JP2017159721A - 電動ウィンチの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車椅子の位置を正確に学習できるようにして、コントローラによるベルトの送り出しや巻き取りの緻密な制御を可能とする。
【解決手段】コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３により電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）が検出されたときのベルトの引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させるので、搭載スペースに車椅子が搬入されたことをトリガとして、ベルトの引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させることができる。よって、車椅子の車両に対する位置を正確に学習することができ、ひいてはコントローラ５０にベルトの送り出しや巻き取りの緻密な制御をさせることが可能となる。
【選択図】図８

Description

本発明は、牽引物を車室内に搬入または車室外に搬出する電動ウィンチの制御装置に関する。

従来、福祉車両の車室内でかつ後方側には、牽引物としての車椅子を搭載する搭載スペースが形成されている。搭載スペースからは、車室外に向けてスロープが引き出され、当該スロープを介して車室外にある車椅子を搭載スペースに搬入するようにしている。また、搭載スペースの車両前方側には、フック付きのベルトを備えた電動ウィンチが設置されている。電動ウィンチからベルトを引き出して車椅子の所定箇所にフックを引っ掛け、当該状態のもとで電動ウィンチを駆動することで、車椅子を搭載スペースに容易に搬入することができる。ここで、電動ウィンチは介助者を補助する装置であり、電動ウィンチは主に介助者により操作される。

車椅子を車室内に搬入または車室外に搬出する電動ウィンチには、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１に記載された技術は、車椅子を牽引するベルトが巻かれたドラムと、ドラムを回転させる減速機付モータと、ドラムと減速機構付モータとの間に設けられる電磁クラッチと、ドラムの逆回転を防止するラチェット機構と、を備えている。

ラチェット機構は、ロック状態では、ドラムのベルト引き出し方向への回転を阻止する一方でベルト巻き取り方向への回転を許容し、アンロック状態では、ドラムのベルト引き出し方向およびベルト巻き取り方向への回転を許容する。また、電磁クラッチは、ドラムと減速機構付モータとの間の動力伝達を断続する。

特開２０１１−０４６５１３号公報

特許文献１に記載された技術では、車椅子の搭載スペースに対する引き込み位置を、ドラムを回転させる支軸の回転位置を検出するエンコーダにより検出している。しかしながら、車椅子の引き込み位置（エンコーダの出力値）は、車椅子を搭載スペースに搬入してシステム電源を切る度にリセットされる。すなわち、特許文献１に記載された技術では、車椅子が搭載スペースにあることを前提に、エンコーダによる車椅子の引き込み位置の検出がスタートされる。

したがって、仮に、ベルトを引き出した状態でシステム電源を切り、その後、システム電源を入れると、ベルトが引き出された状態からエンコーダによる車椅子の引き込み位置の検出がスタートされる。そのため、車椅子が搭載スペースにあるのか、またはスロープ上にあるのか等の正確な引き込み位置の検出ができず、コントローラにベルトの送り出しや巻き取りの緻密な制御をさせることができなかった。

本発明の目的は、車椅子の位置を正確に学習できるようにして、コントローラによるベルトの送り出しや巻き取りの緻密な制御を可能とした電動ウィンチの制御装置を提供することにある。

本発明の一態様では、牽引物を車室内に搬入または車室外に搬出する電動ウィンチの制御装置であって、前記牽引物を牽引するベルトの出し入れを制御するコントローラと、前記コントローラに設けられ、前記ベルトに掛かる負荷を検出するベルト負荷検出部と、前記コントローラに設けられ、前記ベルトの引き出し量を記憶するベルト位置記憶部と、を有し、前記コントローラは、前記ベルト負荷検出部により基準値よりも大きい負荷が検出されたときの前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記コントローラに、前記車室の開口部を開閉する開閉体の開閉状態を検出する開閉センサを接続して設け、前記コントローラは、前記開閉センサからの前記開閉体が閉じたことを示す信号の入力に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記コントローラは、記憶させる前記ベルトの引き出し量が所定量以上のときに、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させることを禁止する。

本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記牽引物を前記車室内で固定する固定部材の作動信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記牽引物を前記車室内に誘導するスロープの状態信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記牽引物の重量を示す荷重信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記コントローラは、使用者により操作される操作スイッチからの操作信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる。

本発明の他の態様では、前記ベルトに掛かる負荷は、前記ベルトを出し入れするモータに流れる電流の大きさに基づいて得られる。

本発明の他の態様では、前記ベルトの引き出し量は、前記ベルトが巻かれるドラムの回転を検出する回転センサの検出信号に基づいて得られる。

本発明の他の態様では、前記ベルト位置記憶部は、イグニッションスイッチの操作に関わらず、記憶した前記ベルトの引き出し量を記憶保持する。

本発明によれば、コントローラは、ベルト負荷検出部により基準値よりも大きい負荷が検出されたときのベルトの引き出し量をベルト位置記憶部に記憶させるので、車室内に牽引物が搬入されたことをトリガとして、ベルトの引き出し量をベルト位置記憶部に記憶させることができる。よって、牽引物の位置を正確に学習できるようになり、ひいてはコントローラにベルトの送り出しや巻き取りの緻密な制御をさせることが可能となる。

（ａ），（ｂ）は、電動ウィンチの動作を説明する説明図である。 図１の車両を上方から見た電動ウィンチの説明図である。 （ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は車室外から操作可能なリモコンを示す平面図である。 電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図である。 電動モータ部の内部構造（減速機構）を示す平面図である。 電動ウィンチの内部構造（ドラム周辺）を示す斜視図である。 電動ウィンチを構成する部材の接続関係を示す模式図である。 コントローラの周辺（電気系統）を示すブロック図である。 車椅子の位置の学習ロジックを示すフローチャートである。 実施の形態２の学習ロジックを示すフローチャートである。 実施の形態３のコントローラの周辺を示すブロック図である。 実施の形態３の学習ロジックを示すフローチャートである。 実施の形態４のコントローラの周辺を示すブロック図である。 実施の形態４の学習ロジックを示すフローチャートである。 実施の形態５のコントローラの周辺を示すブロック図である。 実施の形態５の学習ロジックを示すフローチャートである。 実施の形態６のコントローラの周辺を示すブロック図である。 実施の形態６の学習ロジックを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態１について、図面を用いて詳細に説明する。

