JP2017185592A

JP2017185592A - Workpiece extraction device

Info

Publication number: JP2017185592A
Application number: JP2016076816A
Authority: JP
Inventors: 大輔浅見; Daisuke Asami; 幸平久田; Kohei Hisada
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-04-06
Filing date: 2016-04-06
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2036-04-06
Also published as: JP6561896B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve a workpiece extraction device that when extracting a workpiece at the uppermost stage out of a workpiece group in which hat-shaped workpieces having right and left flange surfaces are laminated in multiple stages, can extract the workpiece at the uppermost stage easily and surely even if scuffing is caused between the flange surfaces.SOLUTION: A workpiece extraction device 100 comprises: a pair of right and left holding means that can hold flange surfaces; and horizontal directional movement means that moves the pair of right and left holding means in a direction in which the pair of right and left holding means approach and separate from each other. The holding means is constituted of a fixed claw 3 and a movable claw 14. The fixed claw 3 has a first contact surface 42 which contacts an upper surface side of a flange surface W1 of a workpiece Wa at the uppermost stage and a second contact surface 43 which contacts an upper surface side of a flange surface W1 of a workpiece Wb at the subsequent stage. The movable claw 14 can enter between the flanges of the workpiece Wa at the uppermost stage and the workpiece Wb at the subsequent stage, at a first position, and can contact a lower surface side of the flange surface W1 of the workpiece Wa which the first contact surface 42 of the fixed claw 3 is contacting, at a second position.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明はワーク取り出し装置に関し、特に、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すのに用いられるワーク取り出し装置に関する。 The present invention relates to a workpiece take-out apparatus, and more particularly to a work take-out apparatus used to take out the uppermost work from a work group in which hat-type works having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages.

多数個の鋼材が積層された鋼材群から１の鋼材を順次取り出す作業は、鋼材の加工工場などで必須のものであり、手作業によらず、ロボットハンド等によって自動的に行い得ることが求められている。そのための装置がいくつか提案されており、特許文献１には、積層された薄板状の鋼材の積層体群から最上位の鋼板を、吸着パッドを備えた昇降機構により取り出すようにした装置が記載されている。特許文献２には、円環状の薄板部材の積層体群から、把持爪と分離爪とを利用して、その最下位の薄板部材を取り出すようにした装置が記載されている。特許文献３には、積層された多数のリング状成形材群から最上位の成形材をチャック爪で挟み込み、下位の成形材を下方に押さえ付けた状態で、最上位の成形材を取り出す装置が記載されている。 The work of sequentially extracting one steel material from a group of steel materials in which a large number of steel materials are laminated is indispensable in a steel processing factory or the like, and is required to be automatically performed by a robot hand or the like, not manually. It has been. Several apparatuses for this purpose have been proposed, and Patent Document 1 describes an apparatus in which the uppermost steel sheet is taken out from a group of laminated thin steel sheets by an elevating mechanism having a suction pad. Has been. Patent Document 2 describes an apparatus in which the lowest thin plate member is taken out from a group of laminated thin plate members using a gripping claw and a separation claw. Patent Document 3 discloses an apparatus for taking out the uppermost molding material in a state where the uppermost molding material is sandwiched by chuck claws from a large number of stacked ring-shaped molding materials and the lower molding material is pressed downward. Have been described.

特開２００９−２６３０８４号公報JP 2009-263084 A 特開平４−１８２２３１号公報JP-A-4-182231 特開２００１−３３４４８３号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2001-334483

従来提案されている取り出し装置は、板状あるいはリング状の鋼材（ワーク）が水平方向にほぼ自由に移動できるようになっているワーク群を取り出しの対象物とし、そのワーク群から１のワークを取り出すようにしている。鋼材には、左右にフランジ面を有するハット型の鋼材が存在しており、広く用いられている。この種の鋼材は、保管場所などにおいて、あるいは輸送時などにおいて、下位の鋼材のハット部内に上位の鋼材のハット部の一部を挿入した姿勢で、多段に積層して配置されるのが普通である。 Conventionally proposed take-out devices use a work group in which a plate-shaped or ring-shaped steel material (work) can move almost freely in the horizontal direction as an object to be taken out. I try to take it out. Among steel materials, there are hat-type steel materials having flange surfaces on the left and right, and are widely used. This kind of steel is usually arranged in multiple layers in a position where a part of the upper steel hat is inserted into the lower steel hat at a storage location or during transportation. It is.

しかし、そのように積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すための有効な取り出し装置は、これまで提案されてない。通常、単純なフックをフランジ面にひっかけた状態で、クレーン等で上方に引き上げていく作業が、一般に行われているにすぎない。ハット型の鋼材であるワークは、多段に積層したときに、自重により上位と下位のワークとの間で、そのハット部の間にいわゆるかじりが発生しやすい。かじりが生じるとその部分での上下のワーク間の摩擦力が大きくなり、分離することが困難となる。クレーン等でそのまま最上段のワークを引き上げようとすると、かじりに起因して引き上げ時にバランスが崩れがちとなる。そのために、引き上げには慎重な作業が求められている。 However, an effective take-out device for taking out the uppermost work from such a stacked work group has not been proposed so far. Usually, the operation of pulling upward with a crane or the like with a simple hook hooked on the flange surface is generally performed. When workpieces that are hat-shaped steel materials are stacked in multiple stages, so-called galling is likely to occur between the upper and lower workpieces due to their own weight between the hat portions. When galling occurs, the frictional force between the upper and lower workpieces at that portion increases, making it difficult to separate. If the uppermost workpiece is lifted as it is with a crane or the like, the balance tends to be lost during the lifting due to galling. Therefore, careful work is required for raising.

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出す際に、上位と下位のワーク間にかじりが生じている場合であっても、安定して最上段のワークを確実に取り出すことのできるようにした、ワークの取り出し装置を開示することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and when removing the uppermost workpiece from a workpiece group in which hat-shaped workpieces having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages, the upper and lower workpieces are separated from each other. It is an object of the present invention to disclose a workpiece take-out device that can stably and reliably take out the uppermost workpiece even when galling occurs.

