JP2017142208A

JP2017142208A - Droplet discharge device, and droplet discharge inspection method

Info

Publication number: JP2017142208A
Application number: JP2016024819A
Authority: JP
Inventors: 恵一郎林; Keiichiro Hayashi
Original assignee: Seiko Instruments Inc
Current assignee: Seiko Instruments Inc
Priority date: 2016-02-12
Filing date: 2016-02-12
Publication date: 2017-08-17
Anticipated expiration: 2036-02-12
Also published as: JP6616707B2

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To inspect a droplet discharge device with simple equipment.SOLUTION: A droplet discharge device 1 is a device for discharging a droplet 10 onto a workpiece. A computer 2 transmits a discharge command to a control device 8, and the control device 8 outputs a trigger signal to a dispenser 3 in accordance with the discharge command. The dispenser 3 discharges the droplet 10 when receiving the trigger signal, and the computer 2 photographs a moving image of a state of the droplet 10 with a camera 5. When the control device 8 detects the trigger signal being output, the computer 2 traces back the moving image as much as an amount obtained by taking a temporal delay from an occurrence of the trigger signal to its detection into consideration, and specifies a frame in which the droplet 10 is photographed. Then, the computer 2 determines success/failure of the droplet 10 by an image from the image of the droplet 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、液滴吐出装置、及び液滴吐出検査方法に関し、例えば、液滴の吐出が適切に行われているかを検査するものに関する。 The present invention relates to a droplet discharge device and a droplet discharge inspection method, and, for example, relates to a device that inspects whether a droplet is properly discharged.

インクジェットヘッドなど、液滴吐出ヘッドから液滴を吐出して、これを目標位置に着滴させる技術が広く利用されている。
このような技術には、ヘッドのノズルからインク、塗料、接着剤、オイルなどの液滴を吐出するものが各種存在する。
これらの液滴吐出装置では、吐出信号に対応して液滴が確実に吐出されると共にその状態（方向など）が適切であることが重要である。 A technique for ejecting droplets from a droplet ejection head such as an inkjet head and landing the droplets on a target position is widely used.
There are various techniques for ejecting droplets of ink, paint, adhesive, oil and the like from the nozzles of the head.
In these droplet discharge devices, it is important that droplets are reliably discharged in response to the discharge signal and that the state (direction, etc.) is appropriate.

従来は、このような液滴の状態を検査するために、例えば特許文献１の「記録ヘッド検査装置および記録ヘッド検査方法」のように、カメラで液滴の静止画を撮影して、その液滴の画像から良・不良の画像判定を行っていた。 Conventionally, in order to inspect the state of such a droplet, a still image of the droplet is photographed with a camera as in, for example, “Recording Head Inspection Apparatus and Recording Head Inspection Method” of Patent Document 1, and the liquid A good / bad image was judged from the image of the droplet.

しかし、高速で飛翔している液滴を撮影する場合、シャッターのタイミングを液滴に合わせるのが困難であるという問題があった。
このように、シャッタータイミングを合わせるためには、例えば、専用のハードウェアシステムを構築する必要がある。 However, when shooting a droplet flying at high speed, there is a problem that it is difficult to match the timing of the shutter with the droplet.
Thus, in order to adjust the shutter timing, for example, it is necessary to construct a dedicated hardware system.

特開２０１１−００２２５８号公報JP 2011-002258 A

本発明は、簡易な設備で液滴吐出装置の検査を行うことを目的とする。 An object of this invention is to test | inspect a droplet discharge apparatus with simple equipment.

（１）本発明は、前記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、複数の吐出信号を所定間隔で発生する吐出信号発生手段と、前記発生した吐出信号に同期して液滴を吐出する液滴吐出手段と、前記吐出した液滴が飛翔する領域を動画に撮影する撮影手段と、前記発生した吐出信号を検出する検出手段と、吐出信号を前記検出した時点より所定時間遡った時点を起点として、前記動画に撮影された液滴の画像を検索する検索手段と、前記検索した液滴の画像から当該液滴の良・不良を判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果を出力する出力手段と、を具備したことを特徴とする液滴吐出装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記所定時間が、前記吐出信号発生手段が吐出信号を発生してから、前記検出手段が吐出信号を検出するまでの時間よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の液滴吐出装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記所定時間が、前記所定間隔未満であることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の液滴吐出装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記検索手段の検索対象の範囲に含まれない動画を記憶装置から消去する消去手段を具備したことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の液滴吐出装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記起点を設定する吐出信号が、連続する複数の吐出信号のうちの最初の吐出信号であることを特徴とする請求項１から請求項４までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、前記判定手段が、前記液滴の画像の形状を用いて前記液滴の吐出状態の良否を判定することを特徴とする請求項１から請求項５までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置を提供する。
（７）請求項７に記載の発明では、前記判定手段が、前記吐出状態として前記液滴の吐出方向を判定し、前記形状が所定の基準領域にある場合に良と判定し、当該基準領域にない場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置を提供する。
（８）請求項８に記載の発明では、前記判定手段が、前記吐出状態として前記液滴の大きさを判定し、前記形状から得られる前記液滴の大きさが所定の基準値以上の場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置を提供する。
（９）請求項９に記載の発明では、前記判定手段が、前記吐出状態として前記液滴の速度を判定し、前記形状から得られる前記液滴の速度が所定の基準値以上の場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置を提供する。
（１０）請求項１０に記載の発明では、前記判定手段が、複数の前記液滴の画像を重ね合わせ、当該重ね合わせた画像の色の濃さを用いて前記液滴の吐出状態の良否を判定することを特徴とする請求項１から請求項５までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置を提供する。
（１１）請求項１１に記載の発明では、複数の吐出信号を所定間隔で発生する吐出信号発生ステップと、前記発生した吐出信号に同期して液滴を吐出する液滴吐出ステップと、前記吐出した液滴が飛翔する領域を動画に撮影する撮影ステップと、前記発生した吐出信号を検出する検出ステップと、吐出信号を前記検出した時点より所定時間遡った時点を起点として、前記動画に撮影された液滴の画像を検索する検索ステップと、前記検索した液滴の画像から当該液滴の良・不良を判定する判定ステップと、前記判定ステップによる判定結果を出力する出力ステップと、を備えたことを特徴とする液滴吐出検査方法を提供する。 (1) In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a discharge signal generating means for generating a plurality of discharge signals at a predetermined interval, and a liquid in synchronization with the generated discharge signal. A droplet ejection unit that ejects a droplet; an imaging unit that captures a moving image of a region in which the ejected droplet flies; a detection unit that detects the generated ejection signal; and a predetermined time from when the ejection signal is detected A search means for searching for an image of a droplet photographed in the moving picture starting from a retrospective time point, a determination means for determining good / bad of the droplet from the searched image of the droplet, and the determination means There is provided a droplet discharge device comprising an output means for outputting a determination result.
(2) In the invention described in claim 2, the predetermined time is longer than the time from when the discharge signal generating means generates the discharge signal to when the detection means detects the discharge signal. A droplet discharge device according to claim 1 is provided.
(3) The invention according to claim 3 provides the droplet discharge device according to claim 1 or 2, wherein the predetermined time is less than the predetermined interval.
(4) The invention according to claim 4, further comprising an erasing unit for erasing a moving image not included in the search target range of the search unit from the storage device. A droplet discharge device according to claim 3 is provided.
(5) In the invention described in claim 5, the discharge signal for setting the starting point is the first discharge signal among a plurality of continuous discharge signals. A droplet discharge device according to any one of the claims is provided.
(6) In the invention described in claim 6, the determination means determines the quality of the discharge state of the droplets using the shape of the image of the droplets. A droplet discharge device according to any one of the preceding claims is provided.
(7) In the invention according to claim 7, the determination means determines the discharge direction of the droplet as the discharge state, determines that the shape is in a predetermined reference region, and determines that the reference region is good. The liquid droplet ejection apparatus according to claim 6, wherein the liquid droplet ejection device is determined to be defective when it is not present.
(8) In the invention according to claim 8, when the determination means determines the size of the droplet as the ejection state, and the size of the droplet obtained from the shape is equal to or greater than a predetermined reference value The liquid droplet ejection apparatus according to claim 6, wherein the liquid droplet ejection apparatus according to claim 6 is determined to be good and is determined to be defective when the value is less than the reference value.
(9) In the invention described in claim 9, the determination means determines the velocity of the droplet as the ejection state, and is good when the velocity of the droplet obtained from the shape is a predetermined reference value or more. The liquid droplet ejection apparatus according to claim 6, wherein the liquid droplet ejection device is determined to be defective when it is less than the reference value.
(10) In the invention according to claim 10, the determination means superimposes a plurality of images of the droplets and determines whether or not the droplets are ejected using the color density of the superimposed images. The droplet discharge device according to any one of claims 1 to 5 is provided.
(11) In the invention according to claim 11, a discharge signal generation step for generating a plurality of discharge signals at predetermined intervals, a droplet discharge step for discharging droplets in synchronization with the generated discharge signal, and the discharge A shooting step for shooting a region where the droplets fly into a moving image, a detection step for detecting the generated discharge signal, and a time point that is a predetermined time before the detection time of the discharge signal. A search step for searching for an image of the liquid droplet, a determination step for determining whether the liquid droplet is good or bad from the image of the searched liquid droplet, and an output step for outputting a determination result of the determination step. A droplet discharge inspection method is provided.

本発明によれば、液滴を動画撮影することにより、液滴吐出のタイミングと撮影のタイミングを厳格に合わせる必要がなく、簡易な設備で液滴吐出装置の検査を行うことができる。 According to the present invention, it is not necessary to strictly match the timing of droplet ejection and the timing of imaging by taking a moving image of the droplet, and the droplet ejection apparatus can be inspected with simple equipment.

