JP2017199261A - Reverse running detection system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、主に自動車道における車両の逆走を検知する装置に関する。 The present invention mainly relates to an apparatus for detecting reverse running of a vehicle on an automobile road.
車両が、規定の走行方向と逆方向に走行する、いわゆる逆走は、他車両との正面衝突など甚大な事故を招く虞がある。このような逆走を検知する方法としては、例えば、車両の後方を撮影するカメラの画像から予め定めた基準画像を抽出し、車両の走行に伴う基準画像の変化に基づいて、自車両が逆走しているか否かを判断する手法が提案されている（特許文献１参照）。 The so-called reverse running in which the vehicle runs in the direction opposite to the prescribed running direction may cause a serious accident such as a frontal collision with another vehicle. As a method of detecting such reverse running, for example, a predetermined reference image is extracted from an image of a camera that captures the rear of the vehicle, and the host vehicle reverses based on a change in the reference image as the vehicle travels. A method for determining whether or not the vehicle is running has been proposed (see Patent Document 1).
基準画像としては、道路標識や路面標示を対象としているが、高速道路（自動車道、自動車専用道路、以下、単に自動車道という）には、この種の道路標識や路面標示が常に存在するとは限らない。また、逆走を検知した場合の処理として運転者に通知することが記載されているが、運転者本人に通知するのみでは十分な回避措置を行えない虞がある。 Although the reference image is intended for road signs and road markings, this kind of road signs and road markings are not always present on highways (motorways, roads dedicated to automobiles, simply referred to as motorways). Absent. In addition, although it is described that the driver is notified as processing when reverse running is detected, there is a possibility that sufficient avoidance measures cannot be performed only by notifying the driver himself / herself.
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであって、その目的は、安価な構成により逆走検知の実効性を向上させるとともに、有効な回避措置を行ううえで有利な逆走検知システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to improve the effectiveness of reverse running detection with an inexpensive configuration and to provide an advantageous reverse running for effective avoidance measures. It is to provide a detection system.
上記課題を解決するため、本発明者が鋭意検討したところ、逆走が問題となる殆どの場合は自動車道（自動車専用道路、高速道路）における逆走であること、自動車道には距離標が設置してあり、この距離標が逆向きに検知される場合、すなわち、車両後方に距離標が検知される場合に逆走を判定できるという知見を得て本発明に想到した。 In order to solve the above-mentioned problem, the present inventor has intensively studied, and in most cases, reverse running is a problem of reverse running on a motorway (automobile road, expressway), and there is a distance indicator on the motorway. When the distance marker is installed in the reverse direction, that is, when the distance marker is detected at the rear of the vehicle, the inventors have obtained the knowledge that reverse running can be determined and have arrived at the present invention.
すなわち、本発明は、車両の後方を撮影する撮像手段（２１）と、
前記撮像手段に得られた後方画像（２０）から距離標（５）を検出する手段（１２）と、
前記距離標に表示されている距離数を認識する手段（１２）と、
を備えたことを特徴とする逆走検知システムにある。
That is, the present invention comprises an imaging means (21) for photographing the rear of the vehicle,
Means (12) for detecting a distance marker (5) from a rear image (20) obtained by the imaging means;
Means (12) for recognizing the number of distances displayed on the distance marker;
The reverse running detection system is characterized by comprising:
自動車道に設置される距離標は、横長の長方形または角丸長方形のプレートに、１）１ｋｍ間隔で設置され、起点からの距離（キロ数）が緑地（または紫地）に白色の文字で整数表示されている「キロポスト」、２）１００ｍ間隔で設置され、白地に緑色（または紫色）の文字で小数点以下まで表示されている「１００メートルポスト」の２種類がある。一般道にも距離標はあるが、自動車道における距離標とは位置や形状が異なり、誤認されることはない。したがって、車両の走行方向の後方画像から自動車道の距離標が検出され、かつ、検出された距離標に表示されている距離数が認識された場合は、直ちに逆走と判別できる。 Distance markers installed on the motorway are installed on a horizontally long or rounded rectangular plate 1) at 1 km intervals, and the distance from the starting point (number of kilometers) is an integer in white letters on green (or purple) There are two types of “kilo post”, 2) “100 meter post”, which is installed at intervals of 100 m and displayed in green (or purple) letters on a white background to the decimal point. Although there are distance signs on ordinary roads, they differ in position and shape from distance signs on motorways and are not mistaken. Accordingly, when a road mileage is detected from a rear image in the traveling direction of the vehicle and the number of distances displayed on the detected mileage is recognized, it can be immediately determined that the vehicle is running backward.