本発明によるワーク取り出し装置は、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すためのワーク取り出し装置であって、前記ワーク取り出し装置は、前記ワーク群における最上段のワークの左右のフランジ面を把持することのできる左右一対の把持手段と、前記左右一対の把持手段を接近離間する方向に移動させる水平方向移動手段と、を少なくとも備え、前記把持手段は固定爪と可動爪との組み合わせ体であり、前記ワーク取り出し装置は固定爪に対して可動爪を相対的に移動させる可動爪移動手段をさらに備えるとともに、前記固定爪は最上段のワークのフランジ面の上面側に当接する第１の当接面と次段のワークのフランジ面の上面側に当接する第２の当接面とを有し、前記可動爪は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間で前記可動爪移動手段を介して移動可能であり、前記第１の位置では最上段のワークと次段のワークのフランジ間の隙間に入り込むことができ、前記第２の位置では前記固定爪の第１の当接面が当接しているワークのフランジ面の下面側に当接可能とされていることを特徴とする。 The workpiece removal device according to the present invention is a workpiece removal device for removing the uppermost workpiece from a workpiece group in which hat-type workpieces having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages, and the workpiece removal device includes the workpiece removal device. A pair of left and right gripping means capable of gripping the left and right flange surfaces of the uppermost workpiece in the group, and a horizontal direction moving means for moving the pair of left and right gripping means in the approaching and separating directions, and the gripping The means is a combination of a fixed claw and a movable claw, and the workpiece take-out device further includes a movable claw moving means for moving the movable claw relative to the fixed claw, and the fixed claw is an uppermost workpiece. A first contact surface that contacts the upper surface side of the flange surface, and a second contact surface that contacts the upper surface side of the flange surface of the next workpiece, The moving claw is movable between the lower first position and the upper second position via the movable claw moving means. At the first position, the uppermost workpiece and the flange of the next workpiece are moved. It is possible to enter a gap between the two, and in the second position, the first contact surface of the fixed claw can contact the lower surface side of the flange surface of the workpiece. .

本発明によるワーク取り出し装置の作動に際しては、最初に、ワーク取り出し装置を装着しているロボットアーム等を操作して、ワーク取り出し装置を処理しようとするワーク群の直上方に配置する。次いで、前記可動爪移動手段を作動して、可動爪を前記下位の第１の位置にセットする。また、前記水平方向移動手段を操作し、左右一対の把持手段間の距離がワークの左右のフランジ面の先端間の距離よりも少し広い位置となるように、一対の把持手段間の横幅を調整する。 In the operation of the workpiece picking device according to the present invention, first, a robot arm or the like on which the workpiece picking device is mounted is operated to place the workpiece picking device directly above the workpiece group to be processed. Next, the movable claw moving means is operated to set the movable claw at the lower first position. Further, by operating the horizontal movement means, the lateral width between the pair of gripping means is adjusted so that the distance between the pair of left and right gripping means is slightly wider than the distance between the tips of the left and right flange surfaces of the workpiece. To do.

調整後、ロボットアーム等を操作して、左右一対の把持手段を最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間まで下降させ、さらに、前記固定爪の第１の当接面が最上段のワークのフランジ面の少し上位の位置に、かつ、固定爪の第２の当接面と可動爪とが最上段のワークのフランジ面の裏面と次段のワークのフランジ面の上面との間に位置するように把持手段の位置を調整する。 After adjustment, the robot arm or the like is operated to lower the pair of left and right gripping means between the flange surface of the uppermost workpiece and the flange surface of the next workpiece, and further, the first contact of the fixed claw The surface is slightly higher than the flange surface of the uppermost workpiece, and the second abutment surface of the fixed claw and the movable claw are located between the back surface of the flange surface of the uppermost workpiece and the flange surface of the next workpiece. The position of the gripping means is adjusted so as to be positioned between the upper surface.

調整の後、水平方向移動手段を操作して、一対の把持手段を接近する方向に移動させる。それにより、一対の把持手段の固定爪における第１と第２の当接面および可動爪とがワーク群におけるフランジ面の領域に入り込む。具体的には、固定爪の第１の当接面は最上段のワークのフランジ面の上位に入り込み、固定爪の第２の当接面と可動爪とは、最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間の領域に入り込む。 After the adjustment, the horizontal moving means is operated to move the pair of gripping means in the approaching direction. Thereby, the first and second contact surfaces and the movable claw in the fixed claw of the pair of gripping means enter the region of the flange surface in the workpiece group. Specifically, the first abutment surface of the fixed claw enters the upper surface of the flange surface of the uppermost workpiece, and the second abutment surface of the fixed claw and the movable claw are the flange surface of the uppermost workpiece. It enters the area between the flange surface of the next workpiece.

その状態で、可動爪移動手段を操作して、可動爪を下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて移動させる。可動爪が上位の第２の位置に向けて移動する過程で、可動爪は最上段のワークのフランジ面の下面に当接する。その状態でさらに上昇することで、最上段のワークは可動爪とともに持ち上げられ、そのフランジ面の上面側が固定爪の第１の当接面に当接した位置で、ワークの揚上および可動爪の揚上は停止する。その過程で、下位のワークのフランジ面の上面側は固定爪の第２の固定部によって押え付けられる。そのために、可動爪が下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて移動する過程で、最上段のワークを次段のワークから分離した状態にまで揚上させることができる。最上段のワークと次段のワークとの間にかじりが生じている場合であっても、安定してかつ確実に最上段のワークをワーク群から上方に取り出すことが可能となる。 In this state, the movable claw moving means is operated to move the movable claw from the lower first position to the upper second position. In the process in which the movable claw moves toward the upper second position, the movable claw contacts the lower surface of the flange surface of the uppermost workpiece. By further raising in this state, the uppermost workpiece is lifted together with the movable claw, and at the position where the upper surface side of the flange surface is in contact with the first contact surface of the fixed claw, the workpiece is lifted and the movable claw is moved. Lifting stops. In the process, the upper surface side of the flange surface of the lower workpiece is pressed by the second fixing portion of the fixing claw. Therefore, in the process in which the movable claw moves from the lower first position to the upper second position, the uppermost work can be lifted to a state separated from the next work. Even when galling occurs between the uppermost workpiece and the next workpiece, the uppermost workpiece can be taken out from the workpiece group stably and reliably.

