JP2017178167A5 - Passenger type vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、駆動源と、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である左車輪及び右車輪と、左車輪及び右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、芝刈り機とを備える乗用型車両に関する。 The present invention includes a drive source, a left wheel and a right wheel that can be driven independently with respect to the rotation direction and the rotation speed, a caster wheel that is provided away from the left wheel and the right wheel in the front-rear direction, and mowing the lawn. The present invention relates to a passenger type vehicle including a machine.
本発明の目的は、乗用型車両において、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、後方への急旋回時に障害対象への衝突を自動で回避しやすい構成を実現することである。 An object of the present invention is a configuration in which a left and right wheels can be independently driven in the rotation direction and the rotation speed in a passenger-type vehicle , and it is easy to automatically avoid a collision with an obstacle object when making a sudden backward turn Is to realize.
本発明に係る乗用型車両は、駆動源と、左車輪及び右車輪と、前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、を備え、旋回中心位置の回りに、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、車両に配置され、後側にある障害対象を検知可能なセンサと、前記センサで障害対象が検知され、かつ、後方に急旋回中であるときに旋回を減速させ、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させる制御装置とを備える。 The passenger type vehicle according to the present invention can drive the left wheel and the right wheel independently of each other in the rotation direction and the rotation speed by receiving power from the drive source, the left wheel and the right wheel, and the drive source. a transmission configured to, and a caster wheel which is provided apart in the longitudinal direction with respect to the left wheel and the right wheel, around the turn center position, only one rotation of the left wheel and the right wheel Or a passenger-type vehicle capable of making a sudden turn in which the left wheel and the right wheel rotate in opposite directions, disposed in the vehicle, and capable of detecting an obstacle object on the rear side, And a control device that decelerates the turn when the obstacle is detected by the sensor and is suddenly turning backward, and stops the turn before the vehicle collides with the obstacle.
本発明に係る乗用型車両によれば、左右車輪が、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能である構成において、後方への急旋回時に障害対象への衝突を自動で回避しやすい。 According to the passenger vehicle according to the present invention, in a configuration in which the left and right wheels can be independently driven in the rotation direction and the rotation speed, it is easy to automatically avoid a collision with the obstacle target when making a sudden backward turn.
以下に図面を用いて本発明に係る実施形態につき詳細に説明する。なお、以下では、主として、乗用型車両の左右車輪が走行用モータとして油圧モータで駆動される構成を説明するが、走行用モータは電動モータ等、他のモータとしてもよい。例えば、以下では、油圧ポンプの動力源としてエンジンを用いる場合を説明するが、油圧ポンプの動力源として電動モータが設けられてもよい。以下では左右の主駆動輪としての車輪が後側に配置され、キャスタ輪が前側に配置された場合を説明するが、車輪が前側でキャスタ輪が後側でもよい。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the following description, a configuration in which the left and right wheels of a passenger type vehicle are mainly driven by a hydraulic motor as a traveling motor will be described. However, the traveling motor may be another motor such as an electric motor. For example, a case where an engine is used as a power source of the hydraulic pump will be described below, but an electric motor may be provided as a power source of the hydraulic pump. In the following, the case where the wheels as the left and right main drive wheels are arranged on the rear side and the caster wheels are arranged on the front side will be described, but the wheels may be on the front side and the caster wheels may be on the rear side.
以下で述べる形状、個数、部品の配置関係等は、説明のための例示であって、乗用型車両の仕様等に合わせ、適宜変更が可能である。また、以下では、全ての図面において同様の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略もしくは簡略化する。 The shape, the number, the arrangement relationship of components, and the like described below are examples for explanation, and can be appropriately changed according to the specification of the passenger type vehicle . Also, in the following, the same reference numerals are given to the same elements in all the drawings, and overlapping descriptions are omitted or simplified.
