JP2017164829A - ワーク加工装置及び加工位置補正方法 - Google Patents
ワーク加工装置及び加工位置補正方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017164829A JP2017164829A JP2016049810A JP2016049810A JP2017164829A JP 2017164829 A JP2017164829 A JP 2017164829A JP 2016049810 A JP2016049810 A JP 2016049810A JP 2016049810 A JP2016049810 A JP 2016049810A JP 2017164829 A JP2017164829 A JP 2017164829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- processing
- machining
- data
- imaging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 86
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 114
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 20
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 9
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 31
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1乃至図4に示すように、本発明に係るワーク加工装置1は、加工手段3と、ワークWが載置されて支持(保持)するワーク支持手段5と、ワークWの被加工箇所裏面を支持(保持)する裏面支持手段7とにより構成される。
3 加工手段
5 ワーク支持手段
7 裏面支持手段
9 アーム
13 ワーク加工具
15 三次元移動ヘッド
17 X軸フレーム
19 X軸可動体
21 X軸移動部材
23 Y軸フレーム
25 Y軸可動体
27 Y軸移動部材
29 Z軸フレーム
31 Z軸可動体
33 Z軸移動部材
35 電動モータ
37 本体
39 第1支持部材
39a 支持部
41 第2支持部材
41a 支持部
43 中央支持部材
43a 支持部
45 アーム
47 吸着保持部材
47a 吸着パッド
49 集塵部材
49a 開口
49b 接続口部
51 取付け部材
53 透過板
55 集塵パイプ
57 撮像部材
58 制御手段
59 CPU
61 プログラム記憶手段
63 作業データ記憶手段
65 加工原点データ記憶領域
67 加工データ記憶領域
69 基準撮像データ記憶領域
71 撮像データ記憶領域
73 補正データ記憶領域
75 作業バッファ領域
77 比較判別手段
79 加工手段駆動制御手段
81 移動ヘッド駆動制御手段
W ワーク
Wa 被加工箇所としての開口
Claims (12)
- 加工手段によりワーク加工具を移動制御してワーク支持手段に支持(保持)されたワークの被加工箇所に移動して所要の加工を施すワーク加工装置において、
上記被加工箇所周縁を撮像して撮像データを出力する撮像部材と、
上記撮像データ、上記ワーク支持手段にワークが位置決め状態で支持(保持)された際における被加工箇所の基準撮像データ、ワークにおける被加工箇所の位置データ及びワーク加工具を移動制御してワーク加工を実行する加工データをそれぞれ記憶する記憶手段と、
上記撮像データ及び基準撮像データに基づいて被加工箇所の位置ずれ量を判別して補正データを出力する比較判別手段と、
上記補正データに基づいて被加工箇所の位置データを補正し、補正された位置データに基づいて移動制御される加工手段のワーク加工具により被加工箇所に対する加工を実行する制御手段と、
を備えたワーク加工装置。 - 請求項1において、
ワークの被加工箇所へ移動制御され、該被加工箇所周縁に吸着して保持する吸着保持部材を設け、上記撮像部材は吸着保持部材と一体に移動制御されてワークの被加工箇所を撮像可能にしたワーク加工装置。 - 請求項2において、
吸着保持部材にはワークの被加工箇所周縁に対して面直に当接してワーク加工具による加工に伴って排出される加工屑を負圧吸引して回収する集塵部材を設けると共に該集塵部材には上記集塵部材の面直中心軸線に一致する撮像軸線を有して撮像部材を設け、
ワークの被加工箇所周縁に集塵部材を当接しして吸着保持部材によりワークを保持した際に撮像部材によりワークの被加工箇所周縁を撮像可能にしたワーク加工装置。 - 請求項3において、
集塵部材には透過窓を設け、該透過窓を介して撮像部材を、その撮像軸線が上記集塵部材の面直中心軸線に一致するように設けて被加工箇所を撮像可能としたワーク加工装置。 - 請求項1において、
ワーク加工具は加工手段に対し、少なくとも二次元方向へ移動する移動ヘッドを介して設けたワーク加工装置。 - 請求項1において、
位置データは被加工箇所の加工原点位置データとし、補正データに基づいて補正された加工原点位置データに基づいてワーク加工具を設定加工原点位置から実加工原点位置へ移動した後に加工データに基づいてワーク加工具を動制御してワークに所要の加工を実行するワーク加工装置。 - 請求項5において、
位置データは被加工箇所の加工原点位置データとし、該加工原点位置データに基づいてワーク加工具を設定加工原点位置へ移動し、補正データに基づいて移動ヘッドを駆動制御してワーク加工具を上記設定加工原点位置から実加工原点位置へ移動した後に加工データに基づいてワークに所要の加工を実行するワーク加工装置。 - 請求項1において、
ワークの被加工箇所には基準撮像データ及び撮像データの位置ずれ判断の基準になるマークを設けたワーク加工装置。 - 加工手段によりワーク加工具を移動制御してワーク支持手段に支持(保持)されたワークの被加工箇所に移動して所要の加工を施すワーク加工方法において、
1.撮像部材によりワーク支持手段に支持(保持)されたワークの被加工箇所を撮像する、
2.撮像部材から出力される撮像データとワーク支持手段に位置決め状態で支持(保持)されたワークにおける被加工箇所の基準撮像データとを比較して被加工箇所の位置ずれ量を判別する、
3.判別された位置ずれ量の補正データによりワーク加工具を被加工箇所へ移動制御するための位置データを補正する、
4.補正された位置データに基づいてワーク加工具を被加工箇所へ移動制御して加工原点位置へ移動した後に加工データに基づいてワーク加工具を移動制御してワークに所要の加工を実行する、
上記1乃至4からなる加工位置補正方法。 - 請求項9において、
加工手段に対してワーク加工具を、少なくとも二次元方向へ移動可能な移動ヘッドを設けて取り付け、加工データに基づいて移動ヘッドを駆動制御して少なくとも二次元方向へ移動するワーク加工具によりワークに所要の加工を実行する加工位置補正方法。 - 請求項9において、
位置データは被加工箇所の加工原点位置データとし、補正データに基づいて補正された加工原点位置データに基づいてワーク加工具を実加工原点位置へ移動した後に加工データに基づいてワーク加工具を移動制御してワークに所要の加工を実行する加工位置補正方法。 - 請求項10において、
位置データは被加工箇所の加工原点位置データとし、該加工原点位置データに基づいてワーク加工具を設定加工原点位置へ移動し、補正データに基づいて移動ヘッドを駆動制御してワーク加工具を上記設定加工原点位置から実加工原点位置へ移動した後に加工データに基づいてワークに所要の加工を実行する加工位置補正方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016049810A JP6712881B2 (ja) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | ワーク加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016049810A JP6712881B2 (ja) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | ワーク加工装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017164829A true JP2017164829A (ja) | 2017-09-21 |
