JP2017147883A - Industrial truck and control method thereof - Google Patents

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真基 仲田
Sanemoto Nakada
真基 仲田
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To allow an operator to drive a drive wheel according to an operation of an operation lever even when a second detection part is broken.SOLUTION: An industrial truck comprises: a normal travel control part 42 for performing a normal travel control so that a drive wheel 21 drives according to an operation of an operation lever 1 when it is determined that the drive wheel 21 does not slip: an anti slip control part 43 for performing anti slip control so that the normal travel control is abated and drive wheel 21 is decelerated, when it is determined that the drive wheel 21 slips; and an anti slip abating control part 44 for, when a rotation speed of a driven wheel 20 is less than a prescribed value in a prescribed time, determining that a second detection part 32 is broken, and performing anti slip abating control for abating anti slip control and making normal travel control effective.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、駆動輪及び従動輪を備えるリーチ型フォークリフト等の産業車両及びその制御方法に関する。   The present invention relates to an industrial vehicle such as a reach-type forklift having a driving wheel and a driven wheel, and a control method thereof.

産業車両として、例えば、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式のリーチ型フォークリフトが知られている（特許文献１等参照）。フォークリフトは、車両本体に前後に延設された一対のストラドルレッグと、ストラドルレッグに沿って前後にスライドするマストと、マストに沿って昇降する一対のフォークと、車両本体の下部に設けられた駆動輪と、ストラドルレッグの前部に設けられた一対の従動輪と、を備える。   As an industrial vehicle, for example, a standing-ride type forklift that is operated while an operator is standing is known (see Patent Document 1). The forklift includes a pair of straddle legs extending forward and backward on the vehicle body, a mast that slides back and forth along the straddle legs, a pair of forks that move up and down along the mast, and a drive provided at the bottom of the vehicle body A wheel and a pair of driven wheels provided at the front of the straddle leg.

また、車両本体は、オペレータが起立した状態で搭乗する運転スペースを有し、運転スペースには、アクセルレバーおよび足踏みデッドマン式のブレーキの他、各種操作を行うための操作レバーやハンドルが設けられる。なお、駆動輪は車両本体に旋回可能に取り付けられており、操舵輪としての機能も有する。   The vehicle body has a driving space where the operator stands up, and an operating lever and a handle for performing various operations are provided in addition to the accelerator lever and the stepped deadman brake. The drive wheels are attached to the vehicle body so as to be able to turn, and also have a function as steering wheels.

さらに、フォークリフトは、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える。制御システムは、検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算して、差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断する。そして、制御システムは、駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う一方、駆動輪がスリップしていると判断されるとき、スリップを抑止するために、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行う。   Furthermore, the forklift includes a control system that controls the drive wheel drive mechanism, a first detection unit that detects the rotation speed of the drive wheel, and a second detection unit that detects the rotation speed of the driven wheel. The control system calculates the difference in rotational speed between the detected driving wheel and the driven wheel, and determines that the driving wheel is not slipping when the difference is less than a predetermined threshold, When it is equal to or greater than the threshold value, it is determined that the drive wheel is slipping. When the control system determines that the drive wheel is not slipping, the control system performs normal travel control so that the drive wheel is driven according to the operation of the operation lever, while the drive wheel is determined to be slipping. In order to suppress the slip, the normal travel control is invalidated and the anti-slip control is performed so that the drive wheels are decelerated.

ところで、第２検出部が故障すると、駆動輪と従動輪との間の回転速度の差が所定の閾値以上になってしまうので、制御システムは、駆動輪がスリップしていると判断する。そのため、第２検出部が故障すると、駆動輪がスリップしていないときであっても、制御システムは、駆動輪がスリップしていると判断して、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行う。   By the way, if the second detection unit breaks down, the difference in rotational speed between the driving wheel and the driven wheel becomes equal to or greater than a predetermined threshold value, so the control system determines that the driving wheel is slipping. Therefore, if the second detection unit fails, the control system determines that the driving wheel is slipping even when the driving wheel is not slipping, and the normal traveling control becomes invalid, and the driving wheel Anti-slip control is performed to reduce the speed.

従って、第２検出部が故障すると、制御システムが通常走行制御を無効とするので、第２検出部の故障を直すまで、駆動輪がスリップしていないにも拘らず、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できなかった。   Therefore, when the second detection unit fails, the control system invalidates the normal traveling control. Therefore, the operator can operate the operation lever even though the drive wheel is not slipping until the second detection unit is corrected. The drive wheel could not be driven according to the operation.

特開２００２−３４１０６号公報JP 2002-34106 A

そこで、本発明が解決しようとする課題は、第２検出部が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できる産業車両及びその制御方法を提供することである。   Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide an industrial vehicle that can drive the drive wheels in accordance with the operation of the operation lever, and a control method thereof, even if the second detection unit fails.

