JP2012093100A - Trailer height measurement device - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a trailer height measurement device which can measure actual trailer height without measurement by drivers themselves.SOLUTION: The trailer height measurement device includes image processing means 11 for image processing of images captured around an own vehicle, and calculation means 13 for calculating height of a trailer pulled by the own vehicle based on images processed by the image processing means 11. The calculation means 13 calculates the height of the trailer pulled by the own vehicle, based on captured images of the front of the own vehicle processed by the image processing means 11, and on captured images of the rear of the trailer pulled by the own vehicle.

Description

本発明は車載カメラを用いて車両を計測する車高計測装置に関するものである。   The present invention relates to a vehicle height measuring device that measures a vehicle using an in-vehicle camera.

従来のシステムでは、運転者がトラクタでトレーラを牽引する場合、トラクタの後方には、しばしばリアカメラが設けられている。このトラクタに設けられたリアカメラは、トラクタとトレーラとの連結やトラクタ旋回時の死角検知に用いられている。（例えば特許文献１〜３を参照）。   In a conventional system, when a driver pulls a trailer with a tractor, a rear camera is often provided behind the tractor. The rear camera provided in the tractor is used for detecting a blind spot when the tractor is turned and when the tractor is turned. (For example, refer to Patent Documents 1 to 3).

特開２００２−３５９８３９号公報JP 2002-359839 A 特開２００２−４６５３３号公報JP 2002-46533 A 特開２００６−２４８３６１号公報JP 2006-248361 A

しかしながら、トラクタとトレーラとの連結や連結解除の際に、トレーラの車長や車高が変化することがあった。この場合、運転前に運転者が予めトレーラの車高及びトラクタとトレーラの全長を自ら計測していた。トレーラの車高が高い場合、または、トラクタとトレーラの全長が長い場合、計測が困難であった。また、運転手が計測を忘れる危険性もあった。特に、運転者がトレーラの実際の車高を認識できなかった場合、トレーラ上部の衝突等の事故を発生させる可能性がある。   However, when the tractor and trailer are connected or disconnected, the trailer's vehicle length or vehicle height may change. In this case, the driver previously measured the height of the trailer and the total length of the tractor and trailer before driving. Measurement was difficult when the vehicle height of the trailer was high or when the total length of the tractor and trailer was long. There was also a risk that the driver forgot to take measurements. In particular, when the driver cannot recognize the actual vehicle height of the trailer, there is a possibility of causing an accident such as a collision at the top of the trailer.

本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、運転者自らが計測することなしにトレーラの実際の車高を計測することのできる車高計測装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the conventional problems, and it is an object of the present invention to provide a vehicle height measuring device that can measure the actual vehicle height of a trailer without measuring by the driver himself. .

上記目的を達成するため、本発明は、算出手段が、画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮影画像および自車両が牽引するトレーラ後方の撮影画像とに基づいて自車両が牽引するトレーラの車高を算出することを特徴とする。   In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a trailer to be pulled by the host vehicle based on a photographed image in front of the host vehicle imaged by the image processing unit and a photographed image behind the trailer pulled by the host vehicle. The vehicle height is calculated.

本発明によれば、道路標示上を自力で走行していれば、運転者が自らトレーラの車高を計測しなくても、トレーラの実際の車高を計測することができるという効果を奏する。   According to the present invention, as long as the vehicle travels on the road sign by itself, the driver can measure the actual vehicle height of the trailer without measuring the vehicle height of the trailer.

本発明の実施形態における車高計測装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the vehicle height measuring apparatus in embodiment of this invention. 同図１の要部である算出手段がトレーラの車高を算出する概念をイメージで説明する図The figure explaining the concept which the calculating means which is the principal part of FIG. 1 calculates the vehicle height of a trailer with an image 同図１の要部である算出手段がトラクタとトレーラの全長を算出する概念をイメージで説明する図The figure explaining the concept which the calculation means which is the principal part of FIG. 1 calculates the full length of a tractor and a trailer with an image 同図１の車高計測装置による計測処理を説明するフローチャート図The flowchart figure explaining the measurement process by the vehicle height measuring apparatus of FIG. 同図１の要部である報知手段が報知する進入可否をイメージで説明する図The figure explaining the approach possibility which the alerting means which is the principal part of the same FIG. 同図５の進入可否の処理を説明するフローチャート図FIG. 5 is a flowchart for explaining the entry permission / prohibition processing of FIG. 同図６の高さ制限処理のフローチャート図FIG. 6 is a flowchart of the height restriction process of FIG. 同図６の進入可否処理のフローチャート図FIG. 6 is a flowchart of the entry permission / inhibition process. 同図８の禁止認識処理のフローチャート図FIG. 8 is a flowchart showing the prohibition recognition process.

以下、本発明の実施形態における車高計測装置について図画を参照しながら説明する。   Hereinafter, a vehicle height measuring device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to drawings.

図１は本発明の実施形態における車高計測装置の構成を示すブロック図である。   FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle height measuring device according to an embodiment of the present invention.

図１に示されるように、車高計測装置１は、車高計測装置１は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）で構成され、自車両であるトラクタに搭載される。また、車高計測装置１は、前方撮影手段２と、後方撮影手段３と、報知手段４と、案内手段５と、制動手段６と、車速取得手段７と、時刻取得手段８とに接続する。   As shown in FIG. 1, the vehicle height measuring device 1 is configured by an ECU (Electric Control Unit) and mounted on a tractor that is the host vehicle. Further, the vehicle height measuring device 1 is connected to the front photographing means 2, the rear photographing means 3, the notifying means 4, the guiding means 5, the braking means 6, the vehicle speed obtaining means 7, and the time obtaining means 8. .

前方撮影手段２は例えば広角ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラで構成され、車高計測装置１と接続される。前方撮影手段２の波長は可視光でも赤外線でもよい。前方撮影手段２の波長が可視光で構成された場合、自車両であるトラクタの前方撮影手段２近傍には夜間用に補助照明や、高輝度調整機能が設けられてもよい。前方撮影手段２は、トラクタの前方に設置される。特に、前方撮影手段２は、前方の路面を撮影可能な位置に設置される。前方撮影手段２の設置位置の高さとチルト角はそれぞれ固定される。前方撮影手段２は、前方の路面を含む自車両前方を撮影して撮影画像を車高計測装置１に出力する。   The front photographing means 2 is composed of, for example, a wide angle CCD (Charge Coupled Device) camera and is connected to the vehicle height measuring device 1. The wavelength of the front photographing means 2 may be visible light or infrared light. When the wavelength of the front photographing means 2 is composed of visible light, auxiliary lighting or a high brightness adjustment function may be provided for the night in the vicinity of the front photographing means 2 of the tractor that is the host vehicle. The front photographing means 2 is installed in front of the tractor. In particular, the front photographing means 2 is installed at a position where a front road surface can be photographed. The height and tilt angle of the installation position of the front photographing means 2 are fixed. The front photographing means 2 photographs the front of the host vehicle including the front road surface and outputs a photographed image to the vehicle height measuring device 1.

