JP2017222450A - 搬送検出装置、搬送装置、記録装置、搬送検出方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】精度の高い搬送情報を検出できるようにすることを目的とする。【解決手段】記録用紙Ｐを搬送路に沿って搬送する搬送部２０と、記録用紙Ｐと搬送部２０によって搬送されない物体とを撮影する撮影部３０と、を備える搬送装置１０の制御部５０であって、撮影部３０によって撮影された記録用紙Ｐの画像情報および撮影部３０によって撮影された物体の画像情報から記録用紙Ｐの実際の搬送情報を取得する。【選択図】図２

Description

本発明は、搬送検出装置、搬送装置、記録装置、搬送検出方法およびプログラムに関する。

搬送量を制御しながら記録媒体を搬送して、記録媒体上に画像を記録する記録装置が知られている。特許文献１に開示された記録装置は、予めテストチャートを搬送させて、搬送ローラが一回転した時に二次元センサが実際に検出したマークの実際の位置情報と、二次元センサが理想的に検出するマークの理論上の位置情報との差分を算出する。そして、記録装置は、算出した差分を基に二次元センサがマークを検出して得られる各マークの実際の送り量から各マークの補正送り量を算出することで、搬送ローラの搬送量を制御している。

特開２０１１−１３１３９９号公報

しかしながら、特許文献１の記録装置では、予めテストチャートを搬送させる処理が必要であり手間が掛かってしまう。また、特許文献１の記録装置では、テストチャートを搬送するときの振動が記録媒体に伝達されてしまう。したがって、二次元センサが振動によって位置ズレしたテストチャートの位置を検出するために、実際に搬送された搬送量とは異なる搬送量を検出してしまい、精度の優れた搬送量を検出することが困難である。
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、精度の高い搬送情報を検出できるようにすることを目的とする。

本発明の搬送装置の搬送検出装置は、搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送部と、前記搬送物と前記搬送部によって搬送されない物体とを撮影する撮影部と、を備える搬送装置の搬送検出装置であって、前記撮影部によって撮影された前記搬送物の画像情報および前記撮影部によって撮影された前記物体の画像情報から前記搬送物の実際の搬送情報を取得する搬送検出部を有することを特徴とする。
本発明の搬送装置は、上述した搬送検出装置が筐体に収容されていることを特徴とする。
本発明の搬送装置の搬送検出方法は、搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送部と、前記搬送物と前記搬送部によって搬送されない物体とを撮影する撮影部と、を備える搬送装置の搬送検出方法であって、前記撮影部によって撮影された前記搬送物の画像情報および前記撮影部によって撮影された前記物体の画像情報から前記搬送物の実際の搬送情報を取得する搬送検出ステップを有することを特徴とする。
本発明のプログラムは、上述したステップをコンピュータに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、精度の高い搬送情報を検出することができる。

図１は、記録装置１００の概略構成を示す図である。 図２は、撮影部３０側から見た搬送部１０の一部の構成を示す図である。 図３は、記録装置１００の内部構成を示すブロック図である。 図４は、制御部５０による処理を示すフローチャートである。 図５は、制御部５０による処理を示すフローチャートである。 図６は、撮影部３０が撮影した第１画像データ６０の一例を示す図である。 図７は、撮影部３０が撮影した第２画像データ７０の一例を示す図である。

以下、本発明を適用できる実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態は、搬送検出装置と、その搬送検出装置を備えた搬送装置あるいは記録装置である。搬送検出装置は、搬送物の搬送情報を検出する。搬送装置は、搬送検出装置により検出された搬送物の搬送情報に基づいて搬送物を搬送する。記録装置は、搬送検出装置により検出された搬送物、具体的には記録用紙の搬送情報に基づいて記録用紙に画像を形成して記録する。
なお、以下の図面では、必要に応じて搬送物の搬送方向をＸ方向、Ｘ方向と直交すると共に搬送面と平行な方向をＹ方向、搬送面に直交する方向をＺ方向として示している。また、以下では搬送方向において後述する給紙口１４側を上流といい、後述する排紙口１５側を下流というものとする。

（第１の実施形態）
本実施形態に係る記録装置１００をインクジェット方式のプリンタに適用した場合について説明する。
図１は、記録装置１００の概略構成を示す図である。
記録装置１００は、搬送装置１０と、記録部４０と、搬送装置１０および記録部４０の動作を制御する制御部５０とを備えている。

搬送装置１０は、給紙された搬送物としての記録媒体（以下、記録用紙Ｐという）を搬送路に沿って搬送させ、記録部４０を経由した後に排紙させる。搬送装置１０は、筐体１１、搬送部２０、撮影部３０を備える。
筐体１１は、記録装置１００の各構成部材を収容して支持する。筐体１１は、搬送部２０を支持する搬送支持部１２および撮影部３０を支持する撮影支持部１３を有する。また、筐体１１は、記録用紙Ｐを給紙するための給紙口１４と記録用紙Ｐを排紙する排紙口１５を有する。また、筐体１１は、後述する撮影基準部を有する。