上記の課題を解決するために、本発明に係る産業車両の制御方法は、
駆動輪及び従動輪と、駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両の制御方法であって、
検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算する演算ステップと、
差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断ステップと、
駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御ステップと、
駆動輪がスリップしていると判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御ステップと、
検出された従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、第２検出部が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御ステップと、を備える。 In order to solve the above problems, a method for controlling an industrial vehicle according to the present invention includes:
A drive wheel and a driven wheel, a drive wheel drive mechanism for driving the drive wheel, a control system for controlling the drive wheel drive mechanism, an operation lever for operating the rotation speed and direction of the drive wheel, and the rotation speed of the drive wheel. An industrial vehicle control method comprising: a first detection unit for detecting; and a second detection unit for detecting a rotation speed of a driven wheel,
A calculation step for calculating a difference in rotational speed between the detected driving wheel and the driven wheel;
A slip determination step of determining that the drive wheel is not slipping when the difference is less than a predetermined threshold, and determining that the drive wheel is slipping when the difference is equal to or greater than the predetermined threshold;
A normal travel control step for performing normal travel control so that the drive wheels are driven according to the operation of the operation lever when it is determined that the drive wheels are not slipping;
An anti-slip control step of performing anti-slip control so that the normal driving control is invalidated and the driving wheel decelerates when it is determined that the driving wheel is slipping;
When the detected rotational speed of the driven wheel is less than a predetermined value for a predetermined time, it is determined that the second detection unit is out of order, the anti-slip control is disabled, and the normal traveling control is enabled. An anti-slip invalidation control step for performing anti-slip invalidation control.

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された従動輪の回転速度が所定値未満ではないとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御ステップを備える。 Preferably,
Further, after the anti-slip invalidation control step, when the detected rotational speed of the driven wheel is not less than the predetermined value, it is determined that the second detection unit has not failed, and the anti-slip control is made effective. A first anti-slip effective control step for performing 1 anti-slip effective control;

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された従動輪及び駆動輪の回転速度が所定値未満のとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御ステップを備える。 Preferably,
Further, after the anti-slip invalidation control step, when the detected rotational speeds of the driven wheel and the driving wheel are less than a predetermined value, it is determined that the second detection unit is not out of order and the anti-slip control is enabled. Includes a second anti-slip effective control step for performing the second anti-slip effective control.

また、本発明に係る産業車両は、
駆動輪及び従動輪と、駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両であって、
制御システムは、
検出された駆動輪と従動輪との間の回転速度の差を演算する演算部と、
差が所定の閾値未満のとき、駆動輪がスリップしていないと判断する一方、差が所定の閾値以上のとき、駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断部と、
駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、操作レバーの操作に従って駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御部と、
駆動輪がスリップしていると判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御部と、
検出された従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、第２検出部が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御部と、を備える。 In addition, the industrial vehicle according to the present invention is
A drive wheel and a driven wheel, a drive wheel drive mechanism for driving the drive wheel, a control system for controlling the drive wheel drive mechanism, an operation lever for operating the rotation speed and direction of the drive wheel, and the rotation speed of the drive wheel. An industrial vehicle comprising a first detection unit for detecting and a second detection unit for detecting the rotational speed of the driven wheel,
The control system
A calculation unit for calculating a difference in rotational speed between the detected driving wheel and the driven wheel;
A slip determination unit that determines that the drive wheel is not slipping when the difference is less than a predetermined threshold, and determines that the drive wheel is slipping when the difference is equal to or greater than the predetermined threshold;
A normal travel control unit that performs normal travel control so that the drive wheels are driven according to the operation of the operation lever when it is determined that the drive wheels are not slipping;
When it is determined that the drive wheel is slipping, the normal travel control is invalid, and the anti-slip control unit performs anti-slip control so that the drive wheel decelerates;
When the detected rotational speed of the driven wheel is less than a predetermined value for a predetermined time, it is determined that the second detection unit is out of order, the anti-slip control is disabled, and the normal traveling control is enabled. An anti-slip invalidation control unit that performs anti-slip invalidation control.

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御の後、検出された従動輪の回転速度が所定値未満ではないとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御部を備える。 Preferably,
Further, after the anti-slip invalidation control, when the detected rotational speed of the driven wheel is not less than the predetermined value, it is determined that the second detection unit has not failed and the first anti-slip control is made effective. A first anti-slip effective control unit that performs anti-slip effective control is provided.

好ましくは、
さらに、アンチスリップ無効制御の後、検出された従動輪及び駆動輪の回転速度が所定値未満のとき、第２検出部が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御部を備える。 Preferably,
Further, after the anti-slip invalidation control, when the detected rotational speeds of the driven wheel and the driving wheel are less than a predetermined value, it is determined that the second detection unit is not broken so that the anti-slip control becomes valid. A second anti-slip effective control unit that performs second anti-slip effective control is provided.

本発明に係る産業車両及びその制御方法は、第２検出部が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪を駆動できる。   In the industrial vehicle and the control method thereof according to the present invention, the operator can drive the drive wheel according to the operation of the operation lever even if the second detection unit breaks down.

フォークリフトを示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図。The forklift is shown, (A) is a plan view, (B) is a side view. アクセルレバーの動作を示す側面図。The side view which shows operation | movement of an accelerator lever. 主な構成を示すブロック図。The block diagram which shows the main structures. 制御動作を示すフローチャート図。The flowchart figure which shows control operation. 図４に続くフローチャート図。The flowchart figure following FIG. 走行速度と時間との関係を示すグラフ図。The graph which shows the relationship between driving speed and time.

以下、図面に基づいて、本発明に係る産業車両及びその制御方法について説明する。
本実施形態では、産業車両は、電動車であって、オペレータが立った状態で運転する立ち乗り式のリーチ型フォークリフト（以下「フォークリフト」という）である。また、車体の前後方向Ｘ、左右方向Ｙ及び上下方向Ｚは、それぞれに対して直角である。 Hereinafter, an industrial vehicle and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the drawings.
In this embodiment, the industrial vehicle is an electric vehicle, and is a standing-ride type forklift (hereinafter referred to as “forklift”) that is operated while an operator is standing. Further, the front-rear direction X, the left-right direction Y, and the up-down direction Z of the vehicle body are perpendicular to each other.