液滴吐出装置を説明するための図である。It is a figure for demonstrating a droplet discharge apparatus. コンピュータのハードウェア的な構成などを説明するための図である。And FIG. 20 is a diagram for explaining a hardware configuration of a computer. 動画の保存方法などを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the preservation | save method etc. of a moving image. 液滴の良否を液滴像から判断する手法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the method of judging the quality of a droplet from a droplet image. ディスペンサを検査する手順を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the procedure which test | inspects a dispenser. ディスペンサを検査する手順の変形例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the modification of the procedure which test | inspects a dispenser.

（１）実施形態の概要
図１に示した液滴吐出装置１は、例えば、インクやオイルなどの液滴１０をワークに吐出する装置であり、図は、ディスペンサ３の検査を行う構成を示している。
コンピュータ２は、制御装置８に対して吐出指令を送信し、制御装置８は、これに応じてディスペンサ３にトリガ信号を出力する。 (1) Outline of Embodiment The droplet discharge device 1 shown in FIG. 1 is a device that discharges, for example, a droplet 10 such as ink or oil onto a workpiece, and the figure shows a configuration for inspecting a dispenser 3. ing.
The computer 2 transmits a discharge command to the control device 8, and the control device 8 outputs a trigger signal to the dispenser 3 in response thereto.

ディスペンサ３は、トリガ信号を受信すると液滴１０を吐出し、コンピュータ２は、カメラ５によって、液滴１０の様子を動画撮影する。 When the dispenser 3 receives the trigger signal, the dispenser 3 ejects the droplet 10, and the computer 2 captures a moving image of the state of the droplet 10 with the camera 5.

コンピュータ２は、制御装置８がトリガ信号を発したことを検知すると、トリガ信号の発生から検知までの時間的な遅れを考慮した量だけ動画を遡り、液滴１０が撮影されているフレームを特定する。
そして、コンピュータ２は、液滴１０の画像から液滴１０の良・不良（良否）を画像判定する。 When the computer 2 detects that the control device 8 has issued the trigger signal, the computer 2 goes back the moving image by an amount considering the time delay from the generation of the trigger signal to the detection, and specifies the frame where the droplet 10 is photographed. To do.
Then, the computer 2 determines whether the droplet 10 is good or bad (good or bad) from the image of the droplet 10.

（２）実施形態の詳細
図１は、本実施の形態に係る液滴吐出装置１を説明するための図である。
液滴吐出装置１は、コンピュータ２、ディスペンサ３、カメラ５、照明６、制御装置８、図示しないが液滴を吐出する生産対象であるワークを設置するワーク台を備えている。 (2) Details of Embodiment FIG. 1 is a diagram for explaining a droplet discharge device 1 according to the present embodiment.
The droplet discharge device 1 includes a computer 2, a dispenser 3, a camera 5, an illumination 6, a control device 8, and a work table (not shown) on which a work that is a production target for discharging droplets is placed.

液滴吐出装置１は、通常運転では、ワーク台に設置されたワークに対してディスペンサ３から液滴を塗布し、ディスペンサ３の検査の際に、検査用の標的（図示しない）が設置された検査エリアにディスペンサ３を移動させる。そして、図１は、検査エリアにおける構成を示している。 In a normal operation, the droplet discharge device 1 applies droplets from a dispenser 3 to a workpiece placed on a workpiece table, and an inspection target (not shown) is installed when the dispenser 3 is inspected. The dispenser 3 is moved to the inspection area. FIG. 1 shows the configuration in the inspection area.

コンピュータ２は、液滴吐出装置１の全体を制御し、通常運転モードでは、ディスペンサ３やワーク台を制御してワークに液滴を塗布し、検査モードでは、ディスペンサ３とカメラ５を駆動して液滴を動画撮影し、動画のフレームに写った液滴の軌道の軌跡から液滴の良・不良を画像判定する。 The computer 2 controls the entire droplet discharge device 1 and controls the dispenser 3 and the work table to apply droplets to the workpiece in the normal operation mode, and drives the dispenser 3 and the camera 5 in the inspection mode. The moving image of the droplet is photographed, and whether the droplet is good or bad is determined from the trajectory of the droplet trajectory in the frame of the moving image.

以下では、検査モードでの動作などについて説明する。
この検査モードにおける技術は、吐出トリガ（吐出信号）に対して液滴が確実に吐出されているか否か、特に、ｎ（ｎは自然数で例えば５、以下同様）発の液滴を連続吐出する場合に、ｎ発適切に吐出していることを確認したい、との現場の要望から開発されたものである。 Hereinafter, the operation in the inspection mode will be described.
In this inspection mode, whether or not a droplet is reliably discharged in response to a discharge trigger (discharge signal), in particular, continuously discharges n (n is a natural number, for example, 5). In this case, it was developed from the request of the site that it is desired to confirm that n discharges are properly discharged.

ディスペンサ３は、インク、接着剤、オイル、薬品、半田、液晶材、塗料などの液体を定量だけ液滴にして吐出し、塗布対象に当該液体を非接触で塗布する非接触式液体定量吐出デバイスである。
ディスペンサ３は、例えば、円筒、又は円錐形状を有する単穴式のノズル４を備えており、制御装置８からトリガ信号を受信すると、液滴１０をノズル４の先端からノズル４の中心軸方向に吐出する。 The dispenser 3 discharges liquid such as ink, adhesive, oil, chemicals, solder, liquid crystal material, paint, etc. as liquid droplets in a fixed amount, and applies the liquid to the application target in a non-contact manner. It is.
The dispenser 3 includes a single-hole nozzle 4 having, for example, a cylindrical shape or a conical shape, and when a trigger signal is received from the control device 8, the droplet 10 is moved from the tip of the nozzle 4 toward the central axis of the nozzle 4. Discharge.

なお、トリガ信号が発せられた直後にディスペンサ３が液滴１０を吐出するので、トリガ信号が発せられてから吐出するまでの間には遅延がほとんどないと考えてよい。
ディスペンサ３の設置角度を調節することにより、吐出方向を設定することができるが、ここでは、一例として吐出方向を垂直下方向としている。 Since the dispenser 3 ejects the droplet 10 immediately after the trigger signal is issued, it may be considered that there is almost no delay between the trigger signal being issued and the ejection.
Although the discharge direction can be set by adjusting the installation angle of the dispenser 3, the discharge direction is set as a vertically downward direction as an example here.

制御装置８は、コンピュータ２から送信される指令（コマンド）によって制御され、指令に応じた吐出トリガをディスペンサ３に送信する。
例えば、コンピュータ２が単発の吐出指令を制御装置８に送信すると、制御装置８は、ディスペンサ３に対して吐出トリガを１回発し、これに同期してディスペンサ３は、液滴１０を１回だけ吐出（発射）する。 The control device 8 is controlled by a command (command) transmitted from the computer 2 and transmits a discharge trigger corresponding to the command to the dispenser 3.
For example, when the computer 2 sends a single discharge command to the control device 8, the control device 8 issues a discharge trigger once to the dispenser 3, and in synchronization with this, the dispenser 3 causes the droplet 10 to be discharged only once. Discharge (fire).

また、コンピュータ２が制御装置８に所定時間間隔でｎ回吐出せよとの指令を発すると、制御装置８は、当該所定時間間隔でｎ回トリガ信号を出力する。その結果、ディスペンサ３は、ｎ回のトリガ信号に同期してｎ回だけ液滴１０を所定時間間隔で吐出する。
このように制御装置８は、複数の吐出信号を所定間隔で発生する吐出信号発生手段として機能しており、ディスペンサ３は、当該発生した吐出信号に同期して液滴を吐出する液滴吐出手段として機能している。
このトリガ信号に対してディスペンサ３が正しく液滴１０を吐出しているかを検査するのが検査モードの目的の１つである。 When the computer 2 issues a command to the control device 8 to discharge n times at a predetermined time interval, the control device 8 outputs a trigger signal n times at the predetermined time interval. As a result, the dispenser 3 ejects the droplets 10 at predetermined time intervals only in synchronization with n trigger signals.
As described above, the control device 8 functions as an ejection signal generation unit that generates a plurality of ejection signals at predetermined intervals, and the dispenser 3 ejects droplets in synchronization with the generated ejection signal. Is functioning as
One of the purposes of the inspection mode is to inspect whether the dispenser 3 is correctly ejecting the droplet 10 in response to the trigger signal.

カメラ５は、液滴１０を動画撮影するカメラであって、例えば、所謂ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）カメラによって構成されている。
カメラ５は、例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）や、ＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙｍｅｔａｌｏｘｉｄｅｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などで構成されている撮像素子と、撮像素子上に被写体（液滴１０）の画像を結像する光学系を備えている。 The camera 5 is a camera that takes a moving image of the droplet 10, and is configured by, for example, a so-called USB (Universal Serial Bus) camera.
The camera 5 includes, for example, an imaging device configured with a CCD (Charge Coupled Device), a CMOS (complementary metal oxide semiconductor), and the like, and an optical system that forms an image of a subject (droplet 10) on the imaging device. I have.

カメラ５の画角１１（視野角、カメラ５で撮影される画像に写される被写体の範囲を角度で表したもの）は、液滴１０の飛行経路をとらえるように設定されている。このため、この範囲を液滴１０が通過すると動画に撮影される。
このようにカメラ５は、吐出した液滴が飛翔する領域を動画に撮影する撮影手段として機能している。 An angle of view 11 of the camera 5 (viewing angle, a range of a subject captured in an image photographed by the camera 5 as an angle) is set so as to capture the flight path of the droplet 10. For this reason, when the droplet 10 passes through this range, a moving image is taken.
As described above, the camera 5 functions as an imaging unit that captures a moving image of an area where the ejected droplets fly.

