JP2017181246A - Route generation device, route generation system, route generation method, and route generation program - Google Patents

Route generation device, route generation system, route generation method, and route generation program Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a route generation device, a route generation system, a route generation method, and a route generation program which can generate an appropriate route by a simple instruction from a passenger.SOLUTION: A route generation device includes a lane change acceptance unit which accepts a lane change of a vehicle from a passenger, a vehicle state acquisition unit which acquires a state of the vehicle, a map information acquisition unit which acquires map information around the vehicle, and a lane estimation unit which estimates a route after the lane change on the basis of the state of the vehicle and the map information, when the lane change is accepted.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、乗員からの指示に基づいて経路を生成する経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラムに関する。   The present invention relates to a route generation device, a route generation system, a route generation method, and a route generation program that generate a route based on an instruction from an occupant.

自動運転の技術が発達しつつあり、車線内自動運転であれば近い将来実現される可能性がある（非特許文献１）。ただし、車線内自動運転の場合、車線を変更したり交差点を右左折したりする場合には乗員からの指示が必要である。   Automatic driving technology is being developed, and if it is in-lane automatic driving, it may be realized in the near future (Non-Patent Document 1). However, in the case of automatic driving in a lane, an instruction from the occupant is required when changing lanes or turning left and right at an intersection.

例えば、車線が複数ある道路の最も右側の車線を走行中に、先の交差点で左折する場合、乗員は最も左側の車線に到達するまで左車線変更の指示を繰り返し、その後に左折の指示をしなければならず、面倒である。   For example, when driving on the right lane of a road with multiple lanes and turning left at the previous intersection, the occupant repeats the instruction to change the left lane until it reaches the leftmost lane, and then instructs to turn left. It must be cumbersome.

https://www.teslamotors.com/jp/blog/your-autopilot-has-arrivedhttps://www.teslamotors.com/blog/your-autopilot-has-arrived

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の課題は、乗員からの簡易な指示で適切な経路を生成できる経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラムを提供することである。   The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a route generation device, a route generation system, a route generation method, and a route generation that can generate an appropriate route with a simple instruction from an occupant. Is to provide a program.

本発明の一態様によれば、乗員から車両の車線変更を受け付ける車線変更受付部と、車両の状態を取得する車両状態取得部と、車両周辺の地図情報を取得する地図情報取得部と、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定する経路推定部と、を備える経路生成装置が提供される。
車両の状態を考慮することで経路を適切に生成できるため、乗員からの指示は簡易なものでよくなる。 According to one aspect of the present invention, a lane change receiving unit that receives a lane change of a vehicle from an occupant, a vehicle state acquiring unit that acquires the state of the vehicle, a map information acquiring unit that acquires map information around the vehicle, When a lane change is accepted, a route generation device is provided that includes a route estimation unit that estimates a route after a lane change based on the state of the vehicle and the map information.
Since a route can be appropriately generated by considering the state of the vehicle, an instruction from the occupant can be simple.

前記経路推定部は、車両の進行方向に分岐点がある場合、その分岐点における経路を推定してもよい。   When there is a branch point in the traveling direction of the vehicle, the route estimation unit may estimate a route at the branch point.

前記車両の状態は、前記分岐点までの距離、車両が現在いる車線、および、車両の速度のうちの少なくとも１つを含んでもよい。   The state of the vehicle may include at least one of a distance to the branch point, a lane where the vehicle is currently located, and a speed of the vehicle.

前記車線変更受付部は、車両の自動運転中に、前記車線変更を受け付けてもよい。   The lane change accepting unit may accept the lane change during automatic driving of the vehicle.

前記経路推定部は、車両周辺の道路交通状況、車両周辺の道路特性、乗員の走行履歴、および、目的地のうちの少なくとも１つを考慮して、前記車線変更後の経路を推定してもよい。   The route estimation unit may estimate the route after the lane change in consideration of at least one of road traffic conditions around the vehicle, road characteristics around the vehicle, occupant travel history, and a destination. Good.

前記車線変更受付部は、入力インターフェースを介して前記乗員から車両の車線変更指示を受け付けてもよい。   The lane change receiving unit may receive a lane change instruction for a vehicle from the occupant via an input interface.

前記経路推定部は、前記車両の状態と、前記車線変更後の経路が選択される確率との関係に基づいて、前記車線変更後の経路を推定してもよい。   The route estimation unit may estimate the route after the lane change based on a relationship between the state of the vehicle and a probability that the route after the lane change is selected.

当該経路生成装置は、前記確率を乗員の運転履歴に基づいて更新する確率更新部を備えるのが望ましい。
これにより、乗員に合った経路を推定できる。 The route generation device preferably includes a probability update unit that updates the probability based on the driving history of the occupant.
Thereby, the route suitable for the passenger can be estimated.

本発明の別の態様によれば、乗員から車両進行方向の指示が入力されるインターフェースと、上記経路生成装置と、前記経路推定部が推定した経路を提示する出力インターフェースと、を備える経路生成システムが提供される。   According to another aspect of the present invention, a route generation system comprising an interface through which an instruction of a vehicle traveling direction is input from an occupant, the route generation device, and an output interface that presents a route estimated by the route estimation unit. Is provided.

本発明の別の態様によれば、乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、車両の状態を取得するステップと、車両周辺の地図情報を取得するステップと、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を備える経路生成方法が提供される。   According to another aspect of the present invention, a step of receiving a lane change of a vehicle from an occupant, a step of acquiring a vehicle state, a step of acquiring map information around the vehicle, and a case where the lane change is received And a step of estimating a route after a lane change based on the state of the vehicle and the map information.