後方撮影手段３は例えば広角ＣＣＤカメラで構成され、車高計測装置１と接続される。後方撮影手段３の波長は可視光でも赤外線でもよい。後方撮影手段３の波長が可視光で構成された場合、トレーラの後方撮影手段３近傍には夜間用に補助照明や、高輝度調整機能が設けられてもよい。後方撮影手段３は、トレーラの最後部の最上部に設置される。特に、後方撮影手段３は、後方の路面を撮影可能な位置に設置される。後方撮影手段３は、後方の路面を含む自車両後方を撮影して撮影画像を車高計測装置１に出力する。   The rear photographing means 3 is composed of, for example, a wide-angle CCD camera and is connected to the vehicle height measuring device 1. The wavelength of the rear photographing means 3 may be visible light or infrared light. When the wavelength of the rear photographing means 3 is composed of visible light, auxiliary light or a high brightness adjusting function may be provided for the night in the vicinity of the rear photographing means 3 of the trailer. The rear photographing means 3 is installed at the uppermost part of the rearmost part of the trailer. In particular, the rear photographing means 3 is installed at a position where the rear road surface can be photographed. The rear photographing means 3 photographs the rear of the host vehicle including the rear road surface and outputs a photographed image to the vehicle height measuring device 1.

報知手段４は少なくともディスプレイで構成される。報知手段４は、例えばスピーカなどの音声出力手段や、ＬＥＤなどの発光手段を含んでもよい。報知手段４は車高計測装置１と接続される。報知手段４は車高計測装置１からの報知命令を検知すると、運転者に警告または案内を発する。   The notification means 4 is composed of at least a display. For example, the notification unit 4 may include an audio output unit such as a speaker, and a light emitting unit such as an LED. The notification means 4 is connected to the vehicle height measuring device 1. When the notification means 4 detects a notification command from the vehicle height measuring device 1, it issues a warning or guidance to the driver.

案内手段５は例えばカーナビゲーション装置で構成され、車高計測装置１と接続される。案内手段５は車高計測装置１からの案内命令を検知すると、経路探索を実施し、経路誘導を実施する。   The guide means 5 is constituted by a car navigation device, for example, and is connected to the vehicle height measuring device 1. When the guidance means 5 detects a guidance command from the vehicle height measuring device 1, it performs route search and performs route guidance.

制動手段６は、例えば自車両のブレーキを操作するアクチェータで構成され、車高計測装置１と接続する。制動手段６は車高計測装置１からの制動命令を検知すると、アクチェータを介してブレーキを作動して自車両を停止する。なお、制動手段６は、自車両停止後、運転者がブレーキを再度踏むなどの予め設定した解除方法によって、自車両を停止する制動処理を解除する。   The braking means 6 is composed of, for example, an actuator that operates the brake of the host vehicle, and is connected to the vehicle height measuring device 1. When the braking means 6 detects a braking command from the vehicle height measuring device 1, the braking means 6 operates the brake via the actuator to stop the host vehicle. The braking means 6 cancels the braking process for stopping the host vehicle by a preset canceling method such that the driver steps on the brake again after the host vehicle stops.

車速取得手段７は例えば車速メータで構成され、車高計測装置１と接続される。車速取得手段７は車高計測装置１に一定時間毎に自車両の車速情報を出力する。この車速情報は自車両の走行距離算出に用いられる。   The vehicle speed acquisition means 7 is constituted by a vehicle speed meter, for example, and is connected to the vehicle height measuring device 1. The vehicle speed acquisition means 7 outputs the vehicle speed information of the host vehicle to the vehicle height measuring device 1 at regular intervals. This vehicle speed information is used for calculating the travel distance of the host vehicle.

時刻取得手段８は例えば時計で構成され、車高計測装置１と接続される。時刻取得手段８は、案内手段５のナビゲーション装置に含まれるＧＰＳで構成されてもよい。また、時
刻取得手段８は、車高計測装置１に内蔵されたストップウォッチ等のカウンタで構成されてもよい。時刻取得手段８は計時した時間情報を車高計測装置１に出力する。時刻取得手段８が計時した時間情報は、車高計測装置１によって、前方撮影手段２や後方撮影手段３が撮影した撮影画像と関連付けられる。 The time acquisition means 8 is constituted by a watch, for example, and is connected to the vehicle height measuring device 1. The time acquisition unit 8 may be configured by a GPS included in the navigation device of the guide unit 5. Moreover, the time acquisition means 8 may be comprised with counters, such as a stopwatch built in the vehicle height measuring device 1. FIG. The time acquisition means 8 outputs the time information measured to the vehicle height measuring device 1. The time information measured by the time acquisition unit 8 is associated with the captured image captured by the front imaging unit 2 and the rear imaging unit 3 by the vehicle height measuring device 1.

次に、車高計測装置１の内部構成について詳細に説明する。   Next, the internal configuration of the vehicle height measuring device 1 will be described in detail.

車高計測装置１は、画像処理手段１１と、認識手段１２と、算出手段１３と、判定手段１４を備える。   The vehicle height measuring device 1 includes an image processing unit 11, a recognition unit 12, a calculation unit 13, and a determination unit 14.

画像処理手段１１はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、メモリ素子と、不揮発性メモリ素子で構成される。画像処理手段１１は前方撮影手段２と、後方撮影手段３と、認識手段１２と、算出手段１３とに接続される。画像処理手段１１は前方撮影手段２から入力された自車両前方の前方撮影画像と後方撮影手段３から入力されたトレーラ後方の後方撮影画像とに輪郭強調処理、二値化処理などの画像処理を行う。画像処理手段１１はこの画像処理した前方撮影画像および後方撮影画像を認識手段１２、算出手段１３に出力する。   The image processing unit 11 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory element, and a nonvolatile memory element. The image processing means 11 is connected to the front photographing means 2, the rear photographing means 3, the recognition means 12 and the calculation means 13. The image processing unit 11 performs image processing such as contour enhancement processing and binarization processing on the front captured image input from the front image capturing unit 2 and the rear captured image input from the rear image capturing unit 3. Do. The image processing means 11 outputs the front-shot image and the rear-shot image subjected to the image processing to the recognition means 12 and the calculation means 13.

認識手段１２は、ＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子とで構成される。認識手段１２は、画像処理手段１１と判定手段１４とに接続される。認識手段１２は画像処理手段１１から入力された前方撮影画像および後方撮影画像から、交通標識や道路標識等の予め定められたマーカ画像を認識する。認識手段１２は、例えば、緊急自動車出入口標示や、横断歩道標示や、制限速度標示や、踏切標示をパターン認識によって認識する。また、認識手段１２は、自車両前方の撮像画像に基づいて自車両前方の空間の路面からの高さを自車両前方の高さ制限情報として認識する。認識手段１２は、認識対象に応じて認識範囲を限定してもよい。認識手段１２は、前方撮影画像および後方撮影画像のうち、例えば、標示については下部、標識については下部以外の部分など画像における検出範囲を限定してもよい。認識手段１２は、この認識結果を判定手段１４に出力する。   The recognition unit 12 includes a CPU, a memory element, and a nonvolatile memory element. The recognition unit 12 is connected to the image processing unit 11 and the determination unit 14. The recognizing unit 12 recognizes a predetermined marker image such as a traffic sign or a road sign from the front captured image and the rear captured image input from the image processing unit 11. The recognition means 12 recognizes, for example, emergency vehicle entrance / exit signs, pedestrian crossing signs, speed limit signs, and railroad crossing signs by pattern recognition. The recognizing unit 12 recognizes the height from the road surface of the space in front of the host vehicle as height restriction information in front of the host vehicle based on the captured image in front of the host vehicle. The recognition unit 12 may limit the recognition range according to the recognition target. For example, the recognition unit 12 may limit the detection range in the image, such as a lower part for the sign and a part other than the lower part for the sign, of the front photographed image and the rear photographed image. The recognition unit 12 outputs the recognition result to the determination unit 14.