動画データは、フレーム（コマ）から構成されており、フレームレートは、液滴１０の速度、画角サイズ（画角１１でとらえられる液滴１０の走行距離）、制御装置８がトリガ信号を発してからこれをコンピュータ２が検知するまでの遅延時間などの諸々の条件を加味して液滴１０が良好に撮影される適当な値が選択される。
本実施の形態で使用した典型的な値は、例えば、１フレーム時間が２．５ｍｓ、液滴速度が２ｍ／ｓ、画角サイズが２ｍｍ程度の値である。 The moving image data is composed of frames (frames), and the frame rate is the speed of the droplet 10, the angle of view (the travel distance of the droplet 10 captured at the angle of view 11), and the control device 8 generates a trigger signal. In consideration of various conditions such as a delay time until the computer 2 detects this, an appropriate value is selected so that the droplet 10 is photographed satisfactorily.
Typical values used in this embodiment are, for example, values in which one frame time is 2.5 ms, the droplet velocity is 2 m / s, and the field angle size is about 2 mm.

照明６は、例えば、ＬＥＤ照明を用いており、動画撮影のために液滴１０を連続的に照明する。このように液滴吐出装置１は、連続的に照明で照らすため、吐出に同期してストロボを動作させる必要がない。
ところで、吐出に同期してストロボを動作させるには、トリガ信号のタイミングを正確に検知するハードウェア的なシステムを構築する必要があるが、液滴吐出装置１では、その必要はない。 The illumination 6 uses LED illumination, for example, and continuously illuminates the droplet 10 for moving image shooting. Thus, since the droplet discharge device 1 continuously illuminates with illumination, it is not necessary to operate the strobe in synchronization with the discharge.
By the way, in order to operate the strobe in synchronization with the ejection, it is necessary to construct a hardware system that accurately detects the timing of the trigger signal, but the droplet ejection apparatus 1 does not need this.

以上に説明した液滴吐出装置１では、検査エリアを設けて検査用の液滴１０を吐出するように構成したが、この他に、ワークに吐出している液滴１０をカメラ５で撮影してワークへの液滴１０の塗布と検査を同時に行うように構成することもできる。
この場合、例えば、吐出回数が設定値以外であるなどのエラーが生じた場合に、液滴１０の吐出を中断し、警告灯の赤ランプを点灯させるように構成することができる。 In the liquid droplet ejection apparatus 1 described above, the inspection area is provided and the liquid droplets 10 for inspection are ejected. In addition to this, the liquid droplets 10 ejected to the work are photographed by the camera 5. The application of the droplet 10 to the workpiece and the inspection can be performed simultaneously.
In this case, for example, when an error occurs such that the number of ejections is other than the set value, the ejection of the droplet 10 can be interrupted and the red lamp of the warning lamp can be turned on.

図２（ａ）は、コンピュータ２のハードウェア的な構成を説明するための図である。
コンピュータ２は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）２２、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）２３、インターフェース２４、入力装置２５、出力装置２６、記憶装置２７などから構成されている。 FIG. 2A is a diagram for explaining a hardware configuration of the computer 2.
The computer 2 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a ROM (Read Only Memory) 22, a RAM (Random Access Memory) 23, an interface 24, an input device 25, an output device 26, a storage device 27, and the like.

ＣＰＵ２１は、記憶装置２７などに記憶されているプログラムに従って、各種の情報処理（動画のフレームに写っている液滴の画像判定など）や液滴吐出装置１の制御を行う中央処理装置である。
ＲＯＭ２２は、コンピュータ２を動作させるための基本的なプログラムやパラメータを記憶した読み取り専用メモリである。 The CPU 21 is a central processing unit that performs various types of information processing (such as image determination of a droplet in a moving image frame) and controls the droplet discharge device 1 according to a program stored in the storage device 27 and the like.
The ROM 22 is a read-only memory that stores basic programs and parameters for operating the computer 2.

ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２１が動作する際のワーキングメモリを提供する読み書き可能なメモリである。
本実施の形態では、ＲＡＭ２３は、例えば、カメラ５で撮影した動画を記憶したり、液滴１０の画像を画像認識して良・不良を判定する際に使用される。 The RAM 23 is a readable / writable memory that provides a working memory when the CPU 21 operates.
In the present embodiment, the RAM 23 is used, for example, when storing a moving image taken by the camera 5 or recognizing an image of the droplet 10 to determine good / bad.

インターフェース２４は、制御装置８、カメラ５、その他の外部機器をコンピュータ２に接続するための接続装置である。
ＣＰＵ２１は、インターフェース２４を介して制御装置８やカメラ５と信号を送受信する。
これにより、ＣＰＵ２１は、制御装置８に吐出指令を送信して、制御装置８にトリガ信号をディスペンサ３に出させたり、制御装置８が発したトリガ信号を検知したり、カメラ５を動作させて、カメラ５から液滴１０を撮影した動画データを受信したりする。 The interface 24 is a connection device for connecting the control device 8, the camera 5, and other external devices to the computer 2.
The CPU 21 transmits and receives signals to and from the control device 8 and the camera 5 via the interface 24.
Thereby, the CPU 21 transmits a discharge command to the control device 8 to cause the control device 8 to output a trigger signal to the dispenser 3, detect a trigger signal emitted by the control device 8, or operate the camera 5. The moving image data obtained by photographing the droplet 10 is received from the camera 5.

入力装置２５は、例えば、キーボード、マウスなど、液滴吐出装置１の操作担当者が液滴吐出装置１を操作するために各種の入力を行う入力機器で構成されている。
操作担当者は、入力装置２５から各種コマンドを入力することにより、液滴吐出装置１を通常運転モードで動作させたり、検査モードで動作させたりすることができる。 The input device 25 is configured by an input device such as a keyboard and a mouse that performs various inputs for an operator in charge of the droplet discharge device 1 to operate the droplet discharge device 1.
The person in charge of the operation can operate the droplet discharge device 1 in the normal operation mode or in the inspection mode by inputting various commands from the input device 25.

出力装置２６は、例えば、ディスプレイ、スピーカ、プリンタなど、液滴吐出装置１が操作担当者に情報を出力する出力機器で構成されている。
ディスプレイには、液滴吐出装置１を通常運転モードや検査モードで操作するための操作画面や、検査モードにおける検査結果を表示する検査結果画面などを表示する。
スピーカは、検査でのエラーの発生や液滴吐出装置１の動作の区切り（例えば、検査動作の終了）などを操作担当者に通知する音声を発する。
プリンタは、例えば、検査結果を紙に印刷したりするのに用いられる。 The output device 26 is configured by an output device such as a display, a speaker, or a printer that the droplet discharge device 1 outputs information to an operator.
The display displays an operation screen for operating the droplet discharge device 1 in the normal operation mode or the inspection mode, an inspection result screen for displaying the inspection result in the inspection mode, and the like.
The speaker emits a sound for notifying an operator in charge of occurrence of an error in the inspection or separation of operation of the droplet discharge device 1 (for example, completion of the inspection operation).
The printer is used, for example, to print inspection results on paper.

記憶装置２７は、例えば、ハードディスクなどの大容量の記憶媒体を用いて構成されており、各種のプログラムを記憶したプログラム部と各種のデータを記憶したデータ部を備えている。
プログラム部には、コンピュータ２を動作させる基本的なプログラムであるＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を始め、液滴吐出装置１を通常運転モードで動作させるための通常運転プログラム、液滴吐出装置１を検査モードで動作させるための検査プログラム、制御装置８やカメラ５を制御するための制御プログラムなどが記憶されている。
一方、データ部には、通常運転モードでの動作記録や、検査モードでの検査結果などが記憶される。 The storage device 27 is configured using, for example, a large-capacity storage medium such as a hard disk, and includes a program unit that stores various programs and a data unit that stores various data.
The program section includes an OS (Operating System) which is a basic program for operating the computer 2, a normal operation program for operating the droplet discharge device 1 in the normal operation mode, and the droplet discharge device 1 in the inspection mode. An inspection program for operating the camera and a control program for controlling the control device 8 and the camera 5 are stored.
On the other hand, the data section stores operation records in the normal operation mode, inspection results in the inspection mode, and the like.

詳細は後述するが、検査モードにおいて、コンピュータ２は、液滴１０を動画で撮影し、トリガ信号を検出した時点で、その時点より前に撮影された動画から液滴１０の画像を検索する。
そのため、トリガ信号が発せられたタイミングを正確に検出する必要がなく、少々遅延があったとしても液滴１０の画像を得ることができる。 As will be described in detail later, in the inspection mode, the computer 2 captures the droplet 10 as a moving image, and at the time when the trigger signal is detected, searches for an image of the droplet 10 from the moving image captured before that time.
Therefore, it is not necessary to accurately detect the timing at which the trigger signal is generated, and an image of the droplet 10 can be obtained even if there is a slight delay.

このため、シャッタータイミングを合わせるために高価なハードウェアによってトリガ信号を厳密に検出する必要がなく、ある程度の遅延を許容してトリガ信号をソフトウェア的に検出することが可能である。
このように、液滴吐出装置１は、制御装置８にトリガ信号を発せさせ、これをコンピュータ２でソフトウェア的に検出する構成であるため遅延が生じるが、コンピュータ２は、過去の動画を参照できるため、遅延があっても液滴１０を画像判定することができる。
このため、液滴吐出装置１では、制御装置８やディスペンサ３のハードウェアの中の構成を知らなくても、制御装置８がトリガ信号を発したことを検知さえすれば検査を実行することができる。 For this reason, it is not necessary to detect the trigger signal strictly by expensive hardware in order to match the shutter timing, and it is possible to detect the trigger signal by software while allowing a certain delay.
As described above, the droplet discharge device 1 causes the control device 8 to generate a trigger signal and detects this in software by the computer 2, so that a delay occurs. However, the computer 2 can refer to past moving images. Therefore, even if there is a delay, the image of the droplet 10 can be determined.
For this reason, the droplet discharge device 1 can execute an inspection as long as it detects that the control device 8 has issued a trigger signal without knowing the configuration in the hardware of the control device 8 or the dispenser 3. it can.