本発明の別の態様によれば、コンピュータに、乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、車両の状態を取得するステップと、車両周辺の地図情報を取得するステップと、前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を実行させる経路生成プログラムが提供される。   According to another aspect of the present invention, the computer receives a lane change of the vehicle from an occupant, a step of acquiring the vehicle state, a step of acquiring map information around the vehicle, and the lane change is received. A route generation program that executes a step of estimating a route after a lane change based on the state of the vehicle and the map information is provided.

乗員からの簡易な指示で適切な経路を生成できる。   An appropriate route can be generated by a simple instruction from the passenger.

一実施形態の動作を説明する図。The figure explaining operation | movement of one Embodiment. 第１の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing a schematic configuration of a route generation system according to a first embodiment. 右車線Ｌ２にある車両１００が左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１で左折する際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）を模式的に示す図。The figure which shows typically the probability P1 (s) which performs the instruction | indication of a left change at the position s when the vehicle 100 in the right lane L2 changes the lane to the left lane L1 and then turns left at the intersection C1. 右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）と、同じく左車線変更する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ２（ｓ）を模式的に示す図。The probability P1 (s) of giving a left change instruction at the position s when the vehicle 100 in the right lane L2 turns left, and the probability P2 (s) of giving a left change instruction at the position s when changing the left lane. FIG. 右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）を模式的に示す図。The figure which shows typically the probability P (s, v) which performs the instruction | indication of a left change at the position s and the vehicle speed v when the vehicle 100 in the right lane L2 makes a left turn. 図５ＡのＢ−Ｂ断面図。BB sectional drawing of FIG. 5A. 図５ＡのＣ−Ｃ断面図。CC sectional drawing of FIG. 5A. 図４の別の例を模式的に示す図。The figure which shows another example of FIG. 4 typically. 第２の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the route generation system which concerns on 2nd Embodiment. 確率の更新を説明する図。The figure explaining the update of a probability.

以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。   Embodiments according to the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.

（第１の実施形態）
図１は、一実施形態の動作を説明する図である。本実施形態では、片道２車線（Ｌ１，Ｌ２）の道路において、車両１００の進行方向に左折の交差点Ｃ１が存在するケースを想定している。本実施形態に係る経路生成装置に対して、右車線Ｌ２にいる車両１００の乗員がある位置で左方向へ移動する指示を行ったとする。本実施形態では、このような場合に、経路生成装置２が乗員の意図を汲み取り、車線変更した後に交差点Ｃ１を左折する（経路Ｒ１）のか、車線変更のみ（経路Ｒ２）なのかを適切に選択するものである。これにより、車線変更した後に交差点Ｃ１を左折する場合でも、乗員は１回の指示ですむ。 (First embodiment)
FIG. 1 is a diagram for explaining the operation of an embodiment. In the present embodiment, a case is assumed in which a left-turn intersection C1 exists in the traveling direction of the vehicle 100 on a one-way, two-lane (L1, L2) road. Assume that an instruction to move the vehicle 100 in the right lane L2 to the left in a certain position is given to the route generation device according to the present embodiment. In the present embodiment, in such a case, the route generation device 2 takes into account the occupant's intention, and after changing the lane, appropriately selects whether to turn left at the intersection C1 (route R1) or only change the lane (route R2). To do. As a result, even when turning left at the intersection C1 after changing lanes, the occupant needs only one instruction.

図２は、第１の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図である。経路生成システムは、入力インターフェース１と、経路生成装置２と、出力インターフェース３とを備えている。この経路生成システムが車両１００に備えられ、例えば自動運転に利用され得る。   FIG. 2 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the route generation system according to the first embodiment. The route generation system includes an input interface 1, a route generation device 2, and an output interface 3. This route generation system is provided in the vehicle 100 and can be used for, for example, automatic driving.

入力インターフェース１は乗員が経路生成装置２に対して指示を行うものである。入力インターフェース１は、ウインカー、レバー、ジョイスティック、タッチパッド、マイクなど、簡単な操作で指示を行えるものが望ましい。   The input interface 1 is used by an occupant to instruct the route generation device 2. The input interface 1 is preferably an input interface 1 that can give instructions by a simple operation, such as a blinker, a lever, a joystick, a touch pad, and a microphone.

経路生成装置２は、車線変更受付部２１と、車両状態取得部２２と、地図情報データベース２３と、地図情報取得部２４と、経路推定部２５とを有する。地図情報データベース２３を除く各部は、その全部または一部がハードウェアで実装されてもよいし、所定の経路生成プログラムがプロセッサによって実行されることで実現されてもよい。   The route generation device 2 includes a lane change reception unit 21, a vehicle state acquisition unit 22, a map information database 23, a map information acquisition unit 24, and a route estimation unit 25. All or a part of each part except the map information database 23 may be implemented by hardware, or may be realized by a predetermined route generation program being executed by a processor.

車線変更受付部２１は、入力インターフェース１を介して、乗員からの指示を受け付ける。この指示は、車両１００の自動運転中、より具体的には車線内自動運転中に行ってもよい。   The lane change accepting unit 21 accepts an instruction from the occupant via the input interface 1. This instruction may be performed during the automatic driving of the vehicle 100, more specifically during the automatic driving in the lane.

本実施形態の車線変更受付部２１は、車線変更の指示として、左変更または右変更の指示を乗員から受け付けるものとする。乗員は、単に左側の車線への車線変更である場合でも、左側の車線に変更した後に左折する場合でも、左変更の指示を１度行えばよい。   The lane change accepting unit 21 of the present embodiment accepts a left change or right change instruction from the occupant as a lane change instruction. Even if the occupant simply changes the lane to the left lane or makes a left turn after changing to the left lane, the occupant only needs to give a left change instruction once.

