JP2017160031A - 電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置、及び過荷重巻上防止方法 - Google Patents
電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置、及び過荷重巻上防止方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】荷の重量値が定格荷重値以下の所定値の場合、電動補助モータ9の支援力を算出し、制御手段200の制御によりモータドライバ8から電動補助モータ9に算出した支援力に対応する電流を供給し、トルク制御により電動補助モータ9を運転し、駆動輪2の回転を支援する電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置であって、重量検出手段で検出した荷の重量値が定格荷重値を超える場合、電動補助モータ9の速度をゼロにするゼロ速度制御により電動補助モータ9を運転する。荷の重量値は、回転力センサ7からの検出回転力と電流センサ18の検出電流値から検出する。
【選択図】図1
Description
M・r/i=(ハンドチェーンC2の手引き力)+(電動補助モータ9の回転力)
となる。ハンドホイール3の手引き回転力は、トルクセンサ7の検出出力をT7とすると、K1・T7となる。電動補助モータ9の回転力はモータ電流センサ18で検出されるモータ電流をI9とするとK2・I9となり、
M・r/i=K1・T7+K2・I9
となる。ここでK1:比例定数(トルクセンサ7の検出出力T7を回転力に変換する定数)、K2:比例定数(モータ電流I9を回転力に変換する定数)である。
Wa=K3・M=K3・(K1・T7+K2・I9)・i/r
となり、電動補助モータ9の支援分電流IA9は、
IA9=Wa・r/i/K2=(K3/K2)・(K1・T7+K2・I9)
となる。なお、定数K1、K2は機械効率等を含め実験から求められる。
支援分電流IA9による電動補助モータ9の回転力と、ハンドチェーンC2の手引き力によるハンドホイール3の回転力との合計であることに着目し、下式を演算して荷Lの重量値Mを算出する。
M=(K1・T7+K2・I9)・i/r
制御部200には、当該電動補助モータ付き手動チェーンブロック1の製品定格の重量値Msが記憶されており、制御部200は上記演算を行い荷Lの重量値Mを算出し、該算出した重量値Mの値が製品定格の重量値Msを超えた場合(M≧Ms)、電動補助モータ9の速度がゼロになるようにゼロ速度制御、即ち電動補助モータ9をブレーキとして作用させる制御を行う。これにより、荷Lの巻上げは停止となる。
2 ロードシーブ
3 ハンドホイール
4 減速機構
5 駆動軸
6 ブレーキ機構
7 トルクセンサ
8 モータドライバ
9 電動補助モータ
11 第1フレーム
12 第2フレーム
13 第3フレーム
14 ギヤケース
15 カバー
16 繋ぎ軸
17 回転速度センサ
18 モータ電流センサ
20 ロードシーブ中空軸
21 フランジ部
22 チェーンポケット
23 中空孔
31 ロードギヤ
32 大径ギヤ
33 ピニオンギヤ
42 多条ネジ
43 段部
51 ブレーキ受
51a 雌ネジ部
51b フランジ部
52 ホイール支持部材
52a 雌ネジ部
52b フランジ部
52c 筒状部
52d スプライン
53a ブレーキ板
53b ブレーキ板
54 爪車
57 嵌合凸部
61 ホイールリング
61a チェーンポケット
62 ホイールハブ
62a ハブ筒部
62b スプライン
62c 磁歪部分
71 センサコイル
80 円筒部材
91 ステータ
91a 孔部
92 アウターロータ
92c 中心軸部
92d 嵌合凹部
93 ネジ
100 ケース本体
200 制御部
B1〜B9 軸受
C1 ロードチェーン
C2 ハンドチェーン
Fu 上フック
Fd 下フック
J 結合部
Claims (6)
- 荷を吊り下げる荷吊下げ部材が掛けられた駆動輪と、手引き部材が掛けられた手動輪と、該駆動輪の回転を支援する電動補助モータと、前記荷の重量を検出する重量検出手段と、制御手段とを備え、前記手引き部材を手引きすることにより発生する前記手動輪の回転力を駆動軸を介して前記駆動輪に伝達し、前記荷吊下げ部材に吊り下げられた荷を巻上げ下げすると共に、荷の巻上げ時に前記重量検出手段で検出した重量値が定格荷重値以下の所定重量値の場合、前記電動補助モータの支援力を算出し、前記制御手段の制御によりモータドライバから前記電動補助モータに前記算出した支援力に対応する回転力を発生する電流を供給するトルク制御により前記電動補助モータを運転し、前記駆動輪の回転を支援する電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置であって、
前記制御手段は、前記重量検出手段で検出した重量値が前記定格荷重値を超える場合、前記電動補助モータの速度をゼロにするゼロ速度制御により前記電動補助モータを運転することを特徴とする電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置。 - 前記手動輪の回転力を検出する回転力センサと、
