JP2017183945A - 撮像装置、撮像方法、および車両 - Google Patents

Abstract

【課題】取り付け位置の周辺で車両に変更があった場合も適切な画像を出力する。【解決手段】車両の一部を含む該車両周辺を撮像するカメラと、カメラにより撮像された画像に基づく処理を行うコントローラと、を備え、コントローラは、カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、車両の一部を含む分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、処理に用いない対象外領域を決定する。【選択図】図１

Description

本発明は、撮像装置、撮像方法、および車両に関する。

近年、自動車等の車両に搭載された撮像装置が、該車両の周辺に存在する人物、障害物、路面等の情報を取得し、取得した情報を運転支援に活用することが知られている。

例えば、運転者が直接視認することが困難である車両の後方を含む、車両の周辺を撮像装置が撮像して、運転席の近傍に設置されたディスプレイ等に表示させることが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載されている方法では、撮像装置が車両の周辺を撮像するにあたって露出制御およびホワイトバランス調整を適切に行うために、撮像装置の車両への取付け位置、向き、および撮像時刻に基づいて、撮像範囲における測光の対象とする測光領域を決定している。

特開２００７−３０４４０７号公報

しかしながら、上述のような従来技術の方法では、例えば、ナンバーライト、バンパー等の車両の表面を構成する部品、または車両の表面に取り付けられた部品の一部に変更があった場合、露出制御、ホワイトバランス調整等の処理を適切に行えないことがある。

例えば、ナンバーライトが交換されて、交換前よりも明るい光が照射されるようになったとする。その光がバンパーによって反射され撮像装置に入射し、その明るさに影響された露出制御が行われると、バンパー以外の被写体である人物、障害物、路面等が全体として暗くなり、適切に表示されなくなるおそれがある。同様にして、バンパーをエアロパーツのものに交換した場合も、形状が変化したバンパーによって反射された光が撮像装置に入射し、バンパー以外の被写体が適切に表示されなくなるおそれがある。

したがって、これらの点に着目してなされた本発明の目的は、取り付け位置の周辺で車両に変更があった場合も適切な画像を出力することを可能とする撮像装置、撮像方法、および車両を提供することにある。

上記目的を達成する撮像装置は、車両の一部を含む該車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づく処理を行うコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記車両の一部を含む前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記処理に用いない対象外領域を決定する。

また、上記目的を達成する撮像方法は、車両に搭載される撮像装置が実行する撮像方法であって、カメラが、前記車両の一部を含む該車両周辺を撮像する撮像ステップと、コントローラが、前記カメラにより撮像された画像に基づいて撮像条件を決定する決定ステップと、を含み、前記決定ステップは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記撮像条件の決定に用いない対象外領域を決定する。

さらに、上記目的を達成する車両は、車両の一部を含む該車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づいて撮像条件を決定するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記撮像条件の決定に用いない対象外領域を決定する、前記車両に搭載される撮像装置、を備える。

本発明の実施形態によれば、取り付け位置の周辺で車両に変更があった場合も適切な画像を出力ことができる。

第１の実施形態に係る撮像装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 図１に示す撮像装置を搭載する車両の斜視図である。 図１に示すカメラによって撮像された画像の例であり、図３（ａ）は消灯時画像の例であり、図３（ｂ）は点灯時画像の例である。 第１の実施形態における撮像装置の処理の手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態における撮像装置の処理の手順を示すフローチャートである。

＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。

撮像装置１１は、図１に示すように、カメラ１２と、受信部１３と、画像処理部１４と、駆動部１５と、記憶部１６と、出力部１７等を含んで構成される。また、撮像装置１１は、車両１（図２参照）に搭載され、車両１を制御するための車載ＥＣＵ（Engine Control Unit）２５および画像を出力する表示装置２６と電気的に接続されている。

カメラ１２は、好適にはＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラであり、本実施形態では、車両１の一部を含む車両１周辺を被写体として撮像し、画像を生成する。また、カメラ１２が被写体を撮像する方向は任意であるが、以下の説明では、図２に示すように、カメラ１２は車両１の後方を向くように取り付けられるものとする。なお、カメラ１２としては、モノクロカメラであっても、カラーカメラであってもよい。

以降の説明において、撮像装置１１が車載ＥＣＵ２３から照明２の消灯を示す照明情報を受信した後に、カメラ１２が車両１の一部を含む車両１周辺を撮像して出力した画像を消灯時画像といい、照明２の点灯を示す照明情報を受信した後に、カメラ１２が車両１の一部を含む車両１周辺を撮像して出力した画像を点灯時画像という。また、適宜、消灯時画像および点灯時画像のうち任意の画像を単に画像という。

カメラ１２は、光学系１８と、撮像素子１９等を含んで構成される。

光学系１８は、集光性能を有する１つ以上のレンズ等の光学素子を含んで構成される。

撮像素子１９は、好ましくは、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサである。また、撮像素子１９では、光学系１８を通って入射した光を結像させ、結像した像の光を光電変換する。

受信部１３は、車両１を制御する車載ＥＣＵ２３から照明情報を受信するレシーバーである。照明情報とは、車両１が備える、例えばナンバーライト等の照明２の点灯または消灯の状態を示す情報である。

画像処理部１４は、撮像装置１１の種々の演算処理を実行するコントローラであり、ソフトウェアプログラムに従い処理を実行する汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）および／または画像処理用に設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の一つ以上のプロセッサを含んで構成することができる。

また、画像処理部１４は、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２０と、測定部２１と、対象領域決定部２２と、撮像条件決定部２３と、画像補正部２４等の機能ブロックを含んで構成され、カメラ１２によって撮像した画像に基づいて、カメラ１２の撮像条件を決定したり、画像を補正したりする処理を行う。

次に、画像処理部１４の各構成要素について説明する。

Ａ／Ｄ変換部２０は、カメラ１２によって撮像された画像を表すアナログの画像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換を行う。

測定部２１は、カメラ１２に撮像されて、Ａ／Ｄ変換部２０によってＡ／Ｄ変換された画像を分割した領域ごとに輝度（測光値）を測定する。

ここで、測定部２１について図３を参照して説明する。

測定部２１は、受信部１３が車載ＥＣＵ２３から照明２の消灯状態を示す照明情報を受信すると、カメラ１２によって撮像され、Ａ／Ｄ変換部２０によって変換された画像の各領域の消灯状態における測光値（消灯時測光値ＰＶ１）を測定する。ここで、画像の各領域とは、カメラ１２が撮像した車両１周辺の被写体を表示する画像を複数に分割したそれぞれの領域である。本実施形態では、周辺の被写体とは車両１の後方周辺の被写体である。また、各領域の測光値とは、各領域内の画素の測光値の統計値（例えば、平均値、中央値等）である。

図３に示す例では、画像は、実空間での水平方向に対応する方向（ｘ方向）に８分割、ｘ方向に垂直な方向（ｙ方向）に６分割することによって全４８の領域に分割されている。さらに、測定部２１は、測光値を測定したとき、各領域を一意に識別するための領域識別子と、該領域識別子が表す領域の測光値とを関連付けて記憶部１６に記憶させるように構成される。

領域識別子は、図３に示すような座標（ｘ，ｙ）で表されてもよいし、画像内で一意となる任意の文字、数字、記号、またはそれらの組み合わせによって表されてもよい。以降の説明では、領域識別子は座標（ｘ，ｙ）であるとして説明する。

また、測定部２１は、照明２の点灯状態を示す照明情報を受信すると、点灯状態における画像の周辺領域の測光値（点灯時測光値ＰＶ２）を測定する。周辺領域とは、既に説明した画像の複数の領域のうち、画像の外周部に位置する領域である。図３に示す例では、周辺領域は、座標（１，ｍ），（８，ｍ），（ｎ，１），（ｎ，６）（ただし、ｍ＝１〜６、ｎ＝１〜８）の領域である。