図２（ｂ）は、カメラ５で撮影した動画のフレームの仕組みを説明するための図である。
フレーム３１には、原点Ｏと共に直交するｘ座標軸とｙ座標軸が設定されている。
フレーム３１のｘ方向、及びｙ方向の幅が、それぞれｘ方向、及びｙ方向の画角に対応している。図では、時間軸ｔも示している。
フレーム３１の画像は、カメラ５の撮像素子上に投影された画像から構成されるが、フレーム時間（例えば、ｔ１〜ｔ２、ｔ２〜ｔ３、・・・）の間、カメラ５のシャッターが開いた状態となるため、この時間帯に形成された画像を重畳したものとなる。
これにより、フレーム３１には、フレーム時間に渡る液滴１０の軌跡が液滴像６１として記録される。 FIG. 2B is a diagram for explaining the mechanism of a frame of a moving image shot by the camera 5.
An x coordinate axis and a y coordinate axis that are orthogonal to the origin O are set in the frame 31.
The widths of the frame 31 in the x direction and the y direction correspond to the angles of view in the x direction and the y direction, respectively. In the figure, the time axis t is also shown.
The image of the frame 31 is composed of an image projected on the image sensor of the camera 5, but the shutter of the camera 5 is opened during the frame time (for example, t1 to t2, t2 to t3,...). Therefore, the image formed in this time zone is superimposed.
As a result, the trajectory of the droplet 10 over the frame time is recorded as a droplet image 61 in the frame 31.

これにより、液滴１０が画角を丁度フレーム時間内に通過した場合は、図２（ｃ）のようにフレーム３１に液滴１０の軌跡が液滴像６１として記録される。
また、液滴１０が複数のフレーム３１に渡って記録される場合は、例えば、図２（ｄ）のように、フレーム３１ａに画角に進入する際の液滴像６１（進入）が記録され、次のフレーム３１ｂに画角から退出する際の液滴像６１（退出）が記録される。
なお、以下では、フレーム３１ａ、３１ｂ、・・・を特に区別しない場合は、単にフレーム３１と記す。他の構成要素についても同様とする。 Thereby, when the droplet 10 passes the angle of view within the frame time, the locus of the droplet 10 is recorded as the droplet image 61 in the frame 31 as shown in FIG.
Further, when the droplet 10 is recorded over a plurality of frames 31, for example, as shown in FIG. 2D, a droplet image 61 (entrance) when entering the angle of view into the frame 31a is recorded. The droplet image 61 (withdrawal) when leaving from the angle of view is recorded in the next frame 31b.
In the following description, the frames 31a, 31b,... The same applies to other components.

図３の各図は、コンピュータ２が検査モードにおいて、カメラ５から送られた動画を保存する方法、及び動画に記録された液滴１０の画像を検索する手法の例を説明するための図である。
何れの例も、コンピュータ２は、制御装置８がトリガ信号を発するのを監視し、トリガ信号を検知すると、当該検知前に既に撮影されていた動画において液滴１０の画像を検索する。
このようにコンピュータ２は、発生した吐出信号を検出する検出手段と、吐出信号を検出した時点より所定時間遡った時点を起点として、動画に撮影された液滴の画像を検索する検索手段を備えている。 3 is a diagram for explaining an example of a method for storing a moving image sent from the camera 5 and a method for searching for an image of the droplet 10 recorded in the moving image in the inspection mode by the computer 2. FIG. is there.
In any example, the computer 2 monitors the control device 8 for generating a trigger signal, and when detecting the trigger signal, the computer 2 searches for an image of the droplet 10 in a moving image that has already been captured before the detection.
As described above, the computer 2 includes detection means for detecting the generated discharge signal, and search means for searching for an image of the droplet photographed in the moving picture starting from a time point that is a predetermined time later than the time point when the discharge signal is detected. ing.

図３（ａ）は、トリガ信号を検知するごとに液滴１０の画像を検索する例である。
以下では、説明を簡単にするため、液滴像６１が一枚のフレーム３１に丁度収まっている状態（）図２（ｃ）に示す状態を用いて説明する。液滴像６１が複数のフレーム３１に渡って記録されている場合も同様に処理することができる。
コンピュータ２は、カメラ５から送信されてくる動画のフレーム３１ａ、３１ｂ、・・・をＲＡＭ２３に記憶するが、この際、コンピュータ２は、新たに最新のフレームを記憶するとともに最も古いフレームを消去しながらＲＡＭ２３に一定数（例えば５個）のフレームを記憶している。これは、古いフレームは検索対象に含まれないためである。
このようにコンピュータ２は、検索手段の検索対象の範囲に含まれない動画を記憶装置（ＲＡＭ２３）から消去する消去手段を備えている。 FIG. 3A shows an example in which an image of the droplet 10 is searched every time a trigger signal is detected.
Hereinafter, in order to simplify the description, the state in which the droplet image 61 is exactly within the single frame 31 () will be described using the state shown in FIG. The same processing can be performed when the droplet image 61 is recorded over a plurality of frames 31.
The computer 2 stores the frames 31a, 31b,... Of moving images transmitted from the camera 5 in the RAM 23. At this time, the computer 2 newly stores the latest frame and erases the oldest frame. However, a predetermined number (for example, 5) of frames is stored in the RAM 23. This is because old frames are not included in the search target.
As described above, the computer 2 includes an erasure unit that erases a moving image that is not included in the search target range of the search unit from the storage device (RAM 23).

なお、フレーム３１ａが最も古く、フレーム３１ｉが最も新しいものである。即ち、時間軸は図に向かって右方向である。また、波線のフレームは既に消去されたか、これから記憶されるためＲＡＭ２３には存在しないことを示している。 The frame 31a is the oldest and the frame 31i is the newest. That is, the time axis is rightward as viewed in the figure. Also, it is indicated that the wavy frame has already been erased or is not stored in the RAM 23 since it is stored from now on.

ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３のメモリ資源を活用して各種の処理を行っているため、このように記憶領域を開放して記憶するフレームのコマ数をなるべく少なくすることにより、他の処理への圧迫を低減することができる。 Since the CPU 21 uses the memory resources of the RAM 23 to perform various processes, the pressure on other processes is reduced by reducing the number of frames to be stored by releasing the storage area in this way. can do.

この図の例では、フレーム３１ｂ〜３１ｆがＲＡＭ２３に記憶されており、フレーム３１ａは、既に消去され、フレーム３１ｇ〜３１ｉは、これから記憶される。
なお、ＣＰＵ２１は、フレーム３１ｇを記憶する際にフレーム３１ｂを消去し、フレーム３１を更新するたびにこの動作を行う。 In the example of this figure, frames 31b to 31f are stored in the RAM 23, the frame 31a is already erased, and the frames 31g to 31i are stored from now on.
The CPU 21 erases the frame 31b when storing the frame 31g, and performs this operation every time the frame 31 is updated.

図３（ａ）では、フレーム３１ｄのフレーム時間内のタイミングで制御装置８がトリガ信号４１ａを発しており、これによってディスペンサ３から吐出された液滴１０の画像である液滴像６１ａがフレーム３１ｄに記録されている。 In FIG. 3A, the control device 8 generates a trigger signal 41a at a timing within the frame time of the frame 31d, and thereby a droplet image 61a that is an image of the droplet 10 discharged from the dispenser 3 is displayed in the frame 31d. Is recorded.

フレーム３１ｄの画像は、フレーム左側が上側、右側が下側に対応しており、液滴１０が上側から下側に向けて吐出されるため、液滴１０の軌跡は、フレーム３１ｄの左側から右側にかけて形成された略長方形の液滴像６１ａとして記録される。 In the image of the frame 31d, the left side of the frame corresponds to the upper side and the right side corresponds to the lower side, and the droplet 10 is ejected from the upper side to the lower side. And is recorded as a substantially rectangular droplet image 61a formed over.

このトリガ信号４１ａに対し、コンピュータ２は、これよりも遅延した検知タイミング５１ａにて検知する。図３（ａ）の例では、フレーム３１ｄの間に発生したトリガ信号４１ａを、その発生から２コマ遅れたフレーム３１ｆのフレーム時間内にて検知している。
コンピュータ２がトリガ信号４１ａを検知した時点、即ち検知タイミング５１ａは、既に液滴１０が吐出された後であるため、この例では、コンピュータ２は、検知タイミング５１ａのフレーム３１ｆを含め、さらに３コマだけフレーム３１を遡り、フレーム３１ｃからフレーム３１ｆまでの４フレームを使用して、液滴像６１ａを検索する。
このため、フレーム３１ｂは、消去し、４コマ記憶するように構成することもできるが、本実施形態では、１コマ分の余裕を持たせて５コマ記憶している。 The computer 2 detects the trigger signal 41a at a detection timing 51a delayed from the trigger signal 41a. In the example of FIG. 3A, the trigger signal 41a generated during the frame 31d is detected within the frame time of the frame 31f delayed by two frames from the generation.
Since the time when the computer 2 detects the trigger signal 41a, that is, the detection timing 51a is after the droplet 10 has already been ejected, in this example, the computer 2 includes three frames including the frame 31f of the detection timing 51a. Only the frame 31 is traced back, and the droplet image 61a is searched using four frames from the frame 31c to the frame 31f.
For this reason, the frame 31b can be erased and stored in four frames, but in this embodiment, five frames are stored with a margin for one frame.