図1から図9は、実施形態に係る乗用型車両を示している。以下では、乗用型車両10は、車両10と記載する。図1は、車両10の斜視図である。図2は、車両10を上方から見て第1センサ50a、50bの検知範囲を示す図である。図3は、車両10の特徴構成を示すブロック図である。図4A(a)は、車両10において、左車輪12用及び右車輪13用の動力発生ユニット26,27とエンジン14との動力伝達構造を上側から見た図であり、図4A(b)は、図4(a)の矢印A方向に見た図である。図4Bは、車両10において、左車輪12用及び右車輪13用の動力発生ユニット26,27の油圧回路28,29を示す図である。
1 to 9 show a passenger type vehicle according to an embodiment. Hereinafter, the
また、図4Aに示すように、車両10は、左の操縦レバー22の下端部の周辺部に配置された左のバックスイッチ75と、右の操縦レバー23の下端部の周辺部に配置された右のバックスイッチ76とを備える。左右のバックスイッチ75,76は、左右の操縦レバー22,23が下端部の左右方向の軸Sを中心として、後進を指示する領域(図4AのR領域)に揺動されたか否かを検出する。そして、左右のバックスイッチ75,76は、左右の操縦レバー22,23が後進の指示領域に揺動されたことを検出した場合に、その検出信号をコントローラ60に送信する。例えば、バックスイッチ75,76の前端部が操縦レバー22,23の下端部の前端によって、下側に押された場合に、操縦レバー22,23が中立状態から後側に倒されて後進を指示されたことを検出する。コントローラ60は、後述のように、左右のレバーポテンショメータ38,39の検出信号を用いて、車両が後方に急旋回しているか否かを判定する。このとき、バックスイッチ75,76の検出信号が補助的に用いられることにより、車両が後方に急旋回しているか否かを安定して判定できる。
Further, as shown in FIG. 4A, the
また、図4Bの油圧回路28,29では、油圧ポンプ32,33及び油圧モータ30,31を接続する2つの主油路S1,S2にチャージ油路C1が接続される。チャージ油路C1は、各主油路S1,S2と油溜まりEとをチェック弁F1、F2を介して接続する。チャージ油路C1は、主油路S1,S2のうち、低圧側の主油路に油溜まりEから油が補充される。また、主油路S1,S2の両方と油溜まりEとの間にはバイパス弁28a、29aが接続される。バイパス弁28a、29aは、手動により、主油路S1,S2と油溜まりEとの間の接続である開放及び遮断である閉鎖を切り替え可能に構成される。図4Bの例では、各バイパス弁28a、29aは、開放側に切り替えられた場合に、主油路S1,S2が絞りを介して油溜まりEに接続されるようにしているが、絞りは省略してもよい。 4B, the charge oil passage C1 is connected to the two main oil passages S1, S2 connecting the hydraulic pumps 32, 33 and the hydraulic motors 30, 31. The charge oil passage C1 connects the main oil passages S1, S2 and the oil sump E via check valves F1, F2. The charge oil passage C1 is replenished with oil from the oil reservoir E in the main oil passage on the low pressure side of the main oil passages S1 and S2. Further, bypass valves 28a and 29a are connected between both the main oil passages S1 and S2 and the oil sump E. The bypass valves 28a and 29a are configured to be manually switchable between opening and closing which are connections between the main oil passages S1 and S2 and the oil sump E and closing. In the example of FIG. 4B, when the bypass valves 28a and 29a are switched to the open side, the main oil passages S1 and S2 are connected to the oil sump E through the throttle, but the throttle is omitted. May be.
