JP2017159378A - Adsorption pad and method of operating adsorption pad - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、吸着用パッドに適用して有効な技術に関する。 The present invention relates to a technique effective when applied to a suction pad.
韓国公開特許第10−2006−0082213号公報(以下「特許文献1」という)には、イジェクタピンと、イジェクタピンを指弾するスプリングとを備える機械式の真空パッドが記載されている。この真空パッドでは、フリー状態において本体部からスプリングで指弾されたシャフトがパッド部から飛び出している。
Korean Published Patent Application No. 10-2006-0082213 (hereinafter referred to as “
吸着用パッド(真空パッドともいう)の内部空間が真空であるとき、その内部空間にエア(以下「真空破壊エア」という)を供給することで真空が破壊される。真空吸引によりワークを吸着している吸着用パッドからワークの離脱を確実に行うためには、例えば圧力、流量といった吐出力、吐出時間などによる真空破壊エアを強くすることが考えられる。また、ワークと接触するパッド部に貼り付き防止加工(例えば、粗化、コーティング)を施して、パッド部の貼り付き力を下げることで、真空破壊エアを弱くすることも考えられる。 When the internal space of the suction pad (also referred to as a vacuum pad) is vacuum, the vacuum is broken by supplying air (hereinafter referred to as “vacuum breaking air”) to the internal space. In order to reliably remove the workpiece from the suction pad that is sucking the workpiece by vacuum suction, for example, it is conceivable to increase the vacuum breaking air due to the discharge force such as pressure and flow rate, the discharge time, and the like. It is also conceivable that the vacuum breaking air can be weakened by applying an anti-sticking process (for example, roughening or coating) to the pad part that comes into contact with the workpiece to reduce the sticking force of the pad part.
しかしながら、真空破壊エアを強くした場合、離脱後のワークが吹き飛ばされるおそれがある。他方、真空破壊エアを弱くした場合、例えば一部が貼り付いたままでワークを持ち帰ってしまうなどワークの離脱が不安定になるおそれがある。特に、ワークが小型化、軽量化された半導体チップのときに離脱が不安定になりやすい。このため、真空破壊エアの圧力と流量と吐出時間を微調整することが考えられるが、微調整のために工程数が増え、そのための制御機器が必要となってしまう。 However, when the vacuum breaking air is strengthened, the workpiece after separation may be blown away. On the other hand, when the vacuum breaking air is weakened, for example, the workpiece may be brought home with a part attached, and the workpiece may be unsettled. In particular, detachment tends to be unstable when the workpiece is a semiconductor chip that is reduced in size and weight. For this reason, it is conceivable to finely adjust the pressure, flow rate, and discharge time of the vacuum breaking air. However, the number of processes increases for fine adjustment, and a control device for that is required.
また、特許文献1に記載のような真空パッドでは、パッド部にワークを接触させる際に問題が生じてしまう。具体的には、パッド部にワークが接触するまで、ワーク自身で飛び出しているシャフトを押し上げて、シャフトを本体部へ引っ込めなければならず、その際にワークがダメージを受けるおそれがある。
Moreover, in the vacuum pad as described in
本発明の目的は、吸着されるワークを保護し、離脱を安定して行うことのできる吸着用パッドを提供することにある。本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。 An object of the present invention is to provide a suction pad that protects a work to be sucked and can be stably detached. The above and other objects and novel features of the present invention will be apparent from the description of this specification and the accompanying drawings.
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。 Of the inventions disclosed in the present application, the outline of typical ones will be briefly described as follows.
本発明の一解決手段に係る吸着用パッドは、内部空間を有する本体部と、前記内部空間と連通するパッド部と、先端部を有し、前記先端部を前記パッド部に向けて前記内部空間に設けられ、前記先端部が前記パッド部の内外へ往復動するシャフト部と、前記先端部を前記パッド部内に引き込んで前記シャフト部を保持するシャフト弾性部と、を備えることを特徴とする。 The suction pad according to one solution of the present invention has a main body portion having an internal space, a pad portion communicating with the internal space, a tip portion, and the tip space toward the pad portion. And a shaft portion in which the tip portion reciprocates in and out of the pad portion, and a shaft elastic portion that draws the tip portion into the pad portion and holds the shaft portion.