車両状態取得部２２は車両１００の状態を取得する。車両１００の状態は、車両１００に搭載されたＧＰＳ受信装置で取得された車両１００の位置を含み得る。ここで、車両１００の位置と、後述する地図情報とを組み合わせると、車両１００から各交差点までの距離を算出できるので、車両１００の位置と、車両１００から各交差点までの距離とを等価に考えることもできる。また、車両１００の状態とは、車速であってもよく、例えば車両１００に搭載された車速センサから取得できる。さらに、車両１００の状態は、車両１００が現在どの車線にいるのかを含み得る。例えば、車両状態取得部２２は、車載カメラを用いた画像認識、ＧＰＳ受信装置で取得された車両１００の位置情報、地図情報などを利用して、現在いる車線を特定できる。   The vehicle state acquisition unit 22 acquires the state of the vehicle 100. The state of the vehicle 100 can include the position of the vehicle 100 acquired by a GPS receiver mounted on the vehicle 100. Here, when the position of the vehicle 100 and map information described later are combined, the distance from the vehicle 100 to each intersection can be calculated. Therefore, the position of the vehicle 100 and the distance from the vehicle 100 to each intersection are considered equivalently. You can also. Further, the state of the vehicle 100 may be a vehicle speed, and can be acquired from a vehicle speed sensor mounted on the vehicle 100, for example. Further, the state of the vehicle 100 may include which lane the vehicle 100 is currently in. For example, the vehicle state acquisition unit 22 can identify the current lane by using image recognition using an in-vehicle camera, position information of the vehicle 100 acquired by a GPS receiver, map information, and the like.

地図情報データベース２３は地図情報を記憶している。地図情報は、道路の形状や車線数などを含んでおり、さらにリアルタイムな道路交通状況を含んでいてもよい。なお、図２では地図情報データベース２３が経路生成装置２に内蔵される例を示しているが、地図情報データベース２３は経路生成装置２とは別個の記憶媒体であってもよいし、経路生成装置２とネットワークを介して接続されたものであってもよい。   The map information database 23 stores map information. The map information includes the shape of the road and the number of lanes, and may further include a real-time road traffic situation. 2 shows an example in which the map information database 23 is built in the route generation device 2, the map information database 23 may be a storage medium separate from the route generation device 2, or the route generation device. 2 may be connected via a network.

地図情報取得部２４は車両１００の周辺の地図情報を取得する。より具体的には、地図情報取得部２４は、ＧＰＳ受信装置からの情報などに基づいて車両１００の自位置を把握し、その周辺、特に進行方向側の道路を含む地図情報を取得する。   The map information acquisition unit 24 acquires map information around the vehicle 100. More specifically, the map information acquisition unit 24 grasps the own position of the vehicle 100 based on information from the GPS receiver, and acquires map information including the vicinity thereof, particularly the road in the traveling direction.

経路推定部２５は、乗員から左右変更の指示を受け付けたことをトリガとして、車両１００の状態および地図情報に基づいて、乗員が意図する車両１００の経路を推定する。推定の手法は後述する。本実施形態では、経路推定部２５は、車線変更後に、進行方向にある交差点を直進するのか右左折するのかを推定する。   The route estimation unit 25 estimates the route of the vehicle 100 intended by the occupant based on the state of the vehicle 100 and the map information, triggered by receiving an instruction to change left and right from the occupant. The estimation method will be described later. In the present embodiment, the route estimation unit 25 estimates whether to go straight through an intersection in the traveling direction or to turn left or right after changing lanes.

出力インターフェース３は、経路推定部２５によって推定された経路を提示する。出力インターフェース３は、典型的には車両１００のダッシュボードなどに設けられたディスプレイであり、例えば推定された経路を地図情報上に矢印を重畳して表示する。   The output interface 3 presents the route estimated by the route estimation unit 25. The output interface 3 is typically a display provided on a dashboard or the like of the vehicle 100 and displays, for example, an estimated route with an arrow superimposed on the map information.

出力インターフェース３に提示された経路について、入力インターフェース１を介して乗員がその正否を指示できてもよい。そして、経路が正しい旨の指示を車線変更受付部２１が受け付けた場合、経路推定部２５はその経路を承認してもよい。仮に、経路が正しくない旨の指示を車線変更受付部２１が受け付けた場合、経路推定部２５は代替経路を推定してもよい。   The occupant may be able to instruct whether the route presented to the output interface 3 is correct or not via the input interface 1. When the lane change accepting unit 21 accepts an instruction that the route is correct, the route estimating unit 25 may approve the route. If the lane change reception unit 21 receives an instruction that the route is incorrect, the route estimation unit 25 may estimate an alternative route.

これにより、生成された経路に沿って車両１００の自動運転が継続し、より具体的には、車線変更後、あるいは、車線変更した後に右左折した後も自動運転が継続される。   Thereby, the automatic driving of the vehicle 100 continues along the generated route, and more specifically, the automatic driving is continued even after turning the lane or turning right and left after changing the lane.