JP2017164829A5 JP2017164829A5 (ja) | 2019-04-11 |
JP6712881B2 JP6712881B2 (ja) | 2020-06-24 |
Family
ID=59909932
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016049810A Active JP6712881B2 (ja) | 2016-03-14 | 2016-03-14 | ワーク加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6712881B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020023309A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-02-13 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 翼パネルアセンブリシステム及び方法 |
WO2021079505A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク処理装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5458289A (en) * | 1977-10-03 | 1979-05-10 | Hilti Ag | Tool of mounting suction device |
JP2003251547A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-09 | Uht Corp | 穿孔方法及びその穿孔装置 |
JP5622250B1 (ja) * | 2013-11-08 | 2014-11-12 | スターテクノ株式会社 | 較正機能付きワーク加工装置 |
-
2016
- 2016-03-14 JP JP2016049810A patent/JP6712881B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5458289A (en) * | 1977-10-03 | 1979-05-10 | Hilti Ag | Tool of mounting suction device |
JP2003251547A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-09 | Uht Corp | 穿孔方法及びその穿孔装置 |
JP5622250B1 (ja) * | 2013-11-08 | 2014-11-12 | スターテクノ株式会社 | 較正機能付きワーク加工装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020023309A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-02-13 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 翼パネルアセンブリシステム及び方法 |
JP7465635B2 (ja) | 2018-07-12 | 2024-04-11 | ザ・ボーイング・カンパニー | 翼パネルアセンブリシステム及び方法 |
WO2021079505A1 (ja) * | 2019-10-25 | 2021-04-29 | スターテクノ株式会社 | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク処理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6712881B2 (ja) | 2020-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6490037B2 (ja) | 移動可能な台車に支持されたロボットを備えるロボットシステム | |
JP6785931B1 (ja) | 生産システム | |
JP5664629B2 (ja) | ロボットシステムおよび加工品の製造方法 | |
JP2018163585A (ja) | 工作機械の制御システム | |
JP3764419B2 (ja) | ツール位置決めシステム | |
JP6693777B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
JP2016187846A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
US10994385B2 (en) | Vibration state detection device and machine tool including vibration state detection device | |
JP2018151965A (ja) | 工作機械の制御システム | |
JP2017164828A5 (ja) | ||
JP2017164829A (ja) | ワーク加工装置及び加工位置補正方法 | |
JP2017164829A5 (ja) | ||
US20150134099A1 (en) | Workpiece machining device with calibration function and workpiece machining device | |
CN108732998B (zh) | 机床的控制*** | |
JP5622250B1 (ja) | 較正機能付きワーク加工装置 | |
JP6937444B1 (ja) | ロボットシステムの位置決め精度測定方法 | |
JP6415109B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
JP6832408B1 (ja) | 生産システム | |
JP2022074725A (ja) | ロボット搭載移動装置及びシステムの位置決め制御方法 | |
JP2020138315A (ja) | 生産システム | |
JP6971498B2 (ja) | 集塵装置及びその集塵装置を備えたワーク加工装置 | |
JP5656268B2 (ja) | 産業ロボット | |
JP6138722B2 (ja) | ワーク加工装置 | |
JP6851535B1 (ja) | ティーチング操作を用いた設定方法 | |
CN211662470U (zh) | 一种机器人加工工具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190226 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190226 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200311 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200518 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6712881 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |