JP2017222297A - Rocker bogie mechanism and travel device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明はロッカーボギー機構に関し、特に人を乗せる走行装置に好適なロッカーボギー機構に関する。 The present invention relates to a rocker bogie mechanism, and more particularly, to a rocker bogie mechanism suitable for a traveling device for carrying a person.
現在広く用いられている4輪の電動カートは、段差において4輪のいずれかが接地せず浮いてしまうため、移動できなくなったり転倒したり事故が多い。また、その場での旋回ができないため狭い道での進路変更などが困難である、等の問題がある。 The four-wheeled electric cart that is widely used at present has many accidents because it cannot move or falls because one of the four wheels does not touch the ground at the level difference and floats. In addition, there is a problem that it is difficult to change the course on a narrow road because turning on the spot is impossible.
一方、ロボットなどの自走車の分野では、凹凸のある不整地を走行する機構として、ロッカーボギー機構が採用されている(例えば、特許文献1)。ロッカーボギー機構は、2つのリンク(ロッカーとボギー)を互いに屈曲可能に連結し、それぞれのリンクの下端に車輪ユニットを連結した構造を有する。特許文献1には、ロッカーボギー機構を構成する2つのリンクをそれぞれ矩形とし、その対向する2辺に車輪ユニットを取り付け、合計6つの駆動輪で走行する全方向移動車が記載されている。
On the other hand, in the field of self-propelled vehicles such as robots, a rocker bogie mechanism is employed as a mechanism for traveling on uneven terrain (for example, Patent Document 1). The rocker bogie mechanism has a structure in which two links (rocker and bogie) are connected to each other so that they can be bent, and a wheel unit is connected to the lower end of each link.
ロッカーボギー機構は、このような構造により、例えば、走行方向の前方に位置するボギーに連結した車輪が段差(凸部)に乗り上げた場合或いは段差(凹部)に落ちた場合にも、ロッカーとボギーとが屈曲することで、全ての車輪が接地した状態が保たれ、段差走行時の安定性を確保することができる。 With such a structure, the rocker bogie mechanism, for example, even when a wheel connected to a bogie located in front of the traveling direction rides on a step (convex portion) or falls on a step (concave portion), the rocker and bogie As a result of the bending, all the wheels are kept in a grounded state, and the stability during step traveling can be ensured.
また特許文献2には、駆動輪の前後にキャスターを設けた車いすにおいて、後キャスターを椅子部分に固定し、駆動輪と前キャスターを椅子部分に対し搖動可能にした構造が提案されている。この構造により、段差の乗り降りや駆動輪を中心とする旋回などを可能にしている。
特許文献1に記載されるような、従来のロッカーボギー機構を用いた走行車は、その左右方向の中心に位置するフレーム(リンク)自体が屈曲する構造を有している。このような構造は人を搭載しない走行車としては問題が少ないが、人を搭載するための座部等をフレームに固定した場合、座部の水平性を保つことができない。すなわち座部に載った人は段差を乗り越える際に前後に揺さぶられることになり、きわめて安定性が悪いことになる。
A traveling vehicle using a conventional rocker bogie mechanism as described in
また特許文献2に記載されるような機構では、後キャスターは椅子部分に固定されているため、後キャスターが段差を乗り越えるとき或いは段差を降りるときに、その衝撃が直接椅子部分に伝わり、快適なすわり心地ではない。また座部の水平性を保つことが難しい。走行車(車いす)のすわり心地や水平性を保つために、緩衝装置を介在させることも考えられるが、その場合には、座面までの高さが高いものとなり、高さが制限される走行車には適用できない。また高さの増加は姿勢の安定性を損ねる。
Further, in the mechanism as described in
本発明は、強度と段差に対する走破性を併せ持つ薄型ロッカーボギー機構を提供することを課題とする。またこのような薄型ロッカーボギー機構を適用することで、居住性と操作性を両立した新規な走行装置を提供することを課題とする。 It is an object of the present invention to provide a thin rocker bogie mechanism having both strength and runnability with respect to a step. It is another object of the present invention to provide a novel traveling device that achieves both comfort and operability by applying such a thin rocker bogie mechanism.
上記課題を解決するため、本発明のロッカーボギー機構は、センターフレ−ムを設け、独立して走行する一対のロッカーボギーをセンターフレームの両側に配置した構造を持つ。また各ロッカーボギーは、それを構成するロッカーフレームがセンターフレームに軸支され回動可能であるとともに、基本的に水平方向に延びた構造を持つ。 In order to solve the above problems, the rocker bogie mechanism of the present invention has a structure in which a center frame is provided and a pair of rocker bogies that run independently are arranged on both sides of the center frame. Each rocker bogie has a structure in which a rocker frame constituting the rocker bogie is pivotally supported by a center frame and can be rotated, and basically extends horizontally.
また本発明の走行車は、本体と台車とを備え、台車が上述のロッカーボギー機構を有する。本体はセンターフレームに固定される。 Moreover, the traveling vehicle of this invention is provided with the main body and the trolley | bogie, and a trolley | bogie has the above-mentioned rocker bogie mechanism. The main body is fixed to the center frame.
センターフレームに対し両側に一対のロッカーボギー機構を軸支した構造とすることで、一方のロッカーボギー機構が段差を乗り越え、乗り降りする際にも安定した姿勢を保って走行することが可能であり、またロッカーボギー機構による段差乗り越えや乗り降り時においてもセンターフレーム自体の水平性を保つことができる。さらにロッカーボギー機構を構成するロッカーフレームが延びる方向を水平方向とすることで、全体的な高さの増加を抑えることができる。これにより人が載る走行装置に適用したときに、安定した走行性を確保することができる。 By having a structure that pivotally supports a pair of rocker bogie mechanisms on both sides with respect to the center frame, one rocker bogie mechanism gets over the step and can run with a stable posture even when getting on and off. In addition, the level of the center frame itself can be maintained even when stepping over and getting off a step with a rocker bogie mechanism. Furthermore, by making the direction in which the rocker frame constituting the rocker bogie mechanism extends horizontal, an increase in overall height can be suppressed. Thereby, when applied to a traveling device on which a person is placed, stable traveling performance can be ensured.