本発明において、前記距離数を時系列で記録する距離情報記録手段（１４）と、
前記距離数の時系列に沿った増加または減少を判定する距離数変化判定手段（１５）と、
をさらに含み、前記距離数の増加または減少に基づいて自動車道路上における逆走位置と車線を特定する機能を有することが好ましい。
In the present invention, distance information recording means (14) for recording the number of distances in time series,
A distance number change determining means (15) for determining an increase or decrease along the time series of the distance number;
It is preferable to have a function of specifying a reverse running position and a lane on the motorway based on the increase or decrease in the number of distances.
距離標には起点からの距離が数値で表示され、上り線と下り線で共通の距離数が用いられるが、距離標から取得される数値の増加または減少を判定することで、増加する場合には下り線、減少する場合には上り線を逆走しているものと特定できるので、道路管理者等に逆走車両の車線を通知でき、的確な安全措置を講じるうえで有利である。 The distance from the starting point is displayed as a numerical value in the distance marker, and a common distance number is used for the up line and the down line, but when it increases by determining the increase or decrease in the numerical value acquired from the distance mark Since it can be identified that the vehicle is traveling backward on the down line, and when it decreases, it is possible to notify the road manager or the like of the lane of the backward traveling vehicle, which is advantageous for taking appropriate safety measures.
本発明において、車両の現在位置を測定する測位手段（２３）をさらに備え、
前記測位手段から取得される車両の現在位置と、前記後方画像から検出される前記距離標の設置位置とが一致している場合に前記車両が逆走していると判定する機能を有することが好ましい。
The present invention further comprises positioning means (23) for measuring the current position of the vehicle,
The vehicle has a function of determining that the vehicle is traveling backward when the current position of the vehicle acquired from the positioning means and the installation position of the distance marker detected from the rear image coincide with each other. preferable.
この態様では、中央分離帯に設置されている距離標で上り線および下り線の両方に向けて距離数が表示されているような場合や、車線の左右両側に距離標が設置されているような場合における誤判定を防止できる。 In this mode, when the distance indicator is displayed on both the up and down lines in the distance indicator installed in the median strip, or the distance indicator seems to be installed on the left and right sides of the lane In this case, it is possible to prevent erroneous determination.
本発明において、車両が逆走していると判断された場合に、他車両および／または道路管理者に自車両の逆走および自動車道路上における逆走位置と走行車線を通知する手段（３２）をさらに含むことが好ましい。 In the present invention, when it is determined that the vehicle is running backward, means (32) for notifying the other vehicle and / or the road manager of the backward running position of the own vehicle and the backward running position and the driving lane on the automobile road. It is preferable that it is further included.
逆走は運転者の疾病発症が原因となる場合があり、このような場合には、運転者自身が警報の意味を理解できない虞があり、自車両の運転者に警報するのみでは十分な安全措置をとることができないので、他車両や道路管理者に逆走および逆走位置、走行車線を通知することが、的確な安全措置を講じるうえで有利である。 Reverse running may be caused by the driver's illness. In such a case, the driver may not be able to understand the meaning of the alarm. Since no measures can be taken, it is advantageous for taking appropriate safety measures to notify other vehicles and road managers of the reverse running, reverse running position, and driving lane.
以上述べたように、本発明に係る逆走検知システムによれば、広く普及しているバックカメラ等を後方撮像手段として利用することで、安価な構成により自車両の逆走検知の実効性を向上させることができ、さらに、距離数の変化から逆走している車線が上り線か下り線かを特定することが可能となり、有効な回避措置を行うのに有利である。 As described above, according to the reverse running detection system according to the present invention, by using a widely used back camera or the like as a rear imaging means, the effectiveness of reverse running detection of the host vehicle can be achieved with an inexpensive configuration. In addition, it is possible to identify whether the lane running backward from the change in the number of distances is an up line or a down line, which is advantageous for effective avoidance measures.
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１において、本発明に係る逆走検知システムは、自車両の後方を撮像する撮像手段２１、それにより得られた後方画像２０および車両情報取得手段２２から得られる車両情報に基づいて自車両の逆走を検出する逆走検出装置１、逆走していると判断された場合に安全を確保する車両制御手段３１、および、自車両の逆走状態を周囲の車両または道路管理者に知らせる通信装置３２から主に構成されている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
In FIG. 1, the reverse running detection system according to the present invention is based on an image pickup means 21 for picking up the rear of the own vehicle, a rear image 20 obtained thereby, and vehicle information obtained from the vehicle information acquisition means 22. Reverse running detection device 1 that detects reverse running, vehicle control means 31 that ensures safety when it is determined that the vehicle is running backward, and communication that informs the surrounding vehicle or road manager of the backward running state of the host vehicle The apparatus 32 is mainly configured.