なお、コンピュータ２は、検知タイミング５１ａのフレーム３１ｆを含め、さらにｎコマ（ｎ≧１）だけフレーム３１を遡り、ｎ＋１フレームを使用して液滴像６１ａを検索うするようにしてもよい。このｎコマの数については、１フレームに対する時間のｎ倍が、トリガ信号４１の間隔を超えない範囲であればよい。 The computer 2 may search the droplet image 61a using the n + 1 frame by going back the frame 31 by n frames (n ≧ 1) including the frame 31f of the detection timing 51a. The number of n frames may be in a range where n times the time for one frame does not exceed the interval of the trigger signal 41.

そして、コンピュータ２は、フレーム３１ｄで液滴像６１ａを認識し、これを用いて液滴１０の良・不良を画像判定する。
なお、ＣＰＵ２１が画像判定処理を行う時間帯は、検知タイミング５１ａの次のフレーム（図３（ａ）ではフレーム３１ｇ）内で行う。
但し、検知タイミング５１ａを検知した直後から始めるようにしてもよい。 The computer 2 recognizes the droplet image 61a in the frame 31d, and uses this to determine whether the droplet 10 is good or bad.
Note that the time period during which the CPU 21 performs the image determination process is performed within the frame next to the detection timing 51a (frame 31g in FIG. 3A).
However, it may be started immediately after detecting the detection timing 51a.

このように３コマ遡った、合計４フレームから検索する構成にしたのは、動画のフレームレートと検知タイミング５１ａの遅延時間の程度を考慮すると、液滴像６１ａは、フレーム３１ｃ〜３１ｆの何れかに写っているであろうと考えられるからである。 In this way, the search is made from a total of four frames that are three frames back in consideration of the frame rate of the moving image and the delay time of the detection timing 51a, and the droplet image 61a is one of the frames 31c to 31f. It is because it is thought that it will be reflected in.

このように何コマ遡るかは、フレームレートと遅延時間などの兼ね合いから決まるものであって、例えば、遅延時間が更に長い場合は、例えば、５コマ遡るように構成し、短い場合は２コマや、１コマ遡るように構成することもできる。
ただし、液滴像６１を検索するには、少なくとも遅延時間よりも長い時間遡ることが必要である。
このように、遡る所定時間は、吐出信号発生手段が吐出信号を発生してから、検出手段が吐出信号を検出するまでの時間よりも長いことが必要である。 The number of frames going back in this way is determined by the balance between the frame rate and the delay time. For example, when the delay time is longer, it is configured to go back, for example, 5 frames, and when it is short, 2 frames or It can also be configured to go back one frame.
However, to retrieve the droplet image 61, it is necessary to go back at least a longer time than the delay time.
Thus, the predetermined time that goes back needs to be longer than the time from when the discharge signal generating means generates the discharge signal to when the detection means detects the discharge signal.

そして、遡るコマ数が少ない場合、記憶するフレーム数を更に削減することも可能である。
また、フレームレートは、液滴１０の速度に基づいて液滴像６１がフレーム内に適当に撮影される値に選択されている。 If the number of frames going back is small, the number of frames to be stored can be further reduced.
Further, the frame rate is selected to a value at which the droplet image 61 is appropriately captured in the frame based on the velocity of the droplet 10.

このようにしてコンピュータ２は、フレーム３１ｃ〜３１ｆで液滴像６１ａを検索し、検索されなかった場合は、液滴１０が吐出されなかった（不良）と判断し、検索された場合には、液滴像６１ａを用いて液滴１０の良・不良を判断する。
同様に、コンピュータ２は、トリガ信号４１ｂが発せられたことを検知タイミング５１ｂで検出し、動画を過去に遡って液滴像６１ｂを検索して画像判定する。以下、この動作を必要なだけ繰り返す。 In this way, the computer 2 searches the droplet image 61a in the frames 31c to 31f, and if not, determines that the droplet 10 has not been ejected (defective). The droplet image 61a is used to determine whether the droplet 10 is good or bad.
Similarly, the computer 2 detects that the trigger signal 41b is issued at the detection timing 51b, and searches the droplet image 61b retroactively to determine the image. Thereafter, this operation is repeated as necessary.

ところで、コンピュータ２は、検知タイミング５１ａから過去に遡って液滴像６１ａを検索するが、過去に遡りすぎると、液滴像６１ａよりも前に吐出された液滴像６１を検索する可能性がある。
遅延時間がトリガ信号４１の間隔よりも長い場合や、総数と液滴像６１の総数を比較できればよい場合など、必ずしも検知タイミング５１に対応する液滴像６１を検索する必要のない場合は、このような可能性を許容できるが、検知タイミング５１に対応する液滴像６１を検索したい場合は、遡る時間をトリガ信号４１の間隔よりも短くする。
この場合、遡る所定時間は、トリガ信号４１の間隔未満となる。 By the way, the computer 2 searches the droplet image 61a retroactively from the detection timing 51a. However, if the computer 2 goes back too far in the past, there is a possibility of searching for the droplet image 61 ejected before the droplet image 61a. is there.
When the delay time is longer than the interval of the trigger signal 41, or when it is only necessary to compare the total number and the total number of droplet images 61, when the droplet image 61 corresponding to the detection timing 51 does not necessarily need to be searched, Such a possibility is acceptable, but when searching for the droplet image 61 corresponding to the detection timing 51, the retroactive time is made shorter than the interval of the trigger signal 41.
In this case, the predetermined time that goes back is less than the interval of the trigger signal 41.

以上のように動画を過去に遡って確認することにより、トリガ信号４１が発せられた瞬間を厳密に検出する必要がなくなる。
そのため、高価なハードウェア機器を設置して検査系を構築する必要がなくなり、例えば、安価なソフトウェア的な構成を用いてトリガ信号４１を検知することができる。 As described above, it is not necessary to strictly detect the moment when the trigger signal 41 is issued by confirming the moving image retroactively.
Therefore, it is not necessary to install an expensive hardware device to construct an inspection system. For example, the trigger signal 41 can be detected using an inexpensive software configuration.

図３（ｂ）は、検知タイミング５１からフレーム３１を１コマ戻って液滴像６１を検索する例である。
この例では、トリガ信号４１が発せられてから、これがコンピュータ２に検知される検知タイミング５１までの時間が概略フレームの撮影時間より短いため、液滴１０が適切に吐出されていれば、検知タイミング５１ａから１コマ遡ったフレーム３１ｂとその次のフレーム３１ｃの何れかには液滴像６１ａが写っているだろうとの見込みから、検知タイミング５１から１コマ遡るように構成してある。 FIG. 3B shows an example in which the droplet image 61 is searched by returning one frame from the frame 31 from the detection timing 51.
In this example, since the time from when the trigger signal 41 is generated until the detection timing 51 detected by the computer 2 is shorter than the photographing time of the approximate frame, if the droplet 10 is properly ejected, the detection timing From the expectation that the droplet image 61a will appear in any of the frame 31b that is one frame back from 51a and the next frame 31c, the frame is configured to be one frame from the detection timing 51.

また、１コマ遡ればよいため、動画のフレームをＲＡＭ２３に２コマ記憶して、これを更新するようになっている。
そして、ＣＰＵ２１は、検索後、フレーム３１ｄが撮影される時間帯に画像判定を行う。
以下、同様に、ＣＰＵ２１は、検知タイミング５１ｂでトリガ信号４１ｂを検知してフレーム３１ｆ、３１ｇで液滴像６１ｂを検索、・・・という動作を必要回数繰り替えす。
このようにＲＡＭ２３に記憶するフレームのコマ数、検索のために遡るコマ数は、システムの構成により最適値が定まる。 Further, since it is only necessary to go back one frame, the frame of the moving image is stored in the RAM 23 and updated.
Then, after the search, the CPU 21 performs image determination in a time zone in which the frame 31d is captured.
Hereinafter, similarly, the CPU 21 detects the trigger signal 41b at the detection timing 51b, searches the droplet images 61b at the frames 31f and 31g, and repeats the necessary operations.
As described above, the optimum number of frames in the frame 23 stored in the RAM 23 and the number of frames going back for searching are determined by the system configuration.

図３（ｃ）は、複数の液滴１０を連射する場合の変形例を説明するための図である。
コンピュータ２が制御装置８に所定時間間隔Ｔで液滴１０をｎ回連続して吐出するように指令した場合、制御装置８は、ディスペンサ３に対してＴの時間間隔でｎ回トリガ信号４１を発する。
ディスペンサ３が正常に動作していれば、最初のトリガ信号４１ａから時間間隔Ｔで液滴１０をｎ回吐出するはずである。 FIG. 3C is a diagram for explaining a modified example in the case where a plurality of droplets 10 are fired continuously.
When the computer 2 instructs the control device 8 to discharge the droplets 10 continuously n times at a predetermined time interval T, the control device 8 sends the trigger signal 41 to the dispenser 3 n times at time intervals T. To emit.
If the dispenser 3 is operating normally, the droplet 10 should be discharged n times at the time interval T from the first trigger signal 41a.

そこで、この例では、コンピュータ２は、最初のトリガ信号４１ａを検出した場合に、所定コマ数だけ動画を遡って液滴像６１の検索を開始し、Ｔ×ｎ＋ａコマ分程度のフレーム（ａは遡るコマ数）で連射される液滴像６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を検索する。
そして、図４（ｆ）で説明するように、液滴像６１が検出されたフレームを重ねることにより液滴像６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、・・・を重ねてまとめて画像判定する。 Therefore, in this example, when the computer 2 detects the first trigger signal 41a, the computer 2 starts searching for the droplet image 61 by going back the moving image by a predetermined number of frames, and the frame (a is about T × n + a frames). The droplet images 61a, 61b, 61c,.
Then, as will be described with reference to FIG. 4 (f), the image in which the droplet images 61a, 61b, 61c,.