搬送部２０は、記録用紙Ｐを搬送する。搬送部２０は、回転体としての第１搬送ローラ部２１および第２搬送ローラ部２２、搬送モータ２３、給紙ローラ部２４、給紙モータ２５、エンコーダ２６を有する。
第１搬送ローラ部２１は一対のローラ２１ａ、２１ｂを有し、ローラ２１ａ、２１ｂの間に記録用紙Ｐを挟持した状態で搬送する。同様に、第２搬送ローラ部２２も一対のローラ２２ａ、２２ｂを有し、ローラ２２ａ、２２ｂの間に記録用紙Ｐを挟持した状態で搬送する。第１搬送ローラ部２１および第２搬送ローラ部２２は、搬送方向に離れた位置で筐体１１の搬送支持部１２によって回動自在に支持される。したがって、一対のローラ２１ａ、２１ｂの間、および、一対のローラ２２ａ、２２ｂの間が、記録用紙Ｐの搬送路を構成する（図１では、記録用紙Ｐと搬送路とが重なる）。搬送モータ２３は、第１搬送ローラ部２１および第２搬送ローラ部２２を回転させる。したがって、搬送モータ２３の駆動により一対のローラ２１ａ、２１ｂおよび一対のローラ２２ａ、２２ｂに挟持された記録用紙Ｐが搬送方向（図１に示す矢印Ｆ）に沿って搬送される。給紙ローラ部２４は一対のローラ２４ａ、２４ｂを有し、ローラ２４ａ、２４ｂの間に記録用紙Ｐを挟持し、トレイに積載された複数の記録用紙Ｐを一枚ずつ分離して給紙口１４から給紙する。給紙モータ２５は、給紙ローラ部２４を回転させる。したがって、給紙モータ２５が回転することで、一対のローラ２４ａ、２４ｂに挟持された記録用紙Ｐが給紙口１４から給紙される。エンコーダ２６は、第１搬送ローラ部２１の図示しないコードホイールの円周に沿ったスリットを読み取ることで回転状態を検出して、検出した情報を制御部５０に送信する。
なお、搬送部２０は記録用紙Ｐを一対のローラで搬送する場合に限られず、記録用紙Ｐを搬送ベルトに密着させて搬送させる機構であってもよい。

撮影部３０は、搬送部２０により搬送されている記録用紙Ｐの表面を２次元で撮影する。すなわち、撮影部３０は記録用紙Ｐの表面に対して直交する方向が撮影方向となるように筐体１１の撮影支持部１３によって支持されている。撮影部３０は、レンズと、撮像素子を含むイメージセンサとから構成することができる。また、撮影部３０は、記録部４０よりも搬送方向の上流に配置され、記録部４０により画像が記録される前の記録用紙Ｐの表面を撮影する。撮影部３０は、撮影した画像情報を制御部５０に送信する。

本実施形態の撮影部３０は、搬送している記録用紙Ｐに加えて、記録用紙Ｐ以外の物体を撮影範囲としている。
図２は、撮影部３０側から見た搬送装置１０の一部の構成を示す図であり、撮影部３０の撮影範囲Ｒで示している。撮影範囲Ｒには、搬送路に沿って搬送される記録用紙Ｐと、記録用紙Ｐ以外の物体、すなわち搬送部２０によって搬送されない物体とを含んでいる。搬送部２０によって搬送されない物体とは、例えば筐体１１であって、筐体１１に一体的に結合される部材も含まれる。すなわち、撮影部３０は、搬送部２０の搬送に伴って搬送方向に移動する記録用紙Ｐと、搬送方向に移動しない筐体１１とを同時に撮影できるように撮影範囲Ｒが設定されている。なお、撮影範囲Ｒは、例えば１０２４画素×１０２４画素とすることができる。ここで、例えば１画素のピッチを１０μｍとすると、撮影範囲Ｒは１０．２４ｍｍ×１０．２４ｍｍとなる。なお、撮影範囲Ｒは搬送量に応じたサイズに設定することができる。

一方、筐体１１は、撮影範囲Ｒ内に撮影基準部としての基準部材１６を有する。基準部材１６は、ピン状部材あるいは棒状部材であって、筐体１１の搬送支持部１２に支持され、搬送支持部１２から撮影部３０に向かって突出する。したがって、撮影部３０は基準部材１６の先端を撮影する。ここでは、撮影部３０から搬送路に搬送される記録用紙Ｐまでの距離と、撮影部３０から基準部材１６までの距離とが略同一になるように設定されている。なお、基準部材１６は、例えば２０画素程度の直径のピンとすることができる。ここで、例えば１画素のピッチを１０μｍとすると、基準部材１６の直径は０．２ｍｍとなる。

記録部４０は、搬送された記録用紙Ｐの表面に画像等を記録する。記録部４０は、撮影部３０よりも搬送方向の下流に配置され、撮影部３０により撮影された後の記録用紙Ｐに対して画像を記録する。記録部４０は、キャリッジ４１と、記録ヘッド４２と、インクタンク４３、キャリッジ移動モータ４４とを有する。キャリッジ４１は、キャリッジ移動モータ４４により駆動されることで記録用紙Ｐの搬送方向と直交する方向かつ記録用紙Ｐの表面と平行な方向、すなわちＹ方向に沿って往復移動する。記録ヘッド４２は、キャリッジ４１の往復移動に連動して、ノズルから記録用紙Ｐの表面に向かってインクを吐出する。インクタンク４３は、貯留したインクを記録ヘッド４２に供給する。キャリッジ移動モータ４４は、ベルト４５を介してキャリッジ４１を往復移動させる。
なお、記録部４０はインクジェット方式である場合に限られず、電子写真方式、熱転写方式、ドットインパクト方式などの方式であってもよい。