本発明のロッカーボギー機構と走行車が備えるその他の特徴と効果は、以下の実施形態において説明する。 Other features and effects of the rocker bogie mechanism and the traveling vehicle of the present invention will be described in the following embodiments.
まず本発明のロッカーボギー機構の実施形態を説明する。 First, an embodiment of the rocker bogie mechanism of the present invention will be described.
<第一の実施形態>
本実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレームと、前記センターフレームに対し対称に取り付けられた一対の走行部とを有する。一対の走行部は、それぞれ、センターフレームに軸により支持されたロッカーフレームと、ロッカーフレームの一方の端部(第一端部)に軸支されるボギーフレームと、ロッカーフレームの他方の端部(第二端部)及びボギーフレームの2つの端部に、それぞれ、軸支される第一車輪、第二車輪及び第三車輪と、を備える。
<First embodiment>
The rocker bogie mechanism of the present embodiment includes a center frame and a pair of traveling units attached symmetrically with respect to the center frame. Each of the pair of running portions includes a rocker frame supported by a center frame on a shaft, a bogie frame pivotally supported on one end portion (first end portion) of the rocker frame, and the other end portion of the rocker frame ( The second end) and the two end portions of the bogie frame are respectively provided with a first wheel, a second wheel and a third wheel which are pivotally supported.
一対の走行部の各ロッカーフレームは、水平方向に延びるフレーム部を有する。即ち、各ロッカーフレームは、センターフレームに軸支される位置に対し、各第一端部間及び各第二端部間が、それぞれ、水平方向に離間するように屈曲した2つのフレーム部を有する。 Each rocker frame of the pair of running portions has a frame portion extending in the horizontal direction. That is, each rocker frame has two frame portions that are bent so as to be spaced apart in the horizontal direction between the first end portions and between the second end portions with respect to the position pivotally supported by the center frame. .
以下、図面を参照して本実施形態のロッカーボギー機構を具体的に説明する。なお以下の説明において、駆動輪の正回転によってロッカーボギー機構が移動する方向を走行方向或いは前後方向と言い、走行方向と直交する水平方向を左右方向と言う。また車輪が接地する側を下、その反対側を上とする。 Hereinafter, the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be specifically described with reference to the drawings. In the following description, the direction in which the rocker bogie mechanism moves due to the forward rotation of the drive wheels is referred to as the traveling direction or the front-rear direction, and the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is referred to as the left-right direction. Also, the side on which the wheel contacts the ground is down, and the opposite side is up.
図1及び図2に示すように、本実施形態のロッカーボギー機構1は、センターフレーム100と、センターフレーム10の左右両側に取り付けられた一対の走行部200A、200Bとを有する。左右の走行部200A、200Bの構造はセンターフレーム1に対し対称的であり、以下の説明において特に区別しない場合には、両者とそれを構成する各要素の符号に末尾のA、Bを省いた数字を用いる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
センターフレーム100は、走行方向を長手方向とする部材からなり、本実施形態のロッカーボギー機構1の竜骨として機能する。センターフレーム100の長手方向のほぼ中央には、センター軸受部115が形成されており、このセンター軸受部115に走行部200A、200Bを取り付けるための主軸500が固定される。
The
走行部200A、200Bは、それ自体がロッカーボギー機構をなすものであり、それぞれ、主軸500に軸支されるロッカーフレーム210と、ロッカーフレームの一方の端部(第一端部)211に軸支されるボギーフレーム220と、ロッカーフレーム210の他方の端部(第二端部)212及びボギーフレーム220の2つの端部221、222に、それぞれ、軸支される3つの車輪(第一車輪310、第二車輪320及び第三車輪330)と、を備える。すなわち本実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレーム100に対し、1対のロッカーボギー機構を面対称に配置した構造を持つ。走行部200A、200Bは、各ロッカーフレーム210A、210Bが、それぞれ、センターフレーム100に対し軸支されているので、独立して回動可能である。これにより、走行部の片方だけが段差に乗り上げたり、段差を降りたりすることが可能になる。
The traveling units 200A and 200B themselves form a rocker bogie mechanism, and are respectively supported by a
またそれぞれ一対となる第一車輪310、第二車輪320および第三車輪330が平坦な面(水平面)に接した状態において、ロッカーフレーム210A及び210Bは、水平面に対し概ね平行であり、略水平面内で屈曲した形状を有する。即ち、図3に示すように、ロッカーフレーム210Aの第一端部211Aと、第二端部212Aと、センターフレーム100に連結される部分(中間部という)213Aとを結ぶ多角形およびロッカーフレーム210Bの第一端部211Bと、第二端部212Bと、中間部213Bとを結ぶ多角形は、平坦な接地面に略平行である。これにより、高さが低く安定性のあるロッカーボギー機構が実現される。
Further, in a state where the pair of
