JP2017161501A5

JP2017161501A5 -

Info

Publication number: JP2017161501A5
Application number: JP2016250222A
Authority: JP
Filing date: 2016-12-23
Publication date: 2018-06-07

Description

上述した課題を解決するために、本発明の走行位置検出装置および走行位置検出方法は、地図上での道路の経路を表す経路情報と、道路上に表示された区画線についての情報である区画線情報とを含んだ地図情報を記憶しておく。そして、自車両から道路画像を撮影して区画線を抽出し、抽出した区画線の位置と区画線情報とを用いて、区画線に対する自車両のオフセット位置を検出することによって、道路上での幅方向への位置を含めた自車両の走行位置を決定する。また、道路画像から区画線が抽出できなかった場合には、自車両の走行速度と、走行方向と、先に決定した走行位置とに基づいて、地図上での自車両の走行位置を推定することによって、区画線に対するオフセット位置を含めた自車両の走行位置を推定する。
こうすれば、道路画像から区画線を抽出できた場合は、走行中の車線を判別可能な位置精度で走行位置を決定することができる。また、道路画像から区画線を抽出できなかった場合でも、地図上での自車両の走行位置を推定することができる。地図上での走行位置を推定するに際しては、既に得られた走行位置を基準として、自車両の走行速度および走行方向に基づいて推定するので、区画線に対するオフセット位置を含めた自車両の走行位置を求めることができ、その結果、走行中の車線を判別可能な位置精度を確保することができる。

Claims

複数の車線が区画線で区画された道路上で、自車両（１）が走行している走行位置を検出する走行位置検出装置（１００）であって、
前記自車両に搭載された車速センサー（１１）の出力に基づいて、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出部（１０１）と、
前記自車両に搭載された方位センサー（１２）の出力に基づいて、前記自車両の走行方向を検出する走行方向検出部（１０２）と、
前記自車両に搭載された測位装置（１３）が測位信号を受信することによって算出した測位結果を、前記測位装置から取得する測位結果取得部（１０３）と、
地図上での前記道路の経路を表す経路情報と、前記道路上に表示された前記区画線についての情報である区画線情報とを含んだ地図情報を記憶している地図情報記憶部（１０４）と、
前記走行速度と、前記走行方向と、前記測位結果とに基づいて、前記道路の経路上での位置である経路位置を決定する経路位置決定部（１０５）と、
前記自車両が走行している前記道路が写った道路画像を取得する道路画像取得部（１０６）と、
前記道路画像を解析して前記区画線を抽出することによって、前記区画線に対する前記自車両のオフセット位置を検出するオフセット位置検出部（１０７）と、
前記経路位置と、前記オフセット位置と、前記区画線情報とに基づいて、前記道路上での前記走行位置を決定する走行位置決定部（１０８）と
を備え、
前記走行位置決定部は、前記オフセット位置が検出されない場合には、前記走行速度と、前記走向方向と、既に決定された前記走行位置とに基づいて、前記走行位置を推定することによって、前記オフセット位置を推定する
ことを特徴とする走行位置検出装置。
請求項１に記載の走行位置検出装置であって、
前記走行位置に基づいて、前記自車両が走行中の走行車線を決定する走行車線決定部（１０９）を備える
走行位置検出装置。
請求項１に記載の走行位置検出装置であって、
前記地図情報記憶部は、前記区画線情報として、前記区画線の種類についての情報も記憶しており、
前記オフセット位置検出部は、前記道路画像から前記区画線を抽出して前記オフセット位置を検出する際に、前記区画線の種類も検出しており、
前記区画線情報として記憶されている前記区画線の種類と、前記道路画像から検出された前記区画線の種類とを照合することによって、前記自車両が走行中の走行車線を決定する走行車線特定部（１１０）を備える
走行位置検出装置。
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の走行位置検出装置であって、
前記道路画像取得部は、前記自車両の前記走行方向に向かって撮影された前記道路画像を取得する
ことを特徴とする走行位置検出装置。
請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の走行位置検出装置であって、
前記道路画像取得部は、前記自車両の左側の前記道路が撮影された前記道路画像と、前記自車両の右側の前記道路が撮影された前記道路画像とを取得しており、
前記オフセット位置検出部は、前記左側の前記道路画像および前記右側の前記道路画像を解析して前記区画線を抽出することによって、前記オフセット位置を検出する
ことを特徴とする走行位置検出装置。
複数の車線が区画線で区画された道路上で、自車両（１）が走行している走行位置を検出する走行位置検出方法であって、
前記自車両に搭載された車速センサーの出力に基づいて、前記自車両の走行速度を検出し、前記自車両に搭載された方位センサーの出力に基づいて、前記自車両の走行方向を検出する工程（Ｓ１０１）と、
前記自車両に搭載された測位装置が測位信号を受信することによって算出した測位結果を、前記測位装置から取得する工程（Ｓ１０２）と、
地図上での前記道路の経路を表す経路情報と、前記道路上に表示された前記区画線についての情報である区画線情報とを含んだ地図情報を読み出す工程（Ｓ１０３）と、
前記走行速度と、前記走行方向と、前記測位結果とに基づいて、前記道路の経路上での位置である経路位置を決定する工程（Ｓ１０４）と、
前記自車両が走行している前記道路が写った道路画像を取得する工程（Ｓ１０６）と、
前記道路画像を解析して前記区画線を抽出することによって、前記区画線に対する前記自車両のオフセット位置を検出する工程（Ｓ１０９）と、
前記経路位置と、前記オフセット位置と、前記区画線情報とに基づいて、前記道路上での前記走行位置を決定する工程（Ｓ１１０、Ｓ１１５）と
を備え、
前記走行位置を決定する工程は、前記オフセット位置が検出されない場合には、前記走行速度と、前記走向方向と、既に決定された前記走行位置とに基づいて、前記走行位置を推定することによって、前記オフセット位置を推定する
ことを特徴とする走行位置検出方法。