図１（ａ），（ｂ）は電動ウィンチの動作を説明する説明図を、図２は図１の車両を上方から見た電動ウィンチの説明図を、図３（ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は車室外から操作可能なリモコンを示す平面図を、図４は電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図を、図５は電動モータ部の内部構造（減速機構）を示す平面図を、図６は電動ウィンチの内部構造（ドラム周辺）を示す斜視図を、図７は電動ウィンチを構成する部材の接続関係を示す模式図を、図８はコントローラの周辺（電気系統）を示すブロック図を、図９は車椅子の位置の学習ロジックを示すフローチャートをそれぞれ示している。

図１および図２に示す車両１０は福祉車両である。車両１０の車室内でかつ後方側（図中右側）には、車椅子（牽引物）２０を搭載する搭載スペース１１が設けられている。搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２における上下方向）に所定間隔で配置された一対の電動ウィンチ３０が設けられている。各電動ウィンチ３０は、先端側にフック３１が設けられたベルト３２を備え、ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。具体的には、各電動ウィンチ３０から各ベルト３２を引き出して、各フック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１にそれぞれ引っ掛け、その状態のもとで各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことで、図中矢印Ｍ１に示す方向に車椅子２０が移動される。

搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｇと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設けられている。スロープ１２は、車両１０の走行時には、床面Ｆに形成された格納部（図示せず）に格納される。これに対し、車両１０を停車させて、かつ搭載スペース１１の開口部を開閉するテールゲート（開閉体）１３を開いた状態とし、図示しないスロープスイッチをオン操作することで、スロープ１２は格納部から車室外に向けて延出される。

各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことで、図１（ｂ）に示すように車椅子２０はスロープ１２上を移動し、やがて図中破線に示すように床面Ｆ上に到達して搭載スペース１１内に搬入される。また、各電動ウィンチ３０により各ベルト３２を送り出すことで、図１（ｂ）のように搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０が、床面Ｆから地面Ｇに搬出される。このようにスロープ１２を設けることで、車椅子２０を地面Ｇと床面Ｆとの間で容易に移動させることができる。ここで、各電動ウィンチ３０は介助者（操作者）によって操作され、各電動ウィンチ３０の操作中は、介助者は車椅子２０の後方から当該車椅子２０を支持するようにする。

各電動ウィンチ３０を制御する制御装置４０は、図２に示すように構成されている。つまり制御装置４０は、各電動ウィンチ３０，コントローラ５０，操作パネル６０，リモコン７０およびテールゲートスイッチＴＧから構成されている。各電動ウィンチ３０とコントローラ５０との間，操作パネル６０とコントローラ５０との間およびテールゲートスイッチＴＧとコントローラ５０との間には、それぞれ配線１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式で無線によりコントローラ５０と通信自在であり、リモコン７０を車室外に持ち出すことで、各電動ウィンチ３０を車室外から操作することができる。

また、図２に示すように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト（固定部材）１６が設けられている。各固定ベルト１６の各フック１５は、搭載スペース１１にある車椅子２０の左右側の一対の車輪２２にそれぞれ引っ掛けられる。これにより、搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、各ベルト３２の各フック３１および各固定ベルト１６の各フック１５の合計４箇所で支持される。よって、車両１０の車室内において、車椅子２０が移動したりがたついたりすることが無い。

操作パネル６０は、図３（ａ）に示すようにパネル本体６１を備えている。パネル本体６１は搭載スペース１１の中央から後方側に設けられ、操作パネル６０は車両１０の後方から操作可能となっている。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４およびブザー（スピーカ）６５が設けられている。

主電源スイッチ６２は、制御装置４０のシステム電源を入れるときに操作するスイッチである。そして、主電源スイッチ６２をオン操作することでシステム電源が入り、インジケータ６２ａが点灯するようになっている。ここで、主電源スイッチ６２は、制御装置４０を初期化するときにも操作され、例えば、３秒以上の長押しをすることで制御装置４０が初期化される。

ベルトフリースイッチ６３は、各電動ウィンチ３０をアンロック状態とするときに操作するスイッチである。そして、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、各ベルト３２を手動で引き出したり収納したりすることができる。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、各ベルト３２を引き出して車室外にある車椅子２０に引っ掛けたり、各電動ウィンチ３０からそれぞれ引き出した各ベルト３２の長さを揃えたりできる。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、インジケータ６３ａが点灯するようになっている。

速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を搭載スペース１１に搭載したり搭載スペース１１から降ろしたりする際に、各ベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度や送り出し速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるときに操作するスイッチである。また、ブザー６５は、各ベルト３２の引き込み作動時や送り出し作動時，各電動ウィンチ３０の動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を発生するようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。

リモコン７０は、ワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、制御装置４０のシステム電源が入っているときに使用可能となる。リモコン７０は、図３（ｂ）に示すようにリモコン本体７１を備えている。リモコン本体７１には、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４が設けられている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備えており、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯するようになっている。

なお、リモコン７０の操作は、介助者が行うようにする。そして、介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３または出スイッチ７４を押すことで、各電動ウィンチ３０が同期して作動する。入スイッチ７３を押している間は、各電動ウィンチ３０が継続して作動して、車椅子２０の搭載スペース１１への搬入が補助される。これに対し、出スイッチ７４を押している間は、各電動ウィンチ３０が逆回転して、車椅子２０の搭載スペース１１からの搬出が補助される。

ただし、リモコン７０の操作中は、介助者は車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持して、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導するようにする。このように、制御装置４０は、各電動ウィンチ３０を制御することで、介助者による車椅子２０の移動を補助するようになっている。