[全体構成]
先ず、図１及び図２に基づいて、フォークリフトの全体構成を説明する。 [overall structure]
First, based on FIG.1 and FIG.2, the whole structure of a forklift is demonstrated.

図１の通り、フォークリフトは、車体２の前方に一対のマスト５０が立設される。各マスト５０は、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。リフトブラケット５１は、マスト５０に沿って、車体の上下方向Ｚに昇降するように支持される。   As shown in FIG. 1, the forklift has a pair of masts 50 standing in front of the vehicle body 2. The masts 50 are arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. The lift bracket 51 is supported so as to move up and down in the vertical direction Z of the vehicle body along the mast 50.

フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク５２を備える。フォーク５２は、リフトブラケット５１の左右に取り付けられており、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。そのため、フォーク５２は、リフトブラケット５１とともに昇降する。   The forklift includes a pair of forks 52 for performing a cargo handling operation. The forks 52 are attached to the left and right of the lift bracket 51, and are arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. Therefore, the fork 52 moves up and down together with the lift bracket 51.

フォークリフトは、車体２の前部に一対のストラドルレッグ５３を備える。各ストラドルレッグ５３は、車体の前後方向Ｘに延設されると共に、車体の左右方向Ｙに間隔を置いて配置される。ストラドルレッグ５３は、マスト５０が車体の前後方向Ｘに進退するようにガイドする。   The forklift includes a pair of straddle legs 53 at the front of the vehicle body 2. Each straddle leg 53 extends in the front-rear direction X of the vehicle body, and is arranged at intervals in the left-right direction Y of the vehicle body. The straddle leg 53 guides the mast 50 so as to advance and retreat in the longitudinal direction X of the vehicle body.

フォークリフトは、車体２の後部に運転スペース５５が設けられる。運転スペース５５の下部にはブレーキペダル５４が設けられており、オペレータが足でブレーキペダル５４を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転スペース５５の上方を覆って落下物からオペレータを保護するためのヘッドガード５７を備える。   The forklift is provided with an operation space 55 at the rear of the vehicle body 2. A brake pedal 54 is provided in the lower part of the driving space 55, and the brake is applied and released when the operator operates the brake pedal 54 with his / her foot. The forklift includes a head guard 57 that covers the upper portion of the operation space 55 and protects the operator from falling objects.

フォークリフトは、ストラドルレッグ５３の前部に設けられた一対の従動輪（前輪）２０，２０’を備える。フォークリフトは、車体２の後部に設けられた駆動輪２１を備える。フォークリフトは、駆動輪２１を旋回するための駆動輪旋回機構２３と、駆動輪２１を回転駆動するための駆動輪駆動機構（走行モータ）２４と、を備える。駆動輪旋回機構２３は、駆動輪２１を車体の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに対して所定角度に旋回する。駆動輪駆動機構２４は、駆動輪２１を正方向及び逆方向に回転することで、車体２を前後進する。   The forklift includes a pair of driven wheels (front wheels) 20 and 20 ′ provided at the front portion of the straddle leg 53. The forklift includes a drive wheel 21 provided at the rear part of the vehicle body 2. The forklift includes a drive wheel turning mechanism 23 for turning the drive wheel 21 and a drive wheel drive mechanism (traveling motor) 24 for rotating the drive wheel 21. The drive wheel turning mechanism 23 turns the drive wheel 21 at a predetermined angle with respect to the front-rear direction X and the left-right direction Y of the vehicle body. The drive wheel drive mechanism 24 moves the vehicle body 2 back and forth by rotating the drive wheel 21 in the forward direction and the reverse direction.

フォークリフトは、駆動輪２１の回転速度を検出する第１検出部３１と、従動輪２０の回転速度を検出する第２検出部３２と、を備える。第１及び第２検出部３１，３２は、ロータリーエンコーダー等からなり、その回転数信号に基づいて、駆動輪２１及び従動輪２０の回転の速度及び方向（前進または後進）を検出する。   The forklift includes a first detection unit 31 that detects the rotation speed of the drive wheel 21 and a second detection unit 32 that detects the rotation speed of the driven wheel 20. The first and second detection units 31 and 32 are composed of a rotary encoder or the like, and detect the rotation speed and direction (forward or reverse) of the drive wheel 21 and the driven wheel 20 based on the rotation speed signal.

運転スペース５５は、運転スペース５５の前側及び左右側のサイドフレームに囲まれており、運転スペース５５の後側に乗降口が形成される。フォークリフトは、運転スペース５５の前方に操作部５６を備える。操作部５６は、複数の油圧レバー５８を備えており、オペレータが各油圧レバー５８を操作することで、フォーク５２を昇降・傾動・前後進できる。   The driving space 55 is surrounded by side frames on the front side and the left and right sides of the driving space 55, and a boarding gate is formed on the rear side of the driving space 55. The forklift includes an operation unit 56 in front of the operation space 55. The operation unit 56 includes a plurality of hydraulic levers 58, and the fork 52 can be lifted, tilted, and moved forward and backward by the operator operating each hydraulic lever 58.

操作部５６は、車体２の進行方向を操作するためのハンドル３及びアクセルレバー（操作レバー）１を備える。ハンドル３は、旋回可能に構成される。フォークリフトは、ハンドル３の旋回角度αを検知するための旋回ポテンショメータ３０を備える。   The operation unit 56 includes a handle 3 and an accelerator lever (operation lever) 1 for operating the traveling direction of the vehicle body 2. The handle 3 is configured to be pivotable. The forklift includes a turning potentiometer 30 for detecting the turning angle α of the handle 3.