撮像手段２１は、自車両の後方を撮影するために車体後部に搭載されたカメラであり、主に、後退時の運転支援用に利用されるカメラ、一般的には、バックカメラ、バックアイカメラ、リアカメラなどと呼ばれ、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの固体撮像素子を用いたデジタルカメラが好適に用いられる。このようなカメラは、通常は、駐車後退時にシフトポジションがＲレンジになった場合に、カーナビゲーションシステムや車載オーディオシステムのディスプレイモニタに映像が表示されるが、本発明に係る逆走検知システムの搭載車両では、シフトポジションがＤ、３、２、Ｌレンジ等の前進にシフトされた場合に、撮像手段２１の映像が逆走検出装置１に入力されるように設定される。 The imaging means 21 is a camera mounted on the rear part of the vehicle body for photographing the rear of the host vehicle, and is mainly a camera used for driving assistance during reverse, generally a back camera or a back eye camera. It is called a rear camera, and a digital camera using a solid-state image sensor such as a CCD or CMOS is preferably used. Such a camera normally displays an image on a display monitor of a car navigation system or an in-vehicle audio system when the shift position is in the R range when the vehicle is parked backward. In the mounted vehicle, when the shift position is shifted forward such as the D, 3, 2, L range or the like, the image of the imaging means 21 is set to be input to the reverse running detection device 1.
車両情報取得手段２２は、走行中の車両の各種情報を取得する手段であり、例えば、車速、走行距離、ハンドル舵角、ブレーキスイッチ、アクセル開度、シフトポジション等の車両情報が一定間隔で車両から取得され逆走検出装置１に入力される。車両情報を無線信号として取得する車載ネットワーク（ＣＡＮ）が好適に用いられる。 The vehicle information acquisition means 22 is a means for acquiring various types of information on the vehicle being traveled. For example, vehicle information such as vehicle speed, travel distance, steering wheel steering angle, brake switch, accelerator opening, shift position, etc. Is obtained and input to the reverse running detection device 1. An in-vehicle network (CAN) that acquires vehicle information as a radio signal is preferably used.
測位手段２３は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用して自車両の現在位置を取得するカーナビゲーションシステムを使用可能である。本発明では、それ以外に、自動車道における距離標５の設置位置、例えば、距離標５が進行方向の左側に設置されているか、右側に設置されているかなどを予めデータベースとして登録しておくことで、測位手段２３に取得される自車両の現在位置に応じて、距離標５の設置場所を事前に特定するのに利用でき、距離標５の検出精度を向上させることができる。 The positioning means 23 can use a car navigation system that acquires the current position of the host vehicle using a satellite positioning system such as GPS. In the present invention, other than that, the installation position of the distance marker 5 on the motorway, for example, whether the distance marker 5 is installed on the left side or the right side in the traveling direction is registered in advance as a database. Thus, it can be used to specify the installation location of the distance marker 5 in advance according to the current position of the host vehicle acquired by the positioning means 23, and the detection accuracy of the distance marker 5 can be improved.
逆走検出装置１は、図１に示すように、演算処理部１０、画像記録部１１、距離標検出部１２、移動方向判定部１３、距離情報記録部１４、距離数変化判定部１５、逆走判定部１６から主に構成されている。 As shown in FIG. 1, the reverse running detection device 1 includes an arithmetic processing unit 10, an image recording unit 11, a distance indicator detection unit 12, a moving direction determination unit 13, a distance information recording unit 14, a distance number change determination unit 15, It is mainly composed of a running determination unit 16.
これらは、好適には、それぞれの機能を実行するように動作可能なプログラム（モジュール、プロシージャ）およびデータを格納するＲＯＭ、演算処理を行うＣＰＵ、前記プログラムが読み出され前記ＣＰＵの作業領域および演算結果の一時記憶領域となるＲＡＭ、入力側外部機器（２１〜２３）が接続される入力インターフェース、出力側外部機器（３１，３２）が接続される出力インターフェースなどを備えたコンピュータからなる。 These are preferably a program (module, procedure) operable to execute each function and a ROM for storing data, a CPU for performing arithmetic processing, a work area of the CPU from which the program is read, and arithmetic The computer includes a RAM serving as a temporary storage area for the results, an input interface to which the input side external devices (21 to 23) are connected, an output interface to which the output side external devices (31, 32) are connected, and the like.
以下、逆走検出装置１の各部の構成および動作について、図１のブロック図および図３のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, the configuration and operation of each part of the reverse running detection device 1 will be described in detail with reference to the block diagram of FIG. 1 and the flowchart of FIG.
本発明に係る逆走検出装置１の搭載車両は、先述の通り、シフトポジションがＤ、３、２、Ｌレンジ等の前進にシフトされると、撮像手段２１の映像（データ）が逆走検出装置１への入力に切替わり、逆走検知システムが起動する（ステップ１００）。 As described above, the vehicle equipped with the reverse running detection device 1 according to the present invention detects reverse running of the video (data) of the imaging means 21 when the shift position is shifted forward such as the D, 3, 2, L range. Switching to the input to the apparatus 1 starts the reverse running detection system (step 100).
