JP2017185602A - 移載ハンド - Google Patents
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Abstract
Description
以下の発明の態様は、本発明の構成を例示するものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。そのため、発明を実施するための最良の形態を参酌しつつ、構成要素の一部を置換し、削除し、又は、更に他の構成要素を付加したものについても、本願発明の技術的範囲に含まれ得るものである。
図1は、本発明の実施の形態に係る移載ハンドを概略的に示している。図示のように、移載ハンド10は、ハンド本体部12、光ファイバ線14、光電センサ16、及び、検知手段18を含んでいる。ハンド本体部12は、平面視で円形と矩形とを組み合わせた形状を有する、略板状のものである。又、図2の分解斜視図で確認できるように、ハンド本体部12は、ハンド上部22とハンド下部24との間に光ファイバ線14を挟み込む態様で、ハンド上部22とハンド下部24とがねじ機構等によって組み付けられて構成されている。ハンド下部24には、光ファイバ線14を収容するための収容溝24aが設けられており、ハンド上部22にも、これに対応する収容溝22a(図3(b)参照)が設けられている。このような構造のため、光ファイバ線14は、ハンド下部24の収容溝24aとハンド上部22の収容溝22aとに収容された状態で、ハンド上部22とハンド下部24との間に挟み込まれる。
本発明の実施の形態に係る移載ハンド10は、上述したようなハンド本体部12、光ファイバ線14、光電センサ16及び検知手段18の各々が、例えば、駆動機構や制御機構等を有する図示しない搬送装置に取り付けられて構成される。そして、ハンド本体部12によってワークWを保持しながら、所定の箇所まで移載するものである。
まず、図5に示すように、ハンド本体部12によってワークWが適正に保持、すなわち、ワークWがハンド本体部12の対向面28と所定の距離をあけて平行に保持されている場合について説明する。図1に示したように、光ファイバ線14の始端部14aは、光電センサ16に接続されており、ハンド本体部12によりワークWを保持する際、光電センサ16から光ファイバ線14の始端部14aに対して光が投光される。
Claims (1)
- 板状のワークを移載する移載ハンドであって、
ワークを吸着しながら非接触で保持すると共に、保持状態のワークに対向する対向面を有するハンド本体部と、
該ハンド本体部に配線される光ファイバ線と、
該光ファイバ線に対して光を投光及び受光する光電センサと、
保持状態のワークに対して光を投光する投光部、及び、該投光部から投光されてワークに反射された反射光を受光する受光部を含み、前記ハンド本体部の、保持状態のワークを前記対向面に投影した範囲内に、互いに離間して配置される少なくとも2つの検知部と、
前記光電センサの前記光ファイバ線からの受光量に基づいて、前記対向面に対するワークの傾きの有無を検知する検知手段と、を含み、
前記光電センサから投光された光が、前記少なくとも2つの検知部を介して前記光電センサにより受光されるように、前記少なくとも2つの検知部が、前記光ファイバ線により直列に接続されることを特徴とする移載ハンド。
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