ここで、前記シャフト部のストローク量が、前記シャフト部の前記先端部が前記パッド部外へ飛び出す最大飛び出し量よりも大きいことがより好ましい。これによれば、パッド部から真空破壊エアを吐出した状態の後に、仮にパッド部にワークが貼り付いていてもシャフト部を用いてワークの離脱を安定して行うことができる。 Here, it is more preferable that a stroke amount of the shaft portion is larger than a maximum protrusion amount at which the tip portion of the shaft portion protrudes out of the pad portion. According to this, after the vacuum breaking air is discharged from the pad portion, the workpiece can be stably detached using the shaft portion even if the workpiece is attached to the pad portion.
また、前記内部空間と連通するエア出入部と、前記内部空間内で前記シャフト部と前記エア出入部との間に設けられるピストン部を更に備えることがより好ましい。これによれば、シャフト部をシャフト弾性部に抗してパッド部側へ押し付けることができる。 It is more preferable to further include an air inlet / outlet portion communicating with the inner space and a piston portion provided between the shaft portion and the air inlet / outlet portion in the inner space. According to this, the shaft portion can be pressed against the pad portion side against the shaft elastic portion.
また、前記本体部は、前記パッド部と連通し、前記シャフト部の先端部が挿入されるガイド貫通部を更に有し、前記シャフト部は、前記先端部と反対側に前記ガイド貫通部よりも大径のフランジ部を更に有することがより好ましい。これによれば、ワークの離脱後にはフランジ部によりガイド貫通部(エア流路)が塞がれ、パッド部からのエアの吐出を停止することができる。 The main body portion further includes a guide penetration portion that communicates with the pad portion and into which a tip portion of the shaft portion is inserted, and the shaft portion is on the opposite side of the tip portion from the guide penetration portion. It is more preferable to further have a large-diameter flange portion. According to this, after the workpiece is detached, the guide penetration portion (air flow path) is blocked by the flange portion, and the discharge of air from the pad portion can be stopped.
本発明の一解決手段に係る吸着用パッドの動作方法は、内部空間を有する本体部と、前記内部空間と連通するパッド部と、先端部を前記パッド部に向けて前記内部空間に設けられるシャフト部と、を備える吸着用パッドの動作方法であって、(a)前記先端部を前記パッド部内に引き込んだ状態のまま、前記内部空間からエアの吸引を行い、前記パッド部にワークを吸着させる工程と、(b)前記(a)工程の後、前記内部空間へエアの供給を行い、前記パッド部からエアを吐出させた後、前記シャフト部を前記パッド部から飛び出させる工程と、を含むことを特徴とする。 The suction pad operating method according to one solution of the present invention includes a main body portion having an internal space, a pad portion communicating with the internal space, and a shaft provided in the internal space with a tip portion facing the pad portion. And (a) air is sucked from the internal space while the tip portion is drawn into the pad portion, and the workpiece is sucked to the pad portion. And (b) after the step (a), supplying air to the internal space and discharging the air from the pad portion, and then causing the shaft portion to jump out of the pad portion. It is characterized by that.
ここで、前記(b)工程では、前記先端部を前記パッド部から飛び出させた後に、前記パッド部からのエアの吐出を停止することがより好ましい。これによれば、離脱後のワークの吹き飛ばしを防止することができる。 Here, in the step (b), it is more preferable that the discharge of air from the pad portion is stopped after the tip portion protrudes from the pad portion. According to this, it is possible to prevent the workpiece from being blown off after the separation.
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、次のとおりである。本発明の一解決手段に係る吸着用パッドによれば、吸着されるワークを保護し、離脱を安定して行うことができる。 Of the inventions disclosed in the present application, effects obtained by typical ones will be briefly described as follows. According to the suction pad according to the solving means of the present invention, it is possible to protect the work to be sucked and stably perform the separation.