車両情報取得手段２２は、車速、走行距離、ハンドル舵角、ブレーキスイッチ、アクセル開度、シフトポジション等の車両情報が一定間隔で車両から取得され逆走検出装置１に記録される（ステップ１０２）。測位手段２３は、ＧＰＳ等の測位システムを利用して自車両の現在位置を取得する（ステップ１０３）。 The vehicle information acquisition means 22 acquires vehicle information such as a vehicle speed, a travel distance, a steering wheel steering angle, a brake switch, an accelerator opening, and a shift position from the vehicle at regular intervals and records them in the reverse travel detection device 1 (step 102). . The positioning means 23 acquires the current position of the host vehicle using a positioning system such as GPS (step 103).
画像記録部１１は、撮像手段２１から一定間隔（例えばビデオレート３０Ｈｚ）、一定サイズ（例えばＶＧＡサイズ、横６４０×縦４８０ピクセル）で送られてくる車両後方の映像を一時的に後方画像２０としてメモリに記憶させる（ステップ１１０）。 The image recording unit 11 temporarily uses the video behind the vehicle sent from the imaging unit 21 at a constant interval (for example, a video rate of 30 Hz) and a certain size (for example, a VGA size, horizontal 640 × vertical 480 pixels) as a rear image 20. Store in the memory (step 110).
距離標検出部１２は、後方画像２０から距離標５を検出する画像処理プログラムと、検出された距離標５の距離数を認識する画像処理プログラムからなる。図２に例示されるように、自動車道路における後方画像２０には、車両通行帯４（４ａ）の外側線４１、４２、境界線４３、ガードレール４４が消失点４０に向って延びる基本的な画像が得られるが、逆走状態の自車両における後方画像２０には、本来であれば写らないはずの距離標５の表側が写っている。このとき、距離標５は自車両が前進するに連れて画像の左端（または右端、距離標が中央分離帯側４ｃにある場合）から消失点４０に向かって移動する。 The distance marker detection unit 12 includes an image processing program for detecting the distance marker 5 from the rear image 20 and an image processing program for recognizing the number of distances of the detected distance marker 5. As illustrated in FIG. 2, the rear image 20 on the automobile road has a basic image in which the outer lines 41 and 42, the boundary line 43, and the guard rail 44 of the vehicle lane 4 (4 a) extend toward the vanishing point 40. However, in the rear image 20 of the host vehicle in the reverse running state, the front side of the distance indicator 5 that should not be seen is reflected. At this time, the distance marker 5 moves toward the vanishing point 40 from the left end of the image (or the right end, when the distance indicator is on the center separation band side 4c) as the host vehicle moves forward.
後方画像２０から距離標５を検出する画像処理手段としては、例えば、一般的に知られているテンプレートマッチング法やＳＩＦＴ（Scale Invariant Feature Transform）法によるアルゴリズムを用いることができる。既に述べたように、自動車道に設置される距離標５は、横長の長方形または角丸長方形のプレートに、１）１ｋｍ間隔で設置され、起点からの距離（キロ数）が緑地（または紫地）に白色の文字で整数表示されている「キロポスト」、２）１００ｍ間隔で設置され、白地に緑色（または紫色）の文字で小数点以下まで表示されている「１００メートルポスト」の２種類がある。このような距離標５の形状や色情報を予め登録または学習させておき、後方画像２０内を探索し検出する（ステップ１２０，１２１）。 As an image processing means for detecting the distance marker 5 from the rear image 20, for example, a generally known algorithm for template matching or SIFT (Scale Invariant Feature Transform) can be used. As already mentioned, the distance indicator 5 installed on the motorway is installed on a horizontally long or rounded rectangular plate 1) at 1 km intervals, and the distance (number of kilometers) from the starting point is green (or purple) There are two types: "kilo post", which is displayed in white characters in integers), and "100 meter post" which is installed at 100m intervals and displayed in green (or purple) characters on the white background to the decimal point. . The shape and color information of the distance marker 5 is registered or learned in advance, and the rear image 20 is searched and detected (steps 120 and 121).
このとき、自動車道の路線および距離等に応じた距離標５の形状、サイズ、色、パターン、設置位置、画像等の参照データをデータベース化して登録または学習しておき、自車両の位置によって参照データをデータベースから読み込んで上記の検出手法で利用しても良い。 At this time, reference data such as the shape, size, color, pattern, installation position, image, etc. of the distance indicator 5 according to the route and distance of the expressway is created in a database and registered or learned, and is referenced according to the position of the vehicle. Data may be read from a database and used in the above detection method.