制御部５０は搬送装置１０および記録部４０を制御する。具体的には、制御部５０は搬送装置１０に対して１ステップ分の搬送量で搬送する指示と、記録部４０に対して記録ヘッド４２のノズルからインクを吐出させて１ステップ分の画像を記録する指示とを交互に繰り返す。したがって、記録装置１００では、搬送装置１０が記録用紙Ｐを１ステップ分ずつ搬送する処理と、記録部４０が１ステップ分の画像を記録する処理とを繰り返して、記録用紙Ｐの全面に所望の画像が記録される。

図３は、制御部５０を中心とした記録装置１００の内部構成を示すブロック図である。
制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３を有し、いわゆるコンピュータとして機能する。
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２に格納されたプログラムをＲＡＭ５３に展開して実行することで記録装置１００全体を制御する。ＲＯＭ５２には、プログラムおよびＣＰＵ５１の処理に必要なデータが格納される。ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５１が処理するときに一時的に情報を記憶するメモリである。

制御部５０は、撮影部３０、エンコーダ２６、操作部５４、および、情報処理装置１１０に接続され、これらから情報を受信する。操作部５４は、ユーザが制御部５０に対して指示する場合に操作される。操作部５４には、例えばスイッチ、ボタン、タッチパネル等が含まれる。情報処理装置１１０は、例えばＰＣ、スマートフォン、タブレット端末等が含まれ、インタフェース部５５を介して無線あるいは有線で接続される。
また、制御部５０は、搬送モータ２３、給紙モータ２５、キャリッジ移動モータ４４、記録ヘッド４２に対してそれぞれモータドライバ５６，５７，５８、ヘッドドライバ５９を介して接続され、これらに情報を送信する。

以上のように構成される記録装置１００では、撮影部３０は搬送されている記録用紙Ｐを異なるタイミングで撮影し、撮影した画像情報を制御部５０に送信する。制御部５０は、異なるタイミングで撮影した２つの画像情報からパターンマッチングを用いて記録用紙Ｐの実際の搬送情報、具体的にはＸ方向に搬送した距離、Ｙ方向に搬送した距離（Ｙ方向にズレた距離）を検出する。すなわち、制御部５０は、搬送情報を検出する搬送検出装置として機能する。また、制御部５０は検出した実際の搬送情報に応じて記録ヘッド４２を制御してインクを吐出させる。したがって、記録部４０は画像の途切れおよび画像の重畳がないような画像を記録することができる。

しかしながら、上述した記録装置１００では、搬送部２０の搬送モータ２３が第１搬送ローラ部２１等を回転させて記録用紙Ｐを搬送させる構成であるため、搬送モータ２３の振動や第１搬送ローラ部２１が回転するときの振動が記録用紙Ｐに伝達されてしまう。ここでの振動は、例えば周波数３０［Ｈｚ］、振動の幅４０［μｍ］、振幅２０［μｍ］を想定している。
更に、上述した記録装置１００では、搬送部２０を支持する搬送支持部１２と撮影部３０を支持する撮影支持部１３とが異なっている。したがって、搬送部２０からの振動は撮影部３０に異なる位相で伝達されたり、減衰されたりしてしまう。すなわち、記録用紙Ｐの振動と、撮影部３０の振動とに位相差が生じてしまう。そのため、撮影部３０によって撮影される記録用紙Ｐの画像には、記録用紙Ｐの振動による誤差が含まれているために、制御部５０は精度の高い搬送情報を検出できない虞がある。

そこで、本実施形態では、撮影部３０は搬送している記録用紙Ｐに加えて、基準部材１６を同時に撮影する。記録用紙Ｐの画像情報には、実際の搬送情報に振動の影響が加えられた情報が含まれている。一方、基準部材１６の画像情報には、基準部材１６が搬送されないことから振動の影響のみの情報が含まれる。したがって、制御部５０は、記録用紙Ｐの画像情報から、基準部材１６の画像情報に含まれる振動の影響を取り除くことで、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を検出することができる。
以下、具体的な制御部５０による処理について図４および図５のフローチャートを参照して説明する。なお、図４および図５のフローチャートは、制御部５０のＣＰＵ５１がＲＯＭ５２に格納されたプログラムをＲＡＭ５３に展開して実行することで実現される。

Ｓ４０１では、制御部５０は給紙モータ２５を駆動することで給紙ローラ部２４を回転させ、トレイに積載された複数の記録用紙Ｐを１枚ずつ分離して給紙口１４から給紙させる。更に、制御部５０は記録用紙Ｐの頭出しを行い、搬送モータ２３を駆動することで記録用紙Ｐを記録開始位置まで搬送する。
Ｓ４０２では、制御部５０は搬送モータ２３を駆動することで記録用紙Ｐを１ステップ分搬送する。また、制御部５０は、撮影部３０により撮影された画像情報に基づいて記録用紙Ｐを１ステップ分搬送したときに実際に搬送した搬送情報、具体的にはＸ方向に搬送した距離、Ｙ方向に搬送した距離を検出する。なお、この処理の詳細は図５のフローチャートを参照して後述する。