算出手段１３はＣＰＵとメモリ素子と不揮発性メモリ素子で構成される。算出手段１３は、車速取得手段７と、時刻取得手段８と、画像処理手段１１と、認識手段１２と、判定手段１４とに接続される。算出手段１３は、前方撮影手段２の設置高さ、チルト角の情報を予め記憶している。算出手段１３は、時刻取得手段８から取得した時間情報を画像処理手段１１から入力された前方撮影画像および後方撮影画像に関連付ける。これによって、前方撮影手段２が撮影した前方撮影画像、後方撮影手段３が撮影した後方撮影画像には、それぞれ撮影した時間が時間情報として関連付けられる。さらに、算出手段１３は、車速取得手段７から取得した自車両の車速情報に時刻取得手段８から取得した時間情報を関連付ける。   The calculation means 13 includes a CPU, a memory element, and a nonvolatile memory element. The calculation means 13 is connected to the vehicle speed acquisition means 7, the time acquisition means 8, the image processing means 11, the recognition means 12, and the determination means 14. The calculation means 13 stores information on the installation height and tilt angle of the front photographing means 2 in advance. The calculation unit 13 associates the time information acquired from the time acquisition unit 8 with the front captured image and the rear captured image input from the image processing unit 11. As a result, the captured time is associated with the front captured image captured by the front capturing unit 2 and the rear captured image captured by the rear capturing unit 3 as time information. Furthermore, the calculation means 13 associates the time information acquired from the time acquisition means 8 with the vehicle speed information of the host vehicle acquired from the vehicle speed acquisition means 7.

算出手段１３は、画像処理手段１１から入力された前方撮影画像および後方撮影画像に基づいてトレーラの車高を算出する。例えば、算出手段１３は、画像処理手段１１から入力された前方撮影画像および後方撮影画像について、認識手段１２にマーカ画像の有無を検出させる。算出手段１３は、前方撮影画像および後方撮影画像について認識手段１２がマーカ画像を検出したとき、予め記憶している前方撮影手段２のチルト角を用いて、前方撮影手段２が設置されている位置の真上から見ているように画像補正する。算出手段１３は、画像補正した前方撮影画像のマーカ画像および後方撮影画像中のマーカ画像の幅や長さなどの大きさを比較し、前方撮影手段２と後方撮影手段３の高低差を算出する。算出手段１３は、この高低差と、予め記憶している前方撮影手段２の設置高さとからとレーラの車高を算出する。算出手段１３はこの算出したトレーラの車高を判定手段１４に出力する。   The calculating unit 13 calculates the vehicle height of the trailer based on the front captured image and the rear captured image input from the image processing unit 11. For example, the calculating unit 13 causes the recognizing unit 12 to detect the presence or absence of a marker image for the front and rear captured images input from the image processing unit 11. The calculating means 13 is a position where the front photographing means 2 is installed by using the tilt angle of the front photographing means 2 stored in advance when the recognition means 12 detects the marker image for the front photographed image and the rear photographed image. Correct the image as seen from directly above. The calculating means 13 compares the size of the marker image in the forward-captured image with the corrected image and the width and length of the marker image in the rear-captured image, and calculates the height difference between the front-capturing means 2 and the rear-photographing means 3. . The calculating means 13 calculates the vehicle height of the trailer from this height difference and the installation height of the front photographing means 2 stored in advance. The calculation means 13 outputs the calculated trailer height to the determination means 14.

また、算出手段１３は、前方撮影画像にマーカ画像を検出すると、この検出から後方撮影画像に同一マーカを検出するまでの時間を、時間取得手段８により計測する。そして、算出手段１３は、この時間中における自車両の平均速度を車速取得手段７にから取得する。算出手段１３は、これらの時間と平均速度から自車両とトレーラの全長を算出して、判定手段１４に出力する。   Further, when the calculation means 13 detects the marker image in the front photographed image, the time acquisition means 8 measures the time from this detection until the same marker is detected in the rear photographed image. And the calculation means 13 acquires the average speed of the own vehicle in this time from the vehicle speed acquisition means 7. The calculating means 13 calculates the total lengths of the host vehicle and the trailer from these times and average speeds, and outputs them to the determining means 14.

判定手段１４は、ＣＰＵとメモリ素子と不揮発メモリ素子とで構成される。判定手段１４は、算出手段１３、認識手段１２、報知手段４、案内手段５、制動手段６に接続される。判定手段１４は算出手段１３から入力されたトレーラの車高と認識手段１２から入力された自車両前方の高さ制限情報を比較する。判定手段１４はこの比較の結果、トレーラの車高が高さ制限を超える場合、報知手段４と案内手段５に報知命令と案内命令をそれぞれ出力する。   The determination unit 14 includes a CPU, a memory element, and a nonvolatile memory element. The determination unit 14 is connected to the calculation unit 13, the recognition unit 12, the notification unit 4, the guide unit 5, and the braking unit 6. The determination unit 14 compares the trailer vehicle height input from the calculation unit 13 with the height restriction information in front of the host vehicle input from the recognition unit 12. When the trailer vehicle height exceeds the height limit as a result of the comparison, the determination unit 14 outputs a notification command and a guidance command to the notification unit 4 and the guide unit 5, respectively.

また、判定手段１４は、認識手段１２から入力された情報に基づいて、自車両前方に緊急自動車出入口や、交差点や、踏切のような停車禁止区域があると判定した場合、算出手段１３から入力された車長以上の空きスペースが無く、停車禁止区域に車両が入ると判断された場合、進入禁止を、空きスペースがあると判断した場合、進入可能を報知手段４に出力する。   Further, when the determination unit 14 determines that there is an emergency vehicle entrance / exit, an intersection, or a stop prohibited area such as a crossing based on the information input from the recognition unit 12, the determination unit 14 inputs the calculation unit 13. When it is determined that there is no empty space equal to or longer than the designated vehicle length and the vehicle enters the stop-prohibited area, entry prohibition is determined, and when it is determined that there is an empty space, entry is output to the notification means 4.

次に、算出手段１３によるトレーラの車高の算出について詳細に説明する。   Next, calculation of the trailer vehicle height by the calculation means 13 will be described in detail.

図２は算出手段１３がトレーラの車高を算出する概念をイメージで説明する図である。   FIG. 2 is a diagram for explaining the concept of calculating the trailer vehicle height by the calculating means 13 using an image.

図２に示されるように、自車両であるトラクタ２０がトレーラ２２を牽引している。トラクタ２０の前方には前方撮影手段２が取り付けられている。トレーラ２２の後部上端にには、後方撮影手段３が取り付けられている。   As shown in FIG. 2, the tractor 20, which is the host vehicle, pulls the trailer 22. A front photographing means 2 is attached in front of the tractor 20. A rear photographing means 3 is attached to the rear upper end of the trailer 22.

画像処理手段１１は、トラクタ２０の前方撮影手段２、トレーラ２２の後方撮影手段３が撮影した前方撮影画像、後方撮影画像をそれぞれ画像処理して認識手段１２に出力する。認識手段１２は、この前方撮影画像および後方撮影画像からマーカ画像２５、２６をそれぞれ検知して算出手段１３に出力する。図２において、予め定められたマーカ画像２５、２６は横断歩道２７、２８で示されるが、他の標識や標示であってもよい。   The image processing unit 11 performs image processing on the front captured image and the rear captured image captured by the front capturing unit 2 of the tractor 20 and the rear capturing unit 3 of the trailer 22 and outputs the processed images to the recognition unit 12. The recognizing unit 12 detects the marker images 25 and 26 from the front captured image and the rear captured image, and outputs them to the calculating unit 13. In FIG. 2, the predetermined marker images 25 and 26 are indicated by pedestrian crossings 27 and 28, but may be other signs and signs.