距離標５のプレート形状が検出できたら、プレート形状内に表示されている距離数を認識する（ステップ１２２）。距離数の数字を認識する手法としては、例えば、一般的に知られている、テンプレートマッチング法やニューラルネットワーク法を用いることができる。路線および距離等に応じた距離数のフォント、サイズ、色、画像等の参照データをデータベース化して登録または学習しておき、自車両の位置によって参照データをデータベースから読み込んで上記の認識手法で利用しても良い点は前記同様である。 If the plate shape of the distance marker 5 can be detected, the number of distances displayed in the plate shape is recognized (step 122). As a method for recognizing a distance number, for example, a generally known template matching method or neural network method can be used. Reference data such as fonts, sizes, colors, images, etc. for the number of distances according to the route and distance are registered in the database or learned, and the reference data is read from the database according to the position of the host vehicle and used in the above recognition method The points that may be performed are the same as described above.
本発明で用いられる後方画像２０では、距離標５が画像の左端（または右端）に出現し消失点４０に向って移動するように連続的に検出されるため、連続的に距離数が認識された場合は、距離数認識フレームを特定する。このとき、最初に距離数が認識されたフレームを距離数認識フレームとしても良いし、過去数フレーム間（例えば３フレームなど）で連続的に認識された後のフレームを距離数認識フレームとしても良い。あるいは、過去数フレーム間（例えば５フレームなど）のうち一定数以上（例えば４フレームなど）認識された後のフレームを距離数認識フレームとしても良い。これにより、高精度に安定した認識が可能となる。 In the rear image 20 used in the present invention, since the distance marker 5 is continuously detected so that it appears at the left end (or right end) of the image and moves toward the vanishing point 40, the distance number is continuously recognized. If it is, the distance number recognition frame is specified. At this time, the frame in which the distance number is recognized first may be used as the distance number recognition frame, or the frame after being continuously recognized between the past several frames (for example, 3 frames) may be used as the distance number recognition frame. . Or it is good also considering the frame after recognizing more than a fixed number (for example, 4 frames etc.) among several past frames (for example, 5 frames etc.) as a distance number recognition frame. Thereby, stable recognition with high accuracy becomes possible.
なお、通常走行時には、後方画像２０に距離標５の裏面が写るので、距離数は認識されない。したがって、距離数が認識されたか否かによって確実に逆走状態と認識することができ、通常走行状態を逆走状態と誤認識することを防止できる（第１の逆走判定）。 It should be noted that the number of distances is not recognized during normal traveling because the back surface of the distance marker 5 is reflected in the rear image 20. Therefore, the reverse running state can be surely recognized depending on whether or not the distance number is recognized, and it is possible to prevent the normal running state from being erroneously recognized as the reverse running state (first reverse running determination).
移動方向判定部１３では、距離標検出部１２で検出した距離標５の移動方向、すなわち、後方画像２０において距離標５が左端から出現して中間の消失点４０に向かって移動しているか、または右端から出現して消失点４０に向かって移動しているかのどちらかを判定する（ステップ１３０）。 In the moving direction determination unit 13, the moving direction of the distance marker 5 detected by the distance marker detection unit 12, that is, whether the distance marker 5 appears from the left end in the rear image 20 and moves toward the intermediate vanishing point 40, Alternatively, it is determined whether it appears from the right end and moves toward the vanishing point 40 (step 130).
距離情報記録部１４では、距離標５および距離数が検出された場合に、検出された距離標５の移動方向、認識された距離数認識フレームのフレーム番号、距離数、時刻、車速、走行距離等の情報をメモリに記録する（ステップ１４０）。 When the distance marker 5 and the distance number are detected, the distance information recording unit 14 detects the moving direction of the detected distance marker 5, the frame number of the recognized distance number recognition frame, the distance number, the time, the vehicle speed, and the travel distance. Etc. are recorded in the memory (step 140).
距離数変化判定部１５では、距離情報記録部１４に記録した距離情報をもとに、自車両が進むに連れて時系列的に出現する距離数を比較して、距離数が増加しているか減少しているかのどちらであるかを判定する（ステップ１５０）。 Based on the distance information recorded in the distance information recording unit 14, the distance number change determination unit 15 compares the number of distances that appear in time series as the host vehicle travels, and whether the number of distances has increased. It is determined whether it is decreasing (step 150).
例えば、１００ｍ毎の距離標５の距離数が２ないし３回以上連続して検出された場合、１２．５→１２．６→１２．７のように距離数が増加しているか、１２．７→１２．６→１２．５のように距離数が減少しているかを判定する。このとき、フレームカウントおよびフレーム周期から算出した時間、検出した距離数、自車両から取得した走行距離を比較してもよい。これにより誤検出を除去できる。 For example, when the distance number of the distance marker 5 every 100 m is continuously detected 2 to 3 times or more, the distance number increases as 12.5 → 12.6 → 12.7, or 12.7. → It is determined whether the number of distances is decreasing as 12.6 → 12.5. At this time, the time calculated from the frame count and the frame period, the number of detected distances, and the travel distance acquired from the host vehicle may be compared. Thereby, false detection can be eliminated.