図４および図７に示すように、電動ウィンチ３０は、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えている。これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、図示しない複数の締結ネジにより一体化（ユニット化）されている。

電動モータ部８０は、モータ部（モータ）８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１の内部には、図５に示すように、複数のマグネット８１ａが設けられ、各マグネット８１ａの内側には、コイル８１ｂが巻回されたアーマチュア８１ｃが回転自在に設けられている。アーマチュア８１ｃの回転中心にはアーマチュア軸８１ｄが貫通して固定されている。アーマチュア軸８１ｄの長手方向中間部分には、一対のブラシ８１ｅが摺接する整流子８１ｆが設けられ、各ブラシ８１ｅから整流子８１ｆを介してコイル８１ｂに駆動電流を供給することで、アーマチュア軸８１ｄは回転する。

アーマチュア軸８１ｄの先端側（図中左側）には、ウォーム８１ｇが一体に設けられ、このウォーム８１ｇはギヤ部８２の内部にまで延ばされている。ギヤ部８２の内部には、ウォーム８１ｇと噛み合うウォームホイール８２ａが回動自在に設けられ、これらのウォーム８１ｇおよびウォームホイール８２ａによって減速機構ＤＳを構成している。減速機構ＤＳは、アーマチュア軸８１ｄの回転Ｒ１を減速して高トルク化し、高トルク化された回転Ｒ２を、ウォームホイール８２ａを介して出力軸８３から外部に出力するようになっている。ここで、出力軸８３はドラム部９０に向けて突出され、ドラム部９０を形成するドラム９２（図６参照）を回転させる。つまり、モータ部８１は、ベルト３２を開口部９１ａ（図４参照）から出し入れするようになっている。

このように、減速機構ＤＳを、ウォーム８１ｇおよびウォームホイール８２ａから形成することで、出力軸８３からの回転力がアーマチュア軸８１ｄに伝達し難くなっている。すなわち、ウォーム８１ｇおよびウォームホイール８２ａよりなる減速機構ＤＳは、ドラム部９０から伝わる出力軸８３の回転を止める制動効果を発揮する。

図７に示すように、ギヤ部８２（ウォームホイール８２ａ）と出力軸８３との間、つまりモータ部動力伝達経路におけるドラム９２とモータ部８１との間には、電磁クラッチ８４が設けられている。電磁クラッチ８４は、コントローラ５０（図２参照）により制御され、ドラム９２およびモータ部８１を締結状態または開放状態とする。具体的には、電磁クラッチ８４を締結状態とすることで、ドラム９２およびモータ部８１が動力伝達可能に接続され、電磁クラッチ８４を開放状態とすることで、ドラム９２およびモータ部８１が切り離される。

ここで、電磁クラッチ８４は、ウォームホイール８２ａと一体回転する第１プレート（図示せず）と、出力軸８３と一体回転する第２プレート（図示せず）と、ステータコイル（図示せず）とを備えている。そして、ステータコイルに駆動電流を供給することでステータコイルが電磁力を発生し、これにより各プレートは吸引されて締結される（締結状態）。これに対し、ステータコイルへの駆動電流の供給を停止することで、各プレートは切り離される（開放状態）。

ドラム部９０は、図４に示すようにケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図６に示すドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻かれるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ９５，ドラム９２の回転を検出する回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。

ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成されており、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８によって出入りが案内され、これによりベルト３２が捻れるのを防止している。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうのを防止している。

ここで、図４の符号ＳＴは、電動ウィンチ３０を車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための一対の取付ステーであり、これらの各取付ステーＳＴは、図示しない複数の締結ボルトによって床面Ｆに強固に固定されている。これにより電動ウィンチ３０は、車両１０に対してがたつくこと無く強固に固定される。また、ケーシング９１の内部には、ドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されるが、弛み取りモータ９５，案内部材９８およびフック３１については、ケーシング９１の外部に配置されている。

ドラム９２にはベルト３２が巻かれ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に取り付けられている。ドラム軸９２ａには、電動モータ部８０の出力軸８３（図５参照）の回転が伝達されるようになっており、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。これにより、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだり、ケーシング９１外に送り出したりすることができる。

ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、図７に示すようにワンウェイクラッチ９２ｂが設けられている。ワンウェイクラッチ９２ｂは、ドラム軸９２ａがベルト３２の引き込み方向（図６において反時計回り方向）に向かって回転する際、そのままこの回転をドラム９２に伝達するよう構成されている。これに対し、ドラム軸９２ａよりも先にドラム９２がベルト３２の引き込み方向に向かって回転すると、ドラム９２の回転はドラム軸９２ａに伝達されず、ドラム９２は空回り可能となっている。

ラチェット機構９３は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａと係合し、ドラム９２のベルト３２の引き込み方向への回転を許容し、ベルト３２の送り出し方向への回転（図６において時計回り方向）を規制する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動駆動するソレノイド駆動部材９３ｃとを備えている。

ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、駆動ピン９３ｄはピンの軸方向に移動して引っ込むようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれてアンロック状態となり、ベルト３２の引き込み方向および送り出し方向の双方にドラム９２が回転自在となる。このように、ドラム９２を双方向に回転自在とすることで、車椅子２０を搭載スペース１１から降ろせるようになる。

これに対し、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、図示しない復帰ばねのばね力により駆動ピン９３ｄは突出するようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが係合してロック状態となり、ベルト３２の引き込み方向へのドラム９２の回転を許容しつつ、ベルト３２の送り出し方向へのドラム９２の回転が規制され、ひいてはスロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。

弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。弛み取りモータ９５は、ドラム９２がベルト３２を巻き取る方向の回転力を発生し、弛み取りモータ９５の回転力は、減速ギヤ機構９４ｃ，小径ギヤ９４ｂ，トルクリミッタ９４ｄおよびスパーギヤ９４ａを介してドラム９２に伝達される。ここで、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、図７に示すようにトルクリミッタ９４ｄが設けられ、当該トルクリミッタ９４ｄは一定以上のトルクの伝達をカットするようになっている。これにより弛み取りモータ９５に過負荷が掛かるのを防止し、弛み取りモータ９５を保護する。つまり、弛み取りモータ９５としては、ベルト３２の弛みを取ることができる程度のトルクを発生し得る小型モータを採用することができる。