本実施形態のロッカーボギー機構1において、ボギーフレーム220の一端に軸支され、3つの車輪のうち中央に位置する第二車輪320が駆動輪であり、ボギーフレーム220に軸支された第三車輪330及びロッカーフレーム210に軸支された第一車輪310は従動輪であって、前者が前輪、後者が後輪である。このためボギーフレーム220には、駆動輪である第二車輪320の駆動源、例えばモーターを搭載するための駆動源取付け部が設けられている。
In the
さらに本実施形態のロッカーボギー機構1は、走行部200Aと200Bとの間に、1乃至複数のスタビライザー400が設けられている。スタビライザー400は、センターフレーム100に対し独立して回動可能な走行部200Aと200Bの動きを安定させる機能を持つ。
Further, in the
上述したボッカーボギー機構の概略を踏まえ、以下、本実施形態のロッカーボギー機構1を構成する各部の詳細を、図1〜図6を参照して説明する。
Based on the outline of the above-described bocker bogie mechanism, details of each part constituting the
センターフレーム100は、図1及び図2に示すように、走行方向を長手方向とする直方体状の部材である。部材の長手方向の長さは、限定されるものではないが、前輪と後輪との間隔にほぼ一致する。またセンターフレーム100の長手方向のほぼ中央に、ロッカーフレーム210A、210Bを軸支するための主軸500の軸受けとなるセンター軸受部115が固定されている。またセンターフレーム100の上面には、センター軸受部115と両端との間に2か所に、スタビライザー400を支持するための支持部材410が固定されている。支持部材410の構造については後述する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
ロッカーフレーム210は、図4に示すように、主な構成部品として、ロッカー軸受部215と、ロッカー軸受部215の前後方向の両側(前側及び後ろ側)にそれぞれ固定されたフレーム部216、217と、を備える。また、前側のフレーム部216の端部(ロッカーフレーム210の第一端部211)には、後述するボギーフレーム側のボギー軸受部と組み合わされるロッカーフレーム側ボギー軸受部218が固定される。ここではロッカーフレーム側ボギー軸受部218を第一ボギー軸受部、ボギーフレーム側のボギー軸受部を第二ボギー軸受部という。さらに、後ろ側のフレーム部217の端部(ロッカーフレーム210の第二端部212)には第一車輪310を取り付けるための構造が設けられる。
As shown in FIG. 4, the
走行部200A、200Bの各ロッカーフレーム210A、210Bは、ロッカー軸受部215A、215Bでセンターフレーム100のセンター軸受部115を挟むように、センターフレーム100に対し配置され、主軸500を各軸受部215A、115、215Bに貫通させて固定することにより、センターフレーム100に軸支される。
The rocker frames 210A and 210B of the traveling parts 200A and 200B are arranged with respect to the
フレーム部216、217は円筒状の部材からなり、2か所で屈曲した構造を有する。フレーム部216は、円筒の軸が主軸500と直交する方向になるようにロッカー軸受部215に固定され、その固定端部の近傍で前方斜めに屈曲し、さらにボギー軸受部225が固定される近傍で前方に(前後方向と平行な方向に)屈曲している。フレーム部217も、同様に、円筒の軸が主軸500と直交する方向になるようにロッカー軸受部215に固定され、その固定端部の近傍で後方斜めに屈曲し、第一車輪310が取り付けられる端部近傍で後方に(前後方向と平行な方向に)屈曲している。フレーム部217は、ボギーフレーム220が取り付けられるフレーム部216より、前後方向の長さが長く、これによって、ボギーフレーム220の両端に固定される2つの車輪(前輪330、駆動輪320)とフレーム部217端部に取り付けられる第一車輪310の、それぞれの前後方向の間隔がほぼ均等になる。
The
このようなフレーム部216、217の形状により、ロッカーフレーム210はそれに連結される車輪310及びボギーフレーム220が、図2で示したように、高さを増加することなく互いに水平方向に離間した配置を取ることができる。
なおロッカー軸受部215とフレーム部216、217との固定及びフレーム部216とボギー軸受部225との固定には、螺合、ネジ(ボルト)、溶接等公知の手段を用いることができる。
Due to the shape of the
For fixing the
フレーム部217の端部の、第一車輪310を取り付けるための構造は、従動輪である第一車輪310の種類によっても異なるが、図示する実施形態では、第一車輪310としてオムニホイールを採用した場合の構造を示している。即ちフレーム部217の端部は、オムニホイールの軸(オムニ軸335)を支持するオムニプレートを固定する板状部材219で構成されている。板状部材219は、フレーム部217を構成する円筒状部材と一体的に形成してもよいし、別部品である板状部材を円筒状部材に螺合、ねじ止め、溶接等の公知の手段で一体化してもよい。
Although the structure for attaching the
ボギーフレーム220は、図5に示すように、主な構成部品として、ボギー軸受部225(第二ボギー軸受部)と、その前後方向の両側(前側及び後ろ側)にそれぞれ固定されるフレーム部226、227と、を備える。ボギーフレーム220は、第二ボギー軸受部225と第一ボギー軸受部215とを貫通する共通の軸510(図1、図2)によって、ロッカーフレーム210に対し回動可能に固定される。
As shown in FIG. 5, the
前側のフレーム部226は、円筒状の部材で、その端部221には、第三車輪(前輪)330を取り付けるための構造が設けられる。この構造は、ロッカーフレーム210のフレーム部217端部の構造と同様であり、取り付ける車輪に応じて種々の構造を採ることができ、ここではオムニホイールを固定するための角状部材229で構成されている。また後ろ側のフレーム部227は、屈曲部が形成された円筒状の部材で、第二ボギー軸受部225に対し、軸510と直交する方向に延びる水平部227aと上方に屈曲した屈曲部227bを有する。屈曲部227bには、駆動輪である第二車輪320とその駆動源600を取り付ける取付け部610が設けられている。
The
駆動源600は、例えばモーターであり、その回転子に直接或いは動力伝達機構を介して第二車輪320の回転軸が固定されている。取付け部610は、このように駆動源600と一体的に構成された第二車輪320を支持するとともにフレーム部227に固定する構造であれば、特に限定されないが、ここではフレーム部227に固定された固定ブロック611と、固定ブロックに取り外し可能に固定されるカバーブロック612とでモーターの一部を挟んで固定する構造を採用している。なお駆動源600がモーターである場合には、駆動源600は、図示しない電源に接続されているとともに、モーターをオンオフするためのスイッチ等が備えられている。
The
本実施形態においては、第一車輪310及び第三車輪330は、駆動輪に従動する従動輪であり、且つ全方向に回転可能なオムニホイールを採用している。オムニホイールは、円盤状の車輪の円周に沿って、円周方向を軸として回転する複数の回転体を取り付けた構造を有し、円盤が一重のものや複数重ねたものなどが知られている。図示する例では、二重の円盤を、それぞれの円盤の円周上に配置した回転体が交互になるように重ねたオムニホイールを採用している。オムニホイールを用いることで、空間利用性及び直線安定性に優れた走行装置とすることができる。但し、従動輪はオムニホイールに限定されるものではなく、キャスターなどを用いることもできる。
In the present embodiment, the
さらに図示を省略しているが、円盤の回転を機械的に停止させるためのブレーキやストッパーなどを設けてもよい。 Further, although not shown, a brake or a stopper for mechanically stopping the rotation of the disk may be provided.
