JP2017134050A - 3次元スキャニング装置及び3次元スキャニング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】測定対象物が回転されるように、回転軸を中心に360°回転可能なターンテーブルと、前記ターンテーブル上の測定対象物をスキャンし、前記測定対象物の3次元スキャンデータを獲得する3次元スキャナと、前記ターンテーブルの回転及び前記3次元スキャナの作動を制御し、前記ターンテーブルを360°回転させ、前記ターンテーブルの回転角度別に前記測定対象物をスキャンするように前記3次元スキャナを作動させて、前記3次元スキャナで測定されなかった前記測定対象物の未測定部分を判別し、未測定部分を追加測定するようにする制御部とを含む、3次元スキャニング装置及び3次元スキャニング方法。
【選択図】図1
Description
Claims (11)
- 測定対象物をのせて、前記測定対象物が回転されるように、回転軸を中心に360°回転可能なターンテーブルと、
前記ターンテーブルから一定距離離れた位置に設けられて、前記ターンテーブル上の測定対象物をスキャンし、前記測定対象物の3次元スキャンデータを獲得する3次元スキャナと、
前記ターンテーブルの回転及び前記3次元スキャナの作動を制御し、前記ターンテーブルを360°回転させ、前記ターンテーブルの回転角度別に前記測定対象物をスキャンするように前記3次元スキャナを作動させて、前記3次元スキャナで測定されなかった前記測定対象物の未測定部分を判別し、未測定部分を追加測定するようにする制御部と、
を含む、3次元スキャニング装置。 - 前記制御部は、
前記3次元スキャナから獲得した前記測定対象物の3次元スキャンデータを併合するスキャンデータ併合部と、
前記スキャンデータ併合部からの結果値に基づいて、前記測定対象物の未測定部分を判別する未測定部分判別部と、
前記3次元スキャナと前記ターンテーブル間の相対位置情報及び前記ターンテーブルの回転角度情報を獲得し、前記未測定部分判別部から獲得した前記未測定部分に対応するように、前記3次元スキャナに対する前記ターンテーブルの回転角度を調整する位置補正部と、
を含むことを特徴とする、請求項1に記載の3次元スキャニング装置。 - 前記未測定部分判別部は、スキャンデータから、スキャンされた部位とスキャンされなかった未測定部分との境界線を判別して、前記未測定部分判別部は、スキャンされたデータの三角形メッシュの三つの辺のうち、隣り合う三角形のない辺を前記境界線と判断することを特徴とする、請求項2に記載の3次元スキャニング装置。
- 前記制御部は、
前記未測定部分の境界線からの法線方向を計算し、前記法線方向の平均方向を計算して、前記未測定部分の境界線を前記平均方向に仮想のスキャンデータ投影面に投影した後、前記スキャンデータ投影面上において、境界線で構成された面積を計算し、計算された面積を初期値と設定して、前記ターンテーブルの回転軸を中心に未測定部分のスキャンデータを仮想で回転させつつ、前記スキャンデータ投影面上における境界線が最大面積を有する方向を計算し、計算された方向をスキャン方向と設定するスキャン方向判別部をさらに含み、
前記位置補正部は、前記スキャン判別部で計算されたスキャン方向に前記ターンテーブルを回転させて、前記3次元スキャナは、前記スキャン方向で測定対象物を追加測定することを特徴とする、請求項3に記載の3次元スキャニング装置。 - 前記制御部は、追加測定前に計算された境