逆走判定部１６は、測位手段２３から取得した自車両の現在位置における距離標５の設置場所（車線の左側、右側、両側）の情報と、移動方向判定部１３で判定した距離標５の移動方向が一致している場合に、自車両が逆走していると判定する（ステップ１４１）。一致していない場合は、自車両が通常走行していると判定する（第２の逆走判定）。 The reverse running determination unit 16 obtains the information on the installation location (left side, right side, and both sides of the lane) of the distance marker 5 at the current position of the host vehicle acquired from the positioning unit 23 and the distance marker 5 determined by the moving direction determination unit 13. When the moving directions match, it is determined that the host vehicle is running backward (step 141). If they do not match, it is determined that the host vehicle is traveling normally (second reverse running determination).
これにより、中央分離帯４ｃに設置されている距離標６で上り線および下り線の両方に向けて距離数が表示されているような場合（図４（ｂ））や、車線４の左右両側に距離標５、６が設置されているような場合（図４（ｃ））においても、正しい判定が可能となる。さらに、距離数が増えている場合には上り線を逆走していると判断し（ステップ１５１）、距離数が減っている場合には下り線を逆走していると判断する（ステップ１５２）。 Thereby, when the distance number is displayed toward both the up line and the down line in the distance indicator 6 installed in the median strip 4c (FIG. 4 (b)), both the left and right sides of the lane 4 are displayed. Even in the case where distance markers 5 and 6 are installed (FIG. 4C), correct determination is possible. Further, when the number of distances increases, it is determined that the vehicle is traveling backward on the up line (step 151), and when the number of distances is decreased, it is determined that the vehicle is traveling backward on the down line (step 152). ).
逆走検出装置１に自車両の逆走状態が検出された場合、すなわち、上記第１の逆走判定後、または、上記第２の逆走判定後に、逆走検出装置１は逆走状態信号を警報手段／車両制御手段３１に出力する（ステップ１６１）。警報手段は、例えば、自車両が逆走状態であることを、音、振動、ランプ等でドライバに警報する。車両制御手段は、例えば、車両のブレーキ、アクセル、シフトポジション等を制御して自車両を減速させ、ハザードランプを点滅させながら速やかに停車させる、または、仕様に応じて、自車両を路肩に寄せて停車させる等の措置を実施することにより、自車両および他の交通の安全を確保する。なお、仕様により、車両制御を含めない形態で実施することもできる。 When the reverse running state of the host vehicle is detected by the reverse running detection device 1, that is, after the first reverse running determination or after the second reverse running determination, the reverse running detection device 1 detects the reverse running state signal. Is output to the alarm means / vehicle control means 31 (step 161). For example, the warning means warns the driver that the host vehicle is in a reverse running state using sound, vibration, a lamp, or the like. The vehicle control means, for example, decelerates the host vehicle by controlling the brake, accelerator, shift position, etc. of the vehicle, stops the vehicle quickly while blinking the hazard lamp, or brings the host vehicle to the shoulder according to the specifications. The safety of the vehicle and other traffic is ensured by implementing measures such as stopping the vehicle. In addition, it can also implement in the form which does not include vehicle control by specification.
また、逆走検出装置１は、逆走状態信号を通信装置３２に出力する（ステップ１６２）。通信装置３２は、自車両が逆走状態であることを、車車間通信により周辺車両に知らせる。このとき、例えば図４（ａ）に示すように、自車両２の走行車線が上り線４ｂか下り線４ａかの情報も合わせて周辺車両３に送信することにより、自車両２が逆走している車線４ａの車両３のみに危険を知らせることができ、反対側の車線４ｂを走行している車両３′に対する誤警報を防止することができる。 Further, the reverse running detection device 1 outputs a reverse running state signal to the communication device 32 (step 162). The communication device 32 notifies the surrounding vehicle by inter-vehicle communication that the host vehicle is in the reverse running state. At this time, for example, as shown in FIG. 4 (a), information on whether the traveling lane of the own vehicle 2 is the up line 4b or the down line 4a is also transmitted to the surrounding vehicle 3 so that the own vehicle 2 runs backward. The danger can be notified only to the vehicle 3 in the lane 4a, and the false alarm for the vehicle 3 'traveling in the opposite lane 4b can be prevented.
さらに、通信装置３２は、路車間通信により自動車道の道路管理者に知らせる。このとき、前記同様に、自車両の走行車線が上り線か下り線かの情報も合わせて送信することで、道路管理者による迅速な安全措置、緊急対応が可能になる。 Furthermore, the communication device 32 notifies the road manager of the motorway by road-to-vehicle communication. At this time, in the same manner as described above, information on whether the traveling lane of the host vehicle is an up line or a down line is also transmitted, so that a quick safety measure and an emergency response can be performed by a road manager.