経路推定部２５の処理について、図１を用いて説明する。図１において、右車線Ｌ２にある車両１００の乗員が左変更への指示を行った時点において、車両１００から交差点Ｃ１までの距離をｓ１とし、その時の車速をｖとする。例えば、距離ｓ１が十分に小さい場合または十分に大きい場合、乗員は左車線Ｌ１に車線変更した後、交差点Ｃ１で直進することを意図していると考えられるので、経路推定部２５は車線Ｌ１への車線変更（経路Ｒ２）であると推定する。一方、距離ｓ１が車速ｖに応じた所定範囲の場合、乗員は交差点Ｃ１での左折を意図していると考えられるので、経路推定部２５は車線Ｌ１への車線変更の後、交差点Ｃ１の左折（経路Ｒ１）であると推定する。
すなわち、指示を行った時点での車速ｖや、交差点において十分に減速しているために必要な距離から、経路推定部２５は乗員が意図する経路を推定できる。 The process of the route estimation unit 25 will be described with reference to FIG. In FIG. 1, when an occupant of the vehicle 100 in the right lane L2 gives an instruction to change to the left, the distance from the vehicle 100 to the intersection C1 is s1, and the vehicle speed at that time is v. For example, when the distance s1 is sufficiently small or sufficiently large, it is considered that the occupant intends to go straight at the intersection C1 after changing the lane to the left lane L1, so the route estimation unit 25 moves to the lane L1. It is estimated that this is a lane change (route R2). On the other hand, when the distance s1 is within a predetermined range corresponding to the vehicle speed v, it is considered that the occupant intends to make a left turn at the intersection C1, so the route estimation unit 25 changes the lane to the lane L1 and then turns left at the intersection C1. It is estimated that (route R1).
That is, the route estimation unit 25 can estimate the route intended by the occupant from the vehicle speed v at the time when the instruction is given or the distance necessary for sufficiently decelerating at the intersection.

より具体的に説明する。まずは車両状態取得部２２が取得する車両１００の状態が交差点までの距離ｓ１のみ（すなわち車速ｖは取得しない）であるとして、選択する交差点との関係を述べる。   This will be described more specifically. First, it is assumed that the state of the vehicle 100 acquired by the vehicle state acquisition unit 22 is only the distance s1 to the intersection (that is, the vehicle speed v is not acquired), and the relationship with the selected intersection is described.

図３は、右車線Ｌ２にある車両１００が左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１で左折する（図１の経路Ｒ１を意図する場合であり、以下、単に左折という）際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）を模式的に示す図である。横軸は左変更の指示を行う時点での車両１００の位置であり、各位置と交差点Ｃ１との距離が、車両１００から交差点Ｃ１までの距離に対応する。縦軸は各位置で左変更の指示が行われる確率Ｐ１（ｓ）を示している。すなわち、図３は、交差点Ｃ１で左折したい場合に、どの位置で左変更の指示が行われる確率が高いかを示している。例えば、交差点Ｃ１で左折することを意図する場合、位置ｓａ（交差点Ｃ１との距離ｓａ１）において左変更の指示が行われる確率がＰ１（ｓａ）であることを示している。言い換えると、位置ｓａにおいて左変更の指示が行われた場合、乗員が交差点Ｃ１での左折を意図している確率がＰ１である。
このような確率分布が交差点ごとに予め経路推定部２５に設定されている。 FIG. 3 shows that the vehicle 100 in the right lane L2 changes to the left lane L1 and then turns left at the intersection C1 (when the route R1 in FIG. 1 is intended, hereinafter simply referred to as a left turn). It is a figure which shows typically the probability P1 (s) which performs the instruction | indication of a change in the position s. The horizontal axis is the position of the vehicle 100 at the time of instructing the left change, and the distance between each position and the intersection C1 corresponds to the distance from the vehicle 100 to the intersection C1. The vertical axis represents the probability P1 (s) that a left change instruction is given at each position. That is, FIG. 3 shows at which position there is a high probability that a left change instruction will be made when a left turn is desired at the intersection C1. For example, when the user intends to turn left at the intersection C1, the probability that a left change instruction is given at the position sa (distance sa1 with the intersection C1) is P1 (sa). In other words, when a left change instruction is given at the position sa, the probability that the occupant intends to turn left at the intersection C1 is P1.
Such a probability distribution is preset in the route estimation unit 25 for each intersection.

同様に、右車線Ｌ２にある車両１００が、左車線Ｌ１に車線変更し、その後に交差点Ｃ１を直進する（図１の経路Ｒ２を意図する場合であり、以下、単に左車線変更という）際に、左方向の指示を位置ｓで行う確率、言い換えると、位置ｓにおいて左変更の指示が行われた場合に、乗員が左車線変更を意図している確率が車線ごとに予め経路推定部２５に設定されている。   Similarly, when the vehicle 100 in the right lane L2 changes lanes to the left lane L1, and then proceeds straight on the intersection C1 (the case where the route R2 in FIG. 1 is intended, hereinafter simply referred to as left lane change). The probability that the left direction is given at the position s, in other words, when the left change instruction is given at the position s, the probability that the occupant intends to change the left lane is given to the route estimation unit 25 in advance for each lane. Is set.

図４は、右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）と、同じく左車線変更する際に左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ２（ｓ）を模式的に示す図である。左折する際の確率Ｐ１（ｓ）を実線で、左車線変更する際の確率Ｐ２（ｓ）を破線で示している。これらの確率分布に基づいて、乗員から左変更の指示を受け付けた場合に、次のようにして、経路推定部２５は左折および左車線変更のいずれかを選択する。   FIG. 4 shows a probability P1 (s) of giving a left change instruction at the position s when the vehicle 100 in the right lane L2 turns left, and a probability P2 of giving a left change instruction at the position s when changing the left lane. It is a figure which shows (s) typically. The probability P1 (s) for turning left is indicated by a solid line, and the probability P2 (s) for changing left lane is indicated by a broken line. Based on these probability distributions, when a left change instruction is received from the passenger, the route estimation unit 25 selects either left turn or left lane change as follows.