図８に示すように、コントローラ５０には、一対の電動ウィンチ３０（図示では一方のみ示す）の他に、イグニッションスイッチＩＧ，車速センサＶＳ，シフトポジションセンサＳＰ，テールゲートスイッチＴＧ，操作パネル６０およびブザー６５が、配線１４（図２参照）等を介して電気的に接続されている。また、コントローラ５０には、リモコン７０からの種々の操作信号を無線により受信可能となっている。

コントローラ５０は、種々の入力信号に基づいて、電動ウィンチ３０を統括的に制御、つまり車椅子２０を牽引するベルト３２の出し入れを制御する駆動制御部５１を備えている。駆動制御部５１は、電動ウィンチ３０の駆動系部品であるモータ部８１，電磁クラッチ８４，ソレノイド駆動部材９３ｃおよび弛み取りモータ９５を、それぞれ駆動制御するようになっている。また、コントローラ５０には、ドラム９２の回転状態を示す回転信号（検出信号）ｒが入力されるとともに、モータ部８１を流れる電流信号Ａが入力されるようになっている。これにより、駆動制御部５１は、回転信号ｒおよび電流信号Ａに基づいて、電動ウィンチ３０の駆動状態を把握する。

ここで、コントローラ５０は、イグニッションスイッチＩＧからのＯＮ信号の入力により起動され、これにより電動ウィンチ３０はスタンバイ状態となる。このとき、駆動制御部５１は、車速センサＶＳからの車速信号Ｖ（ｍ／ｓ）が入力され、車両１０が走行中であると判断した場合には、電動ウィンチ３０の動作を禁止する。これに加えて、駆動制御部５１は、シフトポジションセンサＳＰからの信号がパーキング信号（Ｐ信号）以外である場合にも、車両１０が停車状態に無いと判断して、電動ウィンチ３０の動作を禁止する。

このように、駆動制御部５１は、車両１０が確実に停車されていることをトリガとして、電動ウィンチ３０の動作を許可するようになっている。よって、信頼性および安全性の高い制御装置４０（図２参照）となっている。

コントローラ５０には、駆動制御部５１に加えて、ベルト位置算出部５２が設けられている。ベルト位置算出部５２は、ベルト３２のドラム９２（図６参照）からの引き出し量を算出して、当該ベルト３２の引き出し量に基づいて、車椅子２０が車両１０（図１および図２参照）に対してどの位置にいるのか把握するようになっている。そして、このベルト３２の引き出し量の情報（車椅子２０の位置情報）は、駆動制御部５１に出力される。これにより、駆動制御部５１は、入力された車椅子２０の位置情報に基づいて、電動ウィンチ３０を緻密に駆動制御可能となっている。

ここで、電動ウィンチ３０の緻密な駆動制御としては、例えば、下記（１）〜（５）に示すような駆動制御が挙げられる。

（１）車椅子２０が搭載スペース１１に搬入される直前において、電動ウィンチ３０のモータ部８１の回転速度を遅くなるよう駆動制御し、これにより要介護者に不安感を与えないようにする。このとき、「間もなく車両への搭載が終了します。」等のアナウンスを、ブザー６５を介して行うようにしても良い。

（２）車椅子２０の搬入時で、かつスロープ１２上に乗り上げられる直前において、電動ウィンチ３０のモータ部８１の回転速度を遅くなるよう駆動制御し、これにより要介護者に不安感を与えないようにする。このとき、「スロープ上に移動します。グリップを掴んで下さい。」等のアナウンスを、ブザー６５を介して行うようにしても良い。

（３）一対の電動ウィンチ３０からのベルトの引き出し量をそれぞれ同じ長さに駆動制御して、例えば、車椅子２０の進行方向がスロープ１２上でずれてしまうような不具合を無くす。このとき、「ベルトの引き出し量を調整しています。車椅子を繋げないで下さい。」等のアナウンスを、ブザー６５を介して行うようにしても良い。

（４）車椅子２０の搬入時であって、かつ車椅子２０がスロープ１２上にあるとき、すなわち、電動ウィンチ３０に対する負荷が大きいときに、モータ部８１への通電電流を大きくして、モータ部８１の出力を高める駆動制御を行う。これにより、車椅子２０を搭載スペース１１に迅速に搬入可能となる。

（５）車椅子２０の車室外への搬出時であって、かつ車椅子２０がスロープ１２上にあるとき、すなわち、電動ウィンチ３０に対する負荷が大きいときに、モータ部８１への通電電流を小さくして、モータ部８１にブレーキを掛けるよう制動制御を行う。これにより、車椅子２０のスロープ１２上での急加速を抑えて、要介護者に不安感を与えないようにする。

上述のような種々の緻密な駆動制御を行うには、車椅子２０の位置情報を正確に検出（把握）することが重要となる。そこで、本実施の形態では、ベルト位置算出部５２に、ベルト負荷検出部５３およびベルト位置記憶部５４を設け、上述のような種々の緻密な駆動制御を行えるようにしている。

図８に示すように、ベルト負荷検出部５３には、所定の大きさの電流閾値（基準値）ＴＨが予め格納されている。そして、ベルト負荷検出部５３にはモータ部８１を流れる電流信号Ａが入力され、ベルト負荷検出部５３は、入力された電流信号Ａと電流閾値ＴＨとを比較する比較処理を行う。そして、電流信号Ａと電流閾値ＴＨとの比較結果が「電流信号Ａ＞電流閾値ＴＨ」である場合、つまりベルト３２に掛かる負荷が大きく、モータ部８１への負荷が大きい場合には、ベルト負荷検出部５３は、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入された状態にあると判定し、このときの状態信号、つまり車椅子２０が搭載スペース１１に搬入済であることを示す「搬入済信号」を、駆動制御部５１に出力する。これにより、駆動制御部５１は、電動ウィンチ３０の駆動制御を停止して、モータ部８１に負荷が掛かり続けるのを防止する。