次に、図４（ａ）〜（ｃ）に逆走判定例を示す。 Next, examples of reverse running determination are shown in FIGS.
図４（ａ）では、車両２の後方画像２０に、車線４ａの左端にある３つの距離標５２，５１，５０が連続して認識され、かつ距離数の減少（１２．７→１２．６→１２．５）が検出されることで、車両２が下り線４ａを逆走していると判断される。また、車両２の後方画像２０から通常走行している他車両３のナンバープレートが、中央分離帯４ｃにある距離票として認識された場合には、測位手段２３から取得される自車両の位置（１２．６キロポスト地点）と一致しないため、判別対象から除外され、誤検出の原因となることはない。 In FIG. 4A, three distance markers 52, 51, 50 at the left end of the lane 4a are continuously recognized in the rear image 20 of the vehicle 2 and the distance number is decreased (12.7 → 12.6). → 12.5) is detected, it is determined that the vehicle 2 is traveling backward on the down line 4a. Further, when the license plate of the other vehicle 3 that normally travels from the rear image 20 of the vehicle 2 is recognized as a distance vote in the central separation band 4c, the position of the own vehicle (from the positioning means 23 ( 12.6 km post point), it is excluded from discrimination targets and does not cause false detection.
図４（ｂ）では、車両２の後方画像２０に、車線４ａの右側の中央分離帯４ｃにある３つの距離標６２，６１，６０が連続して認識され、かつ距離数の減少（１０．１→１０．０→９．９）が検出されることで、車両２が下り線４ａを逆走していると判断される。また、中央分離帯４ｃにある上り線４ｂの距離標６′は、後方画像２０の視角に入るが、距離数の表示されない裏面が写るので、距離票として認識されることはない。 4B, in the rear image 20 of the vehicle 2, the three distance markers 62, 61, 60 in the central separation band 4c on the right side of the lane 4a are continuously recognized and the number of distances is reduced (10. 1 → 10.0 → 9.9) is detected, it is determined that the vehicle 2 runs backward on the down line 4a. Further, the distance marker 6 ′ of the up line 4 b in the central separation band 4 c falls within the viewing angle of the rear image 20, but is not recognized as a distance vote because the back surface where the distance number is not displayed is shown.
図４（ｃ）では、車両２の後方画像２０に、車線４ａの左右両側に同じ距離数の距離標５，６が連続して認識され、かつ距離数の減少（２７．６→２７．５）が検出されることで、車両２が下り線４ａを逆走していると判断される。また、反対車線４ｂを走行中の車両３の後方画像の視角には両側に距離標５′、６′が入るが、距離数の表示されない裏面が写るので、距離票として認識されることはない。 In FIG. 4C, the distance marks 5 and 6 having the same distance number are continuously recognized on the left and right sides of the lane 4a in the rear image 20 of the vehicle 2, and the distance number is decreased (27.6 → 27.5). ) Is detected, it is determined that the vehicle 2 is traveling backward on the down line 4a. Further, distance marks 5 'and 6' are entered on both sides in the viewing angle of the rear image of the vehicle 3 traveling in the opposite lane 4b, but the back surface on which the distance number is not displayed is reflected, so that it is not recognized as a distance vote. .
次に、実際に自動車道に設置されている距離標５の例を図５〜図７に示す。図５では、左側の路肩の樹木にやや隠れているが、緑地に白色の文字で距離数１１０を確認できる。図６は高架橋梁部の中央分離帯側に設置されている例である。図７はトンネルの左上部に設置されている例であり、左側はキロポスト、右側は１００メートルポストである。トンネル内では、非常時における避難誘導などを考慮して、距離標の両面に距離数が表示されているので、通常走行している車両の後方画像にも距離数が認識されることになる。しかし、逆走の開始地点となり得る一般道への出口やパーキングエリアがトンネル内にあることはなく、測位手段２３の位置情報を照合することで誤検知を防止できる。 Next, examples of distance markers 5 actually installed on the motorway are shown in FIGS. In FIG. 5, although it is somewhat hidden behind the tree on the left shoulder, the distance number 110 can be confirmed with white letters on a green background. FIG. 6 is an example in which it is installed on the side of the median strip of the viaduct beam. FIG. 7 is an example installed in the upper left part of the tunnel, with the kilometer post on the left and the 100 meter post on the right. In the tunnel, the distance number is displayed on both sides of the distance marker in consideration of emergency evacuation guidance and the like, so the distance number is also recognized in the rear image of the vehicle traveling normally. However, there is no exit to the general road or parking area that can be the starting point of reverse running in the tunnel, and it is possible to prevent erroneous detection by checking the position information of the positioning means 23.