Ｓ４０３では、制御部５０はキャリッジ移動モータ４４を駆動することでキャリッジ４１を移動させると共に、記録ヘッド４２のノズルからインクを吐出させて記録用紙Ｐが搬送された１ステップ分の画像を記録する。
このとき、制御部５０は検出した実際の搬送情報に応じて記録ヘッド４２を制御してインクを吐出させる。具体的に、制御部５０は、Ｘ方向に搬送した実際の距離に基づき、搬送されたＸ方向の距離に相当する領域分に亘って画像を記録する。例えば、本来のＸ方向の搬送量に対して実際に搬送した距離が長い場合には、長くなった分だけ余計にＸ方向の領域に対して画像を記録する。また、制御部５０は、Ｙ方向に搬送された距離（Ｙ方向にズレた距離）に相当する分だけオフセットして画像を記録する。本体、搬送部２０ではＹ方向に搬送することを想定していないが、搬送ローラ部の滑り等でＹ方向にズレる虞がある。この場合に、制御部５０は、記録ヘッド４２をＹ方向に移動するときに、Ｙ方向に搬送された距離に応じてインクの吐出を開始するタイミングを前後させて画像を記録する。

Ｓ４０４では、制御部５０は画像の記録が全て終了したか否かを判定する。画像の記録が全て終了した場合にはステップＳ４０５に進み、画像の記録が全て終了していない場合にはＳ４０２に戻り、Ｓ４０２およびＳ４０３の処理を繰り返す。
Ｓ４０５では、制御部５０は搬送モータ２３を駆動することで画像が記録された記録用紙Ｐを排紙口１５から排紙する。

次に、図５のフローチャートを参照して、上述したＳ４０２の処理について説明する。
Ｓ５０１では、制御部５０は記録開始位置から記録用紙Ｐを搬送させる前に撮影部３０に対して撮影を指示する。撮影部３０は撮影範囲Ｒにて、記録用紙Ｐと基準部材１６とを含む画像を撮影し、撮影した画像情報、すなわち画像データを制御部５０に送信する。制御部５０は受信した画像データに対してシェーディング補正等の画像処理を行い、画像処理後の画像データを記憶する。このとき、制御部５０は画像データに識別情報を付して記憶する。ここでは、記憶した画像データを便宜上、第１画像データという。

図６は、撮影部３０が撮影範囲Ｒを撮影した第１画像データ６０の一例を示す図である。図６に示す第１画像データ６０内の１つ１つの矩形は、撮影部３０の撮像素子の１つの画素を表したものである。ここでは、説明を容易にするために撮影範囲Ｒが８画素×８画素の範囲であり、画像が白黒２５６階調の濃淡画像であるものとする。
図６に示すように、第１画像データ６０のうち用紙画像６１は、記録用紙Ｐを撮影した画像であって、搬送物の画像情報の一例に対応する。用紙画像６１は、記録前の記録用紙Ｐであるために全体として輝度値は高いものの、記憶用紙Ｐの表面の僅かな凹凸によって記録用紙Ｐの全体の平均輝度に対して輝度値が異なり模様となって表れる。制御部５０は、予め定めた領域（一点鎖線内の領域）の画像をテンプレート画像６２として抽出して、輝度情報および位置情報を記憶する。例えば、制御部５０は、テンプレート画像６２内の画素ごとの輝度値、および、第１画像データ６０内におけるテンプレート画像６２の中心座標を記憶する。図６では、テンプレート画像６２の中心座標が（Ｘ，Ｙ）＝（４，７）である。

一方、第１画像データ６０のうち筐体画像６３の領域は筐体１１の搬送支持部１２および基準部材１６を撮影した画像であって、撮影基準部の画像情報の一例に対応する。筐体画像６３は、搬送支持部１２が略一定の輝度値であるものの、基準部材１６が搬送支持部１２よりも輝度値が低くなる。制御部５０は、予め記憶した輝度値と略同一の輝度値の画素を基準部材１６として特定して、特定した位置情報を記憶する。例えば、図６では、基準部材１６の中心座標が（Ｘ，Ｙ）＝（５，３）である。
なお、ここでは搬送支持部１２よりも輝度値が高くなる基準部材１６を用いているが、この場合に限られず搬送支持部１２よりも輝度値が低くなるような基準部材１６を用いてもよい。

Ｓ５０２では、制御部５０は搬送モータ２３に指示して、目標とする１ステップ分の搬送量（以下、目標搬送量という）の記録用紙Ｐの搬送を開始する。したがって、搬送モータ２３は記録用紙Ｐを目標搬送量だけ搬送されるように第１搬送ローラ部２１を回転させる。
Ｓ５０３では、制御部５０は撮影部３０に対して搬送している記録用紙Ｐの撮影を指示する。撮影部３０は、Ｓ５０１と同じ撮影範囲Ｒにて、搬送されている記録用紙Ｐと、基準部材１６とを含む画像を撮影して、撮影した画像データを制御部５０に送信する。制御部５０は受信した画像データに対してシェーディング補正等の画像処理を行い、画像処理後の画像データを記憶する。このとき、制御部５０は画像データに識別情報を付して記憶する。ここでは、記憶した画像データを便宜上、第２画像データという。

図７は、撮影部３０が撮影範囲Ｒを撮影した第２画像データ７０の一例を示す図である。図７に示すように、第２画像データ７０のうち用紙画像７１の領域は搬送されている記録用紙Ｐを撮影した撮影画像である。用紙画像７１には、第１画像データ６０のテンプレート画像６２に相当する領域が搬送方向に移動している。
一方、第２画像データ７０のうち筐体画像７３の領域は基準部材１６を撮影した撮影画像である。基準部材１６は、搬送支持部１２に支持されているために搬送されないものの、第１搬送ローラ部２１の振動の影響で移動している。
ここで、Ｓ５０３の撮影するタイミングは、第２画像データ７０に第１画像データ６０のテンプレート画像６２に相当する領域が含まれる時間（所定時間）内に設定されている。この所定時間は、撮影範囲Ｒと搬送速度とに基づいて予め制御部５０が記憶している。