なおここでは、左右それぞれ3つの車輪のうち中央の車輪(第二車輪320)のみが駆動輪の場合を示したが、全車輪を駆動輪としてもよいし、中央の車輪と前輪或いは後輪のいずれかを駆動輪としてもよい。前輪が駆動輪でない場合には、段差が車輪の変形に近づくと乗り越えるのが難しいが、駆動輪とすることで、車輪の半径に近い段差でも容易に乗り越えることができる。前輪を動輪化する方法としては、動輪キャスターや図6(a)に示すようなインホイールモータなどを採用してもよい。また、前輪330はボギーフレーム220によって第二車輪(駆動輪)320と同一線上に配置されるので、図6(b)に示すように、駆動輪のモーター600からベルト610やチェーンで接続することで動輪化してもよい。
In addition, although the case where only the center wheel (second wheel 320) of the three wheels on the left and right is the driving wheel is shown here, all the wheels may be the driving wheel, or the center wheel and the front wheel or the rear wheel Either of them may be a drive wheel. When the front wheel is not a driving wheel, it is difficult to get over when the step approaches the deformation of the wheel, but by using the driving wheel, it is possible to easily get over even a step near the radius of the wheel. As a method for converting the front wheel into a driving wheel, a driving wheel caster or an in-wheel motor as shown in FIG. Further, since the
次にスタビライザー400について、図7を参照して説明する。
スタビライザー400は、それぞれ独立して動作可能な左右の走行部200A、200Bの各フレームのねじれを防止し、動作の安定性を確保するための機構であり、図7に示すように、スタビライザー400は、主として、二つの走行部200A、200B間に架け渡された棒状部材450とそれを支持する機構からなる。図5に示す実施形態では、スタビライザー400は、ロッカーフレーム210A、210Bの第一端部211A、211B間と、第二端部212A、212B間との2か所に設けられているが、その基本的な構造は、同じであり、以下の説明は、特に断らない限り、両者に共通である。
Next, the
The
棒状部材450は、鋼材などの金属製の棒で形成された部材(トーションバー)で、その径はロッカーボギー機構1或いは走行車の規模や重量によっても異なるが、左右の車輪の高低差に対応して撓むことが可能な剛性を有している。棒状部材450の長手方向中央部には、ブロック(搖動部材)420が固定されている。
The rod-shaped
棒状部材450の支持機構は、センターフレーム100側の支持部材(軸支部材)410と、ロッカーフレーム220側の支持部材(430)とからなる。
The support mechanism for the rod-shaped
センターフレーム100側の支持部材410は、底面と上面とそれらをつなぐ垂直面とからなる断面コの字状の部材で、底面がセンターフレーム100の上面にボルト等で固定されている。このような支持部材410の垂直面の内側に、棒状部材450の中央部に固定された搖動部材420が軸440により軸支されている。搖動部材420を軸支する軸440の方向は垂直面に対し直交しており、これにより搖動部材420は垂直面と平行な面内で回転可能となる。ここで搖動部材420の高さ(棒状部材450と直交する方向の寸法)を、支持部材410の上面と底面との間隔よりやや小さい高さに設計しておくことにより、搖動部材420の回動は所定の角度範囲、例えば±15度に制限される。このように搖動部材420が制限された角度範囲で搖動することで、センターフレーム100に影響を与えずに左右の車輪に高低差が生じた際の振動を吸収することができる。
The
一方、左右のロッカーフレーム210A、210Bの第一端部211及び第二端部211には、図7に示すように、棒状部材450の支持部材として、棒状部材450を摺動自在に支持するホルダー430、430が固定されている。ホルダー430は、断面がL字型の部材を上下逆且つ反対向きに2つ組み合わせた形状を有し、上側の垂直面に貫通穴が形成されており、この穴に棒状部材450を貫通させて支持する。この支持構造により、左右の車輪の高低差が生じて棒状部材450が撓んでも、棒状部材450の端部が図中矢印で示す方向にずれることによって、左右の車輪間の幅を維持することができる。
On the other hand, the
本実施形態のロッカーボギー機構は、前述のとおり、センターフレーム100を挟んで配置された一対の走行部200A、200Bが互いに独立してセンターフレーム100に対し回動可能に固定されている。このため、一方の走行部の一部(或いは全部)の車輪が段差に乗り上げたり降りたりした場合、フレームにねじれが生じ、また車輪の垂直性が保たれずに走行姿勢が不安定になる可能性がある。これに対し、上述した構造のスタビライザー400を設けることで、独立して回動可能な一対の走行部200A、200B(車輪)のねじれを防止し、走行時の安定性を維持することができる。またスタビライザー400として、トーションバーを採用することで、ディファレンシャルギアのような重量のある機構を用いず簡素且つ軽量な構造でねじれ防止及び安定性維持の効果を得ることができる。
As described above, in the rocker bogie mechanism of the present embodiment, the pair of running portions 200A and 200B arranged with the
なお図7に示す実施形態では、スタビライザー400をロッカーフレームの二つの端部間2か所に設けた例を示したが、スタビライザーを設ける位置やスタビライザーの数はこの実施形態に限定されない。
In the embodiment shown in FIG. 7, an example is shown in which the
以上説明したロッカーボギー機構の構成を踏まえ、以下、本実施形態のロッカーボギー機構の動作を、図8を参照して説明する。 Based on the configuration of the rocker bogie mechanism described above, the operation of the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be described below with reference to FIG.