ハット型のワークの形状に応じてワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が異なってくる。また、同じ形状のワークからなるワーク群であっても、その積層状態によっては、右側のフランジ面間の距離と左側のフランジ面間の距離が積層される位置によって異なっている場合もありうる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記把持手段はそれぞれ独立した上下方向の位置設定手段を備えることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、種々の態様の、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群に対して、適切に対処することが可能となる。 The distance between the flange surface of the uppermost workpiece and the flange surface of the next workpiece in the workpiece group differs depending on the shape of the hat-shaped workpiece. Further, even in a workpiece group made up of workpieces having the same shape, the distance between the right flange surfaces and the distance between the left flange surfaces may differ depending on the stacking position, depending on the stacked state. In order to cope with this, in one aspect of the workpiece picking apparatus according to the present invention, the gripping means includes independent vertical position setting means. In the workpiece picking apparatus according to this aspect, it is possible to appropriately cope with a workpiece group in which hat-shaped workpieces having flange surfaces on the left and right sides are laminated in multiple stages.

前記したように、ワークの種類あるいはワークの積層態様によって、ワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が異なってくる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記固定爪における第１と第２の当接面間の間隔が変更可能となっていることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、種々の態様の、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群に対して、同一の装置でもって、適切に対処することが可能となる。 As described above, the distance between the flange surface of the uppermost workpiece in the workpiece group and the flange surface of the next workpiece varies depending on the type of workpiece or the workpiece lamination mode. In order to cope with this, an aspect of the workpiece picking device according to the present invention is characterized in that the interval between the first and second contact surfaces of the fixed claw can be changed. In the workpiece picking device according to this aspect, it is possible to appropriately cope with various types of workpiece groups in which hat-type workpieces having flange surfaces on the left and right sides are stacked in multiple stages with the same device. .

さらに、ワークの種類あるいはワークの積層態様によって、ワーク群での最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面との間の距離が狭くなっている場合も起こりうる。それに対処するために、本発明によるワーク取り出し装置の一態様では、前記把持手段の固定爪における第２の当接面の先端部および前記可動爪の先端部は楔形形状とされていることを特徴とする。この態様のワーク取り出し装置では、最上段のワークのフランジ面と次段のワークのフランジ面と間の距離が非常に狭くなっている場合でも、前記水平方向移動手段によって左右一対の把持手段を近接する方向に移動させたときに、固定爪の第２の当接面および可動爪を容易にフランジ面間の隙間に挿入させることが可能となり、ワーク取り出しの操作を容易化することが可能となる。 Furthermore, the distance between the flange surface of the uppermost workpiece in the workpiece group and the flange surface of the next workpiece may be reduced depending on the type of workpiece or the workpiece stacking mode. In order to cope with this, in one aspect of the workpiece picking device according to the present invention, the distal end portion of the second contact surface and the distal end portion of the movable claw in the fixed claw of the gripping means are formed in a wedge shape. And In the workpiece picking device according to this aspect, even when the distance between the flange surface of the uppermost workpiece and the flange surface of the next workpiece is very narrow, the pair of left and right gripping means are brought close to each other by the horizontal movement means. The second abutment surface of the fixed claw and the movable claw can be easily inserted into the gap between the flange surfaces when moving in the direction to move the workpiece, and the operation of taking out the workpiece can be facilitated. .

本発明によるワーク取り出し装置では、左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すときに、例え両者の間にかじりが生じている場合であっても、最上段のワークを容易にかつ確実に取り出すことが可能となる。 In the workpiece picking device according to the present invention, when picking up the uppermost workpiece from a workpiece group in which hat-shaped workpieces having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages, for example, galling occurs between them. However, the uppermost workpiece can be easily and reliably removed.

本発明に係るワーク取り出し装置の一実施の形態を示す斜視図。The perspective view which shows one Embodiment of the workpiece picking apparatus which concerns on this invention. 図１に示す装置の左側面図。The left view of the apparatus shown in FIG. 図１に示す装置の正面図。The front view of the apparatus shown in FIG. 図１に示す装置の上面図。The top view of the apparatus shown in FIG. 固定爪と可動爪を拡大して示す側面図。The side view which expands and shows a fixed nail | claw and a movable nail | claw. 図１に示す装置の作動を説明するための第１の図。The 1st figure for demonstrating the action | operation of the apparatus shown in FIG. 図１に示す装置の作動を説明するための第２の図。The 2nd figure for demonstrating the action | operation of the apparatus shown in FIG. 本発明に係るワーク取り出し装置に取り付け可能なセンサの一例を説明する図。The figure explaining an example of the sensor which can be attached to the workpiece removal apparatus which concerns on this invention. 本発明に係るワーク取り出し装置の他の実施の形態を説明する模式図。The schematic diagram explaining other embodiment of the workpiece taking-out apparatus which concerns on this invention.

以下、本発明に係るワーク取り出し装置の一実施の形態を、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, an embodiment of a workpiece picking apparatus according to the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に斜視図を、図２に図１の左側面図を、図３に正面図を、図４に上面図を示すように、本発明に係るワーク取り出し装置１００は、固定機枠１を備え、該固定機枠１の左右の端部には、垂直方向に延出する２本の第１の固定杆２、２が互いに平行に取り付けられている。そして、前記第１の固定杆２、２の下端には、後に説明する固定爪３、３が固定されている。 1 is a perspective view, FIG. 2 is a left side view of FIG. 1, FIG. 3 is a front view, and FIG. 4 is a top view. In addition, two first fixing rods 2, 2 extending in the vertical direction are attached to the left and right ends of the fixing machine frame 1 in parallel to each other. And the fixing claws 3 and 3 to be described later are fixed to the lower ends of the first fixing rods 2 and 2.

固定機枠１の上下方向のほぼ中間位置近傍には、互いに平行な２本のスライド杆４、４が水平方向に摺動自在に装着されており、該スライド杆４の、前記第１の固定杆２、２が位置する側とは反対側の端部には垂直板５（図４参照）が取り付けてある。該垂直板５の左右の端部近傍であって、前記第１の固定杆２、２と対向する位置には、該２本の第１の固定杆２、２と平行に、２本の第２の固定杆６、６が垂直方向に固定されている。そして、第２の固定杆６、６の下端には、後に説明する、前記第１の固定杆２、２に固定した固定爪３、３と同じ形状の固定爪３、３が、向かい合うようにして、固定されている。図２の側面図に示すように、第２の固定杆６、６には、垂直方向に延びる長孔７が形成されている。 Two slide rods 4 and 4 that are parallel to each other are slidably mounted in the horizontal direction in the vicinity of a substantially intermediate position in the vertical direction of the fixing machine frame 1. A vertical plate 5 (see FIG. 4) is attached to the end opposite to the side where the flanges 2 and 2 are located. In the vicinity of the left and right ends of the vertical plate 5, at positions facing the first fixing rods 2, 2, two first fixing rods 2, 2 are arranged in parallel. Two fixing rods 6 and 6 are fixed in the vertical direction. Then, fixed claws 3 and 3 having the same shape as the fixed claws 3 and 3 fixed to the first fixed rods 2 and 2, which will be described later, face each other at the lower ends of the second fixed rods 6 and 6. Is fixed. As shown in the side view of FIG. 2, elongated holes 7 extending in the vertical direction are formed in the second fixing rods 6, 6.

前記固定機枠１の上方部位には、可動方向が垂直方向である第１のアクチュエータ１０が固定されている。第１のアクチュエータ１０の２本の可動部材（例えばピストン）１１の下端には水平板１２が固定されており、該水平板１２の左右端部には、前記第１の固定杆２、２と平行に、第１の可動杆１３、１３が垂直方向に固定されている。第１の可動杆１３、１３の下端部は、第１の固定杆２、２の下端部とほぼ同じ位置まで達しており、そこには、後に説明する可動爪１４、１４が固定されている。図示の例では、第１の可動杆１３、１３は第１の固定杆２、２の内側に位置しているが、外側に位置していてもよい。 A first actuator 10 whose movable direction is a vertical direction is fixed to an upper portion of the fixed machine frame 1. A horizontal plate 12 is fixed to the lower ends of two movable members (for example, pistons) 11 of the first actuator 10, and the first fixed rods 2, 2, In parallel, the first movable rods 13 and 13 are fixed in the vertical direction. The lower ends of the first movable rods 13 and 13 reach almost the same position as the lower ends of the first fixed rods 2 and 2, and movable claws 14 and 14 to be described later are fixed thereto. . In the illustrated example, the first movable rods 13 and 13 are located inside the first fixed rods 2 and 2, but may be located outside.

前記水平板１２の下面には、可動方向が水平方向である第２のアクチュエータ２０が固定されている。第２のアクチュエータ２０の可動部材２１は、前記した第２の固定杆６、６に向けて前進かつ後退するようになっている。可動部材２１の先端には、前記固定機枠１と平行に支持機枠２２が固定されている。該支持機枠２２の左右の端部は前記第２の固定杆６、６の内側端近傍にまで達しており、該支持機枠２２の端部には、第２の固定杆６、６と平行に、かつ、第２の固定杆６、６にほぼ接するようにして、第２の可動杆１５、１５が垂直方向に固定されている。第２の可動杆１５、１５の下端部は第２の固定杆６、６の下端部とほぼ同じ位置まで達しており、そこには、後に説明する、前記第１の可動杆１３、１３に固定した可動爪１４、１４と同じ形状の可動爪１４、１４が、向かい合うようにして、固定されている。また、前記第２の可動杆１５、１５における、前記第２の固定杆６、６に形成した長孔７、７に対向する部位には、前記長孔７、７内に入り込むようにしてガイドピン１６、１６が取り付けられている。 A second actuator 20 whose movable direction is the horizontal direction is fixed to the lower surface of the horizontal plate 12. The movable member 21 of the second actuator 20 moves forward and backward toward the second fixed rods 6 and 6 described above. A support machine frame 22 is fixed to the tip of the movable member 21 in parallel with the fixed machine frame 1. The left and right ends of the support machine frame 22 reach the vicinity of the inner ends of the second fixing rods 6, 6, and the second fixing rods 6, 6 are connected to the ends of the support machine frame 22. The second movable rods 15 and 15 are fixed in the vertical direction in parallel and substantially in contact with the second fixed rods 6 and 6. The lower end portions of the second movable rods 15 and 15 reach almost the same position as the lower end portions of the second fixed rods 6 and 6, and there are the first movable rods 13 and 13 described later. The movable claws 14 and 14 having the same shape as the fixed movable claws 14 and 14 are fixed so as to face each other. Further, in the second movable rods 15, 15, guides are made so as to enter into the long holes 7, 7 at portions facing the long holes 7, 7 formed in the second fixed rods 6, 6. Pins 16 and 16 are attached.

図２に示すように、固定機枠１にはフランジ３０が設けてあり、該フランジ３０は、上記のワーク取り出し装置１００を、例えはロボットアーム（不図示）に取り付けるときに用いられる。また、特に図示しないが、ワーク取り出し装置１００は、装置１００とワーク群（左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群）の位置関係を計測するためのセンサ、例えば、ワークの３次元の位置を計測するセンサ等が必要に応じて備えられる。 As shown in FIG. 2, the fixed machine frame 1 is provided with a flange 30, and the flange 30 is used when the workpiece take-out device 100 is attached to a robot arm (not shown), for example. Although not particularly illustrated, the workpiece picking device 100 is a sensor for measuring the positional relationship between the device 100 and a workpiece group (a workpiece group in which hat-shaped workpieces having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages), for example, A sensor for measuring the three-dimensional position of the workpiece is provided as necessary.

上記の構成であり、ワーク取り出し装置１００において、第１のアクチュエータ１０を作動させることで、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、固定機枠１に対して相対的に上下方向に移動する。また、固定機枠１には第１の固定杆２、２が直接固定されており、一方、固定機枠１に対してスライド杆４を介して水平方向に移動自在に取り付けられた垂直板５には第２の固定杆６、６が固定されているので、結果として、第１のアクチュエータ１０の作動によって移動する第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、第１のアクチュエータ１０の作動によっては移動しない第１の固定杆２、２および第２の固定杆６、６に対して、相対的に上下方向に移動する。 In the workpiece take-out device 100, the first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 are relative to the fixed machine frame 1 by operating the first actuator 10 in the workpiece picking device 100. Move vertically. Further, the first fixing rods 2 and 2 are directly fixed to the fixed machine frame 1, while the vertical plate 5 is attached to the fixed machine frame 1 through the slide rod 4 so as to be movable in the horizontal direction. Since the second fixed rods 6 and 6 are fixed to each other, as a result, the first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 that are moved by the operation of the first actuator 10 The first fixed rods 2 and 2 and the second fixed rods 6 and 6 that do not move depending on the operation of the first actuator 10 move relatively in the vertical direction.