以下の本発明における実施形態では、構成要素の数(個数、数値、量、範囲などを含む)については、特に明示した場合や原理的に明らかに特定の数に限定される場合などを除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも良い。また、構成要素などの形状に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合などを除き、実質的にその形状などに近似または類似するものなどを含むものとする。 In the following embodiments of the present invention, the number of components (including the number, numerical value, quantity, range, etc.), unless specifically specified or clearly limited to a specific number in principle, etc. It is not limited to the specific number, and it may be more or less than the specific number. In addition, when referring to the shape of a component, etc., it shall include substantially the same or similar to the shape, etc., unless explicitly stated or in principle otherwise considered otherwise .
本発明の一実施形態に係る吸着用パッド10について、図面を参照して説明する。図1乃至図5は、動作工程中の吸着用パッド10の断面図である。図6は、吸着用パッド10の動作状態を説明するための図表であり、ポジション1乃至5はそれぞれ図1乃至5に対応している。
A
まず、吸着用パッド10の構成を概略して説明する。吸着用パッド10は、例えば、真空を用いた吸着搬送の分野に適用され、例えばネジ機構や継手によってチューブ(エア流路)を介してエア供給源(図示せず)と連結される。エア供給源は、例えば、切替弁(ソレノイドバルブ等)、調圧装置、真空ポンプ、およびコンプレッサを備え、連結された吸着用パッド10に対してエア吸引、供給可能な構成である。したがって、吸着用パッド10は、エア供給源からの真空吸引(エア吸引ともいう)によってワークW(例えば半導体チップ)を吸着したり、エア供給によってワークWを離脱させたりすることができる。
First, the configuration of the
ここで、本実施形態では、エア供給源によって吸引されるエアを「真空エア」とし、供給されるエアを「真空破壊エア」として説明する。なお、真空吸引は、周囲の高い圧力に比較して低い圧力を発生させて吸引することであり、必ずしも1気圧以下の真空とは限らない。 Here, in this embodiment, the air sucked by the air supply source will be described as “vacuum air”, and the supplied air will be described as “vacuum breaking air”. Note that the vacuum suction is suction by generating a lower pressure than the surrounding high pressure, and is not necessarily a vacuum of 1 atm or less.
吸着用パッド10は、本体部11と、パッド部12と、シャフト部13と、シャフト弾性部14と、ピストン部15と、を備えて構成される。本実施形態では、吸着用パッド10が軸線Xを有しており、図に示す軸線Xの一方を上方、他方を下方として説明する場合がある。
The
本体部11は、内部空間16を有する。内部空間16は、主にシャフト部13が存在するシャフト室16Aと、主にピストン部15が存在するピストン室16Bと、を有する。シャフト室16Aとピストン室16Bは隣接して連通している。このような内部空間16は、真空エアによって真空状態となる。真空状態は、真空破壊エアによって破壊される。このため、内部空間16は、真空エアおよび真空破壊エアが流れるエア流路ともいえる。
The
本体部11は、上方側に内部空間16のピストン室16Bと連通するエア出入部11Aを有する。エア出入部11Aは、エア流路となるエア貫通部16Cを有する。エア出入部11Aで吸着用パッド10はエア供給源と連結される。また、本体部11は、パッド部12と連通し、シャフト部13の先端部13Aが挿入されるガイド貫通部16Dを有する。このガイド貫通部16Dは、内部空間16のシャフト室16Aと連通し、エア流路となる。なお、エア貫通部16Cおよびガイド貫通部16Dもエア流路となるので、内部空間16に含まれる。
The
パッド部12は、リップ12A(開口)を有し、内部空間16と連通して本体部11の下方側に設けられる。すなわち、パッド部12と内部空間16とが連通している。このため、本体部11の内部空間16に限らずパッド部12の内部空間を含めて、吸着用パッド10全体の内部空間であるといえる。