例えば、位置ｓａ（交差点Ｃ１までの距離がｓａ１）において乗員から左変更の指示を受け付けたとする。この位置ｓａにおいて行われた左変更の指示が交差点Ｃ１での左折を意図している確率はＰ１（ｓａ）であり、左車線変更を意図している確率はＰ２（ｓａ）である。そして、図４よりＰ１（ｓａ）＜Ｐ２（ｓａ）であるから、経路推定部２５は左車線変更（経路Ｒ２）を選択する。   For example, it is assumed that a left change instruction is received from an occupant at a position sa (the distance to the intersection C1 is sa1). The probability that the left change instruction made at this position sa intends to turn left at the intersection C1 is P1 (sa), and the probability that the left lane change is intended is P2 (sa). Since P1 (sa) <P2 (sa) from FIG. 4, the route estimation unit 25 selects the left lane change (route R2).

別の例として、位置ｓｂ（交差点Ｃ１までの距離がｓｂ１）において乗員から左変更の指示を受け付けたとする。図４よりＰ１（ｓｂ）＞Ｐ２（ｓｂ）であるから、経路推定部２５は交差点Ｃ１での左折（経路Ｒ１）を選択する。   As another example, it is assumed that a left change instruction is received from an occupant at a position sb (the distance to the intersection C1 is sb1). Since P1 (sb)> P2 (sb) from FIG. 4, the route estimation unit 25 selects the left turn (route R1) at the intersection C1.

このように、経路推定部２５は、位置（言い換えると各交差点までの距離）ｓと、各位置ｓにおける左（または右、以下同様）変更の指示が左折を意図する確率と、左車線変更を意図する確率と、の関係を予め記憶しておく。そして、経路推定部２５は、進行方向の指示を受け付けた時点の位置ｓにおいて、最も確率が大きい経路を、乗員が意図する経路であると推定する。具体的な推定の手法として、例えばベイズ推定を適用できる。また、形状などが類似する交差点については、同じ確率Ｐ（ｓ）を設定してもよい。   Thus, the route estimation unit 25 changes the position (in other words, the distance to each intersection) s, the probability that the left (or right, the same applies hereinafter) change instruction at each position s intends to turn left, and the left lane change. The relationship between the intended probability is stored in advance. Then, the route estimation unit 25 estimates that the route with the highest probability is the route intended by the occupant at the position s at the time when the instruction of the traveling direction is received. As a specific estimation method, for example, Bayesian estimation can be applied. Further, the same probability P (s) may be set for intersections having similar shapes and the like.

続いて、車速ｖをさらに考慮して経路の推定を行うことを説明する。
図５Ａは、右車線Ｌ２にある車両１００が左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）を模式的に示す図である。横軸は左変更の指示を行う時点での車両１００の位置ｓであり、図３の横軸と同様である。また、縦軸は左変更の指示を行う時点での車速ｖである。そして、紙面垂直方向に、各位置ｓおよび各車速ｖで左変更の指示が行われる確率Ｐ（ｓ，ｖ）が示される。 Next, a description will be given of estimating a route with further consideration of the vehicle speed v.
FIG. 5A is a diagram schematically illustrating a probability P (s, v) of giving a left change instruction at the position s and the vehicle speed v when the vehicle 100 in the right lane L2 makes a left turn. The horizontal axis represents the position s of the vehicle 100 at the time when the left change instruction is given, and is the same as the horizontal axis in FIG. The vertical axis represents the vehicle speed v at the time when the left change instruction is given. Then, the probability P (s, v) that a left change instruction is given at each position s and each vehicle speed v is shown in the direction perpendicular to the page.

図５Ａの確率Ｐ（ｓ，ｖ）をＢ−Ｂ線（車速ｖ１）およびＣ−Ｃ線（車速ｖ２（＜ｖ１））で切ったものが、図５Ｂの確率Ｐ（ｓ，ｖ１）および図５Ｃの確率Ｐ（ｓ，ｖ２）にそれぞれ対応する。このような確率分布が交差点ごとおよび車線ごとに予め経路推定部２５に設定されている。   The probability P (s, v) in FIG. 5A cut by the BB line (vehicle speed v1) and the CC line (vehicle speed v2 (<v1)) is the probability P (s, v1) in FIG. Each corresponds to a probability P (s, v2) of 5C. Such a probability distribution is preset in the route estimation unit 25 for each intersection and lane.

このように、経路推定部２５は、位置（言い換えると各交差点までの距離）ｓと、車速ｖと、各位置ｓおよび各車速ｖで進行方向変更の指示が行われる確率Ｐ（ｓ，ｖ）との関係を経路ごと（すなわち交差点および車線ごと）に予め記憶しておく。そして、経路推定部２５は、進行方向の指示を受け付けた時点の位置ｓおよび車速ｖにおいて、最も確率Ｐ（ｓ，ｖ）が大きい経路を、乗員が意図する経路であると推定して選択してもよい。   In this way, the route estimation unit 25 determines the position (in other words, the distance to each intersection) s, the vehicle speed v, and the probability P (s, v) that the direction of travel is instructed at each position s and each vehicle speed v. Is stored in advance for each route (that is, for each intersection and lane). Then, the route estimation unit 25 estimates and selects the route having the highest probability P (s, v) at the position s and the vehicle speed v at the time when the instruction of the traveling direction is received, as the route intended by the occupant. May be.