また、前記のように、固定機枠１の水平板１２に固定された第２のアクチュエータ２０の可動部材２１の先端には支持機枠２２が取り付けられ、該支持機枠２２に取り付けた第２の可動杆１５、１５にはガイドピン１６、１６が取り付けられている。そして、該ガイドピン１６、１６は、第２の固定杆６、６に形成した上下方向の長孔７、７に係合している。そのために、第２のアクチュエータ２０の水平方向の作動は、ガイドピン１６、１６を介して、第２の固定杆６、６に伝えられ、第２の固定杆６、６は、スライド杆４、４をガイドとして、固定状態にある第１の固定杆２、２に対して、近接離間する方向に移動する。 Further, as described above, the support machine frame 22 is attached to the tip of the movable member 21 of the second actuator 20 fixed to the horizontal plate 12 of the fixed machine frame 1, and the second machine frame 22 attached to the support machine frame 22 is attached. Guide pins 16 and 16 are attached to the movable rods 15 and 15. The guide pins 16, 16 engage with the elongated holes 7, 7 in the vertical direction formed in the second fixing rods 6, 6. For this purpose, the horizontal operation of the second actuator 20 is transmitted to the second fixed rods 6 and 6 via the guide pins 16 and 16, and the second fixed rods 6 and 6 are connected to the slide rods 4 and 6. 4 is moved in the direction of approaching and separating from the first fixed rods 2 and 2 in a fixed state, using 4 as a guide.

すなわち、ワーク取り出し装置１００では、第１のアクチュエータ１０を作動させることで、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５は、上下方向に移動することができ、第２のアクチュエータ２０を作動することで、第２の固定杆６、６と第２の可動杆１５、１５と一体となって、固定状態にある第１の固定杆２、２と第１の可動杆１３、１３に対して、接近離間する方向に（水平方向に）移動することができる。 That is, in the workpiece picking device 100, by operating the first actuator 10, the first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 can move in the vertical direction. By actuating the actuator 20, the first fixed rods 2, 2 and the first movable rod 13 in a fixed state are integrated with the second fixed rods 6, 6 and the second movable rods 15, 15. , 13 can be moved in the direction of approaching and separating (in the horizontal direction).

次に、固定爪３および可動爪１４について説明する。図５は、固定爪３と可動爪１４とがワーク取り出し装置１００に組み込まれた状態での一例を示している。図において、可動爪１４は手前側に位置しており、固定爪３は可動爪１４の背面側に位置している。固定爪３と可動爪１４は、機械的強度を備えるために、図３など示すように、所要の厚みを有している。 Next, the fixed claw 3 and the movable claw 14 will be described. FIG. 5 shows an example in a state in which the fixed claw 3 and the movable claw 14 are incorporated in the workpiece picking device 100. In the figure, the movable claw 14 is located on the near side, and the fixed claw 3 is located on the back side of the movable claw 14. The fixed claw 3 and the movable claw 14 have a required thickness as shown in FIG.

固定爪３は凹陥部４１を有し、該凹陥部４１の上端面側は、ほぼ水平な平坦面である第１の当接面４２となっている。また、固定爪３の下端面側は第２の当接面４３となっている。好ましくは、図示のように、第２の当接面４３の先端側４３ａは先細となった楔形の形状とされる。可動爪１４は、その下端部に水平方向に延出する先端部４４を有し、該先端部４４は先細となった楔形の形状とされる。 The fixed claw 3 has a recessed portion 41, and the upper end surface side of the recessed portion 41 is a first contact surface 42 that is a substantially horizontal flat surface. Further, the lower end surface side of the fixed claw 3 is a second contact surface 43. Preferably, as shown in the drawing, the distal end side 43a of the second contact surface 43 has a tapered wedge shape. The movable claw 14 has a distal end portion 44 extending in the horizontal direction at the lower end portion thereof, and the distal end portion 44 has a tapered wedge shape.

固定爪３における前記凹陥部４１の水平方向の深さは、図８に一例を示すような、作業対象物であるワークＷ、すなちわ、左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷにおけるフランジ面Ｗ１の少なくとも一部が入り込むことのできる深さとされる。また、凹陥部４１の上下方向の高さＨ（図５）は、図８に示すように、当該ハット型のワークＷを多段に積層したときに、上段のワークＷａと次段のワークＷｂとのフランジ面Ｗ１間に形成される隙間ｈ内に、前記第２の当接面４３が入り込むことのできる距離とされる。作業しようとするワークの形状によっては、また、積層の状態によっては、左右のフランジ面間に形成される隙間が異なる場合があるが、より狭い方の距離に合わせて固定爪３の形状を設定してもよく、形状の異なる固定爪を右と左で用いるようにしてもよい。 The horizontal depth of the recessed portion 41 in the fixed claw 3 is a work W that is a work object, that is, a hat-shaped work W having flange surfaces W1 on the left and right as shown in FIG. It is set as the depth which at least one part of the flange surface W1 in can enter. Further, as shown in FIG. 8, the height H (FIG. 5) in the vertical direction of the recessed portion 41 is such that when the hat-shaped work W is stacked in multiple stages, the upper work Wa and the next work Wb The distance between the second contact surfaces 43 can be within a gap h formed between the flange surfaces W1. The gap formed between the left and right flange surfaces may differ depending on the shape of the work to be worked on, and depending on the state of lamination, but the shape of the fixed claw 3 is set according to the narrower distance Alternatively, fixed nails having different shapes may be used on the right and left.

ワーク取り出し装置１００において、第１の固定杆２、２および第２の固定杆６、６の先端に取り付けた固定爪３、３と、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５の先端に取り付けた可動爪１４、１４との位置関係は、次のようにされる。すなわち、第１のアクチュエータ１０を作動して、第１の可動杆１３、１３および第２の可動杆１５、１５を上下方向に移動したときに、図５に示すように、そこに取り付けられた可動爪１４の前記先端部４４が、固定爪３の前記凹陥部４１内において、第１の当接面４２と第２の当接面４３との間を上下方向に移動できる位置関係とされている。なお、図５において、Ｗ１は、作業対象物であるハット型のワークＷのフランジ面Ｗ１を示しており、ここでは、フランジ面Ｗ１の上面側に固定爪３の第１の当接面４２が当接している。そして、前記可動爪１４は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間に位置している。 In the workpiece take-out device 100, the fixed claws 3, 3 attached to the tips of the first fixed rods 2, 2 and the second fixed rods 6, 6, the first movable rods 13, 13 and the second movable rod 15. The positional relationship with the movable claws 14, 14 attached to the tips of 15, 15 is as follows. That is, when the first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 are moved in the vertical direction by operating the first actuator 10, as shown in FIG. The distal end portion 44 of the movable claw 14 is positioned so as to be movable in the vertical direction between the first contact surface 42 and the second contact surface 43 in the recessed portion 41 of the fixed claw 3. Yes. In FIG. 5, W1 indicates the flange surface W1 of the hat-shaped workpiece W that is a work object. Here, the first contact surface 42 of the fixing claw 3 is provided on the upper surface side of the flange surface W1. It is in contact. The movable claw 14 is located between the lower first position and the upper second position.