図8(a―1)から(g−1)は、第三車輪330を前輪として走行するロッカーボギー機構1が段差Sを乗り降りする状態を、ロッカーボギー機構1の側面から見た図(側面図)である。図8の(a―2)から(g−2)は、(a―1)から(g−1)に対応する段差Sを、一対の走行部の一方のみが乗り降りする状態を、ロッカーボギー機構1の正面(前側)から見た図(正面図)である。
FIGS. 8A-1 to 8G-1 are views (side view) of the state where the
最初に、図8(a―1)から(c−1)を用いて、ロッカーボギー機構1が走行中の走行面Gより高い段差S1に乗り上げる場合を説明する。
まず、駆動源400より駆動輪320が駆動されることにより、ロッカーボギー機構1は図中矢印で示す前方へ走行する。ロッカーボギー機構1が平坦な面Gの上を走行している状態では(図8(a−1)、(a−2))、第三車輪(前輪)330、第二車輪(駆動輪)320、および第一車輪(前輪)310の各対は、平坦な面Gに接地している。この状態では、センターフレーム100及びロッカーフレーム210は、水平に保たれている。
First, the case where the
First, when the
図8(b−1)に示すように、走行中に前輪330が段差S1にぶつかると、駆動輪の推進力によって前輪330が段差S1に乗り上げる。このとき、ボギーフレーム220は、ボギー軸510を軸として、ロッカーフレーム210に対し時計回りに回動するため、前輪330が持ち上げられても、駆動輪320は平坦な面Gに接地された状態を維持することができる。またセンターフレーム100からとらえた場合、前輪330と駆動輪320との高低差は、このボギーフレーム220の回動によって吸収されるので、センターフレーム100の水平性が保たれる。
As shown in FIG. 8 (b-1), when the
図8(c−1)に示すように、ロッカーボギー機構1がさらに前方へ走行して、前輪330に続いて駆動輪320が段差S1に乗り上げると、ボギーフレーム220が反時計回りに回動し、これにより、前輪330および駆動輪320は段差S1に接地できる。このとき、ボギー軸510と後輪310の軸とに高低差を生じるが、ロッカーフレーム210が主軸4を軸としてセンターフレーム100に対して時計回りに回動するため、駆動輪320が持ち上げられても、後輪310は平坦な面Gに接地された状態を維持することができる。またボギー軸510と後輪310の軸との高低差は、ロッカーフレーム210の回動によって吸収されるので、ここでもセンターフレーム100の水平性が保たれる。
As shown in FIG. 8 (c-1), when the
次に、図8(d−1)を用いて、ロッカーボギー機構1が乗り越えるべき段差Sが凸状であって凸部の幅が、前輪330と駆動輪320との間の間隔に対して狭い場合を説明する。この場合には、図8(b−1)で説明したように段差S1に乗り上げた前輪330は、駆動輪320が段差S1(凸部)に乗りあがった時に、凸部より低い位置の平坦な面Gに降りている。この時、反時計回りのボギーフレーム220の自在回動により、前輪330は駆動輪320の位置上昇の影響を受けずに平坦な面Gに設置することができる。また、駆動輪320が持ち上がっても、時計回りのロッカーフレーム210の自在回動により、後輪310は平坦な面Gに接地された状態を維持することができる。いずれの状態においても、それぞれで生じる車輪の高低差は、ボギーフレーム220とロッカーフレーム210の回動によって吸収され、センターフレーム100の水平性が保たれる。
Next, with reference to FIG. 8D-1, the step S to be overcome by the
図8(e−1)〜図8(g−1)は、平坦な面Gを走行中のロッカーボギー機構1が平坦な面Gより高さが低い段差S2を降りる場合を示している。これらの場合にも、凸状の段差S2を走行する場合と同様に、センターフレーム100の水平性を保った状態で段差を降りたり乗り越えたりすることができる。
8 (e-1) to 8 (g-1) show a case where the
すなわち、ロッカーボギー機構1が平坦な面G上を走行中に、前輪330が平坦な面Gから段差S2に差し掛かると、反時計回りのボギーフレーム220の自在回動により、前輪330は浮くことなく段差S2を降り、低い地面に接地することができる(図8(e−1))。
That is, when the
次いで、ロッカーボギー機構1がさらに前方へ走行して、前輪330に続いて駆動輪320が段差S2を降りるときは、時計回りのボギーフレーム220の自在回転より、前輪330および駆動輪320は、地面から離れることなく段差S2を降りて接地することができる。このとき反時計回りのロッカーフレーム210の自在回動により、後輪310は地面Gに接地した状態を維持できる。(図8(f−1))。
Next, when the
また図8(g−1)に示すように、段差Sの間隔が車輪間の幅よりも狭い凹部を走行する場合にも、前輪330と駆動輪320とに生じる高低差とそれに対応したボギーフレーム220の回動、及び、駆動輪320と後輪310とに生じる高低差とそれに対応したロッカーフレーム210の回動は、それぞれ、図8(b−1)及び図8(f−1)で説明した場合と同様であり、いずれの車輪も地面から浮くことなく接地した状態を維持して走行することができる。これにより、駆動源400からの動力が効率よくすべての車輪に伝わる。
Further, as shown in FIG. 8 (g-1), even when the vehicle travels in a recess where the distance between the steps S is narrower than the width between the wheels, the height difference generated between the
以上の図8(a−1)〜(g−1)を用いた説明では、走行部200の両方の車輪が段差を乗り降りする動作を説明したが、本実施形態のロッカーボギー機構は左右の走行部200A、200Bがセンターフレーム100に対して基本的に独立しているので、一方の走行部200の車輪だけが段差を乗り降りする場合も、ボギーフレーム220及びロッカーフレーム210の動作は上述した動作と同様である。但し、この場合、スタビライザー400によって走行の安定性が保たれる。
In the description using FIGS. 8A-1 to 8G-1 described above, the operation in which both wheels of the traveling unit 200 get on and off the step has been described. However, the rocker bogie mechanism according to the present embodiment performs the left and right traveling. Since the parts 200A and 200B are basically independent of the
以下、図8の右側の図面(a−2)〜(g−2)を参照して、走行中のスタビライザー400の動作を説明する。なお図中、右側を走行部200A、左側を走行部200Bとして説明する。図8(b−1)および(b−2)に示すように、走行部200Aの前輪330Aのみが段差Sに乗り上げたときには、走行部200A、200Bがそれぞれ独立して動作するので、支障なく走行が可能になる。
Hereinafter, the operation of the
次いで、図8(c−1)および(c−2)に示すように、駆動輪320Aも段差Sに乗り上げると、ロッカーフレーム210Aの第一端部211Aに固定されているホルダー430Aが左側の走行部200Bに対し持ち上げられた状態となる。このホルダー430Aの動きにより、棒状部材450の片方の端部が上方へ引っ張られ、これに伴い搖動部材420が振り子のようにある程度斜めに傾くとともに、棒状部材450が撓み、左右の高低差を吸収する。これによりセンターフレーム100は、左右の高低差の影響を受けずに水平性を保つことができる。また棒状部材450は、その剛性によって駆動輪320Aを接地面に押し付ける力を与えるため、駆動輪320Aが持ち上げられた勢いによるロッカーフレーム210Aの過剰の回転や左右の傾きにより姿勢が不安定化するのを防止することができる。
Next, as shown in FIGS. 8C-1 and 8C-2, when the