車両１に取り付けられている照明２、バンパー３等の部品が交換された場合、カメラ１２の撮像範囲において画像の周辺領域に対応する部分の明るさが大きく変化することがある。例えば、照明２がＬＥＤ（light emitting diode）光源に変更されると、図２に示すカメラ１２の鉛直上方にある、トランクの取っ手４に反射した光の強度が高くなり、画像の上側の周辺領域において測光値が高くなる。また、例えば、図２に示すようなカメラ１２の鉛直下方にあるバンパー３がより大きなエアロバンパーに交換されると、図３（ｂ）の破線内に示すように画像の下側の周辺領域に対応する測光値が高くなる。したがって、対象領域決定部２２が、車両１の部品により測光値に影響が及ぼされやすい周辺領域のうちいずれの領域を上述のような処理の対象とするかを決定するために、測定部２１は、決定に要する点灯時測光値ＰＶ２を周辺領域についてのみ測定する。

また、対象領域決定部２２は、各周辺領域を表す領域識別子に関連付けて記憶部１６に記憶されている消灯時測光値ＰＶ１を読み出す。そして、対象領域決定部２２は、周辺領域ごとに、測定部２１によって測定した点灯時測光値ＰＶ２と、点灯時測光値ＰＶ２に係る領域と同一の位置にある領域についての消灯時測光値ＰＶ１とを比較して、各周辺領域を対象外領域とするか否かを決定する。具体的には、対象領域決定部２２は、各領域についての消灯時測光値ＰＶ１と点灯時測光値ＰＶ２との差｜ＰＶ２−ＰＶ１｜が所定の値ＰＶ０以上であるか否かを判定する。差｜ＰＶ２−ＰＶ１｜が所定の値ＰＶ０以上であると判定された場合、対象領域決定部２２は、消灯時測光値ＰＶ１および点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域を対象外領域と決定する。

撮像条件決定部２３は、照明２の点灯時には、カメラ１２によって撮像した画像の全領域のうち対象領域決定部２２によって決定された対象外領域を除く対象領域を選択する。そして、撮像条件決定部２３は、選択した各対象領域について測光して、カメラ１２の絞り、シャッター速度、感度等の撮像条件を決定する。また、撮像条件決定部２３は、照明２の消灯時には、カメラ１２によって撮像した画像の全領域を測光して撮像条件を決定する。

画像補正部２４は、照明２の点灯時には、カメラ１２によって撮像されて、Ａ／Ｄ変換部２０によってＡ／Ｄ変換された画像について、対象領域決定部２２によって決定された対象外領域を除いた対象領域について測色を行い、ホワイトバランスを調整する。また、画像補正部２４は、照明２の消灯時には、カメラ１２によって撮像した画像の全領域を測色して画像を補正、例えば、ホワイトバランスを調整する。このように点灯時に対象外領域を除くことで、撮像装置１１を搭載した際には想定されていない、バンパー３などが画像内に映り、その色が測色に影響を与えることを避けることが可能になる。画像補正部２４は、ホワイトバランス調整に加え、明度調整、コントラスト調整、ガンマ補正等の画像補正も行うことができる。

駆動部１５は、撮像条件決定部２３によって決定した撮像条件でカメラ１２が駆動するように、カメラ１２に撮像条件を設定する。

記憶部１６は、画像の各領域を一意に識別するための領域識別子と、測定部２１によって測定された、領域識別子が表す領域の消灯時測光値ＰＶ１とを関連付けて記憶する。また、記憶部１６は、点灯時測光値ＰＶ２も記憶するようにしてもよい。

出力部１７は、画像補正部２４によってホワイトバランスが調整された画像を車載ＥＣＵ２５、表示装置２６等に出力する。

続いて、図４のフローチャートを用いて、本実施形態に係る撮像装置１１の撮像方法における処理の対象領域を決定する方法について説明する。以降の処理は、例えば、照明２を点灯するために車両１の周辺が暗くなったことがセンサによって検知されたときに実行される。また、以降の処理が実行されるタイミングはこれに限られず、夜間において車両１のアクセサリー電源がＯＮとなるたび、または、エンジンが起動されるたびに実行されてもよい。また、所定の時間ごとに１回実行されてもよいし、車両１の部品を交換した後にユーザによって処理開始の指示がされたときに実行されてもよい。また、本方法は、夜間やトンネル内にいるときといった照明２を点灯させる必要がある状況で実行される。また、例えば、車両１が車庫内にある場合に、車庫内に設けられた照明のような、車両１の外部からの照明が車両１の一部に照射されて、カメラ１２の撮像範囲における画像の周辺領域に対応する部分の明るさが変化する状況で実行されてもよい。