次に、図６および図７を参照して、ワーク取り出し装置１００の作動を説明する。作業開始に当たり、前記した固定機枠１に固定したフランジ３０を利用して、適宜のロボットアームにワーク取り出し装置１００を取り付ける。ロボットアームを操作して、左右にフランジ面を有するハット型のワークＷが多段に積層されたワーク群の上方位置に、ワーク取り出し装置１００を移動する。 Next, with reference to FIG. 6 and FIG. 7, the operation of the workpiece picking device 100 will be described. At the start of the work, the workpiece take-out device 100 is attached to an appropriate robot arm using the flange 30 fixed to the fixed machine frame 1 described above. By operating the robot arm, the workpiece picking device 100 is moved to a position above a workpiece group in which hat-shaped workpieces W having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages.

図６（ａ）および図７（ａ）に示すように、作業者は、第１のアクチュエータ１０を操作して（図６（ａ）での矢印Ａ）、可動爪１４の先端部４４の位置を、固定爪３の第２の当接面４３の位置にほぼ一致させる。可動爪１４の前記位置が本発明でいう「下位の第１の位置」に相当する。次に、第２のアクチュエータ２０を作動して、ワーク群での左右のフランジ面の外側縁間の距離に応じて、第１の固定杆２、２と第２の固定杆６、６の間隔を調整する（図６（ａ）での矢印Ｂ）。このときに、前記のように、第２の可動杆１５、１５も第２の固定杆６、６と同時に移動する。 As shown in FIGS. 6A and 7A, the operator operates the first actuator 10 (arrow A in FIG. 6A) to position the tip 44 of the movable claw 14. Is substantially matched with the position of the second contact surface 43 of the fixed claw 3. The position of the movable claw 14 corresponds to the “lower first position” in the present invention. Next, the second actuator 20 is operated, and the distance between the first fixing rods 2 and 2 and the second fixing rods 6 and 6 according to the distance between the outer edges of the left and right flange surfaces in the workpiece group. Is adjusted (arrow B in FIG. 6A). At this time, as described above, the second movable rods 15 and 15 also move simultaneously with the second fixed rods 6 and 6.

次に、作業者は、ロボットアームを操作して、第１の固定杆２、２の凹陥部４１と第２の固定杆６、６の凹陥部４１の間の位置に、最上段のワークＷａの左右のフランジ面Ｗ１が位置するように、ワーク取り出し装置１００の上下方向の位置を調整する。その後、第２のアクチュエータ２０を操作して、第２の固定杆６、６を第１の固定杆２、２に向けて移動する。その移動により、ワーク群の最上段のワークＷａの右方のフランジ面Ｗ１は、第１の固定杆２、２の固定爪３に形成した凹陥部４１内に入り込み、左方のフランジ面Ｗ１は、第２の固定杆６、６の固定爪３に形成した凹陥部４１内に入り込んだ状態となる（図６（ｂ）、図７（ｂ）参照）。なお、その状態では、各可動爪１４の先端部４４は前記フランジ面Ｗ１の下面と固定爪３の第２の当接面４３の間に位置している。 Next, the operator operates the robot arm to place the uppermost workpiece Wa at a position between the recessed portions 41 of the first fixed rods 2 and 2 and the recessed portions 41 of the second fixed rods 6 and 6. The vertical position of the workpiece picking device 100 is adjusted so that the left and right flange surfaces W1 are positioned. Thereafter, the second actuator 20 is operated to move the second fixed rods 6 and 6 toward the first fixed rods 2 and 2. Due to the movement, the right flange surface W1 of the uppermost workpiece Wa of the workpiece group enters the recessed portion 41 formed in the fixing claw 3 of the first fixing rod 2 and 2, and the left flange surface W1 is The second fixing rods 6 and 6 are in a state of entering into the recessed portions 41 formed in the fixing claws 3 (see FIGS. 6B and 7B). In this state, the tip 44 of each movable claw 14 is located between the lower surface of the flange surface W1 and the second contact surface 43 of the fixed claw 3.

次に、作業者は、第１のアクチュエータ１０を操作して、その可動部材１１を上方に移動させる。それにより、水平板１２は上方に移動し、その移動によって、第１の可動杆１３、１３と第２のアクチュエータ２０が上昇する。第２のアクチュエータ２０の上昇により、その可動部材２１の先端に固定された支持機枠２２が上昇し、支持機枠２２に固定された第２の可動杆１５、１５も上昇する。すなわち、第１のアクチュエータ１０の作動により、第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５は同期して上昇する。前記した第２の可動杆１５、１５に取り付けられたガイドピン１６、１６は、第２の固定杆６、６に形成した垂直方向に延びる長孔７、７内に入り込み、該長孔７、７内を上下方向に摺動するので、第２の可動杆１５、１５の上昇移動が第２の固定杆６、６に影響を与えることはなく、第２の固定杆６、６はそのままの位置でとどまっている。 Next, the operator operates the first actuator 10 to move the movable member 11 upward. Thereby, the horizontal plate 12 moves upward, and the first movable rods 13 and 13 and the second actuator 20 are raised by the movement. As the second actuator 20 is raised, the support machine frame 22 fixed to the tip of the movable member 21 is raised, and the second movable rods 15 and 15 fixed to the support machine frame 22 are also raised. That is, by the operation of the first actuator 10, the first movable rods 13, 13 and the second movable rods 15, 15 rise in synchronization. The guide pins 16, 16 attached to the second movable rods 15, 15 enter into the elongated holes 7, 7 formed in the second fixed rods 6, 6 and extend in the vertical direction. 7, the second movable rod 15, 15 does not affect the second fixed rods 6, 6, and the second fixed rods 6, 6 remain unchanged. Stays in position.