Ｓ５０４では、制御部５０は前回の撮影から今回の撮影までに記録用紙Ｐが搬送された搬送量を推定する。具体的には、制御部５０はエンコーダ２６が検出した情報から記録用紙Ｐの搬送量（以下、推定搬送量という）を算出する。推定搬送量は、第１搬送ローラ部２１の回転量に基づいて検出されるために、第１搬送ローラ部２１が偏芯していたり、第１搬送ローラ部２１と記録用紙Ｐとの間に滑りが生じたりした場合には実際の記録用紙Ｐの搬送量と異なる。制御部５０は算出した推定搬送量を記憶する。

次に、Ｓ５０５からＳ５０７までの処理により、制御部５０は記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報に基づいて、振動の影響を除いた記録用紙Ｐの実際の搬送情報を検出する。この処理は、搬送検出部による処理の一例に対応する。
まず、Ｓ５０５では、制御部５０は第１画像データ６０における記録用紙Ｐの画像情報と第２画像データ７０における記録用紙Ｐの画像情報とから、記録用紙Ｐの撮影画像上の搬送情報を取得する。この処理は、搬送情報取得手段による処理の一例に対応する。
具体的に、制御部５０は、第１画像データ６０の用紙画像６１から抽出したテンプレート画像６２に類似するパターン画像が、第２画像データ７０の用紙画像７１内に存在する位置を検索することで記録用紙Ｐの撮影画像上の搬送情報を取得する。

ここで、テンプレート画像６２に類似するパターン画像の位置を検索する方法として、パターンマッチング方法を用いることができる。図７に示すように、制御部５０は、第２画像データ７０の用紙画像７１からテンプレート画像６２に類似するパターン画像を各画像の輝度情報に基づいて、例えばＳＡＤ（Ｓｕｍ ｏｆ Ａｂｓｏｌｕｔｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）により検索する。このとき、制御部５０は、Ｓ５０４で算出した推定搬送量に基づき、推定搬送量の周辺のみを検索することで、迅速にパターンマッチングを行うことができる。制御部５０は、用紙画像７１のうちテンプレート画像６２に最も類似するパターン画像７２を特定し、特定したパターン画像７２の位置情報を取得する。図７ではパターン画像７２の座標（中心座標）が（Ｘ，Ｙ）＝（７，７）である。
次に、制御部５０は、第１画像データ６０の用紙画像６１のテンプレート画像６２の座標と、特定したパターン画像７２の座標から、Ｘ方向の差分およびＹ方向の差分を求めることで、撮影画像上の搬送情報を算出する。図６および図７では、制御部５０は各座標の差分からＸ方向に＋３画素、Ｙ方向に０画素、記録用紙Ｐが搬送されたという撮像画像上の搬送情報を取得することができる。制御部５０は取得した撮影画像上の搬送情報を記憶する。

次に、Ｓ５０６では、制御部５０は第１画像データ６０における基準部材１６の画像情報と第２画像データ７０における基準部材１６の画像情報とから、基準部材１６の撮影画像上の移動情報を取得する。この処理は、移動情報取得手段による処理の一例に対応する。なお、基準部材１６は搬送されないために、ここでの移動情報とは第１搬送ローラ部２１等の振動に起因する移動である。
具体的に、制御部５０は、予め記憶されている輝度値と略同一の輝度値の画素を基準部材１６として特定して、特定した位置情報を取得する。例えば、図７では、基準部材１６の中心座標が（Ｘ，Ｙ）＝（６，３）である。なお、基準部材１６を特定する場合には、上述したテンプレート画像６２に類似するパターン画像を検索する方法と同様な方法を用いることができる。このとき、制御部５０は、予め想定している振動の振幅内のみを検索することで、迅速にパターンマッチングを行うことができる。
次に、制御部５０は、第１画像データ６０の筐体画像６３の基準部材１６の座標と、第２画像データ７０の筐体画像７３で特定した基準部材１６の座標から、Ｘ方向の差分およびＹ方向の差分を求めることで、基準部材１６の撮影画像上の移動情報を算出する。例えば、図６および図７では、制御部５０は各座標の差分からＸ方向に＋１画素、Ｙ方向に０画素、移動したという撮像画像上の移動情報を取得することができる。制御部５０は取得した撮影画像上の移動情報を記憶する。

Ｓ５０７では、制御部５０は記録用紙Ｐの撮影画像上の搬送情報を、基準部材１６の撮影画像上の画像情報に基づいて補正することで、振動の影響が除かれた記録用紙Ｐの実際の搬送情報を検出する。この処理は、補正手段による処理の一例に対応する。
具体的には、制御部５０は、記録用紙Ｐが撮影画像上においてＸ方向およびＹ方向にそれぞれ搬送された画素から、基準部材１６が撮影画像上においてＸ方向およびＹ方向にそれぞれ移動した画素を減算することで、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を算出することができる。

