JP2017158532A - 農作業用装置および農作業用装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、第1の実施形態に係る除草装置1について説明する。第1の実施形態に係る除草装置1は、センサ50としての全方位カメラにより撮像された撮像画像から、作業エリアの所定位置に対して予め設置したマーカの画像を抽出し、抽出されたマーカ画像に基づき現在位置を求め、作業ラインに従った自律走行を行う。自律走行において、除草装置1は、作業エリアの一端側でのみ作業ラインの変更動作を行う。作業ラインの変更動作の際に、除草装置1は、後退および前進を利用して、旋回半径を可能な限り大きく取るように制御される。
次に、位置算出部201による除草装置1の位置検出処理について説明する。位置算出部201は、全方位カメラ100で撮像された撮像画像から検出されたマーカ110の、撮像画像内での位置に基づき、除草装置1の位置を算出することで、自己位置の検出を行う。全方位カメラ100としては、特許文献2の図2に示される構成のものを適用できる。
ことができる。
ものとする。
次に、図8〜図10を用いて、第1の実施形態に係る除草装置1の走行制御について説明する。図8は、第1の実施形態に係る除草装置1の走行制御方法を示す一例のフローチャートである。また、図9は、第1の実施形態に係る除草装置1の走行制御の例をより具体的に示す。さらに、図10は、第1の実施形態に係る除草装置1の走行制御における方向転換方法の例を示す。
次に、第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、上述した第1の実施形態に係る除草装置1に対して、現在の位置と時刻とを関連付けて記憶する例である。第2の実施形態に係る除草装置1は、現在の位置と時刻とを関連付けて記憶することで、何らかの理由により除草装置1による処理が中断された場合に、後に、中断された位置から作業を再開することが容易となる。また、第2の実施形態に係る除草装置1は、現在の位置と時刻とを関連付けて記憶するため、作業の進捗状況を容易に確認することが可能である。
Pr=ΣMbk/ΣM …(7)
ΣM=(W÷Wd)×L …(8)
ΣMbk=L×S+Y …(9)
図15は、第2の実施形態に係る除草装置1の走行制御方法を示す一例のフローチャートである。なお、図15のフローチャートにおいて、上述した図8のフローチャートと共通する処理には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
次に、第3の実施形態について説明する。上述した第2の実施形態では、位置情報の算出を一定の時間間隔で実行していた。これに対して、第3の実施形態では、位置情報の算出を、除草装置1が所定の位置に達した場合に実行するようにしている。
(B)障害物情報に含まれる障害物の大きさを示す情報が、予め定められた値を超えた大きさを示している場合。
(C)中断指示が供給された場合。
図17は、第3の実施形態に係る除草装置1の走行制御方法を示す一例のフローチャートである。なお、図17のフローチャートにおいて、上述した図8のフローチャートと共通する処理には同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
次に、第4の実施形態について説明する。第4の実施形態に係る除草装置1は、上述した第2の実施形態に係る処理と、上述した第3の実施形態に係る処理とを切り替え可能とするものである。より具体的には、位置算出部201における自己位置の座標の算出処理を、一定の時間間隔で実行するか、予め定められた条件を満たす場合に実行するかを切り替え可能とする。
乗用自動車、バス、トラック、ダンプトラック、トラック用荷台、トラック用あおり板、トラクター、トレーラー、消防自動車、塵芥車、クレーン車、雪上自動車、フォークリフトトラック、自動車用前照灯、自動車用尾灯、自動車用ステアリングホイール、自動車用コンソール、自動車用シフトレバー、自動車用車輪、自動車用リム、自動車用タイヤ、自動車用ハブキャップ、自動車用ホイールキャップ、自動車用ブレーキシュー、自動車用ブレーキディスク、自動車用マフラー、自動車用バンパー、自動車用インストルメントパネル、自動車用錠、自動車用ウィンドワイパー、自動車用警音器、自動車用ヒーター、自動車用クーラー、自動車用サイドミラー、自動車用バックミラー、自動車用シート、自動車用ラジエーターグリル、タイヤチェーン、自動車用泥よけ、自動車用サイドバイザー、自動車用サンバイザー、自動車用ルーフキャリヤー、自動二輪車等。
農業用トラクター、動力耕運機、動力耕運機用プラウ、動力耕運機用うね立て機、動力耕運機用耕運刀、くわ。
肥料散布機、播種機、施肥播種機、田植機、田植機用車輪、移植機、芋植付け機、水田中耕除草機、カルチベーター、栽培用ミスト機、鳥獣威嚇機、剪定機、移植ごて、刈払い機、くま手、ショベル。