第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５が上昇すると、同時に、それぞれの可動爪１４も上昇する。すなわち、可動爪１４は下位の第１の位置から上位の第２の位置に向けて上昇する（図６（ｃ）および図７（ｃ）参照）。その過程で、可動爪１４の先端部４４が最上段のワークＷａの左右のフランジ面Ｗ１の下面側に当接し（図７（ｃ））、さらに上昇することで、該フランジ面Ｗ１は、その上面側は前記固定爪３の第１の当接面４２に当接し、下面側は可動爪１４の先端部４４の上面側に当接した状態で、固定爪３と可動爪１４とによってしっかりと把持された状態となる。その状態で、ロボットアームによりワーク取り出し装置１００をさらに上昇させることで、最上段のワーク（左右にフランジ面を有するハット型のワーク）Ｗａは、多段に積層されたワーク群から分離して取り出すことができる（図７（ｄ）参照）。 When the first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 are raised, the movable claws 14 are also raised at the same time. That is, the movable claw 14 rises from the lower first position to the upper second position (see FIGS. 6C and 7C). In the process, the tip 44 of the movable claw 14 comes into contact with the lower surface side of the left and right flange surfaces W1 of the uppermost workpiece Wa (FIG. 7C), and further rises so that the flange surface W1 The upper surface side is in contact with the first contact surface 42 of the fixed claw 3, and the lower surface side is in contact with the upper surface side of the distal end portion 44 of the movable claw 14. It is in a gripped state. In this state, the work picking device 100 is further lifted by the robot arm, so that the uppermost work (hat-type work having flange surfaces on the left and right) Wa is taken out from the multi-stage stacked work group. (See FIG. 7D).

最上段のワークＷａと次段のワークＷｂとの間に、いわゆるかじりが発生している場合には、次段のワークＷｂが最上段のワークＷａとともに上昇しようとする。しかし、次段のワークＷｂの上昇は、固定爪３の「次段のワークＷｂのフランジ面Ｗ１の上面側に当接する第２の当接面４３」に下方から当接することで抑えられるので、次段のワークＷｂと上段のワークＷａとの分離は確実に進行する。 If so-called galling occurs between the uppermost workpiece Wa and the next workpiece Wb, the next workpiece Wb tends to rise together with the uppermost workpiece Wa. However, ascending the workpiece Wb at the next stage is suppressed by coming into contact with the “second contact surface 43 that contacts the upper surface side of the flange surface W1 of the workpiece Wb at the next stage” of the fixing claw 3 from below. Separation of the next-stage work Wb and the upper-stage work Wa surely proceeds.

図８は、ワーク取り出し装置１００にセンサを備える場合の例を示している。図８（ａ）では、左右のセンサＳ１、Ｓ１によって、取り出そうとするワークＷの左右のフランジ面Ｗ１、Ｗ１の外側縁の位置、高さを検出している。センサとしては、従来知られた３次元計測器や距離センサ、あるいはそれらを組み合わせたもの等を用いればよい。センサの検出値から、図示しない制御部が、ロボットアーム（不図示）を制御して、ワーク取り出し装置１００全体の位置制御を行い、さらに、第１のアクチュエータ１０およびまたは第２のアクチュエータ２０を制御して、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段の位置制御を行うようにする。 FIG. 8 shows an example in which the workpiece picking device 100 is provided with a sensor. In FIG. 8A, the positions and heights of the outer edges of the left and right flange surfaces W1, W1 of the workpiece W to be taken out are detected by the left and right sensors S1, S1. As the sensor, a conventionally known three-dimensional measuring instrument, distance sensor, or a combination thereof may be used. A control unit (not shown) controls a position of the entire workpiece picking device 100 by controlling a robot arm (not shown) from the detection value of the sensor, and further controls the first actuator 10 and / or the second actuator 20. Thus, position control of a pair of left and right gripping means composed of the fixed claw 23 and the movable claw 14 is performed.

図８（ｂ）では、左右のセンサＳ２、Ｓ２によって、ワークＷの側面から、上下のフランジ面Ｗ１、Ｗ１間の隙間の位置および大きさを検出している。このようなセンサＳ２、Ｓ２を用いることにより、制御部は、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段の上下方向の位置をより正確に設定し、また補正できるようになる。 In FIG. 8B, the position and size of the gap between the upper and lower flange surfaces W1, W1 are detected from the side surface of the workpiece W by the left and right sensors S2, S2. By using such sensors S2 and S2, the control unit can set and correct the vertical position of the pair of left and right gripping means constituted by the fixed claw 23 and the movable claw 14 more accurately. Become.

なお、上記の実施の形態では、固定爪２３と可動爪１４とで構成される左右一対の把持手段、すなわち、第１の固定杆２、２と第２の固定杆１５、１５とは上下方向に相対移動が無いものとし、かつ、１個の第１のアクチュエータ１０によって第１の可動杆１３、１３と第２の可動杆１５、１５とを同時に上昇させるようにしたが、本発明によるワーク取り出し装置１００の他の実施の形態として、次のようなものが含まれてもよい。 In the above embodiment, the pair of left and right gripping means composed of the fixed claw 23 and the movable claw 14, that is, the first fixed rods 2, 2 and the second fixed rods 15, 15 are in the vertical direction. The first movable rods 13 and 13 and the second movable rods 15 and 15 are simultaneously lifted by the single first actuator 10. As another embodiment of the take-out device 100, the following may be included.

例えば、図９に示すように、第１のアクチュエータ１０を、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとで構成する。そして、右アクチュエータ１０Ａの垂直方向の可動部材１１Ａによって、第１の可動杆１３、１３を上下方向に移動させ、左アクチュエータ１０Ｂの垂直方向の可動部材１１Ｂによって、第２の可動杆１５、１５を上下方向に移動させるようにする。さらに、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとを、第２のアクチュエータ２０に相当する水平方向アクチュエータ２０Ａによって連接する。 For example, as shown in FIG. 9, the first actuator 10 includes a right actuator 10A and a left actuator 10B. Then, the first movable rods 13 and 13 are moved up and down by the vertical movable member 11A of the right actuator 10A, and the second movable rods 15 and 15 are moved by the vertical movable member 11B of the left actuator 10B. Move it up and down. Further, the right actuator 10 </ b> A and the left actuator 10 </ b> B are connected by a horizontal actuator 20 </ b> A corresponding to the second actuator 20.