これに対し、電流信号Ａと電流閾値ＴＨとの比較結果が「電流信号Ａ≦電流閾値ＴＨ」である場合、つまりベルト３２に掛かる負荷が通常の大きさであって、モータ部８１への負荷が通常の大きさである場合には、ベルト負荷検出部５３は、車椅子２０は牽引中であると判断し、このときの状態信号、つまり車椅子２０が牽引中であることを示す「牽引中信号」を、駆動制御部５１に出力する。これにより、駆動制御部５１は、電動ウィンチ３０の駆動制御を継続して行う。

また、ベルト位置算出部５２には、テールゲートスイッチＴＧからの開閉信号（開信号または閉信号）が入力される。ここで、テールゲートスイッチＴＧは、本発明における開閉センサを構成しており、テールゲート１３（図１参照）の開閉状態を検出するようになっている。そして、ベルト位置算出部５２は、ベルト負荷検出部５３が、「搬入済信号」を出力していることと、テールゲートスイッチＴＧが、テールゲート１３が閉じたことを示す信号、つまり「閉信号」を出力していることとに基づいて、このときのベルト３２の引き出し量の情報（車椅子２０の位置情報）を、ベルト位置記憶部５４に記憶させる。ただし、テールゲート１３が閉じたことを示す信号としては、テールゲートスイッチＴＧからの「開信号」が断絶したことを示す信号を用いても良い。すなわち、ベルト位置算出部５２の「閉信号」の検出に替えて、ベルト位置算出部５２に「開信号」の断絶を検出させても良い。

そして、ベルト３２の引き出し量の情報（車椅子２０の位置情報）は、ベルト３２が巻かれたドラム９２の回転を検出する回転センサ９６からのパルス信号（回転信号ｒ）の「オン」のカウント数となっている。また、ベルト位置算出部５２は、ベルト位置記憶部５４に記憶された「オン」のカウント数を、車椅子２０の基準位置（搬入状態の位置）に設定する。

ここで、回転センサ９６はホール素子よりなり、回転センサ９６と対向するドラム９２の部分には、当該ドラム９２の回転に伴い回転するリングマグネット（図示せず）が設けられている。これにより、回転センサ９６は、リングマグネットの相対回転に伴い「オン」または「オフ」を示す矩形波信号（パルス信号）を発生する。

このように、コントローラ５０のベルト位置算出部５２では、車椅子２０を搭載スペース１１に搬入し終えたことと、テールゲート１３を閉じたこととをトリガ（and条件）として、そのときの回転センサ９６からのパルス信号（回転信号ｒ）の「オン」のカウント数をベルト位置記憶部５４に記憶させた上で、この記憶データ（ベルト３２の引き出し量であってパルス数）を車椅子２０の基準位置（搬入状態の位置）に設定する。

なお、ベルト位置記憶部５４は、例えば、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）とされる。すなわち、ベルト位置記憶部５４は、イグニッションスイッチＩＧの操作に関わらず、制御装置４０（図２参照）のシステム電源をオフにしても、その記憶データを記憶保持することができる。

次に、以上のように構成したベルト位置算出部５２の動作について、図面を用いて詳細に説明する。

図９に示すフローチャートは、ベルト位置算出部５２の具体的な動作内容を示しており、コントローラ５０に対するイグニッションスイッチＩＧからのＯＮ信号の入力に基づいて動作を開始する（ステップＳ１）。

ステップＳ２では、モータ部８１に流れる電流信号Ａが、ベルト負荷検出部５３に入力される。そして、ベルト負荷検出部５３では、入力された電流信号Ａと、予め設定された電流閾値ＴＨとを比較する比較処理が実行される。そして、ステップＳ２で電流信号Ａが電流閾値ＴＨよりも大きい（Ａ＞ＴＨ）と判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ３に進む。一方、ステップＳ２で、電流信号Ａが電流閾値ＴＨ以下である（Ａ≦ＴＨ）と判定（ｎｏ判定）した場合には、ステップＳ２に戻り、当該ステップＳ２での処理をｙｅｓと判定されるまで繰り返す。

ステップＳ３では、ベルト位置算出部５２により、テールゲート１３が開いているか否かを判定する。具体的には、ベルト位置算出部５２は、テールゲートスイッチＴＧからの開信号または閉信号の入力に基づいて、テールゲート１３の開状態または閉状態を判定する。そして、ステップＳ３で、テールゲートスイッチＴＧが「閉信号」を出力していると判定（ｙｅｓ判定）すると、ステップＳ４に進む。一方、ステップＳ３で、テールゲートスイッチＴＧが「開信号」を出力していると判定（ｎｏ判定）すると、ステップＳ２に戻る。そして、ベルト負荷検出部５３が「搬入済信号」を出力するとともに、テールゲートスイッチＴＧから「閉信号」が入力されるまで、ステップＳ２およびステップＳ３の処理が繰り返される。

続くステップＳ４では、ベルト負荷検出部５３から「搬入済信号」が出力され、車椅子２０の搭載スペース１１への搬入が終了していることと、テールゲートスイッチＴＧから「閉信号」が入力され、テールゲート１３が閉じられていることと、をトリガとして、ベルト位置算出部５２は、そのときの回転センサ９６からのパルス信号（回転信号ｒ）の「オン」のカウント数を、ベルト位置記憶部５４に記憶させる。なお、前回の制御周期で記憶された「オン」のカウント数は、当該ステップＳ４おいて書き換えられる。そして、新たに記憶された「オン」のカウント数を、車椅子２０の基準位置（搬入状態の位置）に設定する。

