JP2017226029A - ロボット装置の制御方法、およびロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、本発明の実施例2に係るロボット制御について説明する。本実施例におけるロボット装置のハードウェア構成および制御の基本構成は、上述の実施例1で各図に示したものと同等であるものとする。
次に、本発明の実施例3に係るロボットシステム制御につき説明する。本実施例でも、ロボット装置のハードウェア構成および制御の基本構成は、上述の実施例1で各図に示したものと同等であるものとする。
次に、本発明の実施例4に係るロボットシステム制御につき説明する。本実施例でも、ロボット装置のハードウェア構成および制御の基本構成は、上述の実施例1で各図に示したものと同等であるものとする。
Claims (14)
- 関節によって位置または姿勢を変更可能な把持装置を備えたロボットアームと、前記把持装置によって保持した把持物の位置または姿勢を計測教示点において計測する計測装置と、前記計測装置による計測結果に基づき補正された組付教示点において前記把持物をその組付対象の被組付物に組付ける際の前記把持物の位置または姿勢を制御する制御装置と、を有するロボット装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記計測教示点から前記組付教示点までの前記関節の駆動方向が一定駆動方向となるよう前記計測教示点を決定する計測教示点決定工程を備えたロボット装置の制御方法。 - 請求項1に記載のロボット装置の制御方法において、前記制御装置が、前記ロボットアームによって前記計測教示点に先立ち前記把持装置で把持した前記把持物を経由させる計測前教示点として、当該の計測前教示点から前記計測教示点までの前記関節の駆動方向が前記一定駆動方向となる計測前教示点を決定する計測前教示点決定工程を備え、この計測前教示点決定工程で決定した前記計測前教示点を経由して前記把持物を前記計測教示点に移動させるロボット装置の制御方法。
- 請求項2に記載のロボット装置の制御方法において、前記計測教示点決定工程において、前記制御装置が、前記計測前教示点から前記計測教示点まで前記把持物を移動させる際、前記関節が前記一定駆動方向に沿って前記関節の駆動系のバックラッシュに相当する駆動量以上駆動されるよう前記計測前教示点を決定するロボット装置の制御方法。
- 請求項2または3に記載のロボット装置の制御方法において、
前記制御装置が、前記把持装置で把持された状態における、前記把持物が取り得る位置姿勢の誤差の範囲に基づき、前記組付教示点に向かって前記関節の軸値の取り得る補正可動範囲を取得する補正可動範囲取得工程を備え、
前記計測前教示点決定工程において、前記制御装置は、前記補正可動範囲取得工程において得られた前記補正可動範囲に相当する前記関節の軸値に基づき、前記補正可動範囲の外側の範囲に含まれる教示点を前記計測前教示点として取得し、
前記計測教示点決定工程において、前記制御装置は、前記補正可動範囲取得工程において得られた前記補正可動範囲に相当する前記関節の軸値に基づき、前記補正可動範囲と前記計測前教示点の間の範囲に含まれる教示点を前記計測教示点として取得するロボット装置の制御方法。 - 請求項4に記載のロボット装置の制御方法において、前記制御装置は、前記補正可動範囲取得工程において得られた前記補正可動範囲に相当する前記関節の軸値の最大値および最小値の組合せに基づき、前記計測前教示点または前記計測教示点を取得するロボット装置の制御方法。
- 請求項1から5のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法において、前記ロボットアームに、前記把持装置で把持された状態における、前記把持物の位置姿勢の誤差の範囲を一定の範囲に規制する規制手段が設けられたロボット装置の制御方法。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法において、前記制御装置は、前記把持物および前記ロボットアームと、前記ロボットアームの配置環境中の他の物体と、の干渉の可能性を演算する干渉演算を実行し、当該の干渉演算の結果に応じて前記把持物および前記ロボットアームと、他の物体との干渉を生じないよう前記ロボットアームを制御するロボット装置の制御方法。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法において、前記ロボットアームが、前記把持装置の位置または姿勢を変更可能な複数の関節と、前記複数の関節により連結された複数のリンクを備え、前記制御装置が、前記複数の関節について計測教示点決定工程を実行し、当該の複数の関節の各々を前記計測教示点から、さらに前記組付教示点へとロボットアームを動作させる際、前記複数の関節の各々の駆動方向が各関節に関して一定駆動方向となるよう制御されるロボット装置の制御方法。
- 請求項1から8のいずれか1項に記載のロボット装置の制御方法において、前記ロボットアームの前記関節が回転関節によって構成されたロボット装置の制御方法。
- 請求項1から9のいずれか1項に記載の各工程を前記制御装置に実行させるためのロボット装置の制御プログラム。
- 請求項10に記載のロボット装置の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 関節によって位置または姿勢を変更可能な把持装置を備えたロボットアームと、前記把持装置によって保持した把持物の位置または姿勢を計測する計測装置と、前記計測装置による計測結果に基づき前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を有し、
前記ロボットアームを少なくとも3つの教示点として前記計測装置による計測を行う前の計測前教示点、前記計測装置による計測を行う計測教示点、および前記把持物をその組付対象の被組付物に組付ける組付教示点、を経由して動作させる場合に、前記被組付物に対する前記把持物の位置姿勢を補正するロボット装置において、
前記制御装置が、
前記把持装置で把持された状態における、前記把持物が取り得る位置姿勢の誤差の範囲に基づき、前記組付教示点に向かって前記関節の軸値の取り得る補正可動範囲を取得し、
取得した前記補正可動範囲に相当する前記関節の軸値に基づき、前記補正可動範囲の外側の範囲に含まれる教示点を前記計測前教示点として取得し、
取得した前記補正可動範囲に相当する前記関節の軸値に基づき、前記計測前教示点と前記補正可動範囲との間に含まれる教示点を前記計測教示点として取得するロボット装置。 - 請求項12に記載のロボット装置において、前記ロボットアームに、前記把持装置で把持された状態における、前記把持物の位置姿勢の誤差の範囲を一定の範囲に規制する規制手段が設けられたロボット装置。
- 請求項12または13に記載のロボット装置において、前記ロボットアームを動作させるための教示点を教示する教示装置が設けられ、
前記教示装置は、
操作者に前記計測前教示点、または前記計測教示点の候補を入力させる入力装置と、
前記入力装置で入力された前記計測前教示点、または前記計測教示点の候補が、前記の補正可動範囲との関係を満たすか否かを出力する出力装置と、
を備えたロボット装置。
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