刈取り結束機、刈取り結束機用結束機、刈取り機用刃、ばれいしよ掘取り機、コンバイン、トマト収穫機、かま、脱穀機、もみすり機、唐箕、選穀機、果実選別機、穀物用乾燥機、牧草用乾燥機。
わら打ち機、なわない機、俵編み機、わら用押し切り、芝刈り機、じようろ、植木鉢、植木鉢カバー。
10 胴体
11LF,11LR,11RF,11RR 車輪
12L,12R モータ
20 制御部
21 通信部
30 操縦装置
40 除草駆動部
100 全方位カメラ
101 除草機構
110 マーカ
201 位置算出部
202 障害物検出部
203 駆動制御部
204L,204R ドライバ
300 撮像画像
400 領域
Claims (13)
- 胴体を該胴体の長さ方向に移動させるために該胴体の幅方向に設けられた少なくとも1対の移動部材を駆動する駆動部と、
前記駆動部による前記移動部材の駆動を制御する制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記胴体を、第1の経路に沿って第1の距離を前進した後、該第1の経路に沿って該第1の距離および第2の距離を後退し、後退した第1の位置から、該第2の距離を該第1の経路に沿って進み且つ該第1の経路と直角の方向に第3の距離だけ進んだ場合の第2の位置まで移動させ、該第2の位置から、該第1の経路と平行な第2の経路に沿って該第1の距離を前進させるように前記駆動部を制御する
農作業用装置。 - 前記第1の距離は、前記胴体の長さに応じた距離である
請求項1に記載の農作業用装置。 - 前記胴体に、前記幅方向の長さを持つ器具を取り付けるための取付部をさらに備え、 前記第3の距離は、前記器具の前記幅方向の長さに応じた距離である
請求項1または請求項2に記載の農作業用装置。 - 予め定められたマーカを検知するセンサをさらに備え、
前記制御部は、
前記センサによる前記マーカの検知結果に基づき前記駆動部を制御する
請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の農作業用装置。 - 前記マーカは、前記第1の経路の方向に対して前記第1の距離に対応する長さの辺を有する矩形領域の少なくとも3の頂点に配置され、
前記制御部は、
前記センサによる前記マーカの検知結果に基づき前記胴体の位置を検出する
請求項4に記載の農作業用装置。 - 前記センサは、
前記胴体上に設置され、水平360°の方向を同時に撮像する全方位カメラである請求項4または請求項5に記載の農作業用装置。 - 前記制御部は、
前記第1の経路と前記第1の位置から前記第2の位置に向けた方向とがなす角度よりも小さい角度で複数回の方向変換を行って、前記胴体を該第1の位置から該第2の位置に移動させるように前記駆動部を制御する
請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の農作業用装置。 - 前記胴体の自己位置を検出する位置検出部と、
前記自己位置を示す位置情報を記憶する記憶制御部と
をさらに備え、
前記記憶制御部は、
前記胴体の移動動作が中断された場合に、該移動動作の中断を示す中断情報と、前記位置情報とを関連付けて記憶する
請求項1乃至請求項7の何れか1項に記載の農作業用装置。 - 前記制御部は、
前記記憶制御部により記憶された前記位置情報に前記中断情報が関連付けられている場合に、前記胴体が該位置情報に示される位置に移動するように前記移動部材の駆動を制御する
請求項8に記載の農作業用装置。 - 前記記憶制御部は、
前記胴体の移動中に一定の時間間隔で前記位置情報を記憶する
請求項8または請求項9に記載の農作業用装置。 - 前記記憶制御部は、
前記胴体の移動中に、予め定められた、前記胴体の位置に基づく条件を満たす場合に前記位置情報を記憶する
請求項8または請求項9に記載の農作業用装置。 - 前記第1の経路の方向に対して前記第1の距離に対応する長さの辺を有する矩形領域の少なくとも3の頂点により規定される矩形領域における、前記胴体の移動の進捗率を、前記記憶制御部により記憶された前記位置情報と、該位置情報に関連付けられた前記中断情報とに基づき算出する進捗計算部をさらに備える
請求項8乃至請求項11の何れか1項に記載の農作業用装置。 - 胴体を該胴体の長さ方向に移動させるために該胴体の幅方向に設けられた少なくとも1対の移動部材を駆動する駆動部による該移動部材の駆動を制御する制御ステップを備え、
前記制御ステップは、
前記胴体を、第1の経路に沿って第1の距離を前進した後、該第1の経路に沿って該第1の距離および第2の距離を後退し、後退した第1の位置から、該第2の距離を該第1の経路に沿って進み且つ該第1の経路と直角の方向に第3の距離だけ進んだ場合の第2の位置まで移動させ、該第2の位置から、該第1の経路と平行な第2の経路に沿って該第1の距離を前進させるように前記駆動部を制御する
農作業用装置の制御方法。
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