前方撮影手段２の撮影画像から得られたマーカ画像２５における横断歩道２７と、後方撮影手段３の撮影画像から得られたマーカ画像２６における横断歩道２８とでは、幅が異なる。具体的には、前方撮影手段２の撮影画像から得られた横断歩道２７の幅ｄ１は、前方撮影手段２よりも高い位置に設置された後方撮影手段３から得られた横断歩道２８の幅ｄ２よりも太い。   The width differs between the pedestrian crossing 27 in the marker image 25 obtained from the photographed image of the front photographing means 2 and the pedestrian crossing 28 in the marker image 26 obtained from the photographed image of the rear photographing means 3. Specifically, the width d1 of the pedestrian crossing 27 obtained from the photographed image of the front photographing means 2 is the width d2 of the pedestrian crossing 28 obtained from the rear photographing means 3 installed at a position higher than the front photographing means 2. Than thicker.

算出手段１３は、マーカ画像２５、２６から幅ｄ１、幅ｄ２をそれぞれ算出する。そして、算出手段１３は、この幅ｄ１と幅ｄ２との比率に基づいて前方撮影手段２と後方撮影手段３との高さの差を算出する。後方撮影手段３の高さがトレーラの高さに略等しいため、算出手段１３がこの算出した高さの差に予め記憶した自車両の高さを加算することによってトレーラの高さを算出することができる。前方撮影手段２と後方撮影手段３との画角が異なる場合、算出手段１３は画角補正処理を行ってもよい。   The calculation means 13 calculates the width d1 and the width d2 from the marker images 25 and 26, respectively. Then, the calculating means 13 calculates the height difference between the front photographing means 2 and the rear photographing means 3 based on the ratio between the width d1 and the width d2. Since the height of the rear photographing means 3 is substantially equal to the height of the trailer, the calculating means 13 calculates the trailer height by adding the height of the host vehicle stored in advance to the calculated height difference. Can do. When the field angles of the front photographing unit 2 and the rear photographing unit 3 are different, the calculating unit 13 may perform a field angle correction process.

次に、算出手段１３によるトラクタとトレーラの全長の算出について詳細に説明する。   Next, calculation of the total length of the tractor and trailer by the calculation means 13 will be described in detail.

図３は算出手段がトラクタとトレーラの全長を算出する概念をイメージで説明する図で
ある。 FIG. 3 is a diagram for explaining the concept of calculating the total length of the tractor and trailer by the calculation means.

図３に示されるように、マーカ３１は制限速度６０ｋｍ／ｈの道路標示を示す。トラクタ３２ａはトレーラ３３ａを牽引して下方から上方へ走行している。画像処理手段１１は、トラクタ３２ａの位置において、前方撮影手段２から前方撮影画像３４を取得する。前方撮影画像３４中には、マーカ３１を示すマーカ画像３５の一部が示されている。認識手段１２は、画像処理手段１１から入力された前方撮影画像３４からマーカ画像３５の「６０」の数字を検出できなくなっている。算出手段１３は、認識手段１２から入力された前方撮影画像３４中のマーカ画像３５が検出できなくなったときにトラクタとトレーラの全長の算出を開始する。   As shown in FIG. 3, the marker 31 indicates a road marking with a speed limit of 60 km / h. The tractor 32a pulls the trailer 33a and travels from below to above. The image processing unit 11 acquires the front captured image 34 from the front capturing unit 2 at the position of the tractor 32a. A part of the marker image 35 showing the marker 31 is shown in the front photographed image 34. The recognizing unit 12 cannot detect the number “60” of the marker image 35 from the front photographed image 34 input from the image processing unit 11. The calculation means 13 starts calculating the total length of the tractor and trailer when the marker image 35 in the forward photographed image 34 input from the recognition means 12 cannot be detected.

トラクタ３２ａがトラクタ３２ｂの位置まで進むと、画像処理手段１１は、トレーラ３３ｂの後方撮影手段３から後方撮影画像３６を取得する。後方撮影画像３６中には、マーカ３１を示すマーカ画像３５が示されている。認識手段１２は、画像処理手段から入力された後方撮影画像３４からマーカ画像３５の「６０」の数字を検出できている。算出手段１３は、認識手段１２から入力された後方撮影画像３６中にマーカ画像３５を検出できたときにトラクタとトレーラの全長の算出を終了する。算出手段１３は、このトラクタとトレーラの全長の算出開始から終了の間にトラクタが進んだ距離Ｌをトレーラとトラクタの全長Ｌ０とみなす。なお、算出手段１３は、予め定められた長さＺを減算してもよい。これによって、トレーラとトラクタの全長の値がより正確になる。   When the tractor 32a advances to the position of the tractor 32b, the image processing means 11 acquires the rear shot image 36 from the rear shooting means 3 of the trailer 33b. In the rear shot image 36, a marker image 35 showing the marker 31 is shown. The recognition unit 12 can detect the number “60” in the marker image 35 from the rear shot image 34 input from the image processing unit. The calculation means 13 ends the calculation of the total length of the tractor and trailer when the marker image 35 can be detected in the rear shot image 36 input from the recognition means 12. The calculation means 13 regards the distance L traveled by the tractor between the start and end of calculation of the total length of the tractor and trailer as the total length L0 of the trailer and tractor. Note that the calculation means 13 may subtract a predetermined length Z. This makes the total length of the trailer and tractor more accurate.

次に、本発明の実施形態における車高計測装置１の計測処理について詳細に説明する。   Next, the measurement process of the vehicle height measuring device 1 in the embodiment of the present invention will be described in detail.

図５は車高計測装置１による計測処理を説明するフローチャート図である。   FIG. 5 is a flowchart for explaining measurement processing by the vehicle height measuring device 1.

先ずステップＳ４１に示されるように、前方撮影手段２は自車両前方の前方撮影画像を取得する。   First, as shown in step S41, the front photographing means 2 acquires a front photographed image in front of the host vehicle.

次に、ステップＳ４２に示されるように、認識手段１２は、ステップＳ４１で取得された前方撮影画像中に道路標示等のマーカ画像があるか否か判断する。算出手段１３は、認識手段１２が取得したこのマーカ画像を取得する。ステップＳ４２でＹＥＳの場合、ステップＳ４３に示されるように、算出手段１３は、入力された前方撮影画像について、後方撮影手段３との画角、視点角の違いを補正してもよい。一方、ステップＳ４２でＮＯの場合、ステップＳ４１の処理が繰り返される。   Next, as shown in step S42, the recognizing unit 12 determines whether or not there is a marker image such as a road marking in the forward photographed image acquired in step S41. The calculation unit 13 acquires the marker image acquired by the recognition unit 12. In the case of YES in step S42, as shown in step S43, the calculation means 13 may correct the difference in the angle of view and the viewpoint angle with the rear photographing means 3 for the input front photographed image. On the other hand, if NO at step S42, the process at step S41 is repeated.

次に、ステップＳ４４に示されるように、算出手段１３は、時刻取得手段８から前方検出時間Ｔｓを取得する。そして算出手段１３は、この前方検出時間Ｔｓを画像処理手段１１から入力された前方撮影画像に関連付ける。   Next, as shown in step S <b> 44, the calculation unit 13 acquires the forward detection time Ts from the time acquisition unit 8. Then, the calculation unit 13 associates the forward detection time Ts with the forward captured image input from the image processing unit 11.