一方、図8(e−1)および図8(f−1)に示したように、凹部の段差Sに走行部200Aの前輪330及び駆動輪320が降りた場合にも、ロッカーフレーム210Aの第一端部211Aに固定されているホルダー430Aの位置が左側の走行部200Bのホルダー位置に対し相対的に下がった状態となり、棒状部材450を下方に引っ張る。これにより、搖動部材420が振り子のようにある程度斜めに傾くとともに、棒状部材450が下側に撓むことで、左右の高低差を吸収する。これによりセンターフレーム100は、左右の高低差の影響を受けずに水平性を保つことができる。また棒状部材450により、ロッカーフレーム210Aの過剰の回転や左右の傾きにより姿勢が不安定化するのを防止することができる。
On the other hand, as shown in FIG. 8 (e-1) and FIG. 8 (f-1), even when the
以上、本実施形態のロッカーボギー機構を図面に基づき説明したが、本発明のロッカーボギー機構は、センターフレームの両側に、ロッカーボギー機構からなる走行部をロッカーフレームを軸支した構造が特徴であり、上記実施形態に限定されることなく、必須ではない要素の削除或いは追加、或いは構成する要素の変形など種々の変更が可能である。以下、いくつかの変形例を列挙する。 As described above, the rocker bogie mechanism of the present embodiment has been described with reference to the drawings, but the rocker bogie mechanism of the present invention is characterized by a structure in which a running portion composed of a rocker bogie mechanism is pivotally supported on both sides of the center frame. The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications such as deletion or addition of elements that are not essential or modification of constituent elements are possible. Hereinafter, some modified examples will be listed.
<第二実施形態>
本実施形態のロッカーボギー機構は、第一実施形態のロッカーボギー機構を基本として、さらに、荷重によりフレームにかかるねじれ応力の耐性を高めるための手段を設けたことが特徴である。その他の構成は第一実施形態と同様である。以下、図9及び図10を用いて、本実施形態のロッカーボギー機構を説明する。図9は本実施形態のロッカーボギー機構の平面図、図10はその作用を説明する図である。本実施形態で参照する図において、第一実施形態のロッカーボギー機構と同じ要素は同じ符号で示し、重複する説明は省略する。
<Second embodiment>
The rocker bogie mechanism of the present embodiment is characterized in that it is provided with means for enhancing resistance to torsional stress applied to the frame by a load based on the rocker bogie mechanism of the first embodiment. Other configurations are the same as those of the first embodiment. Hereinafter, the rocker bogie mechanism of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG. 9 is a plan view of the rocker bogie mechanism of the present embodiment, and FIG. 10 is a diagram for explaining the operation thereof. In the drawings referred to in the present embodiment, the same elements as those in the rocker bogie mechanism of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
本実施形態では、図9(a)及び図10(b)に示すように、モーターの取付け部であるボギーフレーム220のフレーム部227先端に、スタビライザー480を配置している。図示した例では、フレーム部227の先端は更に屈曲しており、この構造を利用して、スタビライザー480が取り付けられている。スタビライザー480としては、中央より前方及び後方に配置されるスタビライザー400(450)と同様の棒状部材(テンションバー)を採用することができる。なお図ではスタビライザー480の支持部材は省略されているが、前後に配置したスタビライザー400と同様の構造を採用することができる。
In this embodiment, as shown in FIG. 9A and FIG. 10B, a
或いは、図9(b)に示すように、モーター600を支持するボギーフレーム220に補強板490を固定し、左右の補強板490で棒状部材であるスタビライザー480を支持してもよい。
Alternatively, as shown in FIG. 9B, the reinforcing
第一実施形態のロッカーボギー機構は、センターフレームに対してロッカーフレーム及びボギーフレームが水平に配置されているため、図10(a)に示すように、センターフレームにかかった荷重は最外側の車輪にかかる。特に中央に位置する第二車輪(駆動輪)にかかる荷重が最も起きくなるため、駆動輪とモーターが接続されたフレーム(ロッカーフレームのフレーム部216及びボギーフレームのフレーム部227)に、荷重によるねじれ応力がかかる。このためフレーム部227に取り付けたモーターの上部が内側に倒れて駆動輪320が八の字に開きやすくなる。
In the rocker bogie mechanism of the first embodiment, since the rocker frame and the bogie frame are arranged horizontally with respect to the center frame, the load applied to the center frame is the outermost wheel as shown in FIG. It takes. In particular, the load applied to the second wheel (drive wheel) located at the center is most likely to occur. Torsional stress is applied. For this reason, the upper part of the motor attached to the
これに対し、本実施形態のように中央にスタビライザー480を配置した場合、図10(b)に示すように、センターフレーム100に荷重がかかると、その変位に伴いスタビライザー480が下方に撓み、その両端を支持するボギーフレーム220(フレーム部227)先端に対し、外側に向かう力を与える。これによりモーターを内側に倒す力に抗し、車輪がハの字状に開くのを防止することができる。
On the other hand, when the
なお、センターフレームにかかる荷重に起因するねじれ応力への耐性を高める機構として、スタビライザーに代えて、或いはスタビライザーとともに、フレーム自体の径を太くする、厚みを増す、支えを入れて補強するなどの手段を採用することができる。 As a mechanism to increase the resistance to torsional stress caused by the load applied to the center frame, instead of the stabilizer, or together with the stabilizer, the diameter of the frame itself is increased, the thickness is increased, the support is reinforced, etc. Can be adopted.