図６および図７では、記録用紙Ｐの撮影画像上の搬送情報はＸ方向に＋３画素、Ｙ方向に０画素の情報であり、基準部材１６の撮影画像上の移動情報はＸ方向に＋１画素、Ｙ方向に０画素の情報である。したがって、制御部５０は、Ｘ方向では３画素から１画素を減算し、Ｙ方向で０画素から０画素を減算することで、Ｘ方向に＋２画素、Ｙ方向に０画素を算出する。すなわち、このように算出された搬送情報は、振動の影響が除かれた記録用紙Ｐの実際の搬送情報であり、ここでは第１画像データ６０から第２画像データ７０の撮影タイミング間で記録用紙ＰがＸ方向に＋２画素、Ｙ方向に０画素、実際に搬送されたことになる。制御部５０は取得した記録用紙Ｐの実際に搬送された搬送情報を記憶する。

Ｓ５０８では、制御部５０は１ステップ分に相当する搬送が終了したか否かを判定する。１ステップ分に相当する搬送が終了していない場合にはＳ５０３に戻り、Ｓ５０３からＳ５０７までの処理を繰り返して行う。このとき、制御部５０はＳ５０３に戻ることで取得する新たな画像データを第２画像データとし、前回のＳ５０３において取得した画像データを第１画像データして、上述したＳ５０５からＳ５０７の処理を行う。すなわち、上述したＳ５０３では、制御部５０が画像処理後の画像データを記憶することに加え、Ｓ５０１のように所定の領域をテンプレート画像６２として抽出して、輝度情報および位置情報を記憶しておくことが好ましい。
一方、１ステップ分に相当する搬送が終了している場合にはＳ５０９に進む。Ｓ５０９に進む場合とは、１ステップ分に相当する搬送が終了し、記録部４０が画像を記録するために搬送が一時的に停止するときである。

Ｓ５０９では、制御部５０はＳ５０７で記憶した実際の搬送情報を全て加算することで、１ステップ分の搬送に対して実際に搬送された搬送情報を取得する。具体的には、制御部５０は、Ｘ方向ごとおよびＹ方向ごとに画素を加算して、加算した画素にそれぞれ画素ピッチを乗算することで、Ｘ方向に搬送した距離およびＹ方向に搬送した距離を取得する。
このように、１ステップ分の搬送に対して記録用紙Ｐが実際に搬送された搬送情報を取得することで、上述したＳ４０３において制御部５０は検出した実際の搬送情報に応じて記録ヘッド４２を制御してインクを吐出させることができる。すなわち、制御部５０は、Ｘ方向に搬送した実際の距離に基づき、搬送されたＸ方向の距離に相当する領域分に亘って画像を記録したり、Ｙ方向にズレた距離に相当する分だけオフセットして画像を記録したりする。したがって、記録部４０が１ステップ分ずつ画像を記録しても、画像の途切れおよび画像の重複を防止することができる。

本実施形態によれば、制御部５０は、撮影部３０により撮影される記録用紙Ｐの画像情報および搬送されない物体の画像情報に基づいて記録用紙Ｐの搬送情報を検出する。ここで、記録用紙Ｐの画像情報には実際の搬送情報に振動の影響が加えられた情報が含まれ、搬送されない物体の画像情報には振動の影響のみの情報が含まれる。したがって、記録用紙Ｐの画像情報から、搬送されない物体の画像情報に含まれる振動の影響を取り除くことで、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を精度よく検出することができる。

また、本実施形態によれば、制御部５０は、撮影部３０により撮影される記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報に基づいて記録用紙Ｐの搬送情報を検出する。ここで、搬送されない物体として基準部材１６を用いることで基準部材１６を画像情報から特定し易くなり、基準部材１６の画像情報から振動の影響の情報を精度よく検出することができる。

また、本実施形態によれば、筐体１１は搬送部２０を支持する搬送支持部１２を有し、搬送支持部１２は直接または間接的に基準部材１６を支持している。すなわち、搬送部２０の第１搬送ローラ部２１あるいは第２ローラ部２２の振動が位相差なく基準部材１６に伝達される。したがって、記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報の何れにも略同一の振動の影響を含めることができることから、記録用紙Ｐの画像情報から基準部材１６の画像情報に含まれる振動の影響を容易に取り除くことができる。

また、本実施形態によれば、制御部５０は、記録用紙Ｐの画像情報に基づいて取得される記録用紙Ｐの搬送情報を、基準部材１６の画像情報に基づいて取得される基準部材１６の移動情報に基づき補正することで、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を検出する。ここで、記録用紙Ｐの搬送情報には実際の搬送情報に振動の影響が加えられた情報が含まれ、基準部材１６の移動情報には振動の影響のみの情報が含まれる。したがって、記録用紙Ｐの搬送情報から、基準部材１６の移動情報を補正することで、振動の影響を取り除くことができ、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を精度よく検出することができる。

また、本実施形態によれば、制御部５０は、記録用紙Ｐにおける所定時間の前後の画像情報に基づいて記録用紙Ｐの撮影画像上の搬送情報を取得し、基準部材１６における所定時間の前後の画像情報に基づいて基準部材１６の撮影画像上の移動情報を取得し、撮影画像上の搬送情報を撮影画像上の移動情報で補正することで記録用紙Ｐの実際の搬送情報を検出する。したがって、記録用紙Ｐの実際の搬送情報を精度よく検出することができる。