次に、図３や図５Ａに示す確率分布の設定手法の例を説明する。
第１例として、車両１００周辺の道路交通状況を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は道路交通状況も考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、車両１００の進行方向あるいは交差点の通行量や、交差点での右左折待ち車両数を認識し、これを考慮することができる。例えば、図１において、交差点Ｃ１の左折先は混雑していないが、直進先は混雑している場合、交差点Ｃ１で左折する確率を全体的に高くし、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。この場合、確率分布は固定ではなく、道路交通状況に応じて変動し得る。
図６のような確率分布の場合、位置ｓａにおいて左変更の指示が行われた場合、Ｐ１（ｓａ）＞Ｐ２（ｓａ）であるから、経路推定部２５は左車線変更（経路Ｒ２）ではなく、左折（経路Ｒ１）を選択する。 Next, an example of a probability distribution setting method shown in FIGS. 3 and 5A will be described.
As a first example, a probability distribution may be set in consideration of road traffic conditions around the vehicle 100. In this case, the route estimation unit 25 selects candidate intersections in consideration of road traffic conditions. . As a specific example, the route estimation unit 25 can recognize and consider the traveling direction of the vehicle 100 or the amount of traffic at the intersection and the number of vehicles waiting for a right or left turn at the intersection. For example, in FIG. 1, when the left turn at the intersection C1 is not congested, but the straight ahead is congested, the overall probability of turning left at the intersection C1 is increased. It may be a probability distribution. In this case, the probability distribution is not fixed and may vary depending on the road traffic situation.
In the case of the probability distribution as shown in FIG. 6, when a left change instruction is given at the position sa, since P1 (sa)> P2 (sa), the route estimation unit 25 does not change the left lane (route R2). , Select a left turn (route R1).

第２例として、一般的な選好性、具体的には車両１００周辺の道路特性を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は道路特性も考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、地図情報に含まれる道路の車線数や幅員や、通行量の多さ、有料道路か否かなどを考慮することができる。例えば、図１において、交差点Ｃ１の左折先の道路は広いが、直進先の道路は狭い場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。   As a second example, a probability distribution may be set in consideration of general preferences, specifically road characteristics around the vehicle 100. In this case, the route estimation unit 25 considers road characteristics as candidates. Will be selected. As a specific example, the route estimation unit 25 can consider the number of road lanes and width included in the map information, the amount of traffic, whether the road is a toll road, and the like. For example, in FIG. 1, when the road to the left of intersection C1 is wide but the road ahead is narrow, the probability distribution as shown in FIG. 6 may be used instead of FIG.

第３例として、乗員個人の選好性、具体的には車両１００の乗員の走行履歴を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は乗員の走行履歴を考慮して候補となる交差点を選択することとなる。具体例として、経路推定部２５は、乗員が過去によく通った道路であることや、好みの道路の特徴（広い道をよく通る、など）を考慮することができる。例えば、図１において、乗員が交差点Ｃ１を左折することはよくあるが、交差点Ｃ１を直進することがあまりない場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。この場合、確率分布は、乗員に応じて、あるいは、車両に応じて異なり得る。   As a third example, the probability distribution may be set in consideration of the personal preference of the occupant, specifically the travel history of the occupant of the vehicle 100. In this case, the route estimation unit 25 considers the travel history of the occupant. The candidate intersection is selected. As a specific example, the route estimation unit 25 can take into account the fact that the occupant has often traveled in the past and the characteristics of the favorite road (such as passing through a wide road). For example, in FIG. 1, the occupant often makes a left turn at the intersection C1, but when the occupant rarely goes straight through the intersection C1, the probability distribution as shown in FIG. 6 may be used instead of FIG. In this case, the probability distribution may differ depending on the occupant or the vehicle.

第４例として、目的地を考慮して確率分布が設定されてもよく、この場合、経路推定部２５は乗員の走行履歴を考慮して候補となる交差点を選択することとなる。目的地は、例えばカーナビゲーションに設定されたものを流用することができる。そして、目的地までの経路に関する評価値（到達までの所要時間など）が優れている交差点の確率が高く設定される。例えば、図１において、交差点Ｃ１を左折した先の道路上に目的地がある場合、図４に代えて図６のような確率分布としてもよい。
以上説明した第１〜第４例を組み合わせてもよいし、他の要因を考慮してもよい。 As a fourth example, the probability distribution may be set in consideration of the destination. In this case, the route estimation unit 25 selects candidate intersections in consideration of the occupant's travel history. For example, a destination set for car navigation can be used. And the probability of the intersection where the evaluation value (the time required to reach etc.) regarding the route to the destination is excellent is set high. For example, in FIG. 1, when the destination is on the road ahead of the intersection C1, the probability distribution as shown in FIG. 6 may be used instead of FIG.
The first to fourth examples described above may be combined, or other factors may be considered.

このように、第１の実施形態では、乗員から左右変更の指示があった場合に、車両１００の状態に基づいて、車線変更だけなのか、車線変更した後に右左折するのかといった乗員が意図する経路を推定する。そのため、適切に経路を生成でき、車線内自動運転時に、車線変更後や右折後にも自動運転の継続が可能となる。   As described above, in the first embodiment, when the occupant gives an instruction to change the left / right direction, the occupant intends whether to change the lane or to turn left / right after changing the lane based on the state of the vehicle 100. Estimate the route. Therefore, a route can be generated appropriately, and automatic driving can be continued even after changing lanes or turning right during automatic driving in the lane.