アクセルレバー１は、車体の上下方向Ｚに対して傾動可能に構成される。フォークリフトは、アクセルレバー１の傾き角度θを検知するための傾きポテンショメータ１２を備える。   The accelerator lever 1 is configured to be tiltable with respect to the vertical direction Z of the vehicle body. The forklift includes an inclination potentiometer 12 for detecting the inclination angle θ of the accelerator lever 1.

フォークリフトは、駆動輪旋回機構２３及び駆動輪駆動機構２４を制御するための制御システム４を備える。制御システム４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とし、各種プログラムを実行する。
制御システム４は、アクセルレバー１の傾き角度θに基づいて、駆動輪駆動機構２４を制御する。即ち、アクセルレバー１の傾き角度θの大きさに応じて、駆動輪２１の回転速度が変化する。また、レバー１を一方向に傾けると、駆動輪２１が正方向に回転する一方、レバー１を他方向に傾けると、駆動輪２１が逆方向に回転する。制御システム４は、ハンドル３の旋回角度αに基づいて、駆動輪旋回機構２３を制御する。 The forklift includes a control system 4 for controlling the drive wheel turning mechanism 23 and the drive wheel drive mechanism 24. The control system 4 uses a microcomputer including a CPU, a ROM, a RAM, and the like as main components, and executes various programs.
The control system 4 controls the drive wheel drive mechanism 24 based on the tilt angle θ of the accelerator lever 1. That is, the rotational speed of the drive wheel 21 changes according to the magnitude of the inclination angle θ of the accelerator lever 1. When the lever 1 is tilted in one direction, the drive wheel 21 rotates in the forward direction, while when the lever 1 is tilted in the other direction, the drive wheel 21 rotates in the reverse direction. The control system 4 controls the drive wheel turning mechanism 23 based on the turning angle α of the handle 3.

図２の通り、アクセルレバー１の傾き方向に応じて車両の進行方向が決定される。即ち、アクセルレバー１を車体前方に傾けると（前傾）、フォークリフトが前進し、アクセルレバー１を車体後方に傾けると（後傾）、フォークリフトが後進するようになっている。なお、アクセルレバー１は、コイルバネなどの付勢手段（不図示）によってニュートラル位置に付勢されている。また、アクセルレバー１の傾き角度θ１，θ２に応じて車両の目標とする速度（以下、目標速度という）が決定される。   As shown in FIG. 2, the traveling direction of the vehicle is determined according to the tilt direction of the accelerator lever 1. That is, when the accelerator lever 1 is tilted forward (forward tilt), the forklift moves forward, and when the accelerator lever 1 is tilted rearward (backward tilt), the forklift moves backward. The accelerator lever 1 is biased to the neutral position by biasing means (not shown) such as a coil spring. Further, a target speed of the vehicle (hereinafter referred to as a target speed) is determined according to the inclination angles θ1 and θ2 of the accelerator lever 1.

図３の通り、車両本体２には、駆動輪２１に接続された駆動輪駆動機構２４、駆動輪駆動機構２４を駆動するインバータ回路２６、バッテリ２５等が収納されている。制御システム４は、インバータ回路２６を介して駆動輪駆動機構（走行モータ）２４を力行制御または回生制御する。力行制御においては、バッテリ２５の電力がインバータ回路２６を介して駆動輪駆動機構２４に供給される。一方、回生制御においては、駆動輪駆動機構２４で生成された電力がインバータ回路２６を介してバッテリ２５に戻される。   As shown in FIG. 3, the vehicle main body 2 houses a drive wheel drive mechanism 24 connected to the drive wheels 21, an inverter circuit 26 that drives the drive wheel drive mechanism 24, a battery 25, and the like. The control system 4 performs power running control or regenerative control of the drive wheel drive mechanism (travel motor) 24 via the inverter circuit 26. In the power running control, the electric power of the battery 25 is supplied to the drive wheel drive mechanism 24 via the inverter circuit 26. On the other hand, in regenerative control, the electric power generated by the drive wheel drive mechanism 24 is returned to the battery 25 via the inverter circuit 26.

アクセルレバー１は、傾きポテンショメータ１２を介して制御システム４に接続される。制御システム４は、アクセルレバー１をニュートラル位置から前傾させると、駆動輪２１を前進する一方、アクセルレバー１を後傾させると、駆動輪２１を後進するような通常走行制御を行う。傾きポテンショメータ１２は、アクセルレバー１の傾き角度θ１，θ２に応じた信号を出力し、この信号に基づいて、制御システム４は目標速度を制御する。   The accelerator lever 1 is connected to the control system 4 via an inclination potentiometer 12. The control system 4 performs normal traveling control such that when the accelerator lever 1 is tilted forward from the neutral position, the drive wheel 21 is moved forward, and when the accelerator lever 1 is tilted backward, the drive wheel 21 is moved backward. The tilt potentiometer 12 outputs a signal corresponding to the tilt angles θ1 and θ2 of the accelerator lever 1, and the control system 4 controls the target speed based on this signal.

制御システム４は、演算部４０、スリップ判断部４１、通常走行制御部４２、アンチスリップ制御部４３、アンチスリップ無効制御部４４、第１アンチスリップ有効制御部４５及び第２アンチスリップ有効制御部４６を備える。   The control system 4 includes a calculation unit 40, a slip determination unit 41, a normal travel control unit 42, an anti-slip control unit 43, an anti-slip invalid control unit 44, a first anti-slip effective control unit 45, and a second anti-slip effective control unit 46. Is provided.