まず、受信部１３が車両１の照明情報を車載ＥＣＵ２３から取得して、対象領域決定部２２が、受信部１３によって受信した照明情報に基づいて照明２が消灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。照明２が消灯状態であると判定されると、対象領域決定部２２は、予め定められた撮像条件（絞り、シャッター速度、感度等）に基づいて駆動部１５を制御して、カメラ１２に車両１の一部を含む該車両１周辺を撮像させる（ステップＳ１２）。ステップＳ１１で照明２が消灯状態でないと判定された場合、引き続き、対象領域決定部２２は、照明２が消灯状態であるか否かを判定して（ステップＳ１１）、消灯状態となってからカメラ１２に車両１周辺を撮像させる（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２で消灯時画像が撮像されると、Ａ／Ｄ変換部２０は、カメラ１２によって撮像された消灯時画像をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１２で消灯時画像がＡ／Ｄ変換されると、測定部２１は消灯時画像の各領域の消灯時測光値ＰＶ１を測定する（ステップＳ１４）。ここで測定された消灯時測光値ＰＶ１は、領域識別子に関連付けて記憶部１６に記憶される。

ステップＳ１４で各領域の消灯時測光値ＰＶ１が測定されると、対象領域決定部２２は、車載ＥＣＵ２３からの照明情報に基づいて車両１の照明２が点灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５で、照明２が点灯状態であると判定されると、対象領域決定部２２は、消灯時と同じ予め定められた撮像条件に基づいて駆動部１５を制御して、カメラ１２に車両１の一部を含む車両１周辺を撮像させる（ステップＳ１６）。ステップＳ１５で、照明２が点灯状態でないと判定されると、ふたたびステップＳ１２に戻ってステップＳ１２〜Ｓ１５の処理が繰り返される。これにより、記憶部１６の消灯時測光値ＰＶ１は、新しい値に更新される。

ステップＳ１６で点灯時画像が撮像されると、Ａ／Ｄ変換部２０は、カメラ１２によって撮像された点灯時画像をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７で点灯時画像がＡ／Ｄ変換されると、測定部２１は、照明２の点灯状態で撮像された点灯時画像の各周辺領域についての点灯時測光値ＰＶ２を測定する（ステップＳ１８）。

ステップＳ１８で点灯時画像の各周辺領域についての点灯時測光値ＰＶ２が測定されると、対象領域決定部２２は、周辺領域ごとに、測定部２１によって測定した点灯時測光値ＰＶ２と、点灯時測光値ＰＶ２に係る領域と同一の領域を表す領域識別子に関連付けて記憶部１６に記憶されている、直前に撮像された消灯時画像の消灯時測光値ＰＶ１とに基づいて各周辺領域を対象外領域とするか否かを決定する。

ここでの説明においては、ｎ個の周辺領域それぞれを周辺領域１，２，・・・，ｉ，・・・ｎとする。対象領域決定部２２は、ｉ＝１として（ステップＳ１９およびＳ２０）、周辺領域ｉ、すなわち周辺領域１について消灯時測光値ＰＶ１と点灯時測光値ＰＶ２との差｜ＰＶ２−ＰＶ１｜が所定の値ＰＶ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１で、差｜ＰＶ１−ＰＶ２｜が所定の値ＰＶ０以上であると判定された場合、対象領域決定部２２は、消灯時測光値ＰＶ１および点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域である周辺領域１を対象外領域であると決定する（ステップＳ２２）。また、ステップＳ２１で、差｜ＰＶ１−ＰＶ２｜が所定の値ＰＶ０未満であると判定された場合、対象領域決定部２２は、消灯時測光値ＰＶ１および点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域である周辺領域１を対象外領域でないと決定する（ステップＳ２３）。

対象領域決定部２２は、ステップＳ２１〜２３で周辺領域１について対象外領域であるか否かを決定すると、ｉ＝ｎであるか否かを判定する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４で、ｉ＝ｎでないと判定された場合、ステップＳ２０に戻って、ｉ＝ｉ＋１として周辺領域ｉ、すなわち周辺領域２について消灯時測光値ＰＶ１と点灯時測光値ＰＶ２との差｜ＰＶ１−ＰＶ２｜が所定の値ＰＶ０以上であるか否かを判定し、その周辺領域が測光値の測定の対象であるか否かを決定する（ステップＳ２１〜Ｓ２３）。