なお、本実施形態は、交差点に限らず、任意の分岐点や、進行方向に２以上の交差点がある場合にも適用可能である。また、３車線以上の車線がある道路にも適用可能である。
また、経路推定部２５が経路推定を行うトリガとなるのは、必ずしも入力インターフェース１を介した乗員からの車線変更指示でなくてもよく、乗員が自らの運転によって車線変更をしたことであってもよい。すなわち、車線変更受付部２１は乗員によって行われた車線変更を受け付け、これに応じて経路推定部２５が車線変更後の経路を推定してもよい。車両が自動で車線変更を行わない場合には特に有効である。 Note that the present embodiment is not limited to an intersection, and can be applied to an arbitrary branch point or a case where there are two or more intersections in the traveling direction. It can also be applied to roads with three or more lanes.
In addition, the route estimation unit 25 does not necessarily have to be a lane change instruction from the occupant via the input interface 1 but the occupant changes the lane by driving himself. Also good. That is, the lane change accepting unit 21 may accept a lane change made by a passenger, and the route estimation unit 25 may estimate the route after the lane change according to this. This is particularly effective when the vehicle does not automatically change lanes.

（第２の実施形態）
次に説明する第２の実施形態は、図３などに示す確率分布を更新するものである。
図７は、第２の実施形態に係る経路生成システムの概略構成を示すブロック図である。図２との相違点として、経路生成装置２’は確率更新部２６をさらに有する。確率更新部２６は、乗員による指示および実際の運転の履歴を取得し、当該履歴に基づいて確率を更新する。 (Second Embodiment)
In the second embodiment to be described next, the probability distribution shown in FIG. 3 and the like is updated.
FIG. 7 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a route generation system according to the second embodiment. As a difference from FIG. 2, the route generation device 2 ′ further includes a probability update unit 26. The probability update unit 26 acquires an instruction from the occupant and a history of actual driving, and updates the probability based on the history.

早めに指示を出す乗員もいれば、交差点のぎりぎりで指示を出す乗員もいる。そのため、乗員ごとに履歴を取得し、乗員ごとの確率を生成することで、乗員の癖に合った経路を生成できる。   Some passengers give instructions early, while others give instructions just at the intersection. Therefore, a route suitable for the occupant's heel can be generated by acquiring a history for each occupant and generating a probability for each occupant.

図８は、確率の更新を説明する図である。同図（ａ）は、交差点Ｃ１で左折する際に、左変更の指示を位置ｓで行う確率Ｐ１（ｓ）が予め定められており、位置ｓ０で左変更の指示が行われる確率が最も高い。この確率Ｐ１（ｓ）は乗員によらない初期設定である。   FIG. 8 is a diagram for explaining the probability update. In FIG. 6A, when turning left at the intersection C1, a probability P1 (s) of giving a left change instruction at the position s is predetermined, and the probability of a left change instruction being the highest at the position s0 is the highest. . This probability P1 (s) is an initial setting that does not depend on the passenger.

ある乗員Ａの運転履歴によれば、位置ｓ０より交差点Ｃ１に近い位置ｓａ０で左変更の指示をすることが多かったとする。なお、位置ｓａ０は車両状態取得部２２が取得できる。この場合、確率更新部２６は、確率Ｐ１（ｓ）における位置ｓａ０の確率を高くして、確率Ｐ１ａ（ｓ）を生成する（図８（ｂ））。その後も位置ｓａ０で左変更の指示をすることが多いのであれば、確率更新部２６は、確率Ｐ１ａ（ｓ）における位置ｓａ０の確率をさらに高くする（図８（ｃ））。このようにして、乗員Ａ用の確率Ｐ１ａ（ｓ）が更新される。   According to the driving history of a certain occupant A, it is assumed that there are many instructions for changing left at a position sa0 closer to the intersection C1 than the position s0. The position sa0 can be acquired by the vehicle state acquisition unit 22. In this case, the probability update unit 26 increases the probability of the position sa0 in the probability P1 (s) and generates the probability P1a (s) (FIG. 8B). After that, if there are many instructions to change left at the position sa0, the probability update unit 26 further increases the probability of the position sa0 at the probability P1a (s) (FIG. 8C). In this way, the probability P1a (s) for the occupant A is updated.

一方、ある乗員Ｂの運転履歴によれば、位置ｓ０より交差点Ｃ１から離れた位置ｓｂ０で左変更の指示をすることが多かったとする。この場合、確率更新部２６は、確率Ｐ１（ｓ）における位置ｓｂ０の確率を高くして、確率Ｐ１ｂ（ｓ）を生成する（図８（ｄ））。その後も位置ｓｂ０で左変更の指示をすることが多いのであれば、確率更新部２６は、確率Ｐ１ｂ（ｓ）における位置ｓｂ０の確率をさらに高くする（図８（ｅ））。このようにして、乗員Ｂ用の確率Ｐ１ｂ（ｓ）が更新される。
そして、経路推定部２５は更新された確率を用いて候補となる経路を推定する。 On the other hand, according to the driving history of a certain occupant B, it is assumed that there are many instructions to change to the left at a position sb0 that is further from the intersection C1 than the position s0. In this case, the probability update unit 26 increases the probability of the position sb0 in the probability P1 (s) and generates the probability P1b (s) (FIG. 8D). After that, if there are many instructions to change to the left at the position sb0, the probability update unit 26 further increases the probability of the position sb0 at the probability P1b (s) (FIG. 8 (e)). In this way, the probability P1b (s) for the occupant B is updated.
Then, the route estimation unit 25 estimates a candidate route using the updated probability.

このように、本実施形態では、確率分布を乗員の履歴に基づいて更新する。そのため、乗員に適した経路を適切に推定できる。   Thus, in the present embodiment, the probability distribution is updated based on the occupant history. Therefore, the route suitable for the passenger can be estimated appropriately.