これにより、ベルト３２の引き出し量、つまり車椅子２０の車両１０に対する位置が学習（記憶）されて、ステップＳ５において当該学習処理（記憶処理）が終了する。ここで、図９に示すフローチャートは、イグニッションスイッチＩＧ（図８参照）をＯＮ操作する毎に実行される。このように、コントローラ５０では、イグニッションスイッチＩＧのＯＮ操作毎に、ベルト３２の引き出し量（車椅子２０の車両１０に対する位置）を学習するため、例えば、ベルト３２が劣化によって延びた場合であっても、車椅子２０の車両１０に対する位置（基準位置）を正確に把握可能となる。よって、コントローラ５０は、上述した（１）〜（５）に示したような電動ウィンチ３０の緻密な駆動制御を、長期に亘って実行可能となる。

また、コントローラ５０は、イグニッションスイッチＩＧのＯＮ操作毎に、ベルト３２の引き出し量（車椅子２０の車両１０に対する位置）を学習するため、車椅子２０とは形状の異なる他の車椅子（図示せず）にも容易に対応することが可能となる。よって、汎用性に優れたシステムが実現可能となる。

さらに、車椅子２０が搭載スペース１１に搭載された状態を基準位置として、この基準位置をベルト位置記憶部５４が記憶するため、コントローラ５０は、車椅子２０が搭載スペース１１に搭載されていないことを容易に判定することができる。具体的には、ベルト３２の引き出し量が基準位置よりも短い場合に、コントローラ５０は車椅子２０が搭載スペース１１に搭載されていないと判定できる。そして、この場合のみにおいて、ベルトフリースイッチ６３の動作を許可するようにできる。言い換えれば、例えば、車椅子２０がスロープ１２上にあるときに、ベルトフリースイッチ６３（図３（ａ）参照）が間違って操作されて、ベルト３２が突然引き出し自由になることを確実に防止して、ひいてはより安全なシステムが構築可能となる。

また、ベルト３２の引き出し量が判るため、ベルト３２が必要以上に巻き取られるのを確実に防止することができる。よって、モータ部８１を焼き付き等から確実に保護することが可能となる。さらに、ベルト３２を必要以上に強く巻き取ると、ラチェット機構９３の噛み込みが強くなって、ひいてはソレノイド駆動部材９３ｃによるラチェット機構９３の開放動作が困難となる虞があるが、これを確実に防ぐことが可能となる。

以上詳述したように、本実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３により電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）が検出され、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させるので、搭載スペース１１に車椅子２０が搬入されたことをトリガとして、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させることができる。よって、車椅子２０の車両１０に対する位置を正確に学習することができ、ひいてはコントローラ５０にベルト３２の送り出しや巻き取りの緻密な制御をさせることが可能となる。

次に、本発明の実施の形態２について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１０は実施の形態２の学習ロジックを示すフローチャートを示している。

図１０に示すように、実施の形態２に係るベルト位置算出部５２（図８参照）の動作は、実施の形態１のベルト位置算出部５２の動作に比して、判断要素としてのステップＳ２０の処理を追加して実行する点が異なっている。つまり、実施の形態２では、ステップＳ２，ステップＳ３およびステップＳ２０の３つの条件が揃ったところで、ステップＳ４での学習処理（記憶処理）を実行するようにしている。

具体的には、ステップＳ２０では、ベルト負荷検出部５３（図８参照）において、ベルト位置記憶部５４（図８参照）に前回の制御周期で記憶された保存値（車椅子２０が搭載スペース１１に搭載された状態を示す基準位置）Ｌ１と、今現在のベルト３２のベルト引き出し量（今現在のパルス信号（回転信号ｒ）の「オン」のカウント数）Ｌ２と、を比較する。

そして、ステップＳ２０で、ベルト引き出し量Ｌ２と保存値Ｌ１とが、殆ど等しい（Ｌ２≒Ｌ１）と判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が第２の「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ４に進む。すなわち、ステップＳ２０では、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入されたことを、より確実に確認可能としている。

具体的には、上述の実施の形態１では、仮に、ベルト３２のフック３１が車室外にある状態でテールゲート１３を閉め、かつ電動ウィンチ３０がベルト３２の引き込み動作をしている場合において、上述の学習処理を実行し得るようになっている（図９参照）。そこで、このような間違った学習処理を確実に実行させないようにするために、実施の形態２では、ステップＳ２０の判断要素を追加している。ここで、前回の制御周期で記憶された上述の保存値Ｌ１は、本発明における所定量を構成している。

なお、ステップＳ２０において、ベルト引き出し量Ｌ２が保存値Ｌ１以上であり、互いにかけ離れた数値である（Ｌ２≠Ｌ１）と判定（ｎｏ判定）した場合には、そのときのベルト引き出し量Ｌ２をベルト位置記憶部５４に記憶させることを禁止（学習処理を禁止）して、その上流に戻る。そして、ステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ２０の処理が繰り返される。

以上のように形成した実施の形態２においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態２では、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３による電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）の検出、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に加えて、そのときのベルト３２のベルト引き出し量Ｌ２に基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させる。よって、ベルト位置記憶部５４での学習処理をより正確に行わせることが可能となり、より信頼性の高いシステムを構築することができる。

次に、本発明の実施の形態３について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１１は実施の形態３のコントローラの周辺を示すブロック図を、図１２は実施の形態３の学習ロジックを示すフローチャートをそれぞれ示している。

図１１および図１２に示すように、実施の形態３においては、上述の実施の形態１に比して、コントローラ５０に補助ベルトスイッチ１００を電気的に接続し、かつベルト位置算出部５２が判断要素としてのステップＳ３０の処理を追加して実行する点が異なっている。つまり、実施の形態３では、ステップＳ２，ステップＳ３およびステップＳ３０の３つの条件が揃ったところで、ステップＳ４での学習処理（記憶処理）を実行するようにしている。

ここで、補助ベルトスイッチ１００は、固定ベルト１６のフック１５を車輪２２（何れも図２参照）に引っ掛けることで作動するスイッチであって、フック１５を車輪２２に引っ掛けることによりＯＮ信号を出力するようになっている。