このように構成すると、トリガ信号４１の検知動作を減らすことができ、コンピュータ２の効率を高めることができる。
また、吐出が終了した後にまとめて画像判定できるため、時間的余裕をもって画像判定を行うことができる。
なお、この例では、起点を設定する吐出信号が、連続する複数の吐出信号のうちの最初の吐出信号となっている。 If comprised in this way, the detection operation | movement of the trigger signal 41 can be reduced and the efficiency of the computer 2 can be improved.
Further, since the image determination can be performed collectively after the ejection is completed, the image determination can be performed with a time margin.
In this example, the discharge signal for setting the starting point is the first discharge signal among a plurality of continuous discharge signals.

図４の各図は、液滴１０の良・不良を液滴像６１から判断する手法を説明するための図である。
以下のようにコンピュータ２は、検索した液滴の画像から当該液滴の良・不良を判定する判定手段を備えており、より具体的には液滴の画像の形状を用いて液滴の吐出状態の良否を判定する。 Each of FIGS. 4A and 4B is a diagram for explaining a method for determining whether the droplet 10 is good or bad from the droplet image 61.
As described below, the computer 2 includes a determination unit that determines whether the liquid droplet is good or defective from the searched liquid droplet image. More specifically, the computer 2 discharges the liquid droplet using the shape of the liquid droplet image. The state is judged as good or bad.

図４（ａ）、図４（ｂ）の例は、液滴像６１から液滴１０の吐出方向の良・不良を画像判定する例を示した図である。
コンピュータ２は、フレーム３１に写っている液滴像６１を画像認識し、図４（ａ）に示したように、液滴像６１が適切な液滴１０の軌跡の範囲を表す基準線７１ａ、７１ｂの間の領域にある場合に良と画像判定し、図４（ｂ）に示したように、当該領域を逸脱している場合を不良と画像判定する。
この例では、判定手段は、吐出状態として液滴の吐出方向を判定し、液滴１０の画像の形状が所定の基準領域（基準線７１ａ、７１ｂの間）にある場合に良と判定し、当該基準領域にない場合に不良と判定している。 The example of FIGS. 4A and 4B is a diagram showing an example of determining whether the ejection direction of the droplet 10 is good or bad from the droplet image 61.
The computer 2 recognizes the droplet image 61 shown in the frame 31, and, as shown in FIG. 4A, the droplet image 61 represents a reference line 71a indicating the range of the trajectory of the appropriate droplet 10. If it is in the area between 71b, the image is determined to be good, and as shown in FIG. 4B, the image is determined to be defective if it is outside the area.
In this example, the determination unit determines the discharge direction of the droplet as the discharge state, determines that the image of the droplet 10 is good when the shape of the image of the droplet 10 is in a predetermined reference region (between the reference lines 71a and 71b), If it is not in the reference area, it is determined to be defective.

図４（ｃ）、図４（ｄ）は、液滴像６１から液滴１０の大きさの良・不良を画像判定する例を示した図である。
液滴１０の大きさは、ノズル４の吐出口が狭窄して（詰まって）小さくなる場合がある。
そこで、コンピュータ２は、図４（ｃ）に示したように、最低限の大きさを規定する基準線７２ａ、７２ｂよりも液滴像６１が太い場合に良と画像判定し、図４（ｄ）に示したように、基準線７１ａ、７１ｂよりも細い場合に不良と画像判定する。
あるいは、画像解析により液滴像６１の太さを計算し、これによって判断してもよい。
この例では、判定手段は、吐出状態として液滴の大きさを判定し、液滴１０の画像の形状から得られる液滴の大きさが所定の基準値以上（基準線７２ａ、７２ｂの幅以上）の場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定している。 FIG. 4C and FIG. 4D are diagrams showing an example of determining whether the size of the droplet 10 is good or bad from the droplet image 61.
The size of the droplet 10 may be reduced by narrowing (clogging) the discharge port of the nozzle 4.
Therefore, as shown in FIG. 4C, the computer 2 determines that the image is good when the droplet image 61 is thicker than the reference lines 72a and 72b that define the minimum size, and FIG. ), The image is determined to be defective when it is narrower than the reference lines 71a and 71b.
Alternatively, the thickness of the droplet image 61 may be calculated by image analysis and determined by this.
In this example, the determination unit determines the size of the droplet as the ejection state, and the droplet size obtained from the shape of the image of the droplet 10 is equal to or greater than a predetermined reference value (greater than the width of the reference lines 72a and 72b). ), It is determined to be good, and if it is less than the reference value, it is determined to be defective.

図４（ｅ）は、液滴１０の早さの良・不良を画像判定する例を示した図である。
基準線７３は、速度判定のための基準線を示している。
この例の液滴像６１は、液滴１０がフレーム３１の左端からカメラ５の画角に入ってから１フレーム時間（当該フレームを撮影するためにカメラ５のシャッターが開いている時間）の間に基準線７３に到達できなかったことを示している。 FIG. 4 (e) is a diagram showing an example of determining whether the droplet 10 is fast or bad.
A reference line 73 indicates a reference line for speed determination.
The droplet image 61 in this example is one frame time after the droplet 10 enters the angle of view of the camera 5 from the left end of the frame 31 (time when the shutter of the camera 5 is opened to capture the frame). Indicates that the reference line 73 could not be reached.

この場合に、コンピュータ２は、液滴１０が早さ不足であるとして不良と画像判定する。
一方、液滴像６１が基準線７３に到達している場合は良であると画像判定する。
この例では、判定手段は、吐出状態として液滴の速度を判定し、液滴１０の画像の形状から得られる液滴の速度が所定の基準値以上の（基準線７３に到達している）場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定している。 In this case, the computer 2 determines that the droplet 10 is defective because the droplet 10 is insufficiently fast.
On the other hand, when the droplet image 61 reaches the reference line 73, it is determined that the image is good.
In this example, the determining means determines the velocity of the droplet as the ejection state, and the droplet velocity obtained from the shape of the image of the droplet 10 is equal to or higher than a predetermined reference value (has reached the reference line 73). If it is less than the reference value, it is determined to be bad.

なお、これは一例であって、液滴像６１が基準線７３に到達していない場合、液滴像６１の長さから液滴１０の早さを計算できるため、計算された速さによって良・不良を判定してもよい。
より詳細には、ディスペンサ３の吐出口とカメラ５が固定されているため、液滴１０がカメラ５の画角を通過する時間ｔを求めることにより、液滴の速度を算出できる。
この場合、全体の撮影時間は、２コマ遡る場合、ｔ＋カメラ５の２フレーム分の時間ｆ程度となる。時間ｆはカメラ５の性能によるが、ディスペンサ３の連続射出間隔より短いものを選定する。
また、ディスペンサ３が吐出する合間に画像判定するためには、カメラ５の１フレーム分の時間ｆと画像処理演算時間ｃの合計がディスペンサ３の連続射出間隔Ｔより小さくする必要がある。ｆ＋ｃ＜Ｔの条件に合うカメラ５及び画像処理装置を選定する必要がある。 This is only an example, and when the droplet image 61 does not reach the reference line 73, the speed of the droplet 10 can be calculated from the length of the droplet image 61. -You may determine a defect.
More specifically, since the discharge port of the dispenser 3 and the camera 5 are fixed, the velocity of the droplet can be calculated by obtaining the time t during which the droplet 10 passes through the angle of view of the camera 5.
In this case, the entire shooting time is about time f for two frames of t + camera 5 when going back two frames. Although the time f depends on the performance of the camera 5, a time shorter than the continuous injection interval of the dispenser 3 is selected.
In addition, in order to determine an image between the discharges of the dispenser 3, the sum of the time f for one frame of the camera 5 and the image processing calculation time c needs to be smaller than the continuous ejection interval T of the dispenser 3. It is necessary to select a camera 5 and an image processing apparatus that meet the condition of f + c <T.

図４（ｆ）は、複数の液滴像６１を重ねて判定する例を示した図である。
液滴１０をｎ回連続的に吐出する場合、コンピュータ２は、図３（ｃ）の手法で検索した液滴像６１ａ、６１ｂ、・・・を重ね合わせる。
液滴像６１ａ、６１ｂ、・・・の合成画像の色の濃さは、重ねる液滴像６１が多いほど濃くなるため、これによってｎ回吐出したか否かを画像判定することができる。 FIG. 4F is a diagram illustrating an example in which a plurality of droplet images 61 are overlapped for determination.
When the droplet 10 is ejected n times continuously, the computer 2 superimposes the droplet images 61a, 61b,... Searched by the method of FIG.
Since the color density of the combined image of the droplet images 61a, 61b,... Increases as the number of overlapping droplet images 61 increases, it is possible to determine whether the image has been ejected n times.

そこで、コンピュータ２は、色の濃さが規定値である場合に良と判定し、濃さが不足する場合には不良と判定する。
また、重ねた液滴像６１の少なくとも一部が基準線７１ａ、７１ｂからはみ出たり、あるいは、基準線７２ａ、７２ｂより細かったり、あるいは基準線７３に達していなかった場合に不良と判定することもできる。
この例では、判定手段は、複数の液滴の画像を重ね合わせ、当該重ね合わせた画像の色の濃さを用いて液滴の吐出状態の良否を判定している。 Therefore, the computer 2 determines that the color is good when the color density is a predetermined value, and determines that the color is poor when the color is insufficient.
Further, when at least a part of the superimposed droplet image 61 protrudes from the reference lines 71a and 71b, is finer than the reference lines 72a and 72b, or does not reach the reference line 73, it is also determined that the image is defective. it can.
In this example, the determination unit superimposes a plurality of droplet images, and determines the quality of the droplet discharge state using the color density of the superimposed images.