また、本実施形態によれば、記録用紙Ｐおよび基準部材１６を同一の撮影範囲Ｒ内で撮影し、同一の撮影画像から記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報を取得するする。したがって、撮影するタイミングを同期させた撮影部３０を複数設ける必要がないことから、搬送装置１０のコストを削減することができる。
また、本実施形態によれば、搬送路および基準部材１６は、撮影部３０からのそれぞれの距離が略同一である。したがって、撮影部３０により撮影される記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報の何れも、容易にピントが合った画像を撮影することができる。ただし、ピントが合った画像を撮影できるのであれば、搬送路および基準部材１６は、撮影部３０からのそれぞれの距離が同一でなくてもよい。

また、本実施形態によれば、基準部材１６は、撮影部３０に向かって突出する棒状部材である。したがって、撮影基準部を容易に設定することができる。この場合、搬送路および棒状部材の先端は、撮影部３０からのそれぞれの距離が略同一である。したがって、撮影部３０により撮影される記録用紙Ｐの画像情報および棒状部材の画像情報の何れも、容易にピントが合った画像を撮影することができる。ただし、基準部材１６は、棒状部材である場合に限られず、ＬＥＤ等の光源であってもよい。

以上、本発明を上述した実施形態により説明したが、本発明は上述した実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更が可能である。
上述した実施形態では、Ｓ５０３からＳ５０７までの処理を繰り返し、Ｓ５０９で１ステップ分の実際に搬送された搬送情報を取得し、取得した搬送情報に基づいて記録部４０が画像を記録する場合について説明したが、この場合に限られない。例えば、Ｓ５０７で実際の搬送情報を取得して、取得した実際の搬送情報をフィードバックして搬送モータ２３をリアルタイムで制御するようにしてもよい。すなわち、制御部５０は、取得した実際の搬送情報が長い場合には搬送モータ２３の回転量が小さくなるように、取得した実際の搬送情報が短い場合には搬送モータ２３の回転量が大きくなるように制御する。したがって、１ステップ分の搬送が終了した場合には、予定している１ステップ分の搬送量と同一の搬送量を搬送することができる。上述したように制御することで、記録部４０では常に１ステップ分の画像を記録すればよく、制御部５０は記録部４０に対する制御を軽減することができる。また、上述したように制御することで、１ステップ分ずつ画像を記録するインクジェット方式のプリンタに限られず、電子写真方式、熱転写方式、ドットインパクト方式などの方式のプリンタにも用いることができる。更に、上述したように制御することで、記録装置１００に限られず、記録部４０の構成を省略した搬送装置にも適用することができる。なお、搬送装置１０には、記録部４０の構成を画像読取部の構成に置換したスキャナー等の画像読取装置が含まれる。

また、上述した実施形態では、基準部材１６は搬送支持部１２に直接、支持される場合について説明したが、この場合に限られず、搬送支持部１２から中間部材を介して間接的に支持されていてもよい。すなわち、基準部材１６は搬送部２０の振動が位相差なく伝達される位置に支持されていればよい。一方、撮影部３０は搬送部２０の振動に対して位相差が生じている位置に支持されていてもよいことから、撮影部３０の設置位置を自由に設定することができる。

また、本実施形態では、制御部５０が筐体１１内に配置される場合について説明したが、この場合に限られず、制御部５０は筐体１１外に配置されていてもよい。この場合、制御部５０は有線または無線によって搬送装置１０および記録部４０を制御することができる。
また、本実施形態では、ＣＰＵ５１がプログラムを実行することで、上述した処理を実現する場合について説明したが、この場合に限られず、ハードウェアで構成された各回路が上述した処理を実行してもよい。
また、本発明には、上述したプログラムおよび該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体が含まれる。

１００：記録装置 １０：搬送装置 １１：筐体 １２：搬送支持部 １３：撮影支持部 １６：基準部材（撮影基準部） ２０：搬送部 ２１：第１搬送ローラ部 ２２：第２搬送ローラ部 ２３：搬送モータ ３０：撮影部 ４０：記録部 ５０：制御部（搬送検出装置） Ｐ：記録用紙（搬送物） Ｒ：撮影範囲

Ｓ４０３では、制御部５０はキャリッジ移動モータ４４を駆動することでキャリッジ４１を移動させると共に、記録ヘッド４２のノズルからインクを吐出させて記録用紙Ｐが搬送された１ステップ分の画像を記録する。
このとき、制御部５０は検出した実際の搬送情報に応じて記録ヘッド４２を制御してインクを吐出させる。具体的に、制御部５０は、Ｘ方向に搬送した実際の距離に基づき、搬送されたＸ方向の距離に相当する領域分に亘って画像を記録する。例えば、本来のＸ方向の搬送量に対して実際に搬送した距離が長い場合には、長くなった分だけ余計にＸ方向の領域に対して画像を記録する。また、制御部５０は、Ｙ方向に搬送された距離（Ｙ方向にズレた距離）に相当する分だけオフセットして画像を記録する。本来、搬送部２０ではＹ方向に搬送することを想定していないが、搬送ローラ部の滑り等でＹ方向にズレる虞がある。この場合に、制御部５０は、記録ヘッド４２をＹ方向に移動するときに、Ｙ方向に搬送された距離に応じてインクの吐出を開始するタイミングを前後させて画像を記録する。