例えば、図9(b)に示す補強板490の他、図11に示すように、センターフレーム100に軸支される部分と、各端部211、212との間に、筋交いとなる補強フレーム或いは補強板219などを追加してもよい。この例では、補強板219は、ロッカーフレーム210のロッカー軸受部215と第一ボギー軸受部218とに固定され、ロッカーフレーム210において最も負荷がかかりやすい部分を補強している。さらに第二ボギー軸受部225とその両側に固定されるフレーム部226、227とを補強板で補強してもよい。
For example, in addition to the reinforcing
本実施形態によれば、ロッカーフレームとボギーロッカーフレームを、センターフレームに対し水平方向に取り付けたことにより生じうる構造の課題を解決し、構造的に堅固なロッカーボギー機構とすることができる。 According to this embodiment, it is possible to solve the structural problem that may be caused by attaching the rocker frame and the bogie rocker frame in the horizontal direction with respect to the center frame, and to obtain a structurally robust rocker bogie mechanism.
<変更例>
以上、図面を参照して本発明のロッカーボギー機構の実施形態を説明したが、ロッカーボギー機構を構成する各フレームの形状は、上述した実施形態とは異なる形状にしてもよいし、適宜、強度を補強するための部材を追加することも可能である。例えば、ロッカーフレーム210は、斜め前方及び斜め後方に屈曲した部分を持つ2つのフレーム部216、217で構成した例を示したが、円弧状のフレームや、走行方向に対して垂直に屈曲したフレームなども採用することができる。
<Example of change>
As mentioned above, although embodiment of the rocker bogie mechanism of this invention was described with reference to drawings, the shape of each flame | frame which comprises a rocker bogie mechanism may be made into a shape different from embodiment mentioned above, and intensity | strength is suitably used. It is also possible to add a member for reinforcing the. For example, the
ボギーフレーム220についても、屈曲方向を適宜変更することで、前輪や駆動輪の間隔を変えることも可能である。
The
<走行装置の実施形態>
本発明のロッカーボギー機構は、人を搭載しない自走車(ロボット)や人を搭載する電動カート、車いすなど種々の走行装置に適用することができ、特にセンターフレームの水平性が保たれ、且つ低い安定した姿勢を保つ機構であるという特徴を生かして、人を乗せる走行装置に好適に適用することができる。
<Embodiment of traveling device>
The rocker bogie mechanism of the present invention can be applied to various traveling devices such as a self-propelled vehicle (robot) that does not carry a person, an electric cart that carries a person, a wheelchair, etc. Taking advantage of the feature that the mechanism maintains a low and stable posture, it can be suitably applied to a traveling device for carrying a person.
本実施形態では、走行装置の一例として、上述したロッカーボギー機構1に、人が座る椅子や操作用のハンドルを取り付けた電動カート(電動車いす)を取り上げ説明する。電動車いすには、JISで定められた規格(全長:1200mm、全幅:700mm、全高:1090mm、乗り越え段差:40mm)があり、ロッカーボギー機構1のサイズ及びそれに取り付けられる椅子のサイズもこれら規格内に入るサイズである。
In the present embodiment, as an example of the traveling device, an electric cart (electric wheelchair) in which a chair on which a person sits and a handle for operation are attached to the above-described
構造上の強度や動作の円滑性の観点から、またロッカーボギー機構1の各フレーム(ロッカーフレーム210及びボギーフレーム220)は、その底面(下端)の位置が駆動輪320の軸(中心)の位置であることが好ましく、軸の位置からフレーム厚み程度までを許容範囲とする。フレームの下端が車輪の軸よりも低いと、車輪の半径より高い段差を乗り越えることが難しく、また下端が段差に接触しやすくなる。具体的には、標準的な歩道の高さは200mmで、車道から歩道へ乗り上げる際のスロープでの段差は50mm程度、スロープの中心付近の高さは100mm程度である。フレームの高さが120mm程度であることが好ましい。一方、フレーム下端の位置が車輪の軸よりも高いと、上からの荷重が駆動輪の上側にかかるためフレーム内側へのねじれ応力がかかる。またセンターフレーム上の積載物とロッカーフレーム210やボギーフレーム220とのクリアランスが狭くなり、段差乗り越え等でフレームが回転するときの許容度も狭くなる。
From the viewpoint of structural strength and smoothness of operation, each frame of the rocker bogie mechanism 1 (the
本実施形態の電動カートの一例を図12に示す。図示するように、ロッカーボギー機構1のセンターフレーム100の、センター軸受部よりやや後方に椅子(不図示)の支柱700が固定され、支柱700の上端に椅子を固定するための天板710が、支柱700を軸として回転可能に固定されている。またセンターフレーム100の前側の端部に、ハンドル750とその支柱760が固定されている。ハンドル750の近傍には、走行装置を操作するための操作ボタンを設けてもよい。操作ボタンとして、例えば、駆動源のオンオフボタン、駆動輪を逆回転させる後退ボタン、走行速度を可変にするボタン、旋回ボタン、また走行装置がライトを備える場合にはその点灯・消灯ボタン、などがあり得る。また椅子が固定される天板710には、その高さを可変にする上下移動機構を設けてもよく、その場合、操作ボタンには、天板710の上下移動機構の操作ボタンも含む。
An example of the electric cart of this embodiment is shown in FIG. As shown in the figure, a
この場合、駆動輪320を駆動する駆動源600には制御装置が備えられ、これらボタン操作に対応して駆動輪320を制御する。例えば、後退ボタンが操作されると、制御装置は駆動輪を逆回転させる。これにより、走行装置は、走行方向の後方に向かって移動する。また旋回ボタンが操作されると、左右の駆動輪の一方を正回転させるとともに、他方を正回転と同じ回転量で逆回転させる。これにより、その場での旋回が可能になる。
In this case, the
またハンドル750の操作は、電気的な信号を介して、或いは機械的な伝達機構を介して、駆動輪320に伝達される。電気的な信号を用いる場合、ハンドル操作を検知するセンサの出力によって、左右の駆動輪320A、320Bの回転量を変化させることで左方向或いは右方向への移動が可能となる。例えば、ハンドル750を左に回転させると、その回転量に相当する電気信号が駆動源600の制御装置に送信され、右の駆動輪の回転量を相対的に増加させる。
The operation of the
本実施形態の走行装置は、センターフレームの両側に一対のロッカーボギー機構からなる走行部を軸支した構造を用いているので、段差の乗り越えや乗り降りが容易で且つ姿勢の安定性を保つことができる。また人が載る椅子が固定されたセンターフレームは水平性が保たれているので、揺れが少なく快適な乗り心地が得られる。 Since the traveling device of the present embodiment uses a structure in which a traveling part made up of a pair of rocker bogie mechanisms is pivotally supported on both sides of the center frame, it is easy to get over and out of a step and to maintain posture stability. it can. In addition, the center frame on which the chair on which the person is seated is kept horizontal, so that it can be ridden with little shaking and a comfortable ride can be obtained.