図５は、液滴吐出装置１が検査モードでディスペンサ３を検査する手順を説明するためのフローチャートである。
なお、以下の処理は、ＣＰＵ２１が検査プログラムに従って行うものである。 FIG. 5 is a flowchart for explaining a procedure in which the droplet discharge device 1 inspects the dispenser 3 in the inspection mode.
The following processing is performed by the CPU 21 according to the inspection program.

まず、ＣＰＵ２１は、カメラ５によって液滴１０が飛翔する領域を動画撮影し、新しいフレームをＲＡＭ２３に書き込み、古いフレームをＲＡＭ２３から消去することにより所定の個数のフレームをＲＡＭ２３に記憶するとともに、これを更新する。
そして、ＣＰＵ２１は、この書き込み消去動作を行いつつ、制御装置８に吐出指令を送信し、制御装置８が発するトリガ信号４１を監視する。 First, the CPU 21 captures a moving image of the area where the droplet 10 flies by the camera 5, writes a new frame in the RAM 23, and erases the old frame from the RAM 23 to store a predetermined number of frames in the RAM 23. Update.
The CPU 21 transmits a discharge command to the control device 8 while performing the writing / erasing operation, and monitors the trigger signal 41 issued by the control device 8.

ＣＰＵ２１は、トリガ信号を検知タイミング５１で検知すると（ステップ５）、ＲＡＭ２３に記憶されているフレームにアクセスし、所定個数だけ過去のフレームからトリガ信号検出時のフレームにかけて液滴１０の液滴像６１を検索する（ステップ１０）。
液滴像６１が検索できなかった場合（ステップ１５；Ｎ）、ＣＰＵ２１は、液滴１０が吐出しなかったと判断して不良判定を出力し（ステップ４０）、検査を終了する。 When the CPU 21 detects the trigger signal at the detection timing 51 (step 5), the CPU 21 accesses the frame stored in the RAM 23, and the droplet image 61 of the droplet 10 from a predetermined number of frames to the frame when the trigger signal is detected. Is searched (step 10).
If the droplet image 61 cannot be retrieved (step 15; N), the CPU 21 determines that the droplet 10 has not been ejected, outputs a failure determination (step 40), and ends the inspection.

一方、液滴像６１が検索できた場合（ステップ１５；Ｙ）、ＣＰＵ２１は、液滴像６１を用いて液滴１０の良・不良を画像判定する（ステップ２０）。
画像判定で液滴１０の状態が不良であると判定した場合（ステップ２５；Ｎ）、ＣＰＵ２１は、液滴１０が不良であると判断して不良判定を出力し（ステップ４０）、検査を終了する。 On the other hand, when the droplet image 61 can be retrieved (step 15; Y), the CPU 21 determines whether the droplet 10 is good or bad using the droplet image 61 (step 20).
When it is determined in the image determination that the state of the droplet 10 is defective (step 25; N), the CPU 21 determines that the droplet 10 is defective and outputs a defect determination (step 40) to end the inspection. To do.

一方、画像判定で液滴１０の状態が良であると判定した場合（ステップ２５；Ｙ）、ＣＰＵ２１は、当該液滴１０を検査合格とする。
次いで、ＣＰＵ２１は、検査を終了するか否かを判断する（ステップ３０）。
より詳細には、例えば、連続吐出するｎ個の液滴１０について検査する場合、検査した液滴１０がｎ個目の場合は検査終了と判断し、ｎ個に満たない場合には検査未終了と判断する。
あるいは、例えば、操作担当者から検査終了の指示があった場合には検査終了と判断し、当該指示がない場合には検査続行と判断する。 On the other hand, when it is determined by the image determination that the state of the droplet 10 is good (step 25; Y), the CPU 21 determines that the droplet 10 has passed the inspection.
Next, the CPU 21 determines whether or not to end the inspection (step 30).
More specifically, for example, when inspecting n droplets 10 that are continuously ejected, if the number of inspected droplets 10 is n, it is determined that the inspection is completed, and if the number of droplets 10 is less than n, the inspection is not completed. Judge.
Alternatively, for example, when an instruction to end the inspection is given from the operator, it is determined that the inspection is ended, and when there is no instruction, it is determined that the inspection is continued.

検査を終了しない場合（ステップ３０；Ｎ）、ＣＰＵ２１は、ステップ５に戻り検査を続行する。
一方、検査を終了する場合（ステップ３０；Ｙ）、ＣＰＵ２１は、全ての液滴１０について良と画像判定したことになり、良判定を出力して検査を終了する（ステップ３５）。
このようにコンピュータ２は、判定手段による判定結果を出力する出力手段を備えている。
以上のようにして、液滴吐出装置１は、制御装置８が発したトリガ信号４１に対してディスペンサ３が適切に液滴１０を吐出しているか否かを検査することができる。 When the inspection is not finished (step 30; N), the CPU 21 returns to step 5 and continues the inspection.
On the other hand, when the inspection is finished (step 30; Y), the CPU 21 determines that all the droplets 10 are good, and outputs a good judgment to end the inspection (step 35).
As described above, the computer 2 includes an output unit that outputs a determination result obtained by the determination unit.
As described above, the droplet discharge device 1 can inspect whether or not the dispenser 3 appropriately discharges the droplet 10 in response to the trigger signal 41 generated by the control device 8.

図６は、液滴吐出装置１が検査モードでディスペンサ３を検査する手順の変形例を説明するためのフローチャートである。
この例では、コンピュータ２は、制御装置８に対して所定時間間隔Ｔでｎ回吐出せよとの指令を送信し、制御装置８は、ディスペンサ３に対してＴの時間間隔でｎ回トリガ信号４１を発する。
この結果、ディスペンサ３は、正常に動作していれば、トリガ信号４１に同期してｎ回連続して液滴１０を吐出する。
なお、図５と同様のステップには同じステップ番号を付して説明を簡略化する。 FIG. 6 is a flowchart for explaining a modified example of the procedure in which the droplet discharge device 1 inspects the dispenser 3 in the inspection mode.
In this example, the computer 2 sends a command to the control device 8 to discharge n times at a predetermined time interval T, and the control device 8 sends the trigger signal 41 to the dispenser 3 n times at a time interval of T. To emit.
As a result, if the dispenser 3 is operating normally, the dispenser 3 ejects the droplet 10 continuously in synchronization with the trigger signal 41.
The same steps as those in FIG. 5 are denoted by the same step numbers, and the description will be simplified.

まず、ＣＰＵ２１は、トリガ信号４１を検知タイミング５１にて検出し（ステップ５）、所定のコマ数だけ遡って過去のフレームから順に液滴像６１を検索する（ステップ１０）。
ＣＰＵ２１は、液滴像６１を検索すると、これをＲＡＭ２３に保存する（ステップ１０５）。なお、初回は、重ねて保存する画像がないため、そのまま保存する。 First, the CPU 21 detects the trigger signal 41 at the detection timing 51 (step 5), and searches the droplet images 61 sequentially from the past frame by going back a predetermined number of frames (step 10).
When the CPU 21 retrieves the droplet image 61, it stores it in the RAM 23 (step 105). Note that the first time there is no image to be overlaid, so it is saved as it is.

吐出回数と所定時間間隔Ｔからｎ回の吐出が終わるまでの時間がわかるため、ＣＰＵ２１は、当該時間が経過するまでのフレームで液滴像６１を検索する。詳細は図３（ｃ）で説明したとおりである。
そのため、ＣＰＵ２１は、ｎ回吐出分のフレームを検索したか否かを判断し（ステップ１１０）、検索していない場合は（ステップ１１０；Ｎ）、検索を継続する（ステップ１１５）。
そして、液滴像６１が検索された場合には、ステップ１０５に戻り当該フレームを先に記憶してあるフレームに重ね合わせて（これにより液滴像６１を重ね合わせて）記憶する（ステップ１０５）。 Since the number of times of ejection and the time from the predetermined time interval T to the end of n ejections are known, the CPU 21 searches for the droplet image 61 in a frame until the time has elapsed. Details are as described in FIG.
Therefore, the CPU 21 determines whether or not a frame for n times of ejection has been searched (step 110), and if not searched (step 110; N), the search is continued (step 115).
When the droplet image 61 is retrieved, the process returns to step 105 and the frame is superimposed on the previously stored frame (the droplet image 61 is superimposed thereby) and stored (step 105). .

一方、ＣＰＵ２１は、ｎ回吐出分のフレームを検索した場合（ステップ１１０；Ｙ）、重ね合わせた液滴像６１を用いて液滴１０の良・不良を画像判定する（ステップ２０）。
そして、ＣＰＵ２１は、液滴１０の状態が良の場合は（ステップ２５；Ｙ）、良判定を出力し（ステップ３５）、不良の場合は（ステップ２５；Ｎ）、不良判定を出力する（ステップ４０）。 On the other hand, when the CPU 21 retrieves frames for n times of ejection (step 110; Y), the image of the good / bad of the droplet 10 is determined using the superimposed droplet image 61 (step 20).
When the state of the droplet 10 is good (step 25; Y), the CPU 21 outputs a good judgment (step 35), and when bad (step 25; N), outputs a bad judgment (step 25). 40).