次に、ステップＳ４５に示されるように、算出手段１３は、車速入手手段７から車速Ｖｓｔを取得する。算出手段１３は、時刻取得手段８から取得した時間をこの車速Ｖｓｔに関連付ける。以後、算出手段１３は、所定時間毎に車速入手手段７から車速を取得する。   Next, as shown in step S45, the calculation means 13 acquires the vehicle speed Vst from the vehicle speed acquisition means 7. The calculation means 13 associates the time acquired from the time acquisition means 8 with this vehicle speed Vst. Thereafter, the calculation means 13 acquires the vehicle speed from the vehicle speed acquisition means 7 every predetermined time.

次に、ステップＳ４６に示されるように、後方撮影手段３はトレーラ後方の後方撮影画像を取得する。   Next, as shown in step S46, the rear photographing unit 3 acquires a rear photographed image behind the trailer.

次に、ステップＳ４７に示されるように、認識手段１２は、ステップＳ４６で取得された後方撮影画像中のマーカ画像を検出する。算出手段１３は、認識手段１２が取得したこのマーカ画像を取得する。算出手段１３は、入力された後方撮影画像について、前方撮影手段２との画角、視点角の違いを補正してもよい。   Next, as shown in step S47, the recognition unit 12 detects a marker image in the rear shot image acquired in step S46. The calculation unit 13 acquires the marker image acquired by the recognition unit 12. The calculating means 13 may correct the difference in the angle of view and the viewpoint angle with the front photographing means 2 for the input rear photographed image.

次に、ステップＳ４８に示されるように、算出手段１３は、後方撮影手段３が撮影画像を取得した後方撮影時間Ｔｎ（現在時刻）を時刻取得手段６から取得する。そして算出手段１３は、この後方撮影時間Ｔｎを画像処理手段１１から入力された後方撮影画像に関連付ける。   Next, as shown in step S <b> 48, the calculation unit 13 acquires from the time acquisition unit 6 a rear shooting time Tn (current time) at which the rear shooting unit 3 acquires a shot image. Then, the calculation unit 13 associates the rear photographing time Tn with the rear photographing image input from the image processing unit 11.

次に、ステップＳ４９に示されるように、算出手段１３は、車速入手手段７から車速Ｖｅｎを取得する。算出手段１３は、時刻取得手段８から取得した時間をこの車速Ｖｅｎに関連付ける。算出手段１３は、この車速Ｖｅｎ取得で車速入手手段７からの車速の取得を終了する。   Next, as shown in step S49, the calculation means 13 acquires the vehicle speed Ven from the vehicle speed acquisition means 7. The calculation means 13 associates the time acquired from the time acquisition means 8 with this vehicle speed Ven. The calculation means 13 ends the acquisition of the vehicle speed from the vehicle speed acquisition means 7 by acquiring the vehicle speed Ven.

次に、ステップＳ５０に示されるように、算出手段１３は、ステップＳ４７において認識手段１２から取得した後方撮影画像中のマーカ画像がステップＳ４３において認識手段１２から取得した前方撮影画像中のマーカ画像に含まれているか判定する。   Next, as shown in step S50, the calculation unit 13 converts the marker image in the rear shot image acquired from the recognition unit 12 in step S47 into the marker image in the front shot image acquired from the recognition unit 12 in step S43. Determine if it is included.

ステップＳ５０でＹＥＳの場合、ステップＳ５１に示されるように、算出手段１３は、ステップＳ４８において取得した後方撮影時間ＴｎからステップＳ４４において取得した前方検出時間Ｔｓを減じた経過時間（Ｔｎ−Ｔｓ）を算出する。そして、算出手段１３は、ステップＳ４５における車速取得開始からステップＳ４９における車速取得終了までの平均車速Ｖｘを算出する。算出手段１３は、経過時間（Ｔｎ−Ｔｓ）に平均車速Ｖｘを乗じて走行距離Ｌを算出する。算出手段１３は、この走行距離Ｌを自車両とトレーラの全長Ｌ０に設定する。算出手段１３は、走行距離Ｌから所定長Ｚを減算して自車両とトレーラの全長Ｌ０に設定してもよい。   In the case of YES in step S50, as shown in step S51, the calculation means 13 calculates an elapsed time (Tn−Ts) obtained by subtracting the front detection time Ts acquired in step S44 from the rear photographing time Tn acquired in step S48. calculate. And the calculation means 13 calculates the average vehicle speed Vx from the vehicle speed acquisition start in step S45 to the vehicle speed acquisition end in step S49. The calculation means 13 calculates the travel distance L by multiplying the elapsed time (Tn−Ts) by the average vehicle speed Vx. The calculation means 13 sets this travel distance L to the total length L0 of the host vehicle and the trailer. The calculation means 13 may subtract the predetermined length Z from the travel distance L and set the total length L0 of the host vehicle and the trailer.

次に、ステップＳ５２に示されるように、算出手段１３は、画像処理手段１１から入力された前方撮影画像と後方撮影画像におけるマーカ画像の大きさを比較することによって、前方撮影手段２と後方撮影手段３との高低差を算出する。そして、算出手段１３は、この算出した高低差の値を、予め記憶している前方撮影手段２の設置高さに加算することによって後方撮影手段３の高さを算出する。算出手段１３は、この算出した後方撮影手段３の高さをトレーラの車高に設定する。なお、算出手段１３は、予め定められた余裕値を加算して、トレーラの車高に設定してもよい。   Next, as shown in step S <b> 52, the calculation unit 13 compares the size of the marker image in the front captured image and the rear captured image input from the image processing unit 11, thereby comparing the front image capturing unit 2 and the rear image capturing. The height difference from the means 3 is calculated. Then, the calculating unit 13 calculates the height of the rear photographing unit 3 by adding the calculated height difference value to the preinstalled installation height of the front photographing unit 2. The calculating means 13 sets the calculated height of the rear photographing means 3 to the trailer vehicle height. The calculation means 13 may add a predetermined margin value and set the trailer vehicle height.

次に、ステップＳ５３に示されるように、報知手段４は、トラクタとトレーラの全長、トラクタの車高を運転者に報知して処理を終了する。なお、算出手段１３は、算出精度を高めるため、処理の終了後に繰り返し処理を行ってもよい。   Next, as shown in step S53, the notifying means 4 notifies the driver of the total length of the tractor and trailer and the vehicle height of the tractor, and ends the process. Note that the calculation means 13 may repeatedly perform the processing after the processing is completed in order to increase the calculation accuracy.

