JP2017156186A - 車載装置、及び、推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置1は、センサーからの出力に基づき、車両の変動に関する観測量を観測する観測部21と、カルマンフィルタにより、車両の状態を示す状態量を推定する推定部22と、を備え、推定部22は、車両の状態量の予測値を算出し、観測量と微積分の関係にある状態量の誤差として観測量の誤差が入力されたカルマンフィルタにより、予測値の誤差共分散行列を算出し、算出した予測値と予測値の誤差共分散行列とに基づいて、カルマンフィルタにより車両の状態量の推定値と推定値の誤差共分散行列とを算出する。
【選択図】図1
Description
そこで、本発明は、カルマンフィルタにより車両の状態を精度よく推定できるようにすることを目的とする。
y:車両の位置のy座標
θ:車両の方位
v:車両の速度
ω:車両の角速度
ωGYR:ジャイロセンサー7からの出力に基づき観測される車両の角速度
xGPS:GPS受信部5からの出力に基づき観測される車両の位置のx座標
yGPS:GPS受信部5からの出力に基づき観測される車両の位置のy座標
θGPS:GPS受信部5からの出力に基づき観測される車両の方位
カルマンフィルタにおいて予測処理は、車両の状態量の予測値(以下、「車両状態予測値」と表現する)と、車両状態予測値の誤差共分散行列と、を算出する処理である。車両状態予測値は、式(3)に基づき算出される。なお、誤差共分散行列の算出とは、誤差共分散行列の各成分の値の算出を示す。
次に、推定処理について説明する。
カルマンフィルタにおいて推定処理は、予測処理にて算出した車両状態予測値、及び、車両状態予測値の誤差共分散行列に基づいて、車両の状態量の推定値(以下、「車両状態推定値」と表現する)と、車両状態推定値の誤差共分散行列とを算出する処理である。
また、カルマンフィルタで車両の状態を推定しているため、誤差を推定の対象としたカルマンフィルタに基づき車両の状態を推定する構成と比較し、誤差とは別に車両の状態を推定する必要がなく、容易に累積する誤差を考慮した車両の状態を推定できる。
6 車速センサー(センサー)
7 ジャイロセンサー(センサー)
8 加速度センサー(センサー)
21 観測部
22 推定部
Claims (10)
- 車両に搭載される車載装置であって、
センサーからの出力に基づき、前記車両の変動に関する観測量を観測する観測部と、
カルマンフィルタにより、前記車両の状態を示す状態量を推定する推定部と、を備え、
前記推定部は、
前記車両の前記状態量の予測値を算出し、
前記観測量と微積分の関係にある前記状態量の誤差として前記観測量の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出し、
算出した前記予測値と前記予測値の誤差とに基づいて、前記カルマンフィルタにより前記車両の前記状態量の推定値と前記推定値の誤差とを算出する、
ことを特徴とする車載装置。 - 前記推定部は、
前回算出した前記状態量の前記推定値の誤差と、前記状態量の誤差として入力された前記観測量の誤差との共分散が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車載装置。 - 前記観測部は、前記車両の速度を検出する車速センサーからの出力に基づき、前記車両の速度を観測し、
前記推定部は、前記車両の位置の誤差として前記車両の速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車載装置。 - 前記観測部は、前記車両の角速度を検出する角速度センサーからの出力に基づき、前記車両の角速度を観測し、
前記推定部は、前記車両の方位の誤差として前記車両の角速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車載装置。 - 前記観測部は、前記車両の加速度を検出する加速度センサーからの出力に基づき、前記車両の加速度を観測し、
前記推定部は、前記車両の速度の誤差として前記車両の加速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車載装置。 - 車両の状態を示す状態量をカルマンフィルタにより推定する推定方法であって、
前記車両の前記状態量の予測値を算出し、
センサーからの出力に基づき観測された前記車両の変動に関する観測量と微積分の関係にある前記状態量の誤差として、前記観測量の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出し、
算出した前記予測値と前記予測値の誤差とに基づいて、前記カルマンフィルタにより前記車両の前記状態量の推定値と前記推定値の誤差とを算出する、
ことを特徴とする推定方法。 - 前回算出した前記状態量の前記推定値の誤差と、前記状態量の誤差として入力された前記観測量の誤差との共分散が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項6に記載の推定方法。 - 前記車両の速度を検出する車速センサーからの出力に基づき、前記車両の速度を観測し、
前記車両の位置の誤差として前記車両の速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の推定方法。 - 前記車両の角速度を検出する角速度センサーからの出力に基づき、前記車両の角速度を観測し、
前記車両の方位の誤差として前記車両の角速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の推定方法。 - 前記車両の加速度を検出する加速度センサーからの出力に基づき、前記車両の加速度を観測し、
前記車両の速度の誤差として前記車両の加速度の誤差が入力された前記カルマンフィルタにより、前記予測値の誤差を算出する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の推定方法。
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