記憶された通信異常発生直前のセンサ信号値(前回値)と前回値の直前のセンサ信号値との差分である。
In
ステップ410では、ステップ408で算出した補正値を前回値に加算して手順をステップ402に戻し、指令値の算出をする。
In
以上のように、本実施の形態では、絶対角センサ54からの通信に異常が生じた場合に、当該異常の直前までメモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいて算出した回転角度と目標速度マップとに基づいてワイパモータ18の回転速度を制御する。
As described above, in the present embodiment, when an abnormality occurs in communication from the
メモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいた回転角度の算出は、例えば、上記のように、通信異常の直前にメモリ60に記憶された前回値が示す回転角度と前回値に係るセンサ信号の直前にメモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度との差分を前回値に加算して得る。
The calculation of the rotation angle based on the change amount of the rotation angle indicated by the sensor signal stored in the
または、通信異常の直前までメモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度を外挿して、メモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量に基づいた回転角度を算出してもよい。
Alternatively, the rotation angle indicated by the sensor signal stored in the
外挿で最も簡易なのは、メモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度の変化量が線形的であるとみなす線形外挿である。具体的には、前回値と前回値に係る信号の直前にメモリ60に記憶されたセンサ信号が示す回転角度とを通る直線上の数値からワイパモータ18の回転速度の制御に用いる回転角度を抽出する。
The simplest extrapolation is linear extrapolation in which the amount of change in the rotation angle indicated by the sensor signal stored in the
また、マイクロコンピュータ58の演算能力に余裕がある場合には、いわゆる多項式補間によってメモリ60に記憶された複数のセンサ信号が各々示す回転角度の時間に対する変化を示す多項式を導出し、当該多項式を用いてワイパモータ18の回転速度の制御に用いる回転角度を算出してもよい。
Further, when there is a surplus in the computing capability of the
上記、いずれかの方法により、通信エラーが生じた場合に、マイクロコンピュータ58が受信するはずだったセンサ信号が示す回転角度に近似する回転角度を算出して、ワイパモータ18の回転速度を制御することにより、センサ信号が途絶しても、ワイパモータ18の回転を円滑に制御できる。
When a communication error occurs by any one of the above methods, the rotation angle approximate to the rotation angle indicated by the sensor signal that the
10…モータ制御装置、12…ウィンドシールドガラス、14,16…ワイパ、18…ワイパモータ、20…リンク機構、22…ワイパ制御回路、24,26…ワイパアーム、28,30…ワイパブレード、32…出力軸、34…クランクアーム、36…リンクロッド、38,40…ピボットレバー、42,44…ピボット軸、46…リンクロッド、50…ワイパスイッチ、52…出力軸、52…減速機構、54…絶対角センサ、56…駆動回路、58…マイクロコンピュータ、60…メモリ、θ…回動範囲、P1…上反転位置、P2…下反転位置
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記出力軸の回転角度と前記モータの回転速度との関係を定めた回転速度情報を記憶した記憶部と、
前記回転角度検出部が出力した信号が示す回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御すると共に、前記回転角度検出部から出力される信号に異常が生じた場合に、前記回転角度検出部で検出された信号が示す回転角度の変化量と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する制御部と、
を含むモータ制御装置。 A rotation angle detector that outputs a signal indicating the rotation angle of the output shaft of the motor;
A storage unit that stores rotation speed information that defines a relationship between a rotation angle of the output shaft and a rotation speed of the motor;
When the rotation angle of the motor is controlled based on the rotation angle indicated by the signal output from the rotation angle detection unit and the rotation speed information, and an abnormality occurs in the signal output from the rotation angle detection unit, A control unit for controlling the rotation speed of the motor based on the amount of change in the rotation angle indicated by the signal detected by the rotation angle detection unit and the rotation speed information;
Including a motor control device.
前記制御部は、前記異常の直前に前記記憶部に記憶された前回信号が示す回転角度と該前回信号の直前に前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度との差分を該前回信号が示す回転角度に加算して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する請求項1記載のモータ制御装置。 The storage unit stores the signal output by the rotation angle detection unit,
The control unit determines a difference between the rotation angle indicated by the previous signal stored in the storage unit immediately before the abnormality and the rotation angle indicated by the signal stored in the storage unit immediately before the previous signal. The motor control device according to claim 1, wherein the rotation speed of the motor is controlled based on the rotation angle obtained by adding to the rotation angle indicated and the rotation speed information.
前記制御部は、前記異常の直前まで前記記憶部に記憶された信号が示す回転角度を外挿して得た回転角度と前記回転速度情報とに基づいて前記モータの回転速度を制御する請求項1記載のモータ制御装置。 The storage unit stores the signal output by the rotation angle detection unit,
The control unit controls the rotation speed of the motor based on a rotation angle obtained by extrapolating a rotation angle indicated by a signal stored in the storage unit immediately before the abnormality and the rotation speed information. The motor control apparatus described.
Priority Applications (1)
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JP2016122016A JP2017229122A (en) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016122016A JP2017229122A (en) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Motor controller |
Publications (1)
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Family
ID=60892104
Family Applications (1)
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JP2016122016A Pending JP2017229122A (en) | 2016-06-20 | 2016-06-20 | Motor controller |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2017229122A (en) |
-
2016
- 2016-06-20 JP JP2016122016A patent/JP2017229122A/en active Pending
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Legal Events
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A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180427 |