ステップＳ５０でＮＯの場合、ステップＳ５４に示されるように、算出手段１３は、ステップＳ５１と同様に自車両とトレーラの全長Ｌ０を算出する。そしてこの自車両とトレーラの全長Ｌ０が予め定められた値ＬＬより大きいか否かを判定する。ステップＳ５４でＹＥＳの場合、再度ステップＳ４１の処理が行われる。これによって、認識手段１２が前方撮影画像からマーカ画像を認識した後に、運転者によるハンドル操作によって後方撮影画像から同種のマーカ画像を認識できなかった場合に、算出手段１３による算出処理をリセットして最初から処理をやり直すことができる。一方、ステップＳ５４でＮＯの場合、再度ステップＳ４６の処理が行われる。これによって、認識手段１２が前方撮影画像からマーカ画像を認識したがまだ後方撮影画像からマーカ画像を認識できない場合に後方撮影画像の認識からやり直すことができる。   In the case of NO in step S50, as shown in step S54, the calculation means 13 calculates the total length L0 of the host vehicle and the trailer as in step S51. Then, it is determined whether or not the total length L0 of the host vehicle and the trailer is greater than a predetermined value LL. If YES in step S54, the process of step S41 is performed again. Thereby, after the recognition unit 12 recognizes the marker image from the front shot image, the calculation process by the calculation unit 13 is reset when the same kind of marker image cannot be recognized from the rear shot image by the steering operation by the driver. You can start over from the beginning. On the other hand, if NO in step S54, the process of step S46 is performed again. As a result, when the recognition unit 12 recognizes the marker image from the front captured image but still cannot recognize the marker image from the rear captured image, the recognition can be performed again from the recognition of the rear captured image.

次に、自車両の進行方向への進入可否について説明する。図５は報知手段が報知する進入可否をイメージで説明する図である。図５左図は踏切周辺の道路を上から見たときの図である。なお、図５において、報知手段４は表示によって報知を行う。   Next, whether or not the own vehicle can enter the traveling direction will be described. FIG. 5 is a diagram for explaining in an image whether or not an entry is notified by the notification means. The left figure of FIG. 5 is a view when the road around the railroad crossing is viewed from above. In addition, in FIG. 5, the alerting | reporting means 4 alert | reports by a display.

図５左図に示されるように、トラクタ５１はトレーラ５２を引いて踏切５３の手前に停車している。踏切５３の前方には車両５４が停車している。認識手段１２は、車両５４から踏切５３までの空き領域５５を、踏切警標５６の下端から車両５４の後端までを示すもの距離Ｌ１を有する領域として認識する。なお、算出手段１３は、この距離Ｌ１に余裕値を減算してもよい。これによって、トランクなど車両５４の後端から突出している部分が考慮される。以上のように、距離Ｌ１は「前方撮影画像中の空き領域の距離」として認識される。   As shown in the left diagram of FIG. 5, the tractor 51 pulls the trailer 52 and stops before the railroad crossing 53. A vehicle 54 stops in front of the level crossing 53. The recognizing means 12 recognizes the vacant area 55 from the vehicle 54 to the railroad crossing 53 as an area having a distance L1 indicating from the lower end of the crossing warning sign 56 to the rear end of the vehicle 54. Note that the calculation means 13 may subtract a margin value from the distance L1. Thereby, a portion such as a trunk that protrudes from the rear end of the vehicle 54 is taken into consideration. As described above, the distance L1 is recognized as “the distance of the empty area in the forward photographed image”.

判定手段１４は、認識手段１２から入力された距離Ｌ１の長さと、算出手段１３から入力されたトラクタ５１とトレーラ５２の全長Ｌ０とを比較する。判定手段１４は、この比較結果から空き領域５５へのトラクタ５１およびトレーラ５２の進入可否を判断する。判定手段１４は、踏切警標５６の下端から車両５４の後端までの距離Ｌ１≧走行距離Ｌ０の場合に進入可能と判定する。一方、判定手段１４は、踏切警標５６の下端から車両５４の後端までの距離Ｌ１＜走行距離Ｌ０の場合に進入不能と判定する。   The determination unit 14 compares the length of the distance L1 input from the recognition unit 12 with the total length L0 of the tractor 51 and the trailer 52 input from the calculation unit 13. The determination unit 14 determines whether the tractor 51 and the trailer 52 are allowed to enter the empty area 55 from the comparison result. The determination unit 14 determines that the vehicle can enter when the distance L1 from the lower end of the railroad crossing warning sign 56 to the rear end of the vehicle 54 is equal to or greater than the travel distance L0. On the other hand, the determination means 14 determines that entry is impossible when the distance L1 from the lower end of the railroad crossing warning sign 56 to the rear end of the vehicle 54 <the travel distance L0.

判定手段１４が進入不能と判定した場合、図５の右上図に示すように、報知手段４は、画面５７に示すように、進入不能の案内５８を音声とともに報知する。進入不能の案内５８は、画面５７に示すように、×印や「進入禁止」などの表示によって行われる。   When the determination means 14 determines that the entry is impossible, as shown in the upper right diagram of FIG. As shown on the screen 57, the guidance 58 indicating that the entry is impossible is performed by displaying an X mark or “entry prohibited”.

判定手段１４が進入可能と判定した場合、図５の右下図に示すように、報知手段４は、画面５９に示すように、進入可能の案内６０を音声とともに報知する。また、報知手段４は、画面５９中に空き領域６１を表示して、進入可能を促してもよい。   When the determination means 14 determines that entry is possible, as shown in the lower right diagram of FIG. Further, the notification unit 4 may display an empty area 61 on the screen 59 to prompt entry.

次に、図５で示される自車両の進行方向への進入可否の処理について詳細に説明する。   Next, the process for determining whether or not the vehicle can enter the traveling direction shown in FIG. 5 will be described in detail.

図６は図５の進入可否の処理を説明するフローチャート図である。なお、この進入可否の処理において、算出手段１３によってトラクタとトレーラの全長とトレーラの車高は既に算出されている。   FIG. 6 is a flowchart for explaining the entry permission / prohibition processing of FIG. In this entry permission / inhibition process, the calculation means 13 has already calculated the total length of the tractor and trailer and the vehicle height of the trailer.

まず、ステップＳ６１に示されるように、前方撮影手段２がトラクタの前方撮影画像を取得する。   First, as shown in step S61, the front photographing means 2 acquires a front photographed image of the tractor.

次に、ステップＳ６２に示されるように、画像処理手段１１は、前方撮影手段２から取得した前方撮影画像を処理する。例えば輪郭強調や、エッジ強調などの画像処理が行われる。   Next, as shown in step S <b> 62, the image processing unit 11 processes the front captured image acquired from the front capturing unit 2. For example, image processing such as contour enhancement and edge enhancement is performed.

次に、ステップＳ６３に示されるように、認識手段１２は画像処理手段１１から入力された前方撮影画像からマーカ画像を認識する。例えば、認識手段１２は、前方車両、踏切、踏切警標、前方車両と踏切警標間の空き領域等のマーカ画像を認識する。   Next, as shown in step S <b> 63, the recognizing unit 12 recognizes a marker image from the front photographed image input from the image processing unit 11. For example, the recognition unit 12 recognizes marker images such as a preceding vehicle, a railroad crossing, a railroad crossing warning sign, and an empty area between the front vehicle and the railroad crossing warning sign.

次に、ステップＳ６４に示されるように、判定手段１４は、ステップＳ６３の認識処理に基づいて、後述の高さ制限処理を行う。   Next, as shown in step S64, the determination unit 14 performs a height restriction process described later based on the recognition process in step S63.

次に、ステップＳ６５に示されるように、判定手段１４は、認識手段１２の認識結果と算出手段１３から入力された算出結果とに基づいて、進入可否処理を行う。このステップＳ６５の終了後は、エンジンが停止するまで再度ステップＳ６１から処理が繰り返される。   Next, as shown in step S <b> 65, the determination unit 14 performs an entry permission / prohibition process based on the recognition result of the recognition unit 12 and the calculation result input from the calculation unit 13. After step S65 is completed, the process is repeated from step S61 until the engine stops.

次に、ステップＳ６４の高さ制限処理について説明する。   Next, the height restriction process in step S64 will be described.