そして、ステップＳ３０において、補助ベルトスイッチ１００からのＯＮ信号がベルト位置算出部５２に入力されたと判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が第２の「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ４に進む。すなわち、ステップＳ３０においても、実施の形態２のステップＳ２０（図１０参照）と同様に、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入されたことを、より確実に確認可能としている。

なお、ステップＳ３０において、補助ベルトスイッチ１００からのＯＮ信号がベルト位置算出部５２に入力されていないと判定（ｎｏ判定）した場合には、上述の学習処理をすること無く、その上流に戻ってステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ３０の処理が繰り返される。

以上のように形成した実施の形態３においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態３では、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３による電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）の検出、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に加えて、車椅子２０を搭載スペース１１で固定する固定ベルト１６の作動信号（ＯＮ信号）に基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させる。よって、ベルト位置記憶部５４での学習処理をより正確に行わせることが可能となり、より信頼性の高いシステムを構築することができる。

次に、本発明の実施の形態４について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１３は実施の形態４のコントローラの周辺を示すブロック図を、図１４は実施の形態４の学習ロジックを示すフローチャートをそれぞれ示している。

図１３および図１４に示すように、実施の形態４においては、上述の実施の形態１に比して、コントローラ５０にスロープスイッチ１１０を電気的に接続し、かつベルト位置算出部５２が判断要素としてのステップＳ４０の処理を追加して実行する点が異なっている。つまり、実施の形態４では、ステップＳ２，ステップＳ３およびステップＳ４０の３つの条件が揃ったところで、ステップＳ４での学習処理（記憶処理）を実行するようにしている。

ここで、スロープスイッチ１１０は、スロープ１２を使用する際に操作されるスイッチであって、スロープ１２の使用中（図１および図２参照）にＯＮ信号を出力するとともに、スロープ１２を格納部に格納した際にＯＦＦ信号を出力するようになっている。

そして、ステップＳ４０において、スロープスイッチ１１０からのＯＦＦ信号がベルト位置算出部５２に入力されたと判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が第２の「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ４に進む。すなわち、ステップＳ４０においても、実施の形態２のステップＳ２０（図１０参照）と同様に、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入されたことを、より確実に確認可能としている。

なお、ステップＳ４０において、スロープスイッチ１１０からのＯＦＦ信号がベルト位置算出部５２に入力されていないと判定（ｎｏ判定）した場合には、上述の学習処理をすること無く、その上流に戻ってステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ４０の処理が繰り返される。

以上のように形成した実施の形態４においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態４では、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３による電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）の検出、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に加えて、車椅子２０を搭載スペース１１内に誘導するスロープ１２の状態信号（ＯＦＦ信号）に基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させる。よって、ベルト位置記憶部５４での学習処理をより正確に行わせることが可能となり、より信頼性の高いシステムを構築することができる。

次に、本発明の実施の形態５について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１５は実施の形態５のコントローラの周辺を示すブロック図を、図１６は実施の形態５の学習ロジックを示すフローチャートをそれぞれ示している。

図１５および図１６に示すように、実施の形態５においては、上述の実施の形態１に比して、コントローラ５０に荷重センサ１２０を電気的に接続し、かつベルト位置算出部５２が判断要素としてのステップＳ５０の処理を追加して実行する点が異なっている。つまり、実施の形態５では、ステップＳ２，ステップＳ３およびステップＳ５０の３つの条件が揃ったところで、ステップＳ４での学習処理（記憶処理）を実行するようにしている。

ここで、荷重センサ１２０は、搭載スペース１１内の積載状態（重量）を検出するセンサであって、搭載スペース１１に車椅子２０がある状態（図１（ｂ）の破線参照）において、比較的大きい値の荷重信号Ｗを出力するようになっている。

そして、ステップＳ５０において、荷重センサ１２０からの荷重信号Ｗがベルト位置算出部５２に入力されたと判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が第２の「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ４に進む。すなわち、ステップＳ５０においても、実施の形態２のステップＳ２０（図１０参照）と同様に、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入されたことを、より確実に確認可能としている。

なお、ステップＳ５０において、荷重センサ１２０からの荷重信号Ｗがベルト位置算出部５２に入力されていないと判定（ｎｏ判定）した場合には、上述の学習処理をすること無く、その上流に戻ってステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ５０の処理が繰り返される。

以上のように形成した実施の形態５においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態５では、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３による電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）の検出、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に加えて、車椅子２０の重量を示す荷重信号Ｗに基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させる。よって、ベルト位置記憶部５４での学習処理をより正確に行わせることが可能となり、より信頼性の高いシステムを構築することができる。

次に、本発明の実施の形態６について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した実施の形態１と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１７は実施の形態６のコントローラの周辺を示すブロック図を、図１８は実施の形態６の学習ロジックを示すフローチャートをそれぞれ示している。

図１７および図１８に示すように、実施の形態６においては、上述の実施の形態１に比して、コントローラ５０に学習開始スイッチ（操作スイッチ）１３０を電気的に接続し、かつベルト位置算出部５２が判断要素としてのステップＳ６０の処理を追加して実行する点が異なっている。つまり、実施の形態５では、ステップＳ２，ステップＳ３およびステップＳ６０の３つの条件が揃ったところで、ステップＳ４での学習処理（記憶処理）を実行するようにしている。

ここで、学習開始スイッチ１３０は、介助者等（使用者）の意思により操作されるスイッチであって、搭載スペース１１に対する車椅子２０の搬入が完了した後で、かつベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させたいときに操作することで、ＯＮ信号が出力される。

そして、ステップＳ６０において、学習開始スイッチ１３０からのＯＮ信号がベルト位置算出部５２に入力されたと判定（ｙｅｓ判定）した場合には、ベルト負荷検出部５３が第２の「搬入済信号」を出力して、その後、ステップＳ４に進む。すなわち、ステップＳ６０においても、実施の形態２のステップＳ２０（図１０参照）と同様に、車椅子２０が搭載スペース１１に搬入されたことを、より確実に確認可能としている。この場合、介助者等の意思に基づいて学習処理が実行されるため、より信頼性が高められる。