[制御方法]
次に、図３乃至図６に基づいて、制御システム４及びその制御方法を説明する。 [Control method]
Next, the control system 4 and its control method will be described with reference to FIGS.

図３及び図４の通り、演算部４０は、第１及び第２検出部３１，３２で検出された駆動輪２１と従動輪２０との間の回転速度の差ｄＶを演算する（ステップＳ１）。駆動輪２１がスリップしているとき、駆動輪２１の回転速度Ｖ１は大きい一方、従動輪２０の回転速度Ｖ２は小さいので、差ｄＶ（＝Ｖ１−Ｖ２）が大きくなる。   As shown in FIGS. 3 and 4, the calculation unit 40 calculates the rotational speed difference dV between the driving wheel 21 and the driven wheel 20 detected by the first and second detection units 31 and 32 (step S1). . When the driving wheel 21 is slipping, the rotational speed V1 of the driving wheel 21 is high, while the rotational speed V2 of the driven wheel 20 is low, so the difference dV (= V1−V2) becomes large.

スリップ判断部４１は、差ｄＶが所定の閾値（例えば±０．５ｋｍ／ｈ）Ｖｓ未満か否かを判定する（ステップＳ２）。スリップ判断部４１は、差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ未満のとき、駆動輪２１がスリップしていないと判断する（ステップＳ４）一方、差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ以上のとき、駆動輪２１がスリップしていると判断する（ステップＳ３）。   The slip determination unit 41 determines whether or not the difference dV is less than a predetermined threshold (for example, ± 0.5 km / h) Vs (step S2). When the difference dV is less than the predetermined threshold value Vs, the slip determination unit 41 determines that the driving wheel 21 is not slipping (step S4). On the other hand, when the difference dV is equal to or larger than the predetermined threshold value Vs, the driving wheel 21 slips. (Step S3).

通常走行制御部４２は、駆動輪２１がスリップしていない（ステップＳ４）と判断されるとき、アクセルレバー１の操作に従って駆動輪２１が駆動するように通常走行制御を行う。上記の通り、通常走行制御は、アクセルレバー１をニュートラル位置から前傾すると、駆動輪２１を前進する一方、アクセルレバー１を後傾すると、駆動輪２１を後進する。   When it is determined that the drive wheel 21 is not slipping (step S4), the normal travel control unit 42 performs normal travel control so that the drive wheel 21 is driven according to the operation of the accelerator lever 1. As described above, in the normal travel control, when the accelerator lever 1 is tilted forward from the neutral position, the drive wheel 21 is moved forward, while when the accelerator lever 1 is tilted backward, the drive wheel 21 is moved backward.

アンチスリップ制御部４３は、駆動輪２１がスリップしている（ステップＳ３）と判断されるとき、通常走行制御が無効となり、かつ、駆動輪２１が減速して差ｄＶがゼロになるようにアンチスリップ制御を行う（ステップＳ６）。アンチスリップ制御は、駆動輪２１の回転速度Ｖ１が従動輪２０の回転速度Ｖ２に一致するように減速して、駆動輪２１のスリップを抑制する。   When it is determined that the drive wheel 21 is slipping (step S3), the anti-slip control unit 43 performs the anti-travel so that the normal traveling control is invalid and the drive wheel 21 is decelerated and the difference dV becomes zero. Slip control is performed (step S6). In the anti-slip control, the driving wheel 21 is decelerated so that the rotational speed V1 of the driving wheel 21 matches the rotational speed V2 of the driven wheel 20, and the slip of the driving wheel 21 is suppressed.

ところで、第２検出部３２が故障すると、駆動輪２１と従動輪２０との間の回転速度の差ｄＶが所定の閾値Ｖｓ以上になるので、スリップ判断部４１は、駆動輪２１がスリップしている（ステップＳ３）と判断する。そのため、駆動輪２１がスリップしていないにも拘らず、アンチスリップ制御部４３が、通常走行制御を無効とし、かつ、駆動輪２１が減速するようにアンチスリップ制御を行う（ステップＳ６）。   By the way, when the second detection unit 32 breaks down, the difference dV in rotational speed between the driving wheel 21 and the driven wheel 20 becomes equal to or greater than a predetermined threshold value Vs, so that the slip determination unit 41 causes the driving wheel 21 to slip. (Step S3). Therefore, although the drive wheels 21 are not slipping, the anti-slip control unit 43 performs the anti-slip control so that the normal traveling control is invalidated and the drive wheels 21 are decelerated (step S6).

そこで、アンチスリップ無効制御部４４は、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ１（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき（ステップＳ７及びＳ８）、第２検出部３２が故障していると判断して、アンチスリップ制御（ステップＳ６）が無効になり、かつ、通常走行制御（ステップＳ５）が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行う（ステップＳ９）。   Therefore, the anti-slip invalidity control unit 44 is when the detected rotational speed V2 of the driven wheel 20 is less than a predetermined value Vo (for example, 0.5 km / h) at T1 (for example, 5 seconds) for a predetermined time (step S7 and S8) The anti-slip invalidation control is performed so that the anti-slip control (step S6) becomes invalid and the normal running control (step S5) becomes valid by determining that the second detection unit 32 has failed. Perform (step S9).

アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ２（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき（ステップＳ１０）、オペレータに第２検出部３２が故障していることを報知するために、運転スペースに設置されたディスプレイ（不図示）にエラーが表示される（ステップＳ１１）。   After the anti-slip invalidation control (step S9), when the detected rotational speed V2 of the driven wheel 20 is less than a predetermined value Vo (for example, 0.5 km / h) at T2 (for example, 5 seconds) for a predetermined time (step S10). ) In order to notify the operator that the second detection unit 32 is out of order, an error is displayed on a display (not shown) installed in the operation space (step S11).

