JP2017227595A - 損傷図作成支援システム及び損傷図作成支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、損傷図を迅速かつ容易に作成できる損傷図作成支援システム及び損傷図作成支援方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明の一の態様に係る損傷図作成支援システムでは、損傷を局所座標系（カメラ座標系）からグローバル座標系（橋梁座標系）に変換して図面データにマッピングするので、ユーザが画像と図面データとを対応付けする必要がなく、またマッピングされた損傷に関する損傷情報を図面データに入力できるので、損傷図を効率的に作成することができる。さらに、ステレオ画像、図面データ、損傷、及び損傷情報が関連づけて表示されるので、これらの対応関係を容易に把握することができる。このようにして、本発明の一の態様に係る損傷図作成支援システムでは損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。【選択図】 図７

Description

本発明は構造物の損傷図の作成を支援するシステム及び方法に関し、特に構造物のステレオ画像に基づいて損傷図の作成を支援するシステム及び方法に関するものである。

橋梁などの構造物は時間とともに劣化するため、定期的に検査をして劣化の状況を把握する必要がある。そして従来の検査では、構造物について野帳を事前に作成しておき、現場では損傷の測定、損傷の画像取得、及び野帳への記入等を行い、野帳に記入した事項を執務室で図面に記入して最終的に損傷図を作成する、といった作業が行われてきた。しかしながらこのような方法では、作業員の作業負荷が高く、また取得したデータ及び画像の管理が困難であるという問題があった。

このため、構造物の点検及び損傷図の作成を支援する技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載の技術では、構造物の画像とＣＡＤ（Computer-Aided Design）図面とを対応付け、画像上でトレースした変状（損傷）がＣＡＤ図面に写像されるようにしている。

特開２００５−３１００４４号公報

しかしながら、上述した特許文献１ではユーザが構造物の画像をＣＡＤ図面にドラッグ及びドロップすることにより対応付けを行っており、また画像中の特徴点と、ＣＡＤ図面において特徴点に対応すると点をユーザが指定することにより写像関係を求めているため、画像の数が多いとユーザの作業負荷が高くなるという問題があった。また損傷図には各種の損傷情報を入力する必要があるが、特許文献１では取り扱う情報が少数の計測結果に限られており、損傷図の作成には十分ではなかった。

このように、従来の技術は損傷図を迅速かつ容易に作成できるものではなかった。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、損傷図を迅速かつ容易に作成できる損傷図作成支援システム及び損傷図作成支援方法を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するため、本発明の第１の態様に係る損傷図作成支援システムは、ロボットに搭載され、構造物を撮影してステレオ画像を取得するステレオカメラと、ロボットを構造物を基準とした座標系に従って移動させるロボット移動部と、ステレオカメラの姿勢を制御する姿勢制御部と、構造物のサイズ情報を示す線図情報を含む図面データを入力する図面データ入力部と、取得したステレオ画像において損傷を指定する損傷指定部と、ステレオカメラを基準とした局所座標系における損傷の局所座標を算出する局所座標算出部と、損傷の局所座標を、ロボットを移動させる際の基準となる座標系であって、図面データを規定する座標系であるグローバル座標系におけるグローバル座標に変換する座標変換部と、グローバル座標により表された損傷を図面データにマッピングするマッピング部と、図面データにマッピングされた損傷に関する損傷情報を図面データに入力する損傷情報入力部と、取得したステレオ画像、入力した図面データ、マッピングされた損傷、及び入力した損傷情報を関連づけて表示する表示部と、を備える。

第１の態様に係る損傷図作成支援システムでは、局所座標系における損傷を、図面データを規定する座標系であるグローバル座標系に変換して図面データにマッピングするので、ユーザが画像と図面データとを対応付けする必要がなく、またマッピングされた損傷に関する損傷情報を図面データに入力できるので、損傷図を効率的に作成することができる。さらに、ステレオ画像、図面データ、損傷、及び損傷情報が関連づけて表示されるので、これらの対応関係を容易に把握することができる。このようにして、第１の態様に係る損傷図作成支援システムでは損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。

第１の態様において、ステレオカメラが搭載されるロボットとしては構造物の延伸方向及びその直交方向（水平方向及び垂直方向）に移動するロボットを用いることができ、ステレオカメラの姿勢制御はパン（pan）及びチルト（tilt）により行うことができる。また第１の態様において、損傷図に関する時系列のデータ（例えばステレオ画像、損傷情報、及び損傷がマッピングされ損傷情報が入力された図面データ）を記録部に記録しておき、ユーザの要求に応じて表示部に表示してもよい。また、図面データはＣＡＤ（Computer-Aided Design）図面データでもよい。

なお第１の態様において、構造物の例としては橋梁及びトンネルのようなコンクリート構造物を挙げることができる。

第２の態様に係る損傷図作成支援システムは第１の態様において、図面データは構造物をステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す図面データである。第２の態様によれば、図面データが構造物をステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す状況において、撮影したステレオ画像における損傷の局所座標を、図面データを規定するグローバル座標に変換してマッピングするので、ユーザは損傷を図面データの座標系に合わせて入力する（撮影方向と反対側から見た状態に直して入力する）必要がなく、損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。なお「図面データが構造物をステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す状況」としては、例えば橋梁の下方から床版等の部材を撮影し、またはトンネル内からトンネルの壁面を撮影するのに対して、図面データは構造物を上方から見下ろす座標系で規定される、という状況を挙げることができる。

第３の態様に係る損傷図作成支援システムは第１または第２の態様において、指定された損傷を計測する計測部をさらに備え、損傷情報入力部は計測部による計測結果を損傷情報として入力する。第３の態様によれば、計測部による計測結果が入力されるので、損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。なお計測及び入力の項目としては、例えば損傷の位置、形状、寸法、及び面積を挙げることができるが、これらに限定されるものではない。

第４の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第３の態様のいずれか１つにおいて、損傷指定部は図面データにマッピングされた損傷の指定を受け付け、損傷情報入力部は、指定を受け付けた損傷について構造物の部材名、損傷の種類、及び損傷の程度を含む損傷情報を図面データに入力する。

第５の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第４の態様のいずれか１つにおいて、損傷指定部は図面データにマッピングされた損傷の指定を受け付け、表示部は、指定を受け付けた損傷が撮影されたステレオ画像を表示する。第５の態様によれば、図面データにマッピングされた損傷に対応するステレオ画像を容易に確認することができる。なお第５の態様において、図面データに合わせてステレオ画像をグローバル座標系に座標変換し、図面データに合わせた形式で表示してもよい。これにより画像と図面データの対応を容易に確認することができる。