なお、ステップＳ６０において、学習開始スイッチ１３０からのＯＮ信号がベルト位置算出部５２に入力されていないと判定（ｎｏ判定）した場合には、上述の学習処理をすること無く、その上流に戻ってステップＳ２，ステップＳ３，ステップＳ６０の処理が繰り返される。

以上のように形成した実施の形態６においても、実施の形態１と略同様の作用効果を奏することができる。また、実施の形態６では、コントローラ５０は、ベルト負荷検出部５３による電流閾値ＴＨよりも大きい電流信号Ａ（負荷）の検出、かつテールゲートスイッチＴＧからのテールゲート１３の「閉信号」の入力に加えて、介助者等により操作される学習開始スイッチ１３０からの操作信号（ＯＮ信号）に基づいて、ベルト３２の引き出し量をベルト位置記憶部５４に記憶させる。よって、ベルト位置記憶部５４での学習処理をより正確に行わせることが可能となり、より信頼性の高いシステムを構築することができる。

本発明は、上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記各実施の形態では、ステップＳ３において、テールゲート１３（図１参照）が開いているか否かの判断を行ったが、本発明はこれに限らず、ステップＳ３の判断を省略し、ステップＳ２の判断のみとしても良い。さらには、上記各実施の形態に特有な判断要素（ステップＳ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５０，Ｓ６０）を、全て実行させるようにしても構わない。

その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であって、上記各実施の形態に限定されるものではない。

１０ 車両
１１ 搭載スペース
１２ スロープ
１３ テールゲート（開閉体）
１４ 配線
１５ フック
１６ 固定ベルト（固定部材）
２０ 車椅子（牽引物）
２１ 前フレーム
２２ 車輪
３０ 電動ウィンチ
３１ フック
３２ ベルト
４０ 制御装置
５０ コントローラ
５１ 駆動制御部
５２ ベルト位置算出部
５３ ベルト負荷検出部
５４ ベルト位置記憶部
６０ 操作パネル
６１ パネル本体
６２ 主電源スイッチ
６２ａ インジケータ
６３ ベルトフリースイッチ
６３ａ インジケータ
６４ 速度切替スイッチ
６５ ブザー
７０ リモコン
７１ リモコン本体
７２ リモコン電源スイッチ
７３ 入スイッチ
７４ 出スイッチ
７５ インジケータ
８０ 電動モータ部
８１ モータ部（モータ）
８１ａ マグネット
８１ｂ コイル
８１ｃ アーマチュア
８１ｄ アーマチュア軸
８１ｅ ブラシ
８１ｆ 整流子
８１ｇ ウォーム
８２ ギヤ部
８２ａ ウォームホイール
８３ 出力軸
８４ 電磁クラッチ
９０ ドラム部
９１ ケーシング
９１ａ 開口部
９２ ドラム
９２ａ ドラム軸
９２ｂ ワンウェイクラッチ
９３ ラチェット機構
９３ａ ラッチギヤ
９３ｃ ソレノイド駆動部材
９３ｄ 駆動ピン
９４ 弛み取り機構
９４ａ スパーギヤ
９４ｂ 小径ギヤ
９４ｃ 減速ギヤ機構
９４ｄ トルクリミッタ
９５ 弛み取りモータ
９６ 回転センサ
９７ コネクタ接続部
９８ 案内部材
１００ 補助ベルトスイッチ
１１０ スロープスイッチ
１２０ 荷重センサ
１３０ 学習開始スイッチ（操作スイッチ）
Ａ 電流信号
ＤＳ 減速機構
Ｆ 床面
Ｇ 地面
ＧＲ グリップ
ＩＧ イグニッションスイッチ
ＳＰ シフトポジションセンサ
ＳＴ 取付ステー
ＴＧ テールゲートスイッチ（開閉センサ）
ＴＨ 電流閾値（基準値）
ＶＳ 車速センサ

Claims (10)

1. 牽引物を車室内に搬入または車室外に搬出する電動ウィンチの制御装置であって、
   前記牽引物を牽引するベルトの出し入れを制御するコントローラと、
   前記コントローラに設けられ、前記ベルトに掛かる負荷を検出するベルト負荷検出部と、
   前記コントローラに設けられ、前記ベルトの引き出し量を記憶するベルト位置記憶部と、
   を有し、
   前記コントローラは、
   前記ベルト負荷検出部により基準値よりも大きい負荷が検出されたときの前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
2. 請求項１記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラに、前記車室の開口部を開閉する開閉体の開閉状態を検出する開閉センサを接続して設け、
   前記コントローラは、前記開閉センサからの前記開閉体が閉じたことを示す信号の入力に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
3. 請求項１または２記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラは、記憶させる前記ベルトの引き出し量が所定量以上のときに、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させることを禁止する、
   電動ウィンチの制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラは、前記牽引物を前記車室内で固定する固定部材の作動信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラは、前記牽引物を前記車室内に誘導するスロープの状態信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラは、前記牽引物の重量を示す荷重信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記コントローラは、使用者により操作される操作スイッチからの操作信号に基づいて、前記ベルトの引き出し量を前記ベルト位置記憶部に記憶させる、
   電動ウィンチの制御装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記ベルトに掛かる負荷は、前記ベルトを出し入れするモータに流れる電流の大きさに基づいて得られる、
   電動ウィンチの制御装置。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
   前記ベルトの引き出し量は、前記ベルトが巻かれるドラムの回転を検出する回転センサの検出信号に基づいて得られる、
   電動ウィンチの制御装置。
10. 請求項１〜９のいずれか１項に記載の電動ウィンチの制御装置において、
    前記ベルト位置記憶部は、イグニッションスイッチの操作に関わらず、記憶した前記ベルトの引き出し量を記憶保持する、
    電動ウィンチの制御装置。

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