図６に基づいて、第２検出部３２が故障している場合について、駆動輪２１の回転速度Ｖと時間ｔとの関係を説明する。
オペレータがアクセルレバー１を前傾すると、制御システム４は、通常走行制御に基づいて、駆動輪２１の回転速度が目標速度に到達するように、駆動輪２１の回転速度を上昇する。 Based on FIG. 6, the relationship between the rotational speed V of the drive wheel 21 and the time t when the second detection unit 32 is malfunctioning will be described.
When the operator tilts the accelerator lever 1 forward, the control system 4 increases the rotational speed of the drive wheels 21 so that the rotational speed of the drive wheels 21 reaches the target speed based on the normal travel control.

その後、駆動輪２１及び従動輪２０の回転速度Ｖ１，Ｖ２の差ｄＶが閾値Ｖｓ以上になると、制御システム４は、アンチスリップ制御（ステップＳ６）に基づいて、駆動輪２１の回転速度を減少する。従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ１の間で所定値Ｖｏ未満であると、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）に基づいて、通常走行制御（ステップＳ５）を行う。そのため、制御システム４は、アクセルレバー１の前傾角度に応じて、目標速度に到達するように駆動輪２１の回転速度を上昇する。その後、従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ２の間で所定値Ｖｏ未満であると、ディスプレイにエラーを表示する（ステップＳ１１）。
その後、アクセルレバー１を急後傾しても（所謂「プラギング操作」）、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）に基づいて、通常走行制御（ステップＳ５）によって、駆動輪２１は急停止し、その後、後方に回転することができる。 Thereafter, when the difference dV between the rotational speeds V1 and V2 of the driving wheel 21 and the driven wheel 20 becomes equal to or greater than the threshold value Vs, the control system 4 decreases the rotational speed of the driving wheel 21 based on the anti-slip control (step S6). . When the rotational speed V2 of the driven wheel 20 is less than the predetermined value Vo during the predetermined time T1, the normal travel control (step S5) is performed based on the anti-slip invalid control (step S9). Therefore, the control system 4 increases the rotational speed of the drive wheels 21 so as to reach the target speed according to the forward tilt angle of the accelerator lever 1. Thereafter, if the rotational speed V2 of the driven wheel 20 is less than the predetermined value Vo during the predetermined time T2, an error is displayed on the display (step S11).
After that, even if the accelerator lever 1 is tilted backward suddenly (so-called “plugging operation”), the drive wheels 21 are suddenly stopped by the normal traveling control (step S5) based on the anti-slip invalidation control (step S9), and thereafter Can rotate backwards.

ところで、オペレータは、パレットに載置された荷物をフォークリフトで壁や隣のパレットに押し当てて整列する作業（所謂「押し当て作業」）を行う場合がある。この場合、駆動輪２１の回転速度Ｖ１が微速になって、従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間Ｔ１の間で所定値Ｖｓ未満となるので、第２検出部３２が故障していないにも拘らず、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）となる。そこで、この場合にはアンチスリップ無効制御が中止になるように、下記の通り、制御システム４は、第１及び第２アンチスリップ有効制御部４５，４６を備える。   By the way, an operator may perform an operation (so-called “pressing operation”) in which a load placed on a pallet is pressed against a wall or an adjacent pallet with a forklift and aligned. In this case, since the rotational speed V1 of the drive wheel 21 becomes a very low speed and the rotational speed V2 of the driven wheel 20 becomes less than the predetermined value Vs during the predetermined time T1, the second detector 32 is not broken. Regardless, anti-slip invalidation control (step S9) is performed. Therefore, in this case, the control system 4 includes first and second anti-slip effective control units 45 and 46 as described below so that the anti-slip invalid control is stopped.

図３及び図５の通り、第１アンチスリップ有効制御部４５は、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後に、例えば後進することで、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満ではなくなったとき（ステップＳ１２）、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う（ステップＳ１３）。   As shown in FIGS. 3 and 5, the first anti-slip effective control unit 45, for example, moves backward after the anti-slip invalid control (step S9), so that the detected rotational speed V2 of the driven wheel 20 is less than the predetermined value Vo. When it is no longer (step S12), it is determined that the second detection unit 32 has not failed, and the first anti-slip effective control is performed so that the anti-slip control becomes effective (step S13).

さらに、第２アンチスリップ有効制御部４６は、アンチスリップ無効制御（ステップＳ９）の後に、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満であったとしても、駆動輪２１の回転速度Ｖ１も所定値Ｖｏ未満のときは（ステップＳ１２及びＳ１４）、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う（ステップＳ１５）。   Further, the second anti-slip effective control unit 46 performs the rotation speed of the drive wheel 21 even if the detected rotation speed V2 of the driven wheel 20 is less than the predetermined value Vo after the anti-slip invalidation control (step S9). When V1 is also less than the predetermined value Vo (steps S12 and S14), it is determined that the second detection unit 32 has not failed, and the second anti-slip effective control is performed so that the anti-slip control is effective (step). S15).

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。   As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, the structure of this invention is not limited to these embodiment.

次に、本発明に係る産業車両及びその制御方法の効果について説明する。   Next, effects of the industrial vehicle and the control method thereof according to the present invention will be described.

本発明に係る産業車両は、アンチスリップ無効制御部４４を備え、アンチスリップ無効制御部４４は、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定時間の間Ｔ１（例えば５秒間）で所定値Ｖｏ（例えば０．５ｋｍ／ｈ）未満のとき、第２検出部３２が故障していると判断して、アンチスリップ制御が無効になり、かつ、通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行う。   The industrial vehicle according to the present invention includes an anti-slip invalid control unit 44. The anti-slip invalid control unit 44 has a predetermined value Vo when the detected rotational speed V2 of the driven wheel 20 is T1 (for example, 5 seconds) for a predetermined time. When it is less than (for example, 0.5 km / h), it is determined that the second detection unit 32 is out of order, the anti-slip control becomes invalid, and the anti-slip invalidation control is made effective so that the normal travel control becomes valid. I do.

従来の産業車両では、第２検出部３２が故障すると、通常走行制御が無効となるので、駆動輪２１がスリップしていないにも拘らず、オペレータは、操作レバーの操作に従って駆動輪２１を駆動できなかった。しかし、上記の構成によって、本発明の産業車両では、第２検出部３２が故障しても、オペレータは、操作レバーの操作に従って、所謂プラギング操作等、駆動輪２１を駆動できる。   In the conventional industrial vehicle, when the second detection unit 32 breaks down, the normal travel control becomes invalid, and thus the operator drives the drive wheel 21 according to the operation of the operation lever even though the drive wheel 21 is not slipped. could not. However, with the above configuration, in the industrial vehicle of the present invention, even if the second detection unit 32 breaks down, the operator can drive the drive wheels 21 such as so-called plugging operation according to the operation of the operation lever.

また、本発明に係る産業車両は、第１アンチスリップ有効制御部４５を備え、第１アンチスリップ有効制御部４５は、アンチスリップ無効制御の後に、例えば後進することで、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満ではなくなったとき、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う。   Further, the industrial vehicle according to the present invention includes the first anti-slip effective control unit 45, and the first anti-slip effective control unit 45 is detected by, for example, moving backward after the anti-slip invalid control. When the rotation speed V2 is not less than the predetermined value Vo, it is determined that the second detection unit 32 has not failed, and the first anti-slip effective control is performed so that the anti-slip control becomes effective.

また、本発明に係る産業車両は、第２アンチスリップ有効制御部４６を備え、第２アンチスリップ有効制御部４６は、アンチスリップ無効制御の後に、検出された従動輪２０の回転速度Ｖ２が所定値Ｖｏ未満であったとしても、駆動輪２１の回転速度Ｖ１も所定値Ｖｏ未満のときは、第２検出部３２が故障していないと判断して、アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う。   In addition, the industrial vehicle according to the present invention includes a second anti-slip effective control unit 46, and the second anti-slip effective control unit 46 has a predetermined rotational speed V2 of the driven wheel 20 after the anti-slip invalid control. Even if it is less than the value Vo, when the rotational speed V1 of the drive wheel 21 is also less than the predetermined value Vo, it is determined that the second detection unit 32 has not failed, and the anti-slip control is made effective. 2 Perform anti-slip effective control.

これにより、オペレータが、フォークリフトで所謂押し当て作業を行うことで、第２検出部３２が故障していないにも拘らず、アンチスリップ無効制御となっても、アンチスリップ無効制御を中止にできる。   As a result, when the operator performs a so-called pressing operation with the forklift, the anti-slip invalidation control can be canceled even if the anti-slip invalidation control is performed even though the second detection unit 32 has not failed.

１ アクセルレバー（操作レバー）
４ 制御システム
２０ 従動輪
２１ 駆動輪
２４ 駆動輪駆動機構
３１ 第１検出部
３２ 第２検出部
４０ 演算部
４１ スリップ判断部
４２ 通常走行制御部
４３ アンチスリップ制御部
４４ アンチスリップ無効制御部
４５ 第１アンチスリップ有効制御部
４６ 第２アンチスリップ有効制御部
Ｖ１ 駆動輪の回転速度
Ｖ２ 従動輪の回転速度
ｄＶ 回転速度の差
Ｖｓ 閾値
Ｖｏ 所定値
Ｔ１，Ｔ２ 所定時間 1 Accelerator lever (control lever)
4 control system 20 driven wheel 21 drive wheel 24 drive wheel drive mechanism 31 first detection unit 32 second detection unit 40 calculation unit 41 slip determination unit 42 normal travel control unit 43 anti-slip control unit 44 anti-slip invalid control unit 45 first Anti-slip effective control unit 46 Second anti-slip effective control unit V1 Drive wheel rotational speed V2 Driven wheel rotational speed dV Rotational speed difference Vs Threshold Vo Predetermined values T1, T2 Predetermined time

Claims (6)

駆動輪及び従動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、前記駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、前記駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、前記駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、前記従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両の制御方法であって、
検出された前記駆動輪と前記従動輪との間の回転速度の差を演算する演算ステップと、
前記差が所定の閾値未満のとき、前記駆動輪がスリップしていないと判断する一方、前記差が前記所定の閾値以上のとき、前記駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断ステップと、
前記駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、前記操作レバーの操作に従って前記駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御ステップと、
前記駆動輪がスリップしていると判断されるとき、前記通常走行制御が無効となり、かつ、前記駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御ステップと、
検出された前記従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していると判断して、前記アンチスリップ制御が無効になり、かつ、前記通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御ステップと、を備える
ことを特徴とする産業車両の制御方法。 A driving wheel and a driven wheel; a driving wheel driving mechanism for driving the driving wheel; a control system for controlling the driving wheel driving mechanism; an operating lever for operating the speed and direction of rotation of the driving wheel; and the driving wheel An industrial vehicle control method comprising: a first detection unit that detects a rotation speed of the second wheel; and a second detection unit that detects a rotation speed of the driven wheel,
A calculation step of calculating a difference in rotational speed between the detected driving wheel and the driven wheel;
A slip determination step of determining that the drive wheel is not slipping when the difference is less than a predetermined threshold, and determining that the drive wheel is slipping when the difference is equal to or greater than the predetermined threshold;
A normal travel control step for performing normal travel control so that the drive wheel is driven according to the operation of the operation lever when it is determined that the drive wheel is not slipping;
An anti-slip control step for performing anti-slip control so that the normal running control is disabled and the drive wheel decelerates when it is determined that the drive wheel is slipping;
When the detected rotational speed of the driven wheel is less than a predetermined value for a predetermined time, it is determined that the second detection unit is out of order, the anti-slip control becomes invalid, and the normal running An anti-slip invalidation control step for performing anti-slip invalidation control so that the control is valid. An industrial vehicle control method comprising: さらに、前記アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された前記従動輪の回転速度が前記所定値未満ではないとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御ステップを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の産業車両の制御方法。 Further, after the anti-slip invalidation control step, when the detected rotational speed of the driven wheel is not less than the predetermined value, it is determined that the second detection unit has not failed and the anti-slip control is valid. The industrial vehicle control method according to claim 1, further comprising a first anti-slip effective control step for performing the first anti-slip effective control so as to become. さらに、前記アンチスリップ無効制御ステップの後、検出された前記従動輪及び前記駆動輪の回転速度が前記所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御ステップを備える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の産業車両の制御方法。 Further, after the anti-slip invalidation control step, when the detected rotational speeds of the driven wheel and the driving wheel are less than the predetermined value, it is determined that the second detection unit has not failed, and the anti-slip The industrial vehicle control method according to claim 1, further comprising a second anti-slip effective control step for performing the second anti-slip effective control so that the control becomes effective. 駆動輪及び従動輪と、前記駆動輪を駆動する駆動輪駆動機構と、前記駆動輪駆動機構を制御する制御システムと、前記駆動輪の回転の速度及び方向を操作する操作レバーと、前記駆動輪の回転速度を検出する第１検出部と、前記従動輪の回転速度を検出する第２検出部と、を備える産業車両であって、
前記制御システムは、
検出された前記駆動輪と前記従動輪との間の回転速度の差を演算する演算部と、
前記差が所定の閾値未満のとき、前記駆動輪がスリップしていないと判断する一方、前記差が前記所定の閾値以上のとき、前記駆動輪がスリップしていると判断するスリップ判断部と、
前記駆動輪がスリップしていないと判断されるとき、前記操作レバーの操作に従って前記駆動輪が駆動するように通常走行制御を行う通常走行制御部と、
前記駆動輪がスリップしていると判断されるとき、前記通常走行制御が無効となり、かつ、前記駆動輪が減速するようにアンチスリップ制御を行うアンチスリップ制御部と、
検出された前記従動輪の回転速度が所定時間の間で所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していると判断して、前記アンチスリップ制御が無効になり、かつ、前記通常走行制御が有効になるようにアンチスリップ無効制御を行うアンチスリップ無効制御部と、を備える
ことを特徴とする産業車両。 A driving wheel and a driven wheel; a driving wheel driving mechanism for driving the driving wheel; a control system for controlling the driving wheel driving mechanism; an operating lever for operating the speed and direction of rotation of the driving wheel; and the driving wheel An industrial vehicle comprising: a first detection unit that detects a rotation speed of the second detection unit; and a second detection unit that detects a rotation speed of the driven wheel,
The control system is
A computing unit for computing a difference in rotational speed between the detected driving wheel and the driven wheel;
A slip determining unit that determines that the drive wheel is not slipping when the difference is less than a predetermined threshold, and determines that the drive wheel is slipping when the difference is equal to or greater than the predetermined threshold;
A normal travel control unit that performs normal travel control so that the drive wheel is driven according to an operation of the operation lever when it is determined that the drive wheel is not slipping;
An anti-slip control unit that performs anti-slip control so that the normal traveling control is invalidated and the driving wheel decelerates when it is determined that the driving wheel is slipping;
When the detected rotational speed of the driven wheel is less than a predetermined value for a predetermined time, it is determined that the second detection unit is out of order, the anti-slip control becomes invalid, and the normal running An industrial vehicle comprising: an anti-slip invalid control unit that performs anti-slip invalid control so that the control is valid. さらに、前記アンチスリップ無効制御の後、検出された前記従動輪の回転速度が前記所定値未満ではないとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第１アンチスリップ有効制御を行う第１アンチスリップ有効制御部を備える
ことを特徴とする請求項４に記載の産業車両。 Furthermore, after the anti-slip invalidation control, when the detected rotational speed of the driven wheel is not less than the predetermined value, it is determined that the second detection unit has not failed, and the anti-slip control is activated. The industrial vehicle according to claim 4, further comprising a first anti-slip effective control unit that performs the first anti-slip effective control. さらに、前記アンチスリップ無効制御の後、検出された前記従動輪及び前記駆動輪の回転速度が前記所定値未満のとき、前記第２検出部が故障していないと判断して、前記アンチスリップ制御が有効になるように第２アンチスリップ有効制御を行う第２アンチスリップ有効制御部を備える
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の産業車両。 Further, after the anti-slip invalidation control, when the detected rotational speeds of the driven wheel and the driving wheel are less than the predetermined value, the anti-slip control is determined that the second detection unit has not failed. The industrial vehicle according to claim 4, further comprising a second anti-slip effective control unit that performs the second anti-slip effective control so that is effective.
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