図7は、車両10において、左右車輪12,13の一方車輪である右車輪13の接地位置を中心として後方に急旋回したときに障害対象Pへの衝突を回避する状態を示す略図である。図7では分かりやすくするために車両10を一点鎖線G1、破線G2の矩形で模式化して示している。車両10が一点鎖線G1の状態から、左右車輪12,13の他方の車輪である左車輪12のみが後進方向に回転し、一方の車輪である右車輪13の停止が維持される場合がある。この場合には、破線G2で示すように、右車輪13の接地位置を旋回中心位置70として、車両10が矢印α方向で示すように後方に急旋回する。そして、一点鎖線G1の状態で車両10の後端より前側で、左側面より外側の付近にPで示す障害対象がある場合がある。このとき、運転席21の運転者から障害対象Pが見えない、または運転者が障害対象Pを見落とすときがある。このときには、車両10が前側で左右方向外側に広がりながら旋回が続行されるので、車両10が破線G2の状態で障害対象Pに衝突する可能性がある。図1から図9に示す実施形態の車両10では、コントローラ60によって、車両10が図7の一点鎖線G1の第1の向きから破線G2の第2の向きに変化すると算出する。そして、コントローラ60は、車両の第1の向きの後、第2の向きの前の第3の向きで車両が停止されるように、左右車輪12,13の駆動を制御する。これにより、後方への急旋回時に、2つの第1センサ50a、50bのうち、少なくとも一方の第1センサ50a、50bによって早期に障害対象を検知しやすくなり、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させやすい。また、一方の第1センサ50a、50bによって障害対象が検知された時点から旋回が減速されるので、旋回が急激に停止される場合に比べて運転者に加わる減速度を小さくできるので、運転者に対する負担を軽減できる。
FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a state in which the
図12は、実施形態の別例の車両10の特徴構成を示すブロック図である。図13(a)は、図12に示す構成において、図4Aに対応する図であり、図13(b)は、図13(a)の矢印B方向に見た図である。図12、図13の車両10は、図1から図9の構成において、左右それぞれの動力発生ユニット26,27の斜板操作レバー32c、33cは、操縦レバー22,23とリンクを介して連結されていない。その代わりに、車両10は、左右の斜板アクチュエータ44,45を備える。斜板アクチュエータ44,45は、対応する側の油圧ポンプ32,33(図4B)の斜板操作軸32b、33b(図4B)に連結された斜板操作レバー32c、33cを駆動するものであり、コントローラ60によって制御される。斜板アクチュエータ44,45は、例えば対応する側の斜板操作レバー32c、33cを回動するピストンシリンダ機構、またはモータを含む。
FIG. 12 is a block diagram illustrating a characteristic configuration of a
10 乗用型車両(車両)、11 トランスミッション、12 左車輪、13 右車輪、14 エンジン、14a 駆動軸、15,16 キャスタ輪、18 芝刈機、19 モアデッキ、20 メインフレーム、20a,20b 側板部、20c 連結部、21 運転席、22,23 操縦レバー、24 把持部、25 車輪カバー、26,27 動力発生ユニット、26a, 27a ケース、26b, 27b 減速歯車機構、28,29 油圧回路、28a、29a バイパス弁、30 左油圧モータ、31 右油圧モータ、32,33 油圧ポンプ、32a,33a 駆動軸、32b,33b 斜板操作軸、32c,33c 斜板操作レバー、34 油路、35 従動プーリ、36 ベルト、37 リンク、38,39 レバーポテンショメータ、40 駆動プーリ、41 スロットルアクチュエータ、42,43 車輪回転数ピックアップ、44,45 斜板アクチュエータ、46 ベルト張力切替機構、46a バネ、47 押圧プーリ、48 張力切換アクチュエータ、48a シリンダ部材、48b ロッド、49 揺動板部、50a,50b 第1センサ、51a,51b 第2センサ、60 コントローラ、61 後方急旋回判定部、62 旋回減速停止部、70 旋回中心位置、72 警告ライト、73 警告ブザー、75,76 バックスイッチ、141 エンジンボンネット。 10- passenger type vehicle (vehicle), 11 transmission, 12 left wheel, 13 right wheel, 14 engine, 14a drive shaft, 15, 16 caster wheel, 18 lawn mower, 19 mower deck, 20 main frame, 20a, 20b side plate, 20c Connection part, 21 Driver's seat, 22, 23 Control lever, 24 Grip part, 25 Wheel cover, 26, 27 Power generation unit, 26a, 27a Case, 26b, 27b Reduction gear mechanism, 28, 29 Hydraulic circuit, 28a, 29a Bypass Valve, 30 Left hydraulic motor, 31 Right hydraulic motor, 32, 33 Hydraulic pump, 32a, 33a Drive shaft, 32b, 33b Swash plate operation shaft, 32c, 33c Swash plate operation lever, 34 Oil passage, 35 Drive pulley, 36 Belt 37 Link, 38, 39 Lever potentiometer, 40 Drive pulley, 41 Throttle actuator Tutor, 42, 43 Wheel speed pickup, 44, 45 Swash plate actuator, 46 Belt tension switching mechanism, 46a Spring, 47 Pressing pulley, 48 Tension switching actuator, 48a Cylinder member, 48b Rod, 49 Swing plate, 50a, 50b 1st sensor, 51a, 51b 2nd sensor, 60 controller, 61 Back sudden turning judgment part, 62 Turning deceleration stop part, 70 Turning center position, 72 Warning light, 73 Warning buzzer, 75, 76 Back switch, 141 Engine bonnet .
Claims (6)
左車輪及び右車輪と、
前記駆動源からの動力を受けて前記左車輪及び前記右車輪を、回転方向及び回転速度についてそれぞれ独立して駆動可能に構成したトランスミッションと、
前記左車輪及び前記右車輪に対し前後方向に離れて設けられたキャスタ輪と、
を備え、旋回中心位置の回りに、前記左車輪と前記右車輪との一方のみが回転するか、または前記左車輪と前記右車輪とが逆方向に回転する急旋回が可能である乗用型車両であって、
車両に配置され、後側にある障害対象を検知可能なセンサと、
前記センサで障害対象が検知され、かつ、後方に急旋回中であるときに旋回を減速させ、障害対象に車両が衝突する前に旋回を停止させる制御装置とを備える、乗用型車両。 A driving source;
With left and right wheels,
A transmission configured to be able to drive the left wheel and the right wheel independently of each other with respect to the rotation direction and the rotation speed by receiving power from the drive source;
Caster wheels provided in the front-rear direction with respect to the left wheel and the right wheel ;
A passenger-type vehicle capable of making a sudden turn in which only one of the left wheel and the right wheel rotates around the turning center position or the left wheel and the right wheel rotate in opposite directions Because
A sensor arranged in the vehicle and capable of detecting a fault target on the rear side;
A passenger-type vehicle comprising: a control device that detects a failure target with the sensor and decelerates the turn when the vehicle is suddenly turning backward, and stops the turn before the vehicle collides with the failure target.
前記左車輪の単位時間当たりの回転数を検出する左車輪回転数検出部と、
前記右車輪の単位時間当たりの回転数を検出する右車輪回転数検出部とを備え、
前記制御装置は、左右の前記車輪回転数検出部からの検出信号に応じて車両の向きを算出し、前記センサで障害対象が検知された時点の車両の第1の向きと、車両または車両を含む直方体状の車両模擬モデルが障害対象に衝突するときの車両または車両模擬モデルの第2の向きとを算出し、前記第1の向きから前記第2の向きの前の第3の向きに変化するまでに旋回を減速させ、前記第3の向きで旋回を停止させるように、前記左車輪及び前記右車輪の回転状態を制御する、乗用型車両。 The passenger type vehicle according to claim 1,
A left wheel rotation speed detection unit for detecting the rotation speed of the left wheel per unit time;
A right wheel rotation number detection unit for detecting the rotation number of the right wheel per unit time,
The control device calculates the direction of the vehicle according to the detection signals from the left and right wheel rotation number detection units, and determines the first direction of the vehicle at the time when the failure target is detected by the sensor and the vehicle or vehicle. And calculating the second direction of the vehicle or the vehicle simulation model when the rectangular parallelepiped vehicle simulation model collides with the obstacle target, and changes from the first direction to the third direction before the second direction. A passenger-type vehicle that controls the rotation state of the left wheel and the right wheel so as to decelerate the turn before the turn and stop the turn in the third direction.
障害対象に接近したことを警告する警告部を備え、
前記制御装置は、前記センサで障害対象が検知され、かつ、急旋回中であるときに旋回を減速させるとともに、前記警告部を作動させる、乗用型車両。 In the passenger type vehicle according to claim 1 or 2,
It has a warning section that warns that it has approached the obstacle,
The control device is a passenger-type vehicle that decelerates a turn and activates the warning unit when a failure target is detected by the sensor and the vehicle is making a sudden turn.