上記形態のワーク取り出し装置１００Ａでは、右アクチュエータ１０Ａと左アクチュエータ１０Ｂとが、左右の把持手段の位置を独立して設定することが可能となり、多くの形状および寸法の「左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷ」が多段に積層されたワーク群から最上段のワークＷａを取り出すことができるようになり、作業の自由度が向上する。 In the workpiece take-out apparatus 100A of the above-described form, the right actuator 10A and the left actuator 10B can independently set the positions of the left and right gripping means, and have “flanged surfaces W1 on the left and right. The uppermost work Wa can be taken out from the work group in which the “hat-type work W” is stacked in multiple stages, and the degree of freedom of work is improved.

また、図示しないが、固定爪３における第１の当接面４２と第２の当接面４３の間に、適宜の駆動機構を介装して、その間隔が変更できるように固定爪３を構成することもできる。この構成を備えることでも、多くの形状および寸法の「左右にフランジ面Ｗ１を有するハット型のワークＷ」が多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すことができるようになる。 Although not shown, the fixing claw 3 is arranged so that the interval can be changed by inserting an appropriate drive mechanism between the first abutting surface 42 and the second abutting surface 43 of the fixing claw 3. It can also be configured. Even with this configuration, the uppermost workpiece can be taken out from a workpiece group in which “hat-shaped workpieces W having flange surfaces W1 on the left and right” having many shapes and dimensions are stacked in multiple stages.

１００…本発明に係るワーク取り出し装置、
１…固定機枠、
２…第１の固定杆、
３…固定爪、
４…スライド杆、
５…垂直板、
６…第２の固定杆、
７…第２の固定杆に形成した長孔、
１０…第１のアクチュエータ、
１１…第１のアクチュエータの可動部材、
１２…水平板、
１３…第１の可動杆、
１４…可動爪、
１５…第２の可動杆、
１６…ガイドピン、
２０…第２のアクチュエータ、
２１…第２のアクチュエータの可動部材、
２２…支持機枠、
３０…フランジ、
４１…固定爪の凹陥部、
４２…第１の当接面、
４３…第２の当接面、
４３ａ…第２の当接面の先端側、
４４…可動爪の先端部、
Ｗ…左右にフランジ面を有するハット型のワーク、
Ｗａ…最上段のワーク、
Ｗｂ…次段のワーク、
Ｗ１…左右のフランジ、
Ｓ１、Ｓ２…センサ。 100 ... Work picking device according to the present invention,
1 ... Fixed machine frame,
2 ... 1st fixed rod,
3 ... fixed nails,
4 ... Slide 杆,
5 ... vertical plate,
6 ... Second fixed rod,
7 ... a long hole formed in the second fixed rod,
10 ... 1st actuator,
11 ... movable member of the first actuator,
12 ... Horizontal plate,
13 ... The first movable rod,
14 ... movable claws,
15 ... second movable rod,
16 ... guide pins,
20 ... second actuator,
21 ... the movable member of the second actuator,
22 ... Supporting machine frame,
30 ... Flange,
41 ... concave part of the fixed nail,
42 ... first contact surface,
43 ... second contact surface,
43a ... the tip side of the second contact surface,
44 ... the tip of the movable nail,
W: Hat-type workpiece having flange surfaces on the left and right sides,
Wa ... Work at the top,
Wb ... Work of the next stage,
W1 ... left and right flanges,
S1, S2 ... sensors.

Claims

左右にフランジ面を有するハット型のワークが多段に積層されたワーク群から最上段のワークを取り出すためのワーク取り出し装置であって、前記ワーク取り出し装置は、
前記ワーク群における最上段のワークの左右のフランジ面を把持することのできる左右一対の把持手段と、前記左右一対の把持手段を接近離間する方向に移動させる水平方向移動手段と、を少なくとも備え、
前記把持手段は固定爪と可動爪との組み合わせ体であり、前記ワーク取り出し装置は固定爪に対して可動爪を相対的に移動させる可動爪移動手段をさらに備えるとともに、
前記固定爪は最上段のワークのフランジ面の上面側に当接する第１の当接面と次段のワークのフランジ面の上面側に当接する第２の当接面とを有し、前記可動爪は下位の第１の位置と上位の第２の位置との間で前記可動爪移動手段を介して移動可能であり、前記第１の位置では最上段のワークと次段のワークのフランジ間の隙間に入り込むことができ、前記第２の位置では前記固定爪の第１の当接面が当接しているワークのフランジ面の下面側に当接可能とされていることを特徴とするワーク取り出し装置。 A workpiece take-out device for taking out the uppermost workpiece from a workpiece group in which hat-type workpieces having flange surfaces on the left and right are stacked in multiple stages.
A pair of left and right gripping means capable of gripping the left and right flange surfaces of the uppermost workpiece in the workpiece group, and a horizontal direction moving means for moving the pair of left and right gripping means in a direction of approaching and separating,
The gripping means is a combination of a fixed claw and a movable claw, and the workpiece take-out device further includes a movable claw moving means for moving the movable claw relative to the fixed claw,
The fixed claw has a first contact surface that contacts the upper surface side of the flange surface of the uppermost workpiece and a second contact surface that contacts the upper surface side of the flange surface of the next workpiece, and is movable. The claw can move between the lower first position and the upper second position via the movable claw moving means, and between the flanges of the uppermost workpiece and the next workpiece at the first position. The workpiece can be brought into contact with the lower surface side of the flange surface of the workpiece that is in contact with the first contact surface of the fixed claw at the second position. Take-out device.

前記把持手段はそれぞれ独立した上下方向の位置設定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載のワーク取り出し装置。 The workpiece picking apparatus according to claim 1, wherein the gripping means includes independent vertical position setting means.

前記固定爪における第１の当接面と第２の当接面の間の間隔が変更可能であることを特徴とする請求項１または２に記載のワーク取り出し装置。 The workpiece picking device according to claim 1 or 2, wherein a distance between the first contact surface and the second contact surface of the fixed claw is changeable.

前記把持手段の固定爪における第２の当接面の先端部および前記可動爪の先端部は楔形形状とされていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク取り出し装置。 The workpiece take-out according to any one of claims 1 to 3, wherein a distal end portion of the second contact surface and a distal end portion of the movable claw in the fixed claw of the gripping means are formed in a wedge shape. apparatus.