なお、上の例では、トリガ信号４１を検知してから液滴１０の連射が終了するまで液滴像６１を検索したが、連射する時間間隔が予めわかっているため、最初の１回目の液滴像６１が検索されれば、次の液滴像６１がどのフレームで認識されて検索されるか予想することができる。
そのため、コンピュータ２は、予想されるタイミング付近のフレームで液滴像６１を検索し、他のフレームでの検索は行わないように構成することもできる。
これによりコンピュータ２の計算負荷を低減することができる。 In the above example, the droplet image 61 is searched from when the trigger signal 41 is detected until the continuous firing of the droplet 10 is completed. However, since the time interval for continuous firing is known in advance, the first first liquid is used. If the droplet image 61 is retrieved, it can be predicted in which frame the next droplet image 61 is recognized and retrieved.
Therefore, the computer 2 can be configured to search for the droplet image 61 in a frame near the expected timing and not to search in another frame.
Thereby, the calculation load of the computer 2 can be reduced.

以上に説明した実施の形態によれば、次のような効果を得ることができる。
（１）液滴１０の吐出機構のハードウェア的な構成の詳細を知らなくてもソフトウェア的なシステムを構築するだけで検査システムを構築することができる。そのため、構築が容易であり、コストも低減できる。
（２）着滴位置精度の評価などを行うことにより、液滴１０を吐出するピエゾ素子の寿命やノズル詰まりによる吐出不良を発見することができる。
（３）液滴１０をストロボ撮影する方式の場合、ストロボの光が液滴１０に当たるように設置し、かつ外光（外乱）による影響がないように暗室で撮影する必要があった。更に、短時間（例えば０．０１秒間隔）の連続吐出において、ストロボ発光のタイミングで撮影し、液滴１０の有無を短時間に画像認識で確認することは撮影とストロボ発光のタイミングが合わないことによる撮影ミスがあり、困難であった。この点、液滴吐出装置１は、照明６によって液滴１０を連続照明しつつ、動画撮影するため、このような問題はない。
（４）動画により液滴１０を連続撮影するため、ディスペンサ３から連続吐出される液滴１０の数を適切にカウントすることができ、吐出の検査を適切に評価することができる。
（５）液滴１０の吐出タイミングを厳密に検知する必要がないので、安価なソフトウェア的な構成でトリガ信号４１を検知することができる。
（６）ディスペンサ３から吐出される液滴数のカウントを適切に評価することができる。 According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
(1) An inspection system can be constructed only by constructing a software system without knowing the details of the hardware configuration of the ejection mechanism of the droplet 10. Therefore, construction is easy and cost can be reduced.
(2) By evaluating the droplet deposition position accuracy and the like, it is possible to find the discharge failure due to the life of the piezo element that discharges the droplet 10 and nozzle clogging.
(3) In the case of the strobe photography of the droplet 10, it is necessary to install the strobe light so that it strikes the droplet 10 and to photograph in a dark room so as not to be affected by external light (disturbance). Furthermore, in continuous discharge for a short time (for example, at intervals of 0.01 seconds), shooting at the timing of strobe light emission and checking the presence or absence of the droplet 10 by image recognition in a short time does not match the timing of shooting and strobe light emission. It was difficult because of some mistakes. In this respect, since the droplet discharge device 1 shoots a moving image while continuously illuminating the droplet 10 with the illumination 6, there is no such problem.
(4) Since the droplets 10 are continuously photographed by moving images, the number of the droplets 10 continuously ejected from the dispenser 3 can be appropriately counted, and the ejection inspection can be appropriately evaluated.
(5) Since it is not necessary to strictly detect the ejection timing of the droplet 10, the trigger signal 41 can be detected with an inexpensive software configuration.
(6) The count of the number of droplets ejected from the dispenser 3 can be appropriately evaluated.

１液滴吐出装置
２コンピュータ
３ディスペンサ
４ノズル
５カメラ
６照明
８制御装置
１０液滴
２１ＣＰＵ
２２ＲＯＭ
２３ＲＡＭ
２４インターフェース
２５入力装置
２６出力装置
２７記憶装置
３１フレーム
４１トリガ信号
５１検知タイミング
６１液滴像
７１基準線
７２基準線
７３基準線 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Droplet discharge device 2 Computer 3 Dispenser 4 Nozzle 5 Camera 6 Illumination 8 Control device 10 Droplet 21 CPU
22 ROM
23 RAM
24 interface 25 input device 26 output device 27 storage device 31 frame 41 trigger signal 51 detection timing 61 droplet image 71 reference line 72 reference line 73 reference line

Claims

複数の吐出信号を所定間隔で発生する吐出信号発生手段と、
前記発生した吐出信号に同期して液滴を吐出する液滴吐出手段と、
前記吐出した液滴が飛翔する領域を動画に撮影する撮影手段と、
前記発生した吐出信号を検出する検出手段と、
吐出信号を前記検出した時点より所定時間遡った時点を起点として、前記動画に撮影された液滴の画像を検索する検索手段と、
前記検索した液滴の画像から当該液滴の良・不良を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力する出力手段と、
を具備したことを特徴とする液滴吐出装置。 Discharge signal generating means for generating a plurality of discharge signals at predetermined intervals;
Droplet discharge means for discharging droplets in synchronization with the generated discharge signal;
An imaging means for imaging the area where the ejected droplets fly into a moving image;
Detecting means for detecting the generated ejection signal;
Search means for searching for an image of a droplet photographed in the moving image starting from a time point that is a predetermined time later than the time point when the discharge signal was detected;
Determination means for determining good / bad of the droplet from the image of the retrieved droplet;
An output means for outputting a determination result by the determination means;
A droplet discharge apparatus comprising:

前記所定時間は、前記吐出信号発生手段が吐出信号を発生してから、前記検出手段が吐出信号を検出するまでの時間よりも長いことを特徴とする請求項１に記載の液滴吐出装置。 2. The liquid droplet ejection apparatus according to claim 1, wherein the predetermined time is longer than a time from when the ejection signal generation unit generates the ejection signal until the detection unit detects the ejection signal.

前記所定時間は、前記所定間隔未満であることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の液滴吐出装置。 The liquid droplet ejection apparatus according to claim 1, wherein the predetermined time is less than the predetermined interval.

前記検索手段の検索対象の範囲に含まれない動画を記憶装置から消去する消去手段を具備したことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載の液滴吐出装置。 The liquid droplet ejection apparatus according to claim 1, further comprising an erasing unit that erases a moving image that is not included in a search target range of the search unit from a storage device.

前記起点を設定する吐出信号は、連続する複数の吐出信号のうちの最初の吐出信号であることを特徴とする請求項１から請求項４までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置。 The liquid according to any one of claims 1 to 4, wherein the discharge signal for setting the starting point is a first discharge signal among a plurality of continuous discharge signals. Drop ejection device.

前記判定手段は、前記液滴の画像の形状を用いて前記液滴の吐出状態の良否を判定することを特徴とする請求項１から請求項５までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置。 The said determination means determines the quality of the discharge state of the said droplet using the shape of the image of the said droplet, The claim in any one of the Claims 1-5 characterized by the above-mentioned. Droplet discharge device.

前記判定手段は、前記吐出状態として前記液滴の吐出方向を判定し、
前記形状が所定の基準領域にある場合に良と判定し、当該基準領域にない場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置。 The determination means determines the discharge direction of the droplet as the discharge state,
The liquid droplet ejection apparatus according to claim 6, wherein when the shape is in a predetermined reference area, it is determined to be good, and when it is not in the reference area, it is determined to be defective.

前記判定手段は、前記吐出状態として前記液滴の大きさを判定し、
前記形状から得られる前記液滴の大きさが所定の基準値以上の場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置。 The determination means determines the size of the droplet as the ejection state,
The droplet discharge according to claim 6, wherein when the size of the droplet obtained from the shape is equal to or greater than a predetermined reference value, the droplet is determined to be good, and when it is less than the reference value, the droplet is determined to be defective. apparatus.

前記判定手段は、前記吐出状態として前記液滴の速度を判定し、
前記形状から得られる前記液滴の速度が所定の基準値以上の場合に良と判定し、当該基準値未満の場合に不良と判定することを特徴とする請求項６に記載の液滴吐出装置。 The determination means determines the speed of the droplet as the ejection state,
7. The droplet discharge device according to claim 6, wherein when the velocity of the droplet obtained from the shape is equal to or higher than a predetermined reference value, the droplet is determined to be good, and when the velocity is less than the reference value, the droplet is determined to be defective. .

前記判定手段は、複数の前記液滴の画像を重ね合わせ、当該重ね合わせた画像の色の濃さを用いて前記液滴の吐出状態の良否を判定することを特徴とする請求項１から請求項５までのうちの何れか１の請求項に記載の液滴吐出装置。 The said determination means superimposes the image of the said some droplet, and determines the quality of the discharge state of the said droplet using the color density of the said superimposed image. Item 6. The droplet discharge device according to any one of Items 1 to 5.

複数の吐出信号を所定間隔で発生する吐出信号発生ステップと、
前記発生した吐出信号に同期して液滴を吐出する液滴吐出ステップと、
前記吐出した液滴が飛翔する領域を動画に撮影する撮影ステップと、
前記発生した吐出信号を検出する検出ステップと、
吐出信号を前記検出した時点より所定時間遡った時点を起点として、前記動画に撮影された液滴の画像を検索する検索ステップと、
前記検索した液滴の画像から当該液滴の良・不良を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果を出力する出力ステップと、
を備えたことを特徴とする液滴吐出検査方法。 A discharge signal generation step for generating a plurality of discharge signals at predetermined intervals;
A droplet discharge step for discharging droplets in synchronization with the generated discharge signal;
A shooting step of shooting a region in which the ejected droplets fly into a moving image;
A detection step of detecting the generated ejection signal;
A search step of searching for an image of a droplet photographed in the moving image starting from a time point that is a predetermined time later than the time point when the discharge signal was detected,
A determination step of determining good / bad of the droplet from the image of the retrieved droplet;
An output step of outputting a determination result by the determination step;
A droplet discharge inspection method comprising: