JP2017174236A - 工作物の良否を判定する加工機械システム - Google Patents
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Abstract
Description
・加工機械システムは環境の状態を観測し、行動を決定する。
・環境は何らかの規則に従って変化し、さらに自分の行動が、環境に変化を与えることもある。
・行動するたびに報酬信号が帰ってくる。
・最大化したいのは将来にわたっての(割引)報酬の合計である。
・行動が引き起こす結果を全く知らない、または不完全にしか知らない状態から学習はスタートする。すなわち、加工機械システムは実際に動作して初めて、その結果をデータとして得ることができる。つまり、試行錯誤しながら最適な行動を探索する必要がある。
・人間の動作を真似るように事前学習(教師あり学習や、逆強化学習といった手法)した状態を初期状態として、良いスタート地点から学習をスタートさせることもできる。
10 製造セル
11 加工機械
12 数値制御装置
13 内部情報取得部
14 仮判定部
15 最終判定部
16 しきい値更新部
17 測定器
18 通信ネットワーク
19 セルコントローラ
20 通信部
21 電動機
22 軸(駆動体)
23 アンプ(電流増幅器)
24 軸制御部
25 センサ
25−1 速度検出器
25−2 位置検出器
31 位置制御部
32 速度制御部
33 電流制御部
40 機械学習器
100 ホストコントローラ
111 状態観測部
112 学習部
113 意思決定部
121 報酬計算部
122 関数更新部
Claims (15)
- 少なくとも1つの電動機が軸を駆動して工作物を加工する加工機械と、
加工プログラムに基づき、前記加工機械の軸を駆動するための指令を生成する数値制御装置と、
前記数値制御装置の内部情報を取得する内部情報取得部と、
前記内部情報取得部により取得された前記内部情報としきい値との比較結果に基づいて、前記加工機械が加工した工作物の良否を判定する仮判定部と、
前記仮判定部により良否判定された工作物を少なくとも含んだ精度検査対象の工作物について、当該工作物の精度に関する実測結果に基づいて良否を判定する最終判定部と、
前記仮判定部による判定結果および前記最終判定部による判定結果に基づいて、前記仮判定部による判定処理に用いられるしきい値を更新するしきい値更新部と、
を備えることを特徴とする加工機械システム。 - 前記加工機械が加工した工作物の、少なくとも加工形状もしくは加工面についての精度を実測する測定器をさらに備える、請求項1に記載の加工機械システム。
- 各組が前記加工機械と該加工機械に対応して設けられた前記数値制御装置とで構成される複数組の製造セルと、少なくとも1つの前記測定器と、の間で相互に通信可能に接続する通信ネットワークと、
前記通信ネットワークと通信可能に接続され、各前記製造セルの動作を制御するセルコントローラと、
をさらに備え、
前記内部情報取得部、前記仮判定部、前記最終判定部、および前記しきい値変更部は、前記セルコントローラ内に設けられる、請求項2に記載の加工機械システム。 - 複数の前記セルコントローラと通信可能に接続され、各前記セルコントローラにおいて取得された前記仮判定部による判定結果に関する情報、各前記セルコントローラにおいて取得された前記最終判定部による判定結果に関する情報、および、前記測定器により取得された前記加工機械が加工した工作物の精度に関する実測結果、を記録して管理するホストコントローラをさらに備える、請求項3に記載の加工機械システム。
- 前記しきい値更新部は、
前記仮判定部により良と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の全てについて前記最終判定部により良と判定された場合、既に設定されていたしきい値に、1より小さくかつ0より大きい第1の係数を乗算して得られる値を、新しいしきい値として設定し、
前記仮判定部により良と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の中に前記最終判定部により否と判定されたものが含まれていた場合、既に設定されていたしきい値に、前記第1の係数より小さくかつ0より大きい第2の係数を乗算して得られる値を、新しいしきい値として設定し、
前記仮判定部により否と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の中に前記最終判定部により良と判定されたものが含まれていた場合、既に設定されていたしきい値に、1より大きい第3の係数を乗算して得られる値を、新しいしきい値として設定し、
前記仮判定部により否と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の全てについて前記最終判定部により否と判定された場合、既に設定されていたしきい値を維持する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の加工機械システム。 - 前記加工機械は、回転軸および直線軸を前記電動機により駆動して工作物を加工する機械であり、
前記内部情報は、前記直線軸に対する位置指令と前記直線軸についての測定位置との差分である位置偏差に関する情報を含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の加工機械システム。 - 前記加工機械は、複数の回転軸および複数の直線軸を前記電動機により駆動して工作物を加工する機械であり、
前記内部情報は、前記回転軸および前記直線軸に設けられた工具に対する前記加工プログラムに基づく位置指令と前記工具の位置についての測定位置との差分である工具に関する位置偏差に関する情報を含む、請求項1〜5のいずれか一項に記載の加工機械システム。 - 前記加工機械が加工する工作物の加工対象領域ごとに、前記仮判定部による判定処理に用いられるしきい値が設定される、請求項1〜7のいずれか一項に記載の加工機械システム。
- 前記内部情報は、前記数値制御装置が生成する加速度の次元を有する指令をハイパスフィルタに通すことにより抽出される高周波成分を、2階積分して得られるデータを含む、請求項1〜8のいずれか一項に記載の加工機械システム。
- 前記内部情報は、前記加工機械に取り付けたセンサにより取得された情報と加工位置もしくは加工時刻とで紐付けされたデータを含む、請求項1〜9のいずれか一項に記載の加工機械システム。
- 前記内部情報取得部により取得された内部情報、前記加工機械が加工した工作物の精度に関する実測結果、前記仮判定部による判定結果に関する情報、および前記最終判定部による判定結果に関する情報、を含んで構成される状態変数を観測する状態観測部と、
前記状態変数に基づいて作成される訓練データセットに従って、前記内部情報取得部が取得すべき内部情報を学習する学習部と、
を有する機械学習器をさらに備える、請求項1〜10のいずれか一項に記載の加工機械システム。 - 前記状態観測部が観測する前記状態変数として、前記しきい値更新部によって設定されたしきい値、および前記加工プログラムをさらに含む、請求項11に記載の加工機械システム。
- 前記学習部が前記訓練データセットに従って学習した結果に基づいて、現在の前記状態変数の入力に応答して、内部情報取得部が取得すべき内部情報を決定する意思決定部をさらに備える、請求項11または12に記載の加工機械システム。
- 前記学習部は、
前記仮判定部による判定結果に関する情報と前記最終判定部による判定結果に関する情報とに基づいて報酬を計算する報酬計算部と、
前記状態変数および前記報酬に基づいて、前記内部情報取得部が取得すべき内部情報を選択するための関数を更新する関数更新部と、
を備える請求項11〜13のいずれか一項に記載の加工機械システム。 - 前記報酬計算部は、
前記仮判定部により良と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の全てについて前記最終判定部により良と判定された場合、および、前記仮判定部により否と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の全てについて前記最終判定部により否と判定された場合は、報酬を増やし、
前記仮判定部により良と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の中に前記最終判定部により否と判定されたものが含まれていた場合、および、前記仮判定部により否と判定されかつ前記精度検査対象の工作物の中に前記最終判定部により良と判定されたものが含まれていた場合は、報酬を減らす、請求項14に記載の加工機械システム。
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