The
シャフト部13は、先端部13Aおよび保持部13Bを有し、先端部13Aをパッド部12に向けて、内部空間16に設けられる。また、シャフト部13は、先端部13Aと反対側にガイド貫通部16Dよりも大径のフランジ部13Cを有する。このため、フランジ部13Cは、ガイド貫通部16Dを塞ぐことができる。
The
シャフト部13は、先端部13Aがパッド部12の内外へ往復動する。本実施形態では、シャフト部13が往復動する際に、シャフト部13の先端部13Aおよび保持部13Bが本体部11(ガイド本体部11B)のガイド貫通部16D内で摺動する。なお、ガイド貫通部16Dのエア流路を明確にするために、図1などでは、軸線Xの左側に対して右側の先端部13Aおよび保持部13Bを細く図示している。
The
シャフト弾性部14は、吸着用パッド10がフリー状態(エア出入がない状態)において、先端部13Aをパッド部12内(内部空間16内)に引き込んでシャフト部13を保持するように設けられる(図1参照)。具体的には、シャフト弾性部14は、ガイド貫通部16D内において、本体部11の保持部11D(段付部)と、シャフト部13の保持部13B(段付部)との間に設けられる。
The shaft
このような吸着用パッド10によれば、シャフト部13の先端部13Aをパッド部12内に引き込んだ状態で、パッド部12にワークWを吸着させることができる(図3参照)。すなわち、シャフト部13によるワークWのダメージをなくして、吸着されるワークWを保護することができる。
According to such a
また、吸着用パッド10は、シャフト弾性部14の伸縮動(上下動)に伴って、シャフト部13が往復動(上下動)するように構成される。本実施形態では、シャフト部13とエア出入部11Aとの間であって内部空間16に設けられるピストン部15によって、シャフト部13をシャフト弾性部14に抗してパッド部12側へ押し付けることができる。このピストン部15は、推力によって、往復動(上下動)する。例えば、シャフト部13の先端部13Aがパッド部12から飛び出すときは、真空破壊エアの作用(シャフト室16Aとピストン室16Bとの間で発生する圧力差)によりピストン部15を介してシャフト部13が押し出されて下動し、シャフト弾性部14が縮んだ状態となる。
Further, the
また、吸着用パッド10は、内部空間16内でのシャフト部13のストローク量x1(図1参照)が、シャフト部13の先端部13Aがパッド部12外へ飛び出す最大飛び出し量x2(図5参照)よりも大きくなるように構成される。これにより、ワークWを離脱させる際には、パッド部12から真空破壊エアを吐出した状態(図4参照)の後に、仮にパッド部12にワークWが貼り付いていてもシャフト部13を用いて機械的にワークWを押し出す(図5参照)こともでき、ワークWの離脱を安定して行うことができる。このため、シャフト部13は、吸着しているワークWの離脱を補助するものとして用いられる。
Further, the
また、ワークWの離脱後、すなわち、パッド部12からシャフト部13が飛び出した後に、フランジ部13Cによってガイド貫通部16Dが塞がれるため(図5参照)、真空破壊エアの吐出を停止させることができる。また、真空破壊エアの吐出を停止することにより、ワークWの吹き飛ばしを防止することができる。このため、軽量のワークWの離脱を安定的にでき、ワークWの生産性向上(サイクルタイム向上、機械稼働率向上)となる。
Further, after the workpiece W is detached, that is, after the
また、真空破壊エアの停止をフランジ部13Cによってガイド貫通部16Dを塞ぐことにより行うので、真空破壊エアの圧力、流量、吐出時間の設定をラフに行うことができ、調整工数を削減することができる。また、吹き飛ばし防止のために、真空破壊エアを制御する制御機器を用いる必要がなくなるため、吸着用パッド10を用いた吸着システムのコストを低減することができる。
Moreover, since the vacuum break air is stopped by closing the guide penetration 16D with the
次に、吸着用パッド10の構成を具体的に説明する。吸着用パッド10は、内部空間16を有する本体部11を備える。本体部11は、例えば金属などの導電性部材から構成される。導電性部材によれば、ワークWとしての半導体チップなどの電子部品が静電破壊するのを防止することができる。
Next, the configuration of the
内部空間16は、軸線X方向において上方側から下方側へエア貫通部16C、ピストン室16B、シャフト室16A、ガイド貫通部16Dがこの順で連通して構成されている。ここで、シャフト室16Aの内径がピストン室16Bの内径よりも大きくなって、シャフト室16Aとピストン室16Bとの間が段付きとなる。この段付部は、シャフト部13の上方側への移動を規制するストッパ部11Fとなる。また、ピストン室16Bの内径がエア貫通部16Cの内径よりも大きくなって、ピストン室16Bとエア貫通部16Cとの間が段付きとなる。この段付部は、ピストン部15の上方側への移動を規制するストッパ部11Gとなる。