また、ステップＳ２２でｉ＝ｎであると判定された場合、全ての周辺領域について対象外領域であるか否かが決定されたため、対象領域決定部２２は、決定された対象領域の情報を、撮像条件決定部２３および画像補正部２４等に通知し、対象領域を判定する処理を終了する。

このようにして、対象外領域を決定する処理が終了した後においては、画像処理部１４は直近に決定された対象領域に基づいて処理を行う。具体的には、撮像条件決定部２３は、直近に決定された対象領域に基づいてカメラ１２の撮像条件を決定し、画像補正部２４は、直近に決定された対象領域に基づいて画像の補正、例えばホワイトバランスの調整を行う。ここで、撮像条件の決定およびホワイトバランスの調整は、いずれか一方が行われてもよいし、双方が行われてもよい。

以上説明したように、第１の実施形態によれば、撮像装置１１は、点灯時画像および消灯時画像の周辺領域に基づいてカメラ１２の撮像条件を決定するため、照明２の点灯時に撮像条件に影響を及ぼす領域を除いて露出制御された画像を出力することができる。例えば、バンパー３がエアロバンパーに交換されたことによって、照明２からの光が反射されるようになる場合、撮像装置１１は、バンパー３が表示される領域を除いて撮像条件を決定するため、バンパー３を表示する領域以外の領域が全体として暗くなって被写体が視認されにくくなるのを回避することができる。同時に、画像にバンパー３が含まれない場合には全ての領域を対象とすることによって、できるだけの多くの情報を用いて露出条件を決定することができる。

同様にして、撮像装置１１は、点灯時画像および消灯時画像の周辺領域に基づいてカメラ１２のホワイトバランスを調整するため、照明２を反射する車両１の一部に影響される領域を除いてホワイトバランスを調整することができる。例えば、車体の表面が例えば、黄色、青色等である場合、画像にその一部が含まれると、車体の色に影響を受けて全体のホワイトバランスが調整されてしまう。そのため、撮像装置１１は、車体の一部が表示されている領域を測色の対象外領域とすることによって車体の色に影響を受けずに適切なホワイトバランスを調整することができる。

＜第２の実施形態＞
続いて、本発明の第２の実施形態について説明する。

第２の実施形態に係る撮像装置１１は、第１の実施形態に係る撮像装置１１と同様に、カメラ１２と、受信部１３と、画像処理部１４と、駆動部１５と、記憶部１６と、出力部１７等を含んで構成され、画像処理部１４は、Ａ／Ｄ変換部２０と、測定部２１、対象領域決定部２２と、撮像条件決定部２３と、画像補正部２４等の機能ブロックを含んで構成される。

第１の実施形態では、測定部２１は、消灯時測光値ＰＶ１および点灯時測光値ＰＶ２を測定するが、第２の実施形態では、測定部２１は、点灯時測光値ＰＶ２のみを測定する。

対象領域決定部２２は、測定部２１によって周辺領域ごとに測定された点灯時測光値ＰＶ２が所定の値ＰＶ０’以上である場合に、点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域を対象外領域とする。所定の値ＰＶ０’は、夜間における周辺環境から一般的に得られる測光値よりも、十分大きな値が設定される。

第２の実施形態におけるその他の構成、作用は第１の実施形態と同様なので、同一または対応する構成要素には、同一参照符号を付して説明を省略する。

図５のフローチャートを用いて、本実施形態に係る撮像装置１１の撮像方法における処理の対象領域を決定する方法について説明する。

まず、対象領域決定部２２は、車載ＥＣＵ２３からの照明情報に基づいて車両１の照明２が点灯状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。照明２が点灯状態であると判定されると、対象領域決定部２２は、予め定められた撮像条件に基づいて駆動部１５を制御して、カメラ１２に車両１の一部を含む車両１周辺を撮像させる（ステップＳ３２）。ステップＳ３１で照明２が点灯状態でないと判定された場合、引き続き、対象領域決定部２２は、照明２が点灯状態であるか否かを判定して、点灯状態となってからカメラ１２に車両１の一部を含む車両１周辺を撮像させる（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２で点灯時画像が撮像されると、Ａ／Ｄ変換部２０は、カメラ１２によって撮像された点灯時画像をＡ／Ｄ変換する（ステップＳ３３）。