図６は、撮影部３０が撮影範囲Ｒを撮影した第１画像データ６０の一例を示す図である。図６に示す第１画像データ６０内の１つ１つの矩形は、撮影部３０の撮像素子の１つの画素を表したものである。ここでは、説明を容易にするために撮影範囲Ｒが８画素×８画素の範囲であり、画像が白黒２５６階調の濃淡画像であるものとする。
図６に示すように、第１画像データ６０のうち用紙画像６１は、記録用紙Ｐを撮影した画像であって、搬送物の画像情報の一例に対応する。用紙画像６１は、記録前の記録用紙Ｐであるために全体として輝度値は高いものの、記録用紙Ｐの表面の僅かな凹凸によって記録用紙Ｐの全体の平均輝度に対して輝度値が異なり模様となって表れる。制御部５０は、予め定めた領域（一点鎖線内の領域）の画像をテンプレート画像６２として抽出して、輝度情報および位置情報を記憶する。例えば、制御部５０は、テンプレート画像６２内の画素ごとの輝度値、および、第１画像データ６０内におけるテンプレート画像６２の中心座標を記憶する。図６では、テンプレート画像６２の中心座標が（Ｘ，Ｙ）＝（４，７）である。

また、本実施形態によれば、筐体１１は搬送部２０を支持する搬送支持部１２を有し、搬送支持部１２は直接または間接的に基準部材１６を支持している。すなわち、搬送部２０の第１搬送ローラ部２１あるいは第２搬送ローラ部２２の振動が位相差なく基準部材１６に伝達される。したがって、記録用紙Ｐの画像情報および基準部材１６の画像情報の何れにも略同一の振動の影響を含めることができることから、記録用紙Ｐの画像情報から基準部材１６の画像情報に含まれる振動の影響を容易に取り除くことができる。

Claims (15)

1. 搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送部と、
   前記搬送物と前記搬送部によって搬送されない物体とを撮影する撮影部と、を備える搬送装置の搬送検出装置であって、
   前記撮影部によって撮影された前記搬送物の画像情報および前記撮影部によって撮影された前記物体の画像情報から前記搬送物の実際の搬送情報を取得する搬送検出部を有することを特徴とする搬送装置の搬送検出装置。
2. 前記物体は、前記搬送路から離れた位置に配置された撮影基準部であり、
   前記搬送装置は、前記搬送部、前記撮影部および前記撮影基準部を収容する筐体を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置の搬送検出装置。
3. 前記筐体は、前記撮影部を支持する撮影支持部と、前記搬送部を支持する搬送支持部とを有し、
   前記搬送支持部は、直接または間接的に前記撮影基準部を支持していることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置の搬送検出装置。
4. 前記搬送検出部は、前記搬送物の画像情報から取得された前記搬送物の搬送情報を、前記撮影基準部の画像情報から取得された前記撮影基準部の移動情報で補正することで、前記搬送物の実際の搬送情報を取得することを特徴とする請求項２または３に記載の搬送装置の搬送検出装置。
5. 前記搬送検出部は、
   所定時間の前後の前記搬送物の画像情報から、前記搬送物の搬送情報を取得する搬送情報取得手段と、
   前記所定時間の前後の前記撮影基準部の画像情報から、前記撮影基準部の移動情報を取得する移動情報取得手段と、
   前記搬送情報を前記移動情報で補正することで前記搬送物の実際の搬送情報を取得する補正手段と、を有することを特徴とする請求項２ないし４の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置。
6. 前記撮影部は、前記搬送物および前記撮影基準部を同一の撮影範囲内で撮影し、
   前記搬送検出部は、前記撮影部により撮影された同一の撮影画像から、前記搬送物の画像情報および前記撮影基準部の画像情報を取得することを特徴とする請求項２ないし５の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置。
7. 前記撮影部は、前記搬送路および前記撮影基準部を同一の撮影範囲内で撮影し、
   前記搬送路および前記撮影基準部は、前記撮影部からのそれぞれの距離が略同一であることを特徴とする請求項２ないし６の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置。
8. 前記撮影基準部は、前記撮影部に向かって突出する棒状部材であることを特徴とする請求項２ないし７の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置。
9. 前記搬送路および前記棒状部材の先端は、前記撮影部からのそれぞれの距離が略同一であることを特徴とする請求項８に記載の搬送装置の搬送検出装置。
10. 前記撮影基準部は、光源であることを特徴とする請求項２ないし７の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置。
11. 請求項２ないし１０の何れか１項に記載の搬送装置の搬送検出装置は、前記筐体に収容されていることを特徴とする搬送装置。
12. 請求項１１に記載の搬送装置と、
    前記搬送検出部によって検出された搬送情報に基づいて画像を前記搬送物に記録する記録部と、を備えることを特徴とする記録装置。
13. 搬送物を搬送路に沿って搬送する搬送部と、
    前記搬送物と前記搬送部によって搬送されない物体とを撮影する撮影部と、を備える搬送装置の搬送検出方法であって、
    前記撮影部によって撮影された前記搬送物の画像情報および前記撮影部によって撮影された前記物体の画像情報から前記搬送物の実際の搬送情報を取得する搬送検出ステップを有することを特徴とする搬送装置の搬送検出方法。
14. 前記搬送検出ステップでは、
    所定時間の前後の前記搬送物の画像情報から、前記搬送物の搬送情報を取得する搬送情報取得ステップと、
    前記所定時間の前後の前記物体の画像情報から、前記物体の移動情報を取得する移動情報取得ステップと、
    前記搬送情報を前記移動情報で補正することで前記搬送物の実際の搬送情報を取得する補正ステップと、を有することを特徴とする請求項１３に記載の搬送装置の搬送検出方法。
15. 請求項１３に記載のステップまたは請求項１４に記載の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。