以上、本発明の実施形態について述べたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらに各種の変形および変更が可能である。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the technical idea of this invention, various deformation | transformation and a change are further possible.
例えば、上記実施形態では、車両の後方を撮影する撮像手段として、車両のバックドア付近に取付けられるバックカメラを想定する場合について述べたが、車両のバックミラーなどから側部を撮影するカメラや、車室内に設置される運転者の状態把握用カメラなどの撮像手段であっても、車両の逆走状態で距離標を撮像可能であれば利用できる。 For example, in the above-described embodiment, a case where a back camera attached near the back door of the vehicle is assumed as an imaging unit that captures the rear of the vehicle has been described. Even imaging means such as a camera for grasping the driver's condition installed in the passenger compartment can be used as long as the distance indicator can be imaged in the reverse running state of the vehicle.
１ 逆走検出装置
２ 車両（自車両）
３、３′ 車両（他車両）
４ 車両通行帯（車線）
４ａ 下り線
４ｂ 上り線
４ｃ 中央分離帯
５，６ 距離標
１０ 演算処理部
１１ 画像記録部
１２ 距離標検出部
１３ 移動方向判定部
１４ 距離情報記録部
１５ 距離数変化判定部
１６ 逆走判定部
２０ 後方画像
２１ 撮像手段
２２ 車両情報取得手段
２３ 測位手段
３１ 警報手段／車両制御手段
３２ 通信装置
1 Reverse running detection device 2 Vehicle (own vehicle)
3, 3 'vehicles (other vehicles)
4 Vehicle lanes (lanes)
4a Down line 4b Up line 4c Median strips 5, 6 Distance marker 10 Calculation processing unit 11 Image recording unit 12 Distance marker detection unit 13 Movement direction determination unit 14 Distance information recording unit 15 Distance number change determination unit 16 Reverse travel determination unit 20 Rear image 21 Imaging means 22 Vehicle information acquisition means 23 Positioning means 31 Alarm means / vehicle control means 32 Communication device
Claims (6)
前記撮像手段に得られた後方画像から距離標を検出する手段と、
前記距離標に表示されている距離数を認識する手段と、
を備えた、逆走検知システム。 Imaging means for photographing the rear of the vehicle;
Means for detecting a distance marker from a rear image obtained by the imaging means;
Means for recognizing the number of distances displayed on the distance marker;
Reverse running detection system with
前記距離数の時系列に沿った増加または減少を判定する距離数変化判定手段と、
をさらに備え、前記距離数の増加または減少に基づいて自動車道路上における逆走位置と車線を特定する機能を有することを特徴とする請求項１記載の逆走検知システム。 Distance information recording means for recording the distance number in time series;
Distance number change determination means for determining an increase or decrease along the time series of the distance number;
The reverse running detection system according to claim 1, further comprising a function of identifying a reverse running position and a lane on an automobile road based on an increase or decrease in the number of distances.
前記測位手段から取得される車両の現在位置と、前記後方画像から検出される前記距離標の設置位置とが一致している場合に前記車両が逆走していると判定する機能を有することを特徴とする請求項２記載の逆走検知システム。 It further comprises positioning means for measuring the current position of the vehicle,
Having a function of determining that the vehicle is running backward when the current position of the vehicle acquired from the positioning means and the installation position of the distance marker detected from the rear image coincide with each other. The reverse running detection system according to claim 2, wherein:
前記撮像手段に得られた後方画像に基づいて車両の逆走を検出する逆走検出手段と、
を備えた逆走検知システムにおいて、
前記逆走検出手段は、
前記後方画像を記録するステップと、
前記後方画像から距離標を検出するステップと、
前記距離標に表示されている距離数を認識するステップと、
距離数が認識された場合に車両が逆走していると判断するステップと、
を実行可能な演算処理装置を含むことを特徴とする逆走検知システム。 Imaging means for photographing the rear of the vehicle;
Reverse running detection means for detecting reverse running of the vehicle based on the rear image obtained by the imaging means;
In the reverse running detection system with
The reverse running detection means includes
Recording the back image;
Detecting a distance marker from the rear image;
Recognizing the number of distances displayed on the distance marker;
Determining that the vehicle is running backward when the number of distances is recognized;
The reverse running detection system characterized by including the arithmetic processing unit which can perform.
前記距離数を時系列で記録するステップと、
前記距離数の時系列に沿った増加または減少を判定するステップと、
前記距離数の増加または減少に基づいて逆走位置と車線を特定するステップと、
をさらに実行可能であることを特徴とする請求項５記載の逆走検知システム。 The arithmetic processing unit includes:
Recording the number of distances in time series;
Determining an increase or decrease of the distance number along a time series;
Identifying a reverse position and lane based on the increase or decrease in the number of distances;
The reverse running detection system according to claim 5, further comprising:
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