The internal space 16 includes an air penetrating portion 16C, a piston chamber 16B, a shaft chamber 16A, and a guide penetrating portion 16D communicating in this order from the upper side to the lower side in the axis X direction. Here, the inner diameter of the shaft chamber 16A is larger than the inner diameter of the piston chamber 16B, and a step is formed between the shaft chamber 16A and the piston chamber 16B. This stepped portion serves as a
本体部11は、エア貫通部16Cを有する部分がエア出入部11Aとして構成されている。このエア出入部11Aでは例えばネジ機構や継手によって、チューブを介してエア供給源と連結される。本体部11の内部空間16には、エア出入部11Aのエア貫通部16Cを介してエア供給源によってエアが吸引されたり、エアが供給されたりする。そして、吸着用パッド10は、エア出入部11Aとエア供給源との連結箇所に設けられ、エアリークの発生を防止するためのシール部22(例えば、ガスケット)を備える。
As for the main-
また、本体部11は、ガイド貫通部16Dを有する部分がガイド本体部11Bとして構成されている。ガイド本体部11Bは、ガイド貫通部16Dに挿入されているシャフト部13の先端部13Aおよび先端部13Aよりも大径の保持部13B(大径部)の往復動をガイドする。このため、先端部13Aのみが挿入される小径のものと、先端部13Aおよび保持部13Bが挿入される大径のものとの間で段付きとなる。なお、この段付部は、シャフト弾性部14を保持する保持部11Dとなる。
Further, the
ガイド本体部11Bは、内部空間16にシャフト部13やピストン部15などの部品を組み込むために、キャップとしてネジ機構によって着脱可能となっている。そして、吸着用パッド10は、本体部11の主たる部分と、キャップ部分であるガイド本体部11Bとの連結箇所に設けられ、内部空間16からのエアリークを防止するためのシール部23(例えば、Oリング)を備える。
The guide
また、吸着用パッド10は、パッド部12を備える。パッド部12は、例えばニトリルゴム、シリコーンゴム、導電性ゴムなどゴム部材から構成される。ゴム部材によれば、ワークWと接する際にワークWを保護することができる。パッド部12は、本体部11(ガイド本体部11B)が有するキャップ保持部11Cによって保持される。本実施形態では、フランジ状のキャップ保持部11Cに嵌め合わさるようにパッド部12の内部に周溝が形成され、本体部11にパッド部12が取り付けられる(保持される)。ゴム部材で構成されるパッド部12であれば、本体部11とパッド部12との連結箇所のシール性は確保される。なお、本実施形態では、本体部11とパッド部12とは別体とし、本体部11にパッド部12を取り付けているが、本体部11とパッド部12が例えば樹脂材によって一体成形されてもよい。
Further, the
本体部11に取り付けられたパッド部12は、内部空間16(ガイド貫通部16D)と連通するパッド貫通部12Bを有する。このパッド貫通部12Bは、ワークWを吸着するための面積を確保するためのリップ12Aで末広がって開口する。リップ12Aの径は、例えばワークWが数mm角の小型化、軽量化された半導体チップの場合、3mm程度となるが、ワークWの大きさ、重さによっては200mm程度となる。このようなパッド貫通部12Bは、ワークWがパッド部12で吸着されている場合、真空状態となる(図3参照)。
The
また、吸着用パッド10は、シャフト部13を備える。シャフト部13は、本体部11と同様に、例えば金属などの導電性部材から構成される。シャフト部13は、長さ方向(軸線X方向)において下方側から上方側へ、先端部13A、保持部13B、フランジ部13Cがこの順で構成されている。保持部13Bは先端部13Aよりも大径とし、フランジ部13Cは保持部13Bよりも更に大径としている。
The
このようなシャフト部13は、長さ方向(軸線X方向)に貫通するシャフト貫通部13Dを有する。シャフト貫通部13Dは、ワークWを吸着する際にエア流路として用いられる(図2参照)。また、シャフト貫通部13Dは、ピストン部15によって開閉される。シャフト貫通部13Dがピストン部15によって閉塞される場合には、ピストン部15がシャフト部13のフランジ部13Cと接することとなる。本実施形態では、シャフト部13のフランジ部13Cにピストン部15が接触する箇所をポートAとし、フランジ部13Cがガイド本体部11Bに接触する箇所をポートBとして説明する。
Such a
また、フランジ部13Cは、上面側(ピストン部15側)から窪む窪み部24を有する。シャフト貫通部13Dは、この窪み部24の奥側で開口している。窪み部24を設けることで、シャフト部13およびピストン部15を本体部11へ容易に組み付けることができる。なお、窪み部24を設けずに、フランジ部13Cの上面を平坦面とし、シャフト貫通部13Dを開口する構成であってもよい。
Further, the