ステップＳ３３で点灯時画像がＡ／Ｄ変換されると、測定部２１は、Ａ／Ｄ変換された点灯時画像の各周辺領域についての点灯時測光値ＰＶ２を測定する（ステップＳ３４）。

ステップＳ３４で点灯時画像の各周辺領域についての点灯時測光値ＰＶ２が測定されると、対象領域決定部２２は、周辺領域ごとに、点灯時測光値ＰＶ２に基づいて各周辺領域を対象外領域とするか否かを決定する。

ここでの説明においては、ｎ個の周辺領域それぞれを領域１，２，・・・，ｉ，・・・ｎとする。対象領域決定部２２は、ｉ＝１として（ステップＳ３５およびＳ３６）、領域ｉ、すなわち領域１について点灯時測光値ＰＶ２が所定の値ＰＶ０’以上であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。ステップＳ３７で点灯時測光値ＰＶ２が所定の値ＰＶ０’以上であると判定された場合、対象領域決定部２２は、点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域を対象外領域であると決定する（ステップＳ３８）。また、ステップＳ３７で、点灯時測光値ＰＶ２が所定の値ＰＶ０’未満であると判定された場合、対象領域決定部２２は、点灯時測光値ＰＶ２に係る周辺領域を対象外領域でないと決定する（ステップＳ３９）。

対象領域決定部２２は、ステップＳ３７〜３９で周辺領域１について対象外領域であるか否かを決定すると、ｉ＝ｎであるか否かを判定する（ステップＳ４０）。ステップＳ４０で、ｉ＝ｎでないと判定された場合、ステップＳ３６に戻って、ｉ＝ｉ＋１として周辺領域ｉ、すなわち周辺領域２について点灯時測光値ＰＶ２が所定の値ＰＶ０’以上であるか否かを判定し、その周辺領域が測光値の測定の対象であるか否かを決定する（ステップＳ３７〜Ｓ３９）。

また、ステップＳ４０でｉ＝ｎであると判定された場合、全ての周辺領域について対象外領域であるか否かが決定されたため、対象領域決定部２２は、決定された対象領域の情報を、撮像条件決定部２３および画像補正部２４等に通知し、対象領域を判定する処理を終了する。

また、第１の実施形態と同様に、対象外領域を決定する処理が終了した後においては、画像処理部１４は直近に決定された対象領域に基づいて処理を行う。具体的には、撮像条件決定部２３は、直近に決定された対象領域に基づいてカメラ１２の撮像条件を決定し、画像補正部２４は、直近に決定された対象領域に基づいて画像の補正、例えばホワイトバランスの調整を行う。ここで、撮像条件の決定とホワイトバランスの調整は、いずれか一方が行われてもよいし、双方が行われてもよい。

以上説明したように、第２の実施形態によれば、照明２、バンパー３等の車体の一部の変更に伴って画像に含まれるようになった、撮像装置１１の処理に影響を与える領域を除外して処理を行うことができる。

また、第２の実施形態においては、撮像装置１１は、消灯時画像の周辺領域についての測光値を測定したり、測定した測光値を記憶したりする必要がなく、そのため、コントローラの処理負荷、およびメモリの容量を低減することができる。

（変形例）
本発明は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、第１の実施形態において、測定部２１は消灯時測光値ＰＶ１を測定し、その後、点灯時測光値ＰＶ２を測定しているが、この限りではない。測定部２１は点灯時測光値ＰＶ２を測定し、その後、消灯時測光値ＰＶ１を測定してもよい。