なお、人が載る座面はセンターフレームに固定することが好ましいが、センターフレームと座面との間に、公知のスプリング等の緩衝機構を設けること、座面を保護したり乗り心地や乗った時の安定性を確保するための背もたれ部やひじ置き、フットレストなどを備えてもよいことは言うまでもない。 It should be noted that the seating surface on which the person is placed is preferably fixed to the center frame. However, a buffer mechanism such as a known spring is provided between the center frame and the seating surface to protect the seating surface or to ride comfortably. Needless to say, a backrest, an elbow rest, a footrest, etc. may be provided to ensure stability at the time.
本発明によれば、凹凸のある地面の走行において安定性と水平性を確保できる新規なロッカーボギー機構及び走行装置が提供される。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the novel rocker bogie mechanism and driving | running | working apparatus which can ensure stability and horizontality in driving | running | working of the uneven ground are provided.
1・・・ロッカーボギー機構、100・・・センターフレーム、115・・・センター軸受部、200A、200B・・・走行部、210・・・ロッカーフレーム、211・・・第一端部、212・・・第二端部、215・・・第一ボギー軸受部、216・・・フレーム部、217・・・フレーム部、218・・・第一ボギー軸受部、220・・・ボギーフレーム、225・・・第二ボギー軸受部、226・・・フレーム部、227・・・フレーム部、310・・・第一車輪(後輪)、320・・・第二車輪(駆動輪)、330・・・第三車輪(前輪)、400、480・・・スタビライザー、410・・・支持部材、420・・・搖動部材、430・・・ホルダー、450・・・棒状部材、500・・・主軸、600・・・駆動源(モーター)、700・・・支柱、750・・・ハンドル。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記一対の走行部は、それぞれ、
前記センターフレームに軸支されたロッカーフレームと、
前記ロッカーフレームの第一端部に軸支されるボギーフレームと、
前記ロッカーフレームの第二端部及び前記ボギーフレームの2つの端部に、それぞれ、軸支される第一車輪、第二車輪及び第三車輪と、を備え、
前記一対の走行部の各ロッカーフレームは、各第一端部間及び各第二端部間が、それぞれ、前記センターフレームに軸支される位置に対し、水平方向に離間するように屈曲した2つのフレーム部を有することを特徴とするロッカーボギー機構。 Having a center frame and a pair of running parts attached symmetrically to the center frame;
Each of the pair of running portions is
A rocker frame pivotally supported by the center frame;
A bogie frame pivotally supported by the first end of the rocker frame;
The second end of the rocker frame and the two ends of the bogie frame are respectively provided with a first wheel, a second wheel, and a third wheel that are pivotally supported,
Each rocker frame of the pair of running portions is bent so that the distance between each first end portion and each second end portion is horizontally separated from the position pivotally supported by the center frame. A rocker bogie mechanism having two frame portions.
前記一対の走行部との間に、棒状部材からなるスタビライザーが備えられていることを特徴とするロッカーボギー機構。 The rocker bogie mechanism according to claim 1,
A rocker bogie mechanism comprising a stabilizer made of a rod-shaped member between the pair of travel portions.
前記センターフレームは、前記棒状部材を軸支する軸支部材を備え、
前記一対の走行部は、それぞれ、前記棒状部材を摺動自在に支持する支持部材を備えることを特徴とするロッカーボギー機構。 The rocker bogie mechanism according to claim 2,
The center frame includes a pivot member that pivotally supports the rod-shaped member,
Each of the pair of running portions includes a support member that slidably supports the rod-shaped member.
前記第二車輪は、走行方向における前記第一車輪及び第三車輪の間に位置し、
前記スタビライザーは、前記一対の走行部の、前記第二車輪を軸支する前記ボギーフレームのフレーム部間に設けられていることを特徴とするロッカーボギー機構。 The rocker bogie mechanism according to claim 2,
The second wheel is located between the first wheel and the third wheel in the traveling direction,
The rocker bogie mechanism, wherein the stabilizer is provided between frame portions of the bogie frame that pivotally supports the second wheel of the pair of traveling portions.
前記一対の走行部の各第二車輪は、互いに独立した駆動輪であって、それぞれ、前記第一車輪と前記第三車輪との間に位置することを特徴とするロッカーボギー機構。 The rocker bogie mechanism according to claim 1,
Each of the second wheels of the pair of traveling units is a drive wheel independent of each other, and is located between the first wheel and the third wheel, respectively.
前記第一車輪及び前記第三車輪の少なくとも一方は、全方向に回転自在の従動輪であることを特徴とするロッカーボギー機構。 The rocker bogie mechanism according to claim 5,
A rocker bogie mechanism, wherein at least one of the first wheel and the third wheel is a driven wheel rotatable in all directions.
前記台車として請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロッカーボギー機構を備えたことを特徴とする走行装置。 A traveling device including a main body and a carriage,
A travel device comprising the rocker bogie mechanism according to any one of claims 1 to 6 as the carriage.
前記本体は、前記ロッカーボギー機構のセンターフレームに固定されていることを特徴とする走行装置。 The traveling device according to claim 7,
The travel device characterized in that the main body is fixed to a center frame of the rocker bogie mechanism.
走行方向と直交する横方向の中央にセンターフレームを有し、当該センターフレームの横方向両側に、それぞれ、前記ロッカーボギー機構の前記ロッカーフレームが軸支されていることを特徴とする走行装置。 A rocker frame, a bogie frame pivotally supported on one end of the rocker frame, a first wheel pivotally supported on the other end of the rocker frame and two ends of the bogie frame, A traveling device comprising a plurality of rocker bogie mechanisms having a second wheel and a third wheel,
A traveling device having a center frame in the center in the lateral direction orthogonal to the traveling direction, and the rocker frames of the rocker bogie mechanism being pivotally supported on both lateral sides of the center frame.
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