第６の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第５の態様のいずれか１つにおいて、座標変換部は、ステレオカメラがステレオ画像を取得した際の局所座標系とグローバル座標系との関係を取得し、取得した関係に基づいて変換を行う。第６の態様は座標変換の具体的処理を規定するもので、「局所座標系とグローバル座標系との関係」の例としては、一方の座標系における他方の座標系の原点の位置及び座標軸の方向を挙げることができる。これらの情報は、ロボット移動部によるロボットの移動方向及び移動量、及び姿勢制御部によるステレオカメラの姿勢（例えば、パン角度及びチルト角度）から算出することができる。なお、このようにして取得した座標系同士の関係に基づいてステレオ画像と図面データの対応付け（ステレオ画像で撮影された箇所が図面データのどの部分に対応しているかを判断すること）を行うことができる。

第７の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第６の態様のいずれか１つにおいて、損傷指定部はステレオ画像において選択された領域に含まれる損傷、ステレオ画像において選択された点を含む損傷、及びステレオ画像においてトレースされた損傷をマッピングの対象として指定する。第７の態様は図面データにマッピングする損傷の具体的な選択手法を示すもので、例えばマウス等のポインティングデバイスを介したユーザの指示入力によりこのような選択を行うことができる。

第８の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第７の態様のいずれか１つにおいて、座標変換部は図面データを局所座標系に座標変換し、表示部は局所座標系に座標変換された図面データを表示する。第８の態様では図面データを局所座標系（ステレオ画像と同一の座標系）に変換して表示するので、図面データとステレオ画像との比較を容易に行うことができる。

第９の態様に係る損傷図作成支援システムは第１から第８の態様のいずれか１つにおいて、損傷情報は取得した画像の識別情報、損傷の識別情報、損傷が発生している部材の識別情報、損傷の種類、損傷の程度のうち少なくとも１つを含む。第９の態様は損傷情報の具体的内容を規定したもので、これらの情報を入力することで、構造物の点検に有用な損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。

上述した目的を達成するため、本発明の第１０の態様に係る損傷図作成支援方法は、ステレオカメラを搭載したロボットを、構造物を基準とした座標系に従って移動させるロボット移動工程と、ステレオカメラの姿勢を制御する姿勢制御工程と、ステレオカメラにより構造物を撮影してステレオ画像を取得するステレオ画像取得工程と、構造物のサイズ情報を示す線図情報を含む図面データを入力する図面データ入力工程と、取得したステレオ画像において損傷を指定する損傷指定工程と、ステレオカメラを基準とした局所座標系における損傷の局所座標を算出する局所座標算出工程と、損傷の局所座標を、ロボットを移動させる際の基準となる座標系であって、図面データを規定する座標系であるグローバル座標系におけるグローバル座標に変換する座標変換工程と、グローバル座標により表された損傷を図面データにマッピングするマッピング工程と、図面データにマッピングされた損傷に関する損傷情報を図面データに入力する損傷情報入力工程と、取得したステレオ画像、入力した図面データ、マッピングされた損傷、及び入力した損傷情報を関連づけて表示する表示工程と、を備える。

第１０の態様によれば、第１の態様と同様にして損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。

第１１の態様に係る損傷図作成支援方法は第１０の態様において、図面データは構造物をステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す図面データである。第１１の態様によれば、第２の態様と同様に損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。なお第１０及び第１１の態様において、上述した第３から第９の態様に対応する構成をさらに備えるようにしてもよい。

本発明の損傷図作成支援システム及び損傷図作成支援方法によれば、損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。

図１は、下面側から見た橋梁の外観図である。 図２は、二眼カメラを含むロボット装置の外観を示す斜視図である。 図３は、図２に示すロボット装置の要部断面図である。 図４は、二眼カメラ及びパンチルト機構の外観斜視図である。 図５は、本発明の一実施形態に係る損傷図作成支援システムのブロック図である。 図６は、端末制御部の機能構成を示す図である。 図７は、本発明の一実施形態に係る損傷図作成支援方法の処理を示すフローチャートである。 図８は、カメラ座標系と橋梁座標系との関係を示す図である。 図９は、損傷が撮影された画像の例を示す図である。 図１０は、損傷指定の例を示す図である。 図１１は、損傷指定の他の例を示す図である。 図１２は、損傷指定のさらに他の例を示す図である。 図１３は、損傷が撮影された画像の他の例を示すである。 図１４は、損傷をトレースした様子を示す図である。 図１５は、損傷を計測する様子を示す図である。 図１６は、損傷を計測する様子を示す他の図である。 図１７は、損傷情報入力の様子を示す図である。 図１８は、損傷情報入力の様子を示す他の図である。 図１９は、損傷情報のリストを示す図である。 図２０は、指定された損傷をＣＡＤ図面にマッピングした様子を示す図である。 図２１は、ＣＡＤ図面を撮影画像に合わせて座標変換して表示した様子を示す図である。 図２２は、ＣＡＤ図面上に損傷の撮影位置及び撮影方向を表示した様子を示す図である。 図２３は、指定された損傷をＣＡＤ図面にマッピングした様子を示す他の図である。 図２４は、損傷情報の入力が促されている様子を示す図である。 図２５は、ＣＡＤ図面に損傷情報が入力された例を示す図である。

以下、添付図面に従って本発明に係る損傷図作成支援システム及び損傷図作成支援方法の実施形態について説明する。

［橋梁の構造］
図１は、検査対象物である構造物の一つである橋梁の構造を示す斜視図であり、橋梁を下から見た斜視図である。

図１に示す橋梁１は、主桁２と、横桁３と、対傾構４と、横構５とを有し、これらがボルト、リベットまたは溶接により連結されて構成されている。また、主桁２等の上部には、車輌等が走行するための床版６が打設されている。床版６は、鉄筋コンクリート製のものが一般的である。

主桁２は、橋台または橋脚の間に渡され、床版６上の車輌等の荷重を支える部材である。横桁３は、荷重を複数の主桁２で支持するため、主桁２を連結する部材である。対傾構４及び横構５は、それぞれ風及び地震の横荷重に抵抗するため、主桁２を相互に連結する部材である。

［ロボット装置の外観］
図２は、二眼カメラを含むロボット装置の外観を示す斜視図であり、橋梁１の主桁２間に設置されている状態に関して示している。また、図３は、図２に示したロボット装置の要部断面図である。