また、吸着用パッド10は、シャフト弾性部14を備える。シャフト弾性部14は例えばステンレス材から構成されるコイル状のスプリングであり、これにシャフト部13が挿入される。シャフト弾性部14は、ガイド貫通部16D内で本体部11(ガイド本体部11B)の保持部11Dと、シャフト部13の保持部13Bとの間に設けられる。そして、シャフト弾性部14は、フリー状態では、先端部13Aをパッド部12内に引き込んでシャフト部13を保持する(図1参照)。
Further, the
本実施形態では、内部空間16内でのシャフト部13のストローク量x1(図1参照)が、シャフト部13の先端部13Aがパッド部12外へ飛び出す最大飛び出し量x2(図5参照)よりも大きくなるように構成される。ここで、ストローク量x1は、シャフト部13のフランジ部13Cがストッパ部11Fに接した状態から、シャフト部13のフランジ部13Cがガイド本体部11Bに接する(ポートB)までの距離である。
In this embodiment, the stroke amount x1 (see FIG. 1) of the
また、吸着用パッド10は、ピストン部15を備える。このピストン部15は、内部空間16内でシャフト部13とエア出入部11Aとの間に設けられる。このピストン部15は、推力によって往復動(上下動)する。具体的には、ピストン部15は、真空エアによって上方に、真空破壊エアによって下方に移動する。
Further, the
このピストン部15は、エア出入部11A側の窪み部15Aと、窪み部15Aの深さ方向(軸線X方向)と交差する方向に延びて窪み部15Aと連通する交差貫通部15B(図1では軸線Yを示す)と、を有する。吸着用パッド10へ供給されてきた真空破壊エアによりピストン部15およびシャフト部13が押し下げられる。この押し下げ動作中に交差貫通部15Bおよびエア流路(シャフト部13の外周面と内部空間16の内周面との間で形成される)により真空破壊エアをパッド部12へ向かって送り出すことができる。なお、窪み部15Aの底部にはシャフト部13側へ軸線X方向に沿って貫通する小さな孔(エア流量が小さいもの)を設けておくこともできる。
The
また、吸着用パッド10は、ピストン弾性部25を備える。ピストン弾性部25は、例えばステンレス材から構成されるコイル状のスプリングである。このピストン弾性部25は、本体部11の保持部11E(窪み部)と、ピストン部15の窪み部15Aとに係るようにして保持される(嵌め込まれる)。本実施形態では、ピストン弾性部25としてシャフト弾性部14よりも推力(ばね荷重)が小さいものを用いている。
Further, the
次に、吸着用パッド10の動作方法を説明する。フリー状態(エア出入がない状態)の吸着用パッド10は、図1(図6のポジション1に対応)に示すように、シャフト部13の先端部13Aがパッド部12内に引き込んだ状態となる。フリー状態であるので、真空エアおよび真空破壊エアがオフ状態である。また、ワークWも未吸着となる。また、ポートAが閉状態、ポートBが開状態となる。
Next, an operation method of the
フリー状態の吸着用パッド10に対して、真空エアをオン状態(真空破壊エアはオフ状態)とすると、図2(図6のポジション2に対応)に示すような状態となる。具体的には、先端部13Aをパッド部12内に引き込んだ状態のまま、内部空間16から真空エアの吸引を行う。これにより、ピストン部15がストッパ部11Gに接するまで上動し、ポートAが開状態となる。このときエア流れ(真空流れ)は、パッド部12のリップ12Aからシャフト貫通部13D内、シャフト部13の外周面と内部空間16の内周面との間(ガイド貫通部16Dおよびシャフト室16A)、ピストン部15の内部を含むピストン室16B、エア貫通部16Cで発生する。このため、真空エアによってパッド部12のリップ12Aには吸引力が発生する。
When the vacuum air is turned on (the vacuum breaking air is turned off) with respect to the
引き続き真空エアをオン状態として真空吸引をすると、図3(図6のポジション3に対応)に示すようなワークWがパッド部12のリップ12Aで吸着された状態となる。ワークWを吸着した後は、エアの流れが無くなった真空状態となり、ポートAが閉状態となる。この状態においてワークWは搬送されることとなる。
When the vacuum air is subsequently turned on and vacuum suction is performed, the workpiece W as shown in FIG. 3 (corresponding to
このように、吸着用パッド10によれば、先端部13Aをパッド部12内に引き込んだ状態のまま、内部空間16から真空エアの吸引を行い、パッド部12にワークWを吸着させることができる。このため、吸着時にシャフト部13がワークWと接することなく、ワークWが保護され、ワークWへのダメージを軽減することができる。
Thus, according to the
真空状態の吸着用パッド10に対して、真空破壊エアをオン状態(真空エアはオフ状態)とすると、図4(図6のポジション4に対応)に示すような状態となる。すなわち、真空破壊エアが供給されると吸着用パッド10の内圧が上昇して、パッド部12から真空破壊エアを吐出させることができる。
When the vacuum breaking air is turned on (vacuum air is turned off) with respect to the