なお、図５Ａに示すように、交差点で左折する際に、左変更の指示を位置ｓおよび車速ｖで行う確率Ｐ（ｓ，ｖ）が定められている場合、運転履歴として、左変更の指示を行う際の交差点に対する位置ｓのみならず車速ｖも車両状態取得部２２が取得し、確率更新部２６は確率Ｐ（ｓ，ｖ）を更新すればよい。   As shown in FIG. 5A, when turning left at an intersection, if a probability P (s, v) for giving a left change instruction at position s and vehicle speed v is determined, a left change instruction is given as the driving history. The vehicle state acquisition unit 22 acquires not only the position s with respect to the intersection when performing the vehicle speed but also the vehicle speed acquisition unit 22, and the probability update unit 26 may update the probability P (s, v).

上述した実施形態は、本発明が属する技術分野における通常の知識を有する者が本発明を実施できることを目的として記載されたものである。上記実施形態の種々の変形例は、当業者であれば当然になしうることであり、本発明の技術的思想は他の実施形態にも適用しうることである。したがって、本発明は、記載された実施形態に限定されることはなく、特許請求の範囲によって定義される技術的思想に従った最も広い範囲とすべきである。   The embodiment described above is described for the purpose of enabling the person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs to implement the present invention. Various modifications of the above embodiment can be naturally made by those skilled in the art, and the technical idea of the present invention can be applied to other embodiments. Therefore, the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be the widest scope according to the technical idea defined by the claims.

１ 入力インターフェース
２ 経路生成装置
２１ 車線変更受付部
２２ 車両状態取得部
２３ 地図情報データベース
２４ 地図情報取得部
２５ 経路推定部
３ 出力インターフェース DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Input interface 2 Route generation apparatus 21 Lane change reception part 22 Vehicle state acquisition part 23 Map information database 24 Map information acquisition part 25 Route estimation part 3 Output interface

Claims (11)

乗員から車両の車線変更を受け付ける車線変更受付部と、
車両の状態を取得する車両状態取得部と、
車両周辺の地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定する経路推定部と、を備える経路生成装置。 A lane change accepting unit for accepting a lane change of a vehicle from a passenger;
A vehicle state acquisition unit for acquiring a vehicle state;
A map information acquisition unit for acquiring map information around the vehicle;
A route generation device comprising: a route estimation unit that estimates a route after a lane change based on the state of the vehicle and the map information when the lane change is accepted. 前記経路推定部は、車両の進行方向に分岐点がある場合、その分岐点における経路を推定する、請求項１に記載の経路生成装置。   The route generation device according to claim 1, wherein the route estimation unit estimates a route at a branch point when there is a branch point in the traveling direction of the vehicle. 前記車両の状態は、前記分岐点までの距離、車両が現在いる車線、および、車両の速度のうちの少なくとも１つを含む、請求項２に記載の経路生成装置。   The route generation device according to claim 2, wherein the state of the vehicle includes at least one of a distance to the branch point, a lane in which the vehicle is currently located, and a speed of the vehicle. 前記車線変更受付部は、車両の自動運転中に、前記車線変更を受け付ける、請求項１乃至３のいずれかに記載の経路生成装置。   The route generation device according to any one of claims 1 to 3, wherein the lane change reception unit receives the lane change during automatic driving of the vehicle. 前記経路推定部は、車両周辺の道路交通状況、車両周辺の道路特性、乗員の走行履歴、および、目的地のうちの少なくとも１つを考慮して、前記車線変更後の経路を推定する、請求項１乃至４のいずれかに記載の経路生成装置。   The route estimation unit estimates the route after the lane change in consideration of at least one of road traffic conditions around the vehicle, road characteristics around the vehicle, occupant travel history, and destination. Item 5. The route generation device according to any one of Items 1 to 4. 前記車線変更受付部は、入力インターフェースを介して前記乗員から車両の車線変更指示を受け付ける、請求項１乃至５のいずれかに記載の経路生成装置。   The route generation device according to any one of claims 1 to 5, wherein the lane change reception unit receives a lane change instruction of a vehicle from the occupant via an input interface. 前記経路推定部は、前記車両の状態と、前記車線変更後の経路が選択される確率との関係に基づいて、前記車線変更後の経路を推定する、請求項１乃至６のいずれかに記載の経路生成装置。   7. The route estimation unit according to claim 1, wherein the route estimation unit estimates the route after the lane change based on a relationship between a state of the vehicle and a probability that the route after the lane change is selected. Route generator. 前記確率を乗員の運転履歴に基づいて更新する確率更新部を備える、請求項７に記載の経路生成装置。   The route generation device according to claim 7, further comprising a probability update unit that updates the probability based on an occupant's driving history. 乗員から車線変更指示が入力されるインターフェースと、
請求項１乃至８のいずれかに記載の経路生成装置と、
前記経路推定部が推定した経路を提示する出力インターフェースと、を備える経路生成システム。 An interface through which a lane change instruction is input from the occupant;
A route generation device according to any one of claims 1 to 8,
An output interface that presents the route estimated by the route estimation unit; 乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、
車両の状態を取得するステップと、
車両周辺の地図情報を取得するステップと、
前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を備える経路生成方法。 Receiving a lane change of the vehicle from the occupant;
Obtaining a vehicle state;
Obtaining map information around the vehicle;
And a step of estimating a route after the lane change based on the state of the vehicle and the map information when the lane change is accepted. コンピュータに、
乗員から車両の車線変更を受け付けるステップと、
車両の状態を取得するステップと、
車両周辺の地図情報を取得するステップと、
前記車線変更が受け付けられた場合に、前記車両の状態および前記地図情報に基づいて、車線変更後の経路を推定するステップと、を実行させる経路生成プログラム。 On the computer,
Receiving a lane change of the vehicle from the occupant;
Obtaining a vehicle state;
Obtaining map information around the vehicle;
A route generation program for executing a step of estimating a route after a lane change based on the state of the vehicle and the map information when the lane change is accepted.
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