前記電動補助モータに供給されるトルク電流を検出する電流センサと、を備え、
前記重量検出手段は、前記回転力センサからの検出回転力と前記電流センサの検出電流値から前記荷の重量を検出することを特徴とする請求項1に記載の電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置。 - 前記制御手段は、前記電動補助モータの制御をゼロ速度制御にした後、荷の巻下げを検知した場合、前記電動補助モータの回転軸の回転位置を前記ゼロ速度制御にした直後の元の位置にトルク制御にて戻すことを特徴とする請求項1又は2に記載の電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置。
- 荷を吊り下げる荷吊下げ部材が掛けられた駆動輪と、手引き部材が掛けられた手動輪と、該駆動輪の回転を支援する電動補助モータとを備え、前記手引き部材を手引きすることにより発生する前記手動輪の回転力を駆動軸を介して前記駆動輪に伝達し、前記荷吊下げ部材に吊り下げられた荷を巻上げ下げすると共に、荷の巻上げ時に前記荷の重量値が定格荷重値以下の所定重量値の場合、前記電動補助モータの支援力を算出し、前記電動補助モータに前記算出した支援力に対応する回転力を発生する電流を供給するトルク制御により前記電動補助モータを運転し、前記駆動輪の回転を支援する電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止方法であって、
前記荷の重量値が前記定格荷重値を超える場合、前記電動補助モータをその速度をゼロにするゼロ速度制御にて運転し、前記荷の巻下げを検知した場合、前記電動補助モータの回転軸の回転位置を前記ゼロ速度制御にした直後の元の回転位置に前記トルク制御にて戻すことを特徴とする電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止方法。 - 前記手動輪の回転力と前記電動補助モータに供給される電流値から前記荷の重量を検出することを特徴とする請求項4に記載の電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止方法。
- 前記電動補助モータの制御をゼロ速度制御にした後、荷の巻下げを検知した場合、前記電動補助モータの回転軸の回転位置を前記ゼロ速度制御にした直後の元の位置にトルク制御にて戻すことを特徴とする請求項4又は5に記載の電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止方法。
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JP2016047839A JP6562268B2 (ja) | 2016-03-11 | 2016-03-11 | 電動補助モータ付き手動巻上機の過荷重巻上防止装置、及び過荷重巻上防止方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019069849A (ja) * | 2017-10-11 | 2019-05-09 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置及びその制御方法 |
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JPH0640677A (ja) * | 1992-07-22 | 1994-02-15 | Fuji Electric Co Ltd | 荷重昇降装置の荷重落下防止回路 |
JP2000103592A (ja) * | 1998-09-30 | 2000-04-11 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | ホイストクレーン装置の制御方法 |
JP2000169090A (ja) * | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧巻上装置 |
JP2016016994A (ja) * | 2014-07-11 | 2016-02-01 | 株式会社キトー | 電動補助モータ付き手動巻上機の過負荷防止装置、及び過負荷防止方法 |
-
2016
- 2016-03-11 JP JP2016047839A patent/JP6562268B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2019069849A (ja) * | 2017-10-11 | 2019-05-09 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置及びその制御方法 |
JP7029720B2 (ja) | 2017-10-11 | 2022-03-04 | ユニパルス株式会社 | 電動昇降装置及びその制御方法 |
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JP6562268B2 (ja) | 2019-08-21 |
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