具体的には、真空破壊エアが供給されると、ピストン部15を介してシャフト部13を押し出す推力によりシャフト部13が下方側へ動き出す。このとき、シャフト部13のフランジ部13Cにピストン部15が接触してポートAは閉状態となっている。シャフト部13が動いている間は真空破壊エアがガイド貫通部16Dの内周面とシャフト部13の外周面との間(ポートB)でエア流れが発生し、パッド部12のリップ12Aからは真空破壊エアが吐出する。この真空破壊エアによってパッド部12のリップ12AからはワークWが離脱(未吸着)することとなる。なお、シャフト部13のストローク量によって真空破壊エアの吐出時間の調整が可能である。
Specifically, when the vacuum breaking air is supplied, the
パッド部12のリップ12Aから真空破壊エアを吐出させた後も真空破壊エアを供給し続け、ピストン部15(真空破壊エア)の押し付けによってシャフト部13の先端部13Aをパッド部12のリップ12Aから飛び出させる。これにより、パッド部12のリップ12AにワークWが貼り付いたままの場合であっても(特にワークWが軽量のときに起こり易い)、シャフト部13の押し出しによってワークWを離脱させることができる。
Even after the vacuum breaking air is discharged from the
引き続き真空破壊エアをオン状態としてエア供給をすると、図5(図6のポジション5に対応)に示すような状態となる。すなわち、シャフト部13の先端部13Aをパッド部12から飛び出させた後に、パッド部12からの真空破壊エアの吐出を停止することができる。ここでは、シャフト部13の先端部13Aがパッド部12外に完全に飛び出した状態(最大飛び出し量x2)となる。具体的には、ピストン部15の押し付けによってシャフト部13のフランジ部13Cがガイド本体部11Bに接するまで下動し、ポートBが閉状態となる。これにより、パッド部12のリップ12Aからの真空破壊エアの吐出が遮断され、ワークWの吹き飛ばしが無くなり、離脱を安定して行うことができる。
When the vacuum break air is continuously turned on and air is supplied, the state shown in FIG. 5 (corresponding to
10 吸着用パッド; 11 本体部; 11A エア出入部;
11B ガイド本体部; 11C キャップ保持部; 11D 保持部;
11E 保持部; 11F、11G ストッパ部;
12 パッド部; 12A リップ; 12B パッド貫通部;
13 シャフト部; 13A 先端部; 13B 保持部;
13C フランジ部; 13D シャフト貫通部; 14 シャフト弾性部;
15 ピストン部; 15A 窪み部; 15B 交差貫通部;
16 内部空間; 16A シャフト室; 16B ピストン室;
16C エア貫通部; 16D ガイド貫通部; 22、23 シール部;
24 窪み部; 25 ピストン弾性部;
DESCRIPTION OF
11B Guide body part; 11C Cap holding part; 11D Holding part;
11E holding part; 11F, 11G stopper part;
12 pad part; 12A lip; 12B pad penetration part;
13 shaft part; 13A tip part; 13B holding part;
13C flange part; 13D shaft penetration part; 14 shaft elastic part;
15 piston part; 15A hollow part; 15B cross penetration part;
16 internal space; 16A shaft chamber; 16B piston chamber;
16C Air penetration part; 16D Guide penetration part; 22, 23 Seal part;
24 depression part; 25 piston elastic part;
Claims (6)
前記内部空間と連通するパッド部と、
先端部を有し、前記先端部を前記パッド部に向けて前記内部空間に設けられ、前記先端部が前記パッド部の内外へ往復動するシャフト部と、
前記先端部を前記パッド部内に引き込んで前記シャフト部を保持するシャフト弾性部と、
を備えることを特徴とする吸着用パッド。 A main body having an internal space;
A pad portion communicating with the internal space;
A shaft portion having a tip portion, provided in the internal space with the tip portion facing the pad portion, and the tip portion reciprocatingly moves in and out of the pad portion;
A shaft elastic portion that draws the tip portion into the pad portion and holds the shaft portion;
A suction pad comprising:
前記シャフト部のストローク量が、前記シャフト部の前記先端部が前記パッド部外へ飛び出す最大飛び出し量よりも大きいことを特徴とする吸着用パッド。 The suction pad according to claim 1,
The suction pad according to claim 1, wherein a stroke amount of the shaft portion is larger than a maximum protrusion amount of the tip portion of the shaft portion protruding out of the pad portion.
前記内部空間と連通するエア出入部と、
前記内部空間内で前記シャフト部と前記エア出入部との間に設けられるピストン部と、
を更に備えることを特徴とする吸着用パッド。 The suction pad according to claim 1 or 2,
An air inlet / outlet portion communicating with the internal space;
A piston portion provided between the shaft portion and the air inlet / outlet portion in the internal space;
A suction pad, further comprising:
前記本体部は、前記パッド部と連通し、前記シャフト部の先端部が挿入されるガイド貫通部を更に有し、
前記シャフト部は、前記先端部と反対側に前記ガイド貫通部よりも大径のフランジ部を更に有することを特徴とする吸着用パッド。 The suction pad according to any one of claims 1 to 3,
The main body portion further includes a guide penetration portion that communicates with the pad portion and into which a tip portion of the shaft portion is inserted;
The suction pad according to claim 1, wherein the shaft portion further includes a flange portion having a diameter larger than that of the guide penetrating portion on a side opposite to the tip portion.
(a)前記先端部を前記パッド部内に引き込んだ状態のまま、前記内部空間からエアの吸引を行い、前記パッド部にワークを吸着させる工程と、
(b)前記(a)工程の後、前記内部空間へエアの供給を行い、前記パッド部からエアを吐出させた後、前記シャフト部を前記パッド部から飛び出させる工程と、
を含むことを特徴とする吸着用パッドの動作方法。 A suction pad operating method comprising: a main body portion having an internal space; a pad portion communicating with the internal space; and a shaft portion provided in the internal space with a tip portion facing the pad portion,
(A) A step of sucking air from the internal space while the tip portion is drawn into the pad portion, and sucking a workpiece onto the pad portion;
(B) after the step (a), supplying air to the internal space, discharging air from the pad portion, and then causing the shaft portion to jump out of the pad portion;
A method of operating a suction pad, comprising:
前記(b)工程では、前記先端部を前記パッド部から飛び出させた後に、前記パッド部からのエアの吐出を停止することを特徴とする吸着用パッドの動作方法。 The operation method of the suction pad according to claim 5,
In the step (b), after discharging the tip portion from the pad portion, the discharge of air from the pad portion is stopped, and the suction pad operating method is characterized.
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