図２及び図３に示すようにロボット装置１００は、撮像装置２００を備え、撮像装置２００の３次元空間内の位置（撮影位置）を制御するとともに、撮像装置２００による撮影方向を制御し、橋梁１の点検時に、複数の部材から構成された橋梁１の任意の部材等を撮影するものである。

ロボット装置１００は、後に詳しく説明するが、主フレーム１０２と、垂直伸延アーム１０４と、垂直伸延アーム１０４の駆動部及び各種の制御部等が配設された筐体１０６と、ロボット装置１００全体を主桁２の長手方向（Ｇｘ軸方向）に移動させるＸ方向駆動部１０８（図５；ロボット移動部）と、筐体１０６を主フレーム１０２の長手方向（主桁２の長手方向と直交する方向）（Ｇｙ軸方向）に移動させるＹ方向駆動部１１０（図５；ロボット移動部）と、垂直伸延アーム１０４を垂直方向（Ｇｚ軸方向）に伸縮させるＺ方向駆動部１１２（図５；ロボット移動部）とを備えている。なお、原点Ｇｏ（ＣＡＤ図面の左下）及び座標軸（Ｇｘ，Ｇｙ，Ｇｚ）から構成される座標系は、ロボット装置１００を移動させる際の基準となる座標系であり、また後述するＣＡＤ図面を規定する座標系であるグローバル座標系である（図８参照）。

Ｘ方向駆動部１０８は、主フレーム１０２の両端にそれぞれ配設されたタイヤ１０８Ａ，１０８Ｂと、タイヤ１０８Ａ，１０８Ｂ内に配設されたモータ（図示せず）とから構成され、タイヤ１０８Ａ，１０８Ｂをモータ駆動することによりロボット装置１００全体をＧｘ軸方向に移動させる。

Ｙ方向駆動部１１０は、主フレーム１０２の長手方向（Ｇｙ軸方向）に配設されたボールネジ１１０Ａと、筐体１０６に配設されたボールナット１１０Ｂと、ボールネジ１１０Ａを回転させるモータ１１０Ｃとから構成され、モータ１１０Ｃによりボールネジ１１０Ａを正転または逆転させることにより、筐体１０６をＧｙ軸方向に移動させる。

なお、ロボット装置１００は、主フレーム１０２の両端のタイヤ１０８Ａ，１０８Ｂが、２箇所の主桁２の下フランジ上に載置され、かつ主桁２を挟む態様で設置される。これにより、ロボット装置１００は、主桁２の下フランジに懸垂して、主桁２に沿って移動（自走）することができる。また、主フレーム１０２は、図示しないが、主桁２の間隔に合わせて長さが調整可能に構成されている。

垂直伸延アーム１０４は、ロボット装置１００の筐体１０６に配設されており、筐体１０６とともにＧｘ軸方向及びＧｙ軸方向に移動する。また、垂直伸延アーム１０４は、筐体１０６内に設けられたＺ方向駆動部１１２（図５）によりＧｚ軸方向に伸縮する。

図４に示すように垂直伸延アーム１０４の先端には、カメラ設置部１０４Ａが設けられており、カメラ設置部１０４Ａには、パンチルト機構１２０によりパン方向（パン軸Ｐの周り）及びチルト方向（チルト軸Ｔの周り）に回転可能な二眼カメラ２０２（ステレオカメラ）が設置されている。

二眼カメラ２０２は、視差を有する２枚の画像（ステレオ画像）を撮影する第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂを有する。また、撮影される２つの画像のうちの少なくとも一方の画像を、点検調書に添付する「点検画像」として取得する。

また、二眼カメラ２０２は、パンチルト駆動部２０６（図５）から駆動力が加えられるパンチルト機構１２０により垂直伸延アーム１０４と同軸のパン軸Ｐを中心に回転し、あるいは水平方向のチルト軸Ｔを中心に回転する。これにより、二眼カメラ２０２は任意の姿勢にて撮影（任意の撮影方向の撮影）ができる。

本例の二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａの光軸Ｌ_１と、第２の撮像部２０２Ｂの光軸Ｌ_２とはそれぞれ平行である。また、パン軸Ｐは、チルト軸Ｔと直交している。さらに、二眼カメラ２０２の基線長（即ち、第１の撮像部２０２Ａと第２の撮像部２０２Ｂとの設置間隔）は既知である。

また、二眼カメラ２０２を基準にしたカメラ座標系（局所座標系）は、第１の撮像部２０２Ａと第２の撮像部２０２Ｂとの中心（パン軸Ｐとチルト軸Ｔとの交点）を原点Ｌｏとし、チルト軸Ｔの方向をＬｙ軸（Ｙ軸）、パン軸Ｐの方向をＬｚ軸（Ｚ軸）、Ｌｙ軸及びＬｚ軸にそれぞれ直交する方向（第１の撮像部２０２Ａの光軸Ｌ_１及び第２の撮像部２０２Ｂの光軸Ｌ_２に平行な方向）をＬｘ軸（Ｘ軸）とする。また、二眼カメラ２０２のＬｙ軸周りの回転角度をβとし、Ｌｚ軸周りの回転角度をγとする。回転角度βはチルト角度であり、回転角度γはパン角度である。なお二眼カメラ２０２は、Ｌｘ軸周りには回転しない（回転角度α＝０）構造となっている。

二眼カメラ２０２の橋梁座標系（グローバル座標系）における位置（カメラ座標系の原点Ｌｏの位置；以下「撮影位置」という）は、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）（以下、「ＧＰＳ装置」という）により検出することができる。また、上述したグローバル座標系の原点Ｇｏに対するロボット装置１００のＧｘ方向及びＧｙ方向の移動量、垂直伸延アーム１０４のＧｚ方向の移動量により撮影位置を検出することもできる。また、二眼カメラ２０２による撮影方向は、パンチルト機構のパン角度（回転角度γ）及びチルト角度（回転角度β）により検出することができ、また二眼カメラ２０２に搭載した方位センサ（図示せず）により検出することもできる。

＜損傷図作成支援システムの構成＞
図５は、本実施形態に係る損傷図作成支援システム１０の実施形態を示すブロック図である。

図５に示すように損傷図作成支援システム１０は、ロボット装置１００側のロボット制御部１３０（ロボット移動部）、Ｘ方向駆動部１０８（ロボット移動部）、Ｙ方向駆動部１１０（ロボット移動部）、及びＺ方向駆動部１１２（ロボット移動部）と、撮像装置２００側の二眼カメラ２０２、撮影制御部２０４、パンチルト制御部２１０（姿勢制御部）、及びパンチルト駆動部２０６（姿勢制御部）と、ロボット側通信部２３０と、端末装置３００とから構成されている。