前記駆動源はエンジンであり、該エンジンのスロットル弁の開度を調整するスロットルアクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記スロットルアクチュエータの駆動を制御して前記スロットル弁を徐々に閉弁に近づけることにより旋回を減速させ、閉弁することにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。 The passenger type vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The drive source is an engine, and includes a throttle actuator that adjusts an opening of a throttle valve of the engine,
Wherein the control device, wherein by controlling the driving of the throttle actuator gradually decelerates the pivot by close to closing the throttle valve, stopping the rotation of the rearward by closing, riding type vehicle.
前記トランスミッションは、
斜板式可変容量型の左油圧ポンプからの圧油供給で駆動される左油圧モータと、斜板式可変容量型の右油圧ポンプからの圧油供給で駆動される右油圧モータとを含み、
前記左油圧ポンプの圧油吐出量を調節する左調節軸と、
前記右油圧ポンプの圧油吐出量を調節する右調節軸と、
左操縦レバーの揺動角度位置を検出する左揺動角度検出部と、
右操縦レバーの揺動角度位置を検出する右揺動角度検出部と、
前記左調節軸に連結された、左斜板操作レバーを駆動する左アクチュエータと、
前記右調節軸に連結された、右斜板操作レバーを駆動する右アクチュエータとを備え、
前記制御装置は、前記左揺動角度検出部の検出信号に応じて前記左アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプの前記吐出量を変更させ、かつ、前記右揺動角度検出部の検出信号に応じて前記右アクチュエータの駆動を制御して前記右油圧ポンプの前記吐出量を変更させ、かつ、前記左アクチュエータ及び前記右アクチュエータの駆動を制御して前記左油圧ポンプ及び前記右油圧ポンプの前記吐出量を実質的にゼロに近づけることにより旋回を減速させ、ゼロとすることにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。 The passenger type vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The transmission is
A left hydraulic motor driven by pressure oil supply from a swash plate variable displacement left hydraulic pump, and a right hydraulic motor driven by pressure oil supply from a swash plate variable displacement right hydraulic pump,
A left adjustment shaft for adjusting the pressure oil discharge amount of the left hydraulic pump;
A right adjusting shaft for adjusting the pressure oil discharge amount of the right hydraulic pump;
A left swing angle detector for detecting the swing angle position of the left steering lever;
A right swing angle detector for detecting the swing angle position of the right steering lever;
A left actuator connected to the left adjustment shaft and driving a left swash plate operating lever;
A right actuator connected to the right adjustment shaft and driving a right swash plate operating lever;
The control device controls the drive of the left actuator according to a detection signal of the left swing angle detection unit to change the discharge amount of the left hydraulic pump, and detects the right swing angle detection unit In response to the signal, the drive of the right actuator is controlled to change the discharge amount of the right hydraulic pump, and the drive of the left actuator and the right actuator is controlled to control the left hydraulic pump and the right hydraulic pump. A passenger-type vehicle that decelerates turning by bringing the discharge amount substantially close to zero and stops turning backward by setting the discharge amount to zero.
前記駆動源の出力部と前記トランスミッションの入力部との間に配置されるクラッチと、
前記クラッチでの動力伝達を断接する切換アクチュエータを含む切換機構とを備え、
前記制御装置は、前記切換アクチュエータの駆動を制御して前記クラッチでの動力伝達を半伝達状態とすることにより旋回を減速させ、前記クラッチでの動力伝達を切りとすることにより後方への旋回を停止させる、乗用型車両。 The passenger type vehicle according to any one of claims 1 to 3,
A clutch disposed between the output of the drive source and the input of the transmission;
A switching mechanism including a switching actuator for connecting and disconnecting power transmission in the clutch,
The control device controls the drive of the switching actuator to decelerate the turning by setting the power transmission in the clutch to a half transmission state, and turns backward by turning off the power transmission in the clutch. A passenger-type vehicle to be stopped.
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