また、撮像装置１１は、対象領域を決定する方法が開始されて、最初に受信した照明情報が点灯状態を表す場合には、点灯時画像についての撮像及び測定を行った後に消灯時画像についての撮像及び測定を行い、最初に受信した照明情報が点灯状態を表す場合には、消灯時画像についての撮像及び測定を行った後に点灯時画像についての撮像及び測定を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、消灯時測光値ＰＶ１は、消灯時の任意のタイミングで取得することができる。例えば、消灯時測光値ＰＶ１の測定は消灯時に一定時間ごとに実行し、照明２が点灯したときは、直前に測定した消灯時測光値ＰＶ１を用いて対象外領域か否かの決定をするようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、画像の領域を、水平方向および垂直方向にそれぞれ分割した領域としたが、画像の領域の設定方法はこれに限られない。例えば、画像の中央領域と周辺領域とに分け、周辺領域を分割した領域としてもよい。

また、上記実施形態においては、測光値を測定する画像の周辺領域は、画像の周縁に沿って一周するように配置された領域に限られず、その一部、例えば、画像の上側の周辺領域としてもよい。

また、上記第１の実施形態においては、消灯時測光値ＰＶ１と点灯時測光値ＰＶ２との差を所定の値と比較することによって、対象外領域であるか否かを決定しているが、これに限られない。光量が他の領域に比べて多いために露出制御、ホワイトバランス調整に影響を与える領域を決定する任意の演算を用いて消灯時測光値ＰＶ１と点灯時測光値ＰＶ２に基づいて対象外領域であるか否かを決定することができる。

１ 車両
２ 照明
３ バンパー
４ 取っ手
１１ 撮像装置
１２ カメラ
１３ 受信部
１４ 画像処理部
１５ 駆動部
１６ 記憶部
１７ 出力部
１８ 光学系
１９ 撮像素子
２０ Ａ／Ｄ変換部
２１ 測定部
２２ 対象領域決定部
２３ 撮像条件決定部
２４ 画像補正部
２５ 車載ＥＣＵ
２６ 表示装置

Claims (10)

1. 車両の一部を含む該車両周辺を撮像するカメラと、
   前記カメラにより撮像された画像に基づく処理を行うコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記車両の一部を含む前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記処理に用いない対象外領域を決定する、
   前記車両に搭載される撮像装置。
2. 前記コントローラは、前記対象外領域を、前記複数の領域のうち前記画像の外周部に位置する周辺領域を選択して、該周辺領域が前記対象外領域であるか否かを決定する請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記車両の照明の点灯または消灯の状態を示す照明情報を受信するレシーバーを更に備え、
   前記コントローラは、前記点灯の状態を示す前記照明情報を受信すると、前記対象外領域を決定する、請求項１または２に記載の撮像装置。
4. 前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像の前記複数の領域の少なくとも一部の領域について、前記照明の消灯状態と点灯状態とのそれぞれにおける測光値を比較して、前記対象外領域を決定する請求項３に記載の撮像装置。
5. 前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像の前記複数の領域の少なくとも一部の領域について、前記照明の消灯状態と点灯状態とのそれぞれにおける測光値の差が所定の値以上である場合に、前記対象外領域として決定する請求項４に記載の撮像装置。
6. 前記コントローラは、前記処理として、前記カメラの撮像条件の設定および撮像された画像への補正処理の双方または何れか一方を行う請求項１から５の何れか一項に記載の撮像装置。
7. 前記コントローラは、前記処理として、前記カメラの撮像条件の設定および撮像した画像のホワイトバランス調整の双方または何れか一方を行う請求項６に記載の撮像装置。
8. 前記コントローラは、前記照明の点灯状態で前記カメラによって出力された画像については前記対象外領域を除く領域に基づいて前記処理を行い、前記照明の消灯状態で前記カメラによって出力された画像については全領域に基づいて前記処理を行う請求項１から７の何れか一項に記載の撮像装置。
9. 車両に搭載される撮像装置が実行する撮像方法であって、
   カメラが、前記車両の一部を含む該車両周辺を撮像する撮像ステップと、
   コントローラが、前記カメラにより撮像された画像に基づいて撮像条件を決定する決定ステップと、を含み、
   前記決定ステップは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記撮像条件の決定に用いない対象外領域を決定することを含む撮像方法。
10. 車両の一部を含む該車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像された画像に基づいて撮像条件を決定するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記カメラにより撮像された画像を複数の領域に分割し、前記分割された複数の領域の少なくとも一部の領域の測光値に基づいて、前記撮像条件の決定に用いない対象外領域を決定する、前記車両に搭載される撮像装置、
    を備える車両。