＜ロボット装置の構成＞
ロボット側通信部２３０は、端末側通信部３１０との間で双方向の無線通信を行い、端末側通信部３１０から送信されるロボット装置１００の移動を制御する移動指令、パンチルト機構１２０を制御するパンチルト指令、二眼カメラ２０２を制御する撮影指令等の各種の指令を受信し、受信した指令をそれぞれ対応する制御部に出力する。なお、端末装置３００の詳細については後述する。

ロボット制御部１３０は、ロボット側通信部２３０から入力する移動指令に基づいてＸ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１０、及びＺ方向駆動部１１２を制御し、ロボット装置１００をＧｘ軸方向及びＧｙ軸方向に移動させるとともに、垂直伸延アーム１０４をＧｚ軸方向に伸縮させる（図２参照）。

パンチルト制御部２１０は、ロボット側通信部２３０から入力するパンチルト指令に基づいてパンチルト駆動部２０６を介してパンチルト機構１２０をパン方向及びチルト方向に動作させ、二眼カメラ２０２を撮影方向にパンチルトさせる（図４参照）。

撮影制御部２０４は、ロボット側通信部２３０から入力する撮影指令に基づいて、二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂにライブビュー画像または点検画像を撮影させる。

橋梁１の点検時に二眼カメラ２０２の第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂにより撮影された、視差を有する第１の画像Ｉ_Ｌ及び第２の画像Ｉ_Ｒ（ステレオ画像）を示す画像データと、撮影時における二眼カメラ２０２の撮影位置（橋梁座標系におけるカメラ座標系の原点Ｌｏの位置）及び撮影方向（本例では、パン角度及びチルト角度）を示す情報とは、それぞれロボット側通信部２３０を介して端末側通信部３１０に送信される。これらの情報は、座標系の関係を示す情報として、カメラ座標系（局所座標系）から橋梁座標系（グローバル座標系）への変換（図７のステップＳ２００）の際に用いられる。なお、上述した情報と併せて、撮影日時を示す情報が画像に関連づけて（例えば、画像ファイルのヘッダ部分に撮影日時の情報を記録する）送信される。

＜端末装置の構成＞
端末装置３００は、損傷図作成支援システム１０を操作する点検者により操作されるもので、主として端末側通信部３１０と、端末制御部３２０（ロボット移動部、姿勢制御部、図面データ入力部、損傷指定部、局所座標算出部、座標変換部、マッピング部、損傷情報入力部、表示部、計測部）と、操作部３３０（損傷指定部、損傷情報入力部）と、表示部３４０（表示部）と、記録部３５０とから構成されており、例えば、ノート型ＰＣ（Personal Computer）及び／またはタブレット端末を用いることができる。

端末側通信部３１０は、ロボット側通信部２３０との間で双方向の無線通信を行い、ロボット側通信部２３０が入力する各種の情報（第１の撮像部２０２Ａ及び第２の撮像部２０２Ｂにより撮影されたライブビュー画像、第１の画像Ｉ_Ｌ及び第２の画像Ｉ_Ｒを示す画像データ、二眼カメラ２０２の撮影位置及び撮影方向を示す情報）を受信するとともに、端末制御部３２０を介して入力する操作部３３０での操作に応じた各種の指令をロボット側通信部２３０に送信する。

端末制御部３２０は、端末側通信部３１０を介して受信したライブビュー画像を示す画像データを表示部３４０に出力し、表示部３４０の画面にライブビュー画像を表示させる。操作部３３０は、ロボット操作入力部、パンチルト操作入力部及び撮影操作入力部を有し、ロボット操作入力部は、ロボット装置１００（二眼カメラ２０２）をＧｘ軸方向、Ｇｙ軸方向、及びＧｚ軸方向に移動させる移動指令を出力し、パンチルト操作入力部は、パンチルト機構１２０（二眼カメラ２０２）をパン方向及びチルト方向に回転させるパンチルト指令を出力し、撮影操作入力部は、二眼カメラ２０２による点検画像の撮影を指示する撮影指令を出力する。点検者は、表示部３４０に表示されるライブビュー画像を見ながら操作部３３０を手動操作し、操作部３３０は、点検者による操作に応じて二眼カメラ２０２のＧｘ軸方向、Ｇｙ軸方向、及びＧｚ軸方向の移動指令、パンチルト指令、及び撮影指令等の各種の指令を端末制御部３２０に出力する。端末制御部３２０は、操作部３３０から入力する各種の指令を端末側通信部３１０を介してロボット側通信部２３０に送信する。

図６は、図５に示した端末制御部３２０の機能を示すブロック図である。機能の端末制御部３２０は、二眼カメラ２０２を介したステレオ画像の取得を制御する画像取得部３２０Ａと、記録部３５０に記録されたＣＡＤ図面データの取得を制御するＣＡＤ図面データ入力部３２０Ｂ（図面データ入力部）と、ロボット装置１００の移動を制御する移動制御部３２０Ｃ（ロボット移動部）と、二眼カメラ２０２の撮影姿勢を制御する姿勢制御部３２０Ｄ（姿勢制御部）と、取得したステレオ画像において損傷を指定する損傷指定部３２０Ｅ（損傷指定部）と、指定した損傷の局所座標（カメラ座標系における座標）を算出する局所座標算出部３２０Ｆ（局所座標算出部）と、損傷の局所座標をグローバル座標（橋梁座標系における座標）に変換する座標変換部３２０Ｇ（座標変換部）と、座標変換された損傷をＣＡＤ図面データにマッピングするマッピング部３２０Ｈ（マッピング部）と、損傷情報のＣＡＤ図面データへの入力を制御する損傷情報入力部３２０Ｉ（損傷情報入力部）と、損傷を計測する計測部３２０Ｊ（計測部）と、表示部３４０での表示を制御する表示制御部３２０Ｋ（表示部）と、を備える。

上述した端末制御部３２０の各部の機能は、例えば一または複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）がＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）に記憶されたデータを参照しつつＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラム（本発明に係る損傷図作成支援方法を実行するプログラム）を実行することによって実現することができる。プログラムの実行の際には、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を一時記憶領域として用いることができる。端末制御部３２０のこれら各部は別個の部品（ＣＰＵ等）に対応していてもよいし、一部または全部が共通の部品を用いていてもよい。端末制御部３２０による処理の詳細については後述する。

操作部３３０は、キーボード及びマウス等の操作用デバイス（不図示）を備え、損傷の指定等の操作に用いられる。表示部３４０は液晶モニタ等の表示デバイスを備え、撮影画像及びＣＡＤ図面データ等が表示される。また、記録部３５０は光磁気ディスク及び／または半導体メモリなどの記録媒体を用いた記録デバイスを含んで構成され、点検計画、ＣＡＤ図面データ、ステレオ画像、損傷情報、及び損傷図の時系列データ等が互いに関連づけて記録される。記録部３５０に記録された情報は、損傷図作成支援システム１０の処理に伴って随時読み書きされる。

＜損傷図作成支援方法の処理＞
次に、上述した構成の損傷図作成支援システム１０による損傷図作成支援方法について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。操作部３３０を介したユーザの操作により橋梁１の点検計画が入力されると（ステップＳ１００）、端末制御部３２０（ＣＡＤ図面データ入力部３２０Ｂ）は、点検計画に対応したＣＡＤ図面（点検箇所を含むＣＡＤ図面）のデータを記録部３５０から読み出す（ステップＳ１１０：図面データ入力工程）。

橋梁１のＣＡＤ図面は、橋梁１のサイズ情報を示す線図情報、具体的には橋梁１の主桁２，横桁３，横構５，及び床版６の位置及び寸法（位置情報、サイズ情報）を示す線図により構成される簡易図面であり、空（橋梁１の上方）から橋梁１の床版６（車輌等の走行面側）を見下ろす形式、即ちグローバル座標系である橋梁座標系で表現される。すなわち、ＣＡＤ図面は橋梁１をステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す。図８に示すように、橋梁座標系はＣＡＤ図面の左下を原点Ｇｏとし、主桁２の長手方向をＸ軸方向（Ｇｘ軸方向）、床版６から上方（天頂方向）へ向かう方向をＺ軸方向（Ｇｚ軸方向）、Ｘ軸及びＺ軸と右手系を成す方向をＹ軸方向（Ｇｙ軸方向）とする。

端末制御部３２０（画像取得部３２０Ａ，移動制御部３２０Ｃ，姿勢制御部３２０Ｄ）は、入力した点検計画に従ってロボット装置１００（二眼カメラ２０２）を橋梁座標系（グローバル座標系）のＧｘ軸方向、Ｇｙ軸方向、及びＧｚ軸方向に移動させるとともに（ステップＳ１２０：ロボット移動工程）二眼カメラ２０２をパン軸Ｐ及び／またはチルト軸Ｔの周りに回転させ（ステップＳ１３０：姿勢制御工程）、橋梁１に設定した点検箇所のステレオ画像を取得する（ステップＳ１４０：ステレオ画像取得工程）。端末制御部３２０は、ステップＳ１２０からステップＳ１４０までの工程を点検計画に従った撮像が終了するまで（ステップＳ１５０でＮｏの間）繰り返す。なお、図７では便宜上ロボット移動、姿勢制御、ステレオ画像取得の順に記載しているが、点検箇所を撮影できるのであれば、これらの制御は上述の説明と異なる順番で行ってもよいし、複数の制御を同時に行ってもよい。

ステップＳ１４０で取得した撮影画像の例を図９に示す。図９は、主桁２に損傷Ｄ１が発生した状況を示している。なお、図９以降の図において撮影画像を示す場合、ステレオ画像を構成する２枚の画像を便宜上１つの画像として示す。

＜損傷の指定＞
撮影が終了したら（ステップＳ１５０でＹｅｓ）、端末制御部３２０（損傷指定部３２０Ｅ）は、取得した画像における損傷を指定する（ステップＳ１６０：損傷指定工程）。損傷の指定は操作部３３０を介したユーザの指示入力に基づいて行うことができ、指定された損傷の位置が算出されてＣＡＤ図面にマッピングされる（ステップＳ１７０〜Ｓ２１０）。なお、撮影画像に損傷が複数存在する場合は、各損傷を指定する。

図１０は、画像中に領域を設定することにより損傷を指定する例を示す図である。具体的には、ユーザが操作部３３０のポインティングデバイス（不図示）により撮影画像の主桁２の部分に領域Ｒ１を設定する（例えば、マウスでトレースする）と、領域Ｒ１内の損傷Ｄ１が指定される。図１１は損傷指定の他の例を示す図であり、ユーザが操作部３３０のポインティングデバイスにより損傷Ｄ１の内側の代表点Ｐ１を指定（例えば、マウスでクリック）すると、代表点Ｐ１を含む損傷Ｄ１が指定される。

＜局所座標算出＞
端末制御部３２０（局所座標算出部３２０Ｆ）は、指定された損傷のカメラ座標系での位置（局所座標）を算出する（ステップＳ１７０：局所座標算出工程）。ステップＳ１７０では、上述したステップＳ１６０で損傷指定に用いた代表点の座標を損傷の位置として算出することができる。具体的には、図１０の例では領域Ｒ１の中心点を損傷Ｄ１の位置とし、図１１の例では代表点Ｐ１の位置を損傷Ｄ１の位置とすることができる。

ステップＳ１７０において、図１０，１１の例のように中心その他の１つの代表点について局所座標を算出するのではなく、損傷の経路及び／または輪郭に沿って複数の代表点を指定し、それらの代表点について局所座標を算出してもよい。大きな（面積が広い、あるいは長さが長い）損傷及び／または形状が複雑な損傷にこのような処理を適用することで、損傷の位置、形状、及び大きさを正確にマッピングすることができる。図１２は、そのようにして損傷Ｄ１の中心付近及び輪郭上において複数の代表点Ｐ１〜Ｐ５を指定した例である。

また、図１３における損傷Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を図１４のようにマウス等でトレースして損傷を指定し、トレースした線分上の代表点Ｐ６〜Ｐ１８（各線分の始点、終点）を指定してもよい。また、このようにしてトレースした線分をベクトル化してもよい。損傷をトレースする場合、計測精度の要求等に応じてトレースの度合い（線分の数及び代表点の数）を変えてもよい。例えば、計測精度が要求されない場合は１つの損傷を１つの線分で表し、計測精度が要求される場合は損傷を複数の短い線分に分けて表すことができる。なお損傷Ｄ２〜Ｄ４は床版６のひび割れであり、図１３，１４は損傷Ｄ２〜Ｄ４の撮影画像（床版６を下方から撮影）を示す。したがって、橋梁座標系を基準とするＣＡＤ図面データにマッピングした状態では、損傷Ｄ２〜Ｄ４は図１３，１４を反転（ミラーリングあるいは鏡映反転）した状態で表示される（図２０参照）。

このようにして指定した代表点の局所座標は、ステレオ画像である撮影画像における代表点の視差（カメラ座標系における３次元座標に対応）から算出することができる。

＜損傷計測＞
次に、端末制御部３２０（計測部３２０Ｊ）は指定された損傷を計測する（ステップＳ１８０：計測工程）。計測項目としては例えば長さ及び面積を挙げることができるが、これらに限定されるものではない。

損傷の長さは、代表点同士の距離またはその和として算出することができる。図１３に示す損傷Ｄ２の長さを計測する場合、図１４に示すようにトレースして指定された代表点Ｐ６〜Ｐ９の位置に基づき、損傷Ｄ２の長さを（代表点Ｐ６，Ｐ７の距離）と、（代表点Ｐ７，Ｐ８の距離）と、（代表点Ｐ８，Ｐ９の距離）との和として算出することができる。

損傷の面積は、代表点を通る閉曲線の面積として算出することができる。例えば、図１２のように損傷Ｄ１について代表点Ｐ１〜Ｐ５を指定した場合、図１５のように代表点Ｐ２〜Ｐ５を通る閉曲線Ｃ１を設定し、この閉曲線について「１画素当たりの面積×閉曲線Ｃ１内の画素数」として損傷Ｄ１の面積を算出することができる。ここで、１画素当たりの面積は、ズーム倍率及び撮影距離等から算出することができる。なお図１５の例において、閉曲線Ｃ１は操作部３３０を介したユーザ操作に基づいて設定してもよいし、端末制御部３２０（計測部３２０Ｊ）が代表点Ｐ２〜Ｐ５の位置に基づいて自動的に設定してもよい。

また、ユーザが操作部３３０を介して損傷の長さあるいは大きさを示す線分を設定し、この線分に基づいて端末制御部３２０（計測部３２０Ｊ）が面積を算出してもよい。例えば、図１６に示すように損傷Ｄ１に対し直交する２本の線分Ｑ１，Ｑ２を設定し、これら線分Ｑ１，Ｑ２の長さの積として損傷Ｄ１の面積を算出することができる。この場合、１本の線分が示す長さは線分の両端の点の視差から算出することができる。また、損傷の長さ及び／または大きさ（径等）を１本の線分（図１６の例では、線分Ｑ１または線分Ｑ２のみ）により算出してもよい。

上述した態様の他に、撮像条件に応じた長さ及び／または幅の指標（例えば、線分）を有するクラックスケールの画像を撮影画像に重畳表示してユーザが目視で損傷の長さ等を測定し、操作部３３０を介して測定結果を示す情報を入力することで、端末制御部３２０（計測部３２０Ｊ）が計測してもよい。

＜損傷情報入力＞
端末制御部３２０（損傷情報入力部３２０Ｉ）は、撮影画像に損傷情報を入力する（ステップＳ１９０：損傷情報入力工程）。ステップＳ１９０の処理は、ユーザが操作部３３０を介して入力した情報に基づいて、端末制御部３２０（損傷情報入力部３２０Ｉ）が行うことができる。例えば図１７に示すように、損傷が発生している部材の部材名（主桁）及び識別情報（Mg0201）、損傷の種類（腐食）、損傷の程度（ランクb）、損傷を撮影した画像の識別情報（写-1）、及びステップＳ１８０で得られた計測結果（損傷の大きさ：0.2m×0.2m）を吹き出しＢ１に入力することができる。この際、橋梁座標系における橋梁１の各部材の位置情報と各部材を示す識別情報とが関連づけられた部材テーブルを記録部３５０に記録しておき、端末制御部３２０が撮影位置及び撮影方向に基づいてこの部材テーブルを参照して、部材の識別情報を自動的に入力してもよい。図１７と同様に、図１３，１４に示す損傷Ｄ２〜Ｄ４について吹き出しＢ２に損傷情報を入力した例を図１８に示す。

なお、上述の損傷情報は国土交通省作成の「橋梁定期点検要領（平成２６年６月）」に従って入力することが好ましい。

端末制御部３２０（座標変換部３２０Ｇ，マッピング部３２０Ｈ，損傷情報入力部３２０Ｉ，計測部３２０Ｊ）は、上述の処理により得られた損傷情報をリスト化し、記録部３５０に記録する。このような損傷情報のリストの例を図１９に示す。図１９の例では、図１７に示す損傷Ｄ１についての損傷情報と、図１８に示す損傷Ｄ２〜Ｄ４についての損傷情報とがリスト化されている。このような損傷情報のリストは、操作部３３０を介したユーザの指示入力により端末制御部３２０（損傷情報入力部３２０Ｉ）が編集することができ、端末制御部３２０（損傷情報入力部３２０Ｉ，表示制御部３２０Ｋ）は編集結果を表示部３４０への表示に反映する。

後述するように、本実施形態に係る損傷図作成支援システム１０ではこのようにして入力した損傷情報をＣＡＤ図面データに反映（入力）するので、損傷図を迅速かつ容易に作成することができる。なお、撮影画像に対し損傷情報を入力してそれをＣＡＤ図面データに反映するのではなく、ＣＡＤ図面データに直接損傷情報を入力してもよい（後述）。

＜座標変換＞
次に、端末制御部３２０（座標変換部３２０Ｇ）は、ステップＳ１７０で算出した損傷のカメラ座標系での座標（局所座標）を橋梁座標系（グローバル座標系）での座標に変換する（ステップＳ２００：座標変換工程）。（α，β，γ）をそれぞれ（Ｌｘ軸，Ｌｙ軸，Ｌｚ軸）周りの回転角とし、（ｇｘ０,ｇｙ０,ｇｚ０）を橋梁座標系におけるカメラ座標系の原点Ｌｏの位置、（ｌｘ，ｌｙ，ｌｚ）をカメラ座標系における損傷の位置（代表点の位置）としたときに、橋梁座標系での座標（ｇｘ，ｇｙ，ｇｚ）への変換式は以下の式（１）で表される。

なお、上述したように二眼カメラ２０２はＬｘ軸周りには回転しない構造となっており、回転角度α＝０なので、sinα＝０，cosα＝１となる。したがって、式（１）は以下の式（２）のように表すことができる。

式（１）、式（２）に用いる各パラメータの値（撮影時における撮影位置及び撮影方向）は、上述したロボット装置１００のＧｘ軸，Ｇｙ軸，及びＧｚ軸方向の駆動量と、パン角度（回転角度γ）及びチルト角度（回転角度β）から算出することができる。

＜マッピング＞
ステップＳ２００で橋梁座標系への座標変換が行われると、端末制御部３２０（マッピング部３２０Ｈ）は座標変換後の損傷をＣＡＤ図面データにマッピングする（ステップＳ２１０：マッピング工程）。これにより、ＣＡＤ図面データが損傷の位置情報を有することとなる。また、端末制御部３２０（マッピング部３２０Ｈ，損傷情報入力部３２０Ｉ）は、マッピングと合わせて、上述した損傷情報を損傷の位置に関連づけてＣＡＤ図面データに入力する（ステップＳ２１０：損傷情報入力工程）。

＜マッピング結果表示＞
また、端末制御部３２０（マッピング部３２０Ｈ、表示制御部３２０Ｋ）はマッピング結果を表示部３４０に表示する（ステップＳ２２０：表示工程）。図２０は、損傷Ｄ１、及び損傷Ｄ２〜Ｄ４がＣＡＤ図面データにマッピングされた様子を示す図である。図２０では損傷を示すマークＭ１〜Ｍ４、及びステップＳ１９０で入力した損傷情報が表示されている。図２０ではマークＭ１は損傷Ｄ１の位置のみを示しているが、損傷の面積及び／または形状を反映した大きさ及び／または形状のマークにしてもよい。一方、マークＭ２〜Ｍ４は損傷Ｄ２〜Ｄ４の位置、長さ、及び概略形状（トレースされた形状）を示している。なおＣＡＤ図面データは橋梁座標系（グローバル座標系）を基準としているので、図２０は橋梁の床版をステレオ画像の撮影方向と反対側（天頂側）から見た状態を示しており、損傷Ｄ２〜Ｄ４は座標変換（ステップＳ２００）により撮影画像（図１３参照）を反転（ミラーリングあるいは鏡映反転）した状態で表示されている。

なお、上述のように各マークに関し損傷位置と撮影画像の識別情報とが関連づけられており、各マークを選択（操作部３３０を介したクリック等）すると、端末制御部３２０（表示制御部３２０Ｋ）が撮影画像（図９，１３参照）を表示部３４０に表示する。撮影画像は撮影時の状態のままカメラ座標系で表示してもよいし、座標変換部３２０ＧがＣＡＤ図面データに合わせて橋梁座標系に変換して表示してもよい。また、このようにＣＡＤ図面データと撮影画像とを表示する場合、端末制御部３２０（座標変換部３２０Ｇ、表示制御部３２０Ｋ）がＣＡＤ図面データを撮影画像に合わせて局所座標系に座標変換して表示してもよい。例えばマークＭ２が選択された場合に、損傷Ｄ２が撮影された画像（図１３）の向きに合わせて、ＣＡＤ図面データを図２１のように座標変換して表示することができる。

＜撮影位置及び方向と損傷位置の表示＞
本実施形態において、端末制御部３２０（表示制御部３２０Ｋ）は、図２２のように撮影画像の撮影位置及び方向と、撮影された損傷の位置とをＣＡＤ図面データに入力した状態を示す図を表示部３４０に表示することもできる。図２２では、床版６の格間番号（４桁の数字）、撮影番号（３桁の数字）、撮影位置（黒丸印）、撮影方向（黒丸印から灰色の丸印に至る扇型の記号）、及び損傷位置（灰色の丸印）が示されている。上述の図２０と同様に、図２２においても、損傷位置（灰色の丸印）をクリックすることにより表示制御部３２０Ｋが撮影画像（図９，１３参照）を表示部３４０に表示する。撮影画像は、撮影時の状態のままカメラ座標系で表示してもよいし、座標変換部３２０ＧがＣＡＤ図面データに合わせて橋梁座標系に座標変換して表示してもよい。このとき、入力した損傷情報を併せて表示してもよい。

＜ＣＡＤ図面データに対する損傷情報入力＞
撮影画像に対して損傷情報を入力してこれをＣＡＤ図面データに反映するのではなく、ＣＡＤ図面データに損傷情報を入力してもよい。図２３は損傷Ｄ１をＣＡＤ図面データにマッピングした状態（損傷位置のみが入力された状態）である。この状態で操作部３３０によりマークＭ１を指定（クリック等）すると、図２４に示すように端末制御部３２０（損傷情報入力部３２０Ｉ，表示制御部３２０Ｋ）が損傷情報の入力を促すメッセージを表示部３４０に表示し、入力が可能になる。損傷情報を入力した状態が図２５である。

以上説明したように、本実施形態に係る損傷図作成支援システム１０及び損傷図作成支援方法によれば、撮影画像における損傷（局所座標系であるカメラ座標系）がＣＡＤ図面データの座標系（グローバル座標系である橋梁座標系）に変換されてマッピングされ、また損傷情報が図面データに入力されるので、構造物の点検におけるユーザの野帳への記入、撮影、及び計測等の負担を軽減し、迅速かつ容易に損傷図を作成することができる。

＜その他＞
上述した実施形態では、撮影方向が橋梁１の下方からでありＣＡＤ図面データが橋梁１を情報から見下ろす形式で規定されるため、ＣＡＤ図面データは橋梁１（構造物）を撮影方向と反対側から見た状態を示しているが、点検対象及び撮影方向によっては、ＣＡＤ図面データが構造物を撮影方向と同じ側から見た状態を示す場合がある。このような状況の例としては、床版６の上面（車輌等が走行する面）を点検する場合、及び橋脚の鉛直方向に延伸する面を点検する場合を挙げることができる。これらの場合、局所座標系からグローバル座標系への座標変換において座標系の反転（ミラーリングあるいは鏡映反転）は不要であり、撮影に伴うステレオカメラの移動及び撮影箇所指向に伴う撮影方向の変更を考慮した座標変換を行えばよい。

また、上述した実施形態では床版６等平面平板状の部材により構成される橋梁１を点検する場合について説明しているが、半円筒状のトンネルの壁面のように曲面状の構造物を点検する場合は、点検対象面を平面に展開して展開図を作成し、この平面状の展開図に対して損傷のマッピング及び損傷情報の入力を行うことが好ましい。

以上で本発明の例に関して説明してきたが、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

１ 橋梁
２ 主桁
３ 横桁
４ 対傾構
５ 横構
６ 床版
１０ 損傷図作成支援システム
１００ ロボット装置
１０２ 主フレーム
１０４ 垂直伸延アーム
１０４Ａ カメラ設置部
１０６ 筐体
１０８ Ｘ方向駆動部
１０８Ａ タイヤ
１０８Ｂ タイヤ
１１０ Ｙ方向駆動部
１１０Ａ ボールネジ
１１０Ｂ ボールナット
１１０Ｃ モータ
１１２ Ｚ方向駆動部
１２０ パンチルト機構
１３０ ロボット制御部
２００ 撮像装置
２０２ 二眼カメラ
２０２Ａ 第１の撮像部
２０２Ｂ 第２の撮像部
２０４ 撮影制御部
２０６ パンチルト駆動部
２１０ パンチルト制御部
２３０ ロボット側通信部
３００ 端末装置
３１０ 端末側通信部
３２０ 端末制御部
３２０Ａ 画像取得部
３２０Ｂ ＣＡＤ図面データ入力部
３２０Ｃ 移動制御部
３２０Ｄ 姿勢制御部
３２０Ｅ 損傷指定部
３２０Ｆ 局所座標算出部
３２０Ｇ 座標変換部
３２０Ｈ マッピング部
３２０Ｉ 損傷情報入力部
３２０Ｊ 計測部
３２０Ｋ 表示制御部
３３０ 操作部
３４０ 表示部
３５０ 記録部
Ｂ１ 吹き出し
Ｂ２ 吹き出し
Ｃ１ 閉曲線
Ｄ１〜Ｄ４ 損傷
Ｇｏ 原点
Ｌｏ 原点
Ｉ_Ｌ 第１の画像
Ｉ_Ｒ 第２の画像
Ｌ_１ 光軸
Ｌ_２ 光軸
Ｍ１〜Ｍ４ マーク
Ｐ パン軸
Ｔ チルト軸
Ｐ１〜Ｐ１８ 代表点
Ｑ１ 線分
Ｑ２ 線分
Ｒ１ 領域
Ｓ１００〜Ｓ２２０ 損傷図作成支援方法の各ステップ
α 回転角度
β 回転角度
γ 回転角度

Claims (11)

1. ロボットに搭載され、構造物を撮影してステレオ画像を取得するステレオカメラと、
   前記ロボットを前記構造物を基準とした座標系に従って移動させるロボット移動部と、
   前記ステレオカメラの姿勢を制御する姿勢制御部と、
   前記構造物のサイズ情報を示す線図情報を含む図面データを入力する図面データ入力部と、
   前記取得したステレオ画像において損傷を指定する損傷指定部と、
   前記ステレオカメラを基準とした局所座標系における前記損傷の局所座標を算出する局所座標算出部と、
   前記損傷の局所座標を、前記ロボットを移動させる際の基準となる座標系であって、前記図面データを規定する座標系であるグローバル座標系におけるグローバル座標に変換する座標変換部と、
   前記グローバル座標により表された前記損傷を前記図面データにマッピングするマッピング部と、
   前記図面データにマッピングされた損傷に関する損傷情報を前記図面データに入力する損傷情報入力部と、
   前記取得したステレオ画像、前記入力した図面データ、前記マッピングされた損傷、及び前記入力した損傷情報を関連づけて表示する表示部と、
   を備える損傷図作成支援システム。
2. 前記図面データは前記構造物を前記ステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す図面データである請求項１に記載の損傷図作成支援システム。
3. 前記指定された損傷を計測する計測部をさらに備え、前記損傷情報入力部は前記計測部による計測結果を前記損傷情報として入力する請求項１または２に記載の損傷図作成支援システム。
4. 前記損傷指定部は前記図面データにマッピングされた損傷の指定を受け付け、
   前記損傷情報入力部は、前記指定を受け付けた損傷について前記構造物の部材名、損傷の種類、及び損傷の程度を含む前記損傷情報を前記図面データに入力する請求項１から３のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
5. 前記損傷指定部は前記図面データにマッピングされた損傷の指定を受け付け、
   前記表示部は、前記指定を受け付けた損傷が撮影された前記ステレオ画像を表示する請求項１から４のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
6. 前記座標変換部は、前記ステレオカメラが前記ステレオ画像を取得した際の前記局所座標系と前記グローバル座標系との関係を取得し、前記取得した関係に基づいて前記変換を行う請求項１から５のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
7. 前記損傷指定部は前記ステレオ画像において選択された領域に含まれる損傷、前記ステレオ画像において選択された点を含む損傷、及び前記ステレオ画像においてトレースされた損傷を前記マッピングの対象として指定する請求項１から６のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
8. 前記座標変換部は前記図面データを前記局所座標系に座標変換し、
   前記表示部は前記局所座標系に座標変換された前記図面データを表示する請求項１から７のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
9. 前記損傷情報は前記取得した画像の識別情報、前記損傷の識別情報、前記損傷が発生している部材の識別情報、前記損傷の種類、前記損傷の程度のうち少なくとも１つを含む請求項１から８のいずれか１項に記載の損傷図作成支援システム。
10. ステレオカメラを搭載したロボットを、構造物を基準とした座標系に従って移動させるロボット移動工程と、
    前記ステレオカメラの姿勢を制御する姿勢制御工程と、
    前記ステレオカメラにより前記構造物を撮影してステレオ画像を取得するステレオ画像取得工程と、
    前記構造物のサイズ情報を示す線図情報を含む図面データを入力する図面データ入力工程と、
    前記取得したステレオ画像において損傷を指定する損傷指定工程と、
    前記ステレオカメラを基準とした局所座標系における前記損傷の局所座標を算出する局所座標算出工程と、
    前記損傷の局所座標を、前記ロボットを移動させる際の基準となる座標系であって、前記図面データを規定する座標系であるグローバル座標系におけるグローバル座標に変換する座標変換工程と、
    前記グローバル座標により表された前記損傷を前記図面データにマッピングするマッピング工程と、
    前記図面データにマッピングされた損傷に関する損傷情報を前記図面データに入力する損傷情報入力工程と、
    前記取得したステレオ画像、前記入力した図面データ、前記マッピングされた損傷、及び前記入力した損傷情報を関連づけて表示する表示工程と、
    を備える損傷図作成支援方法。
11. 前記図面データは前記構造物を前記ステレオ画像の撮影方向と反対側から見た状態を示す図面データである請求項１０に記載の損傷図作成支援方法。

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