図７は図６の高さ制限処理のフローチャート図である。   FIG. 7 is a flowchart of the height restriction process of FIG.

まず、ステップＳ７１に示されるように、判定手段１４は、認識手段１２から高さ制限情報を有するマーカ画像が入力されたか判定する。   First, as shown in step S <b> 71, the determination unit 14 determines whether a marker image having height restriction information is input from the recognition unit 12.

ステップＳ７１でＹＥＳの場合、ステップＳ７２に示されるように、判定手段１４は算出手段１３からトレーラの車高を取得する。判定手段１４はこの車高を案内手段５に案内させる。この案内は、音声案内および画面表示の少なくとも一つでなされる。一方、ステップＳ７１でＮＯの場合、処理は終了される。   If YES in step S71, as shown in step S72, the determination unit 14 obtains the vehicle height of the trailer from the calculation unit 13. The judging means 14 guides the vehicle height to the guiding means 5. This guidance is performed by at least one of voice guidance and screen display. On the other hand, if NO in step S71, the process ends.

次に、ステップＳ７３に示されるように、判定手段１４は、ステップＳ７１で認識手段１２から入力されたマーカ画像における高さの制限値が算出手段１３から入力されたトレーラの車高以上であるか判定する。ここで、判定手段１４は、認識手段１２から入力されたマーカ画像に基づいて、自車両前方の空間の路面からの高さを高さの制限値として認識する。ステップＳ７３でＹＥＳの場合、ステップＳ７４に示されるように、案内手段５は衝突を警告する警告案内を行う。この警告案内は、音声案内および画面表示の少なくとも一つでなされる。一方、ステップＳ７３でＮＯの場合、処理は終了される。   Next, as shown in step S73, the determination unit 14 determines whether the height limit value in the marker image input from the recognition unit 12 in step S71 is greater than or equal to the trailer vehicle height input from the calculation unit 13. judge. Here, the determination unit 14 recognizes the height from the road surface of the space ahead of the host vehicle as the height limit value based on the marker image input from the recognition unit 12. If YES in step S73, as shown in step S74, the guiding means 5 performs warning guidance for warning of a collision. This warning guidance is performed by at least one of voice guidance and screen display. On the other hand, if NO in step S73, the process ends.

次に、ステップＳ７５に示されるように、判定手段１４は、ステップＳ７４における警告後に自車両が走行し続けているか判定する。例えば、判定手段１４は、所定時間または所定距離走行したか否かによって判定を行う。ステップＳ７５でＹＥＳの場合、ステップＳ７６に示されるように、制動手段６は自車両にブレーキ処理を行う。一方、ステップＳ７６でＮＯの場合、処理は終了される。   Next, as shown in step S75, the determination unit 14 determines whether the host vehicle continues to travel after the warning in step S74. For example, the determination unit 14 determines whether or not the vehicle has traveled for a predetermined time or a predetermined distance. If YES in step S75, as shown in step S76, the braking means 6 performs a braking process on the host vehicle. On the other hand, if NO in step S76, the process ends.

次に、ステップＳ６５の進入可否処理について説明する。   Next, the entry permission / prohibition processing in step S65 will be described.

図８は図６の進入可否処理のフローチャート図である。   FIG. 8 is a flowchart of the entry permission / prohibition process of FIG.

まず、ステップＳ８１に示されるように、判定手段１４は、後述の禁止認識処理を行い、前方に停車禁止区域の有無を判定する。   First, as shown in step S81, the determination unit 14 performs a prohibition recognition process described later, and determines whether there is a stop prohibition area ahead.

次に、ステップＳ８２に示されるように、判定手段１４は、停車禁止区域が有るか判定する。ステップＳ８２でＹＥＳの場合、ステップＳ８３に示されるように、判定手段１４は、停車禁止領域に自車両が停車するか判定する。すなわち、判定手段１４は、算出手段１３が算出した前方撮影画像中の空き領域の距離Ｌ１がトラクタとトレーラの全長Ｌ０以上であるか否か判定する。一方、ステップＳ８２でＮＯの場合、処理は終了される。   Next, as shown in step S82, the determination unit 14 determines whether there is a stop prohibited area. In the case of YES in step S82, as shown in step S83, the determination unit 14 determines whether the host vehicle stops in the stop prohibited area. That is, the determination unit 14 determines whether or not the distance L1 of the empty area in the forward captured image calculated by the calculation unit 13 is equal to or greater than the total length L0 of the tractor and trailer. On the other hand, if NO in step S82, the process ends.

ステップＳ８３でＹＥＳの場合、ステップＳ８４に示されるように、報知手段４が進入可能である旨を報知する。一方、ステップＳ８３でＮＯの場合、ステップＳ８５に示されるように、報知手段４が進入不能である旨を報知する。   In the case of YES in step S83, the notification means 4 is notified that it can enter as shown in step S84. On the other hand, if NO in step S83, as shown in step S85, the notification means 4 notifies that it cannot enter.

次に、ステップＳ８１の禁止認識処理について説明する。   Next, the prohibition recognition process in step S81 will be described.

図９は図８の禁止認識処理のフローチャート図である。   FIG. 9 is a flowchart of the prohibition recognition process of FIG.

まず、ステップＳ９１に示されるように、判定手段１４は、認識手段１２が交差点を示すマーカ画像を認識したか判定する。   First, as shown in step S91, the determination unit 14 determines whether the recognition unit 12 has recognized a marker image indicating an intersection.

ステップＳ９１でＹＥＳの場合、判定手段１４は停車禁止領域ありと判定する。一方、
ステップＳ９１でＮＯの場合、ステップＳ９２に示されるように、判定手段１４は、認識手段１２が緊急車両の出入口を示すマーカ画像を認識したか判定する。 If YES in step S91, the determination unit 14 determines that there is a stop prohibited area. on the other hand,
In the case of NO in step S91, as shown in step S92, the determination unit 14 determines whether the recognition unit 12 has recognized a marker image indicating the entrance / exit of the emergency vehicle.

ステップＳ９２でＹＥＳの場合、判定手段１４は停車禁止領域ありと判定する。一方、ステップＳ９２でＮＯの場合、ステップＳ９３に示されるように、判定手段１４は、認識手段１２が踏切を示すマーカ画像を認識したか判定する。   If YES in step S92, the determination unit 14 determines that there is a stop prohibited area. On the other hand, if NO in step S92, as shown in step S93, the determination unit 14 determines whether the recognition unit 12 has recognized a marker image indicating a crossing.

ステップＳ９３でＹＥＳの場合、判定手段１４は停車禁止領域ありと判定する。一方、ステップＳ９３でＮＯの場合、判定手段１４は停車禁止領域なしと判定する。   If YES in step S93, the determination unit 14 determines that there is a stop prohibited area. On the other hand, in the case of NO in step S93, the determination unit 14 determines that there is no stop prohibited area.

なお、本実施形態において、少なくとも報知手段４によって報知はされるが制動手段６は必ずしも作動しなくてもよい。   In this embodiment, at least the notification means 4 notifies the brake means 6, but the brake means 6 does not necessarily have to operate.

なお、案内手段５は、予め地図データにアンダーパス、歩道橋などの高さ制限情報を記録してもよい。案内手段５が探索した経路中の高さ制限値より算出手段１３が算出したトレーラの車高の方が高いと判定手段１４が判定したとき、案内手段５はこの高さ制限情報を有する地点を除外して再探索することができる。   In addition, the guidance means 5 may record height restriction information such as an underpass and a pedestrian bridge in advance in the map data. When the determination unit 14 determines that the trailer vehicle height calculated by the calculation unit 13 is higher than the height limit value in the route searched by the guide unit 5, the guide unit 5 selects a point having the height limit information. You can exclude and re-search.

以上のように、本発明によれば、運転者自らが計測することなしにトレーラの実際の車高を計測することのできる車高計測装置を提供することができる。また、運転者がトレーラの実際の車高を自ら計測していなかった場合であっても、トレーラ上部の衝突等の事故を防止することができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle height measuring device that can measure the actual vehicle height of the trailer without being measured by the driver himself. Moreover, even if the driver does not measure the actual vehicle height of the trailer himself / herself, an accident such as a collision at the upper part of the trailer can be prevented.

本発明は、トレーラの車高を運転者が自ら計測しなくても計測するのに有用である。   The present invention is useful for measuring the vehicle height of a trailer without the driver himself / herself.

１ 車高計測装置
２ 前方撮影手段
３ 後方撮影手段
４ 報知手段
１１ 画像処理手段
１２ 認識手段
１３ 算出手段
１４ 判定手段 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle height measuring device 2 Front imaging | photography means 3 Back imaging | photography means 4 Notification means 11 Image processing means 12 Recognition means 13 Calculation means 14 Determination means

Claims (9)

自車両の周囲の撮影画像を画像処理する画像処理手段と、
この画像処理手段による処理画像に基づいて自車両が牽引するトレーラの車高を算出する算出手段とを備え、
この算出手段は、前記画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮影画像および自車両が牽引するトレーラ後方の撮影画像とに基づいて自車両が牽引するトレーラの車高を算出することを特徴とする車高計測装置。 Image processing means for performing image processing on captured images around the host vehicle;
Calculation means for calculating the height of the trailer towed by the host vehicle based on the processed image by the image processing means,
The calculating means calculates the vehicle height of the trailer to which the host vehicle pulls based on the photographed image in front of the host vehicle imaged by the image processing unit and the photographed image behind the trailer towed by the host vehicle. Vehicle height measuring device. 自車両に設けられ、自車両前方を撮影して前記画像処理手段に撮影画像を入力する前方撮影手段と、
自車両に牽引されるトレーラに設けられ、前記トレーラ後方を撮影して前記画像処理手段に撮影画像を入力する後方撮影手段と、
前記前方撮影手段の設置高さを予め記憶する記憶手段とをさらに備え、
前記算出手段は、前記画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮影画像と前記トレーラ後方の撮影画像とを比較し、この比較結果に基づいて前記前方撮影手段と前記後方撮影手段との相対的な高さを算出し、この算出した高さに前記記憶手段が記憶した前記前方撮影手段の設置高さを加算して前記トレーラの車高を算出することを特徴とする請求項１に記載の車高計測装置。 A front photographing means provided in the own vehicle, for photographing the front of the own vehicle and inputting a photographed image to the image processing means;
A rear photographing unit provided on a trailer to be pulled by the own vehicle, photographing the rear of the trailer and inputting a photographed image to the image processing unit;
Storage means for storing in advance the installation height of the front photographing means,
The calculating means compares a captured image in front of the host vehicle image-processed by the image processing means with a captured image behind the trailer, and based on the comparison result, the relative between the front photographing means and the rear photographing means. The vehicle height of the trailer is calculated by calculating a height of the vehicle and adding the installation height of the front photographing unit stored in the storage unit to the calculated height. Vehicle height measuring device. 前記算出手段が算出した車高を報知する報知手段を備えることを特徴とした請求項２に記載の車高計測装置。   The vehicle height measuring device according to claim 2, further comprising notification means for notifying the vehicle height calculated by the calculation means. 前記画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮像画像に基づいて自車両前方の空間の路面からの高さを認識する認識手段と、
この認識手段の認識結果と前記算出手段が算出した算出結果とに基づいて自車両への案内内容を判定する判定手段とをさらに備え、
この判定手段は、前記認識手段が認識した路面からの高さが前記算出手段が算出したトレーラの車高よりも高いときに進入可能であると判定し、前記認識手段が認識した路面からの高さが前記算出手段が算出したトレーラの車高以下のときに進入不能であると判定することを特徴とする請求項３に記載の車高計測装置。 Recognizing means for recognizing the height from the road surface of the space in front of the host vehicle based on the captured image in front of the host vehicle image-processed by the image processing unit;
A determination means for determining guidance content to the host vehicle based on the recognition result of the recognition means and the calculation result calculated by the calculation means;
The determination means determines that the vehicle can enter when the height from the road surface recognized by the recognition means is higher than the vehicle height of the trailer calculated by the calculation means, and the height from the road surface recognized by the recognition means. 4. The vehicle height measuring device according to claim 3, wherein the vehicle height measuring device determines that the vehicle cannot enter when the vehicle height is equal to or less than a vehicle height calculated by the calculating means. 前記判定手段の判定結果に基づいて自車両の駆動を制動する制動手段をさらに備え、
前記制動手段は、前記判定手段が進入不能であると判定したときに自車両のブレーキを作動することを特徴とする請求項４に記載の車高計測装置。 Further comprising braking means for braking the driving of the host vehicle based on the determination result of the determination means;
The vehicle height measuring device according to claim 4, wherein the braking unit operates a brake of the host vehicle when it is determined that the determination unit cannot enter. 前記判定手段の判定結果に基づいて自車両の経路を案内する案内手段をさらに備え、
前記案内手段は、前記判定手段が進入不能であると判定したときに進入不能な経路を除いた別経路を探索することを特徴とする請求項４に記載の車高計測装置。 Further comprising guidance means for guiding the route of the host vehicle based on the determination result of the determination means;
The vehicle height measuring device according to claim 4, wherein the guiding unit searches for another route excluding a route that cannot be entered when the judging unit determines that the entry is impossible. 前記算出手段は、前記画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮影画像の撮影時間から前記トレーラ後方の撮影画像の撮影時間までの平均車速とこれらの撮影時間の差分との乗算によって自車両とトレーラの全長を算出することを特徴とする請求項４に記載の車高計測装置。   The calculating means is configured to multiply the average vehicle speed from the photographing time of the photographed image ahead of the host vehicle image-processed by the image processing means to the photographing time of the photographed image behind the trailer by the difference between these photographing times. The vehicle height measuring device according to claim 4, wherein the total length of the trailer is calculated. 前記判定手段が、前記画像処理手段が画像処理した自車両前方の撮像画像中に、進入禁止領域が存在すると判定した場合、前記報知手段は、前記進入禁止領域への進入を抑制する報知を行うことを特徴とする請求項７に記載の車高計測装置。   When the determination means determines that an entry prohibition area exists in the captured image in front of the host vehicle image-processed by the image processing means, the notification means performs notification for suppressing entry into the entry prohibition area. The vehicle height measuring device according to claim 7. 前記判定手段は、前記認識手段が認識した停車禁止領域と前方車両との間の領域の長さ
が自車両とトレーラとの全長以下であると判定した場合に、前記認識手段が認識した停車禁止領域と前方車両との間の領域を進入禁止領域と判定することを特徴とする請求項８に記載の車高計測装置。 When the determination means determines that the length of the area between the stop prohibited area recognized by the recognition means and the preceding vehicle is equal to or less than the total length of the host vehicle and the trailer, the stop prohibition recognized by the recognition means The vehicle height measuring device according to claim 8, wherein an area between the area and the preceding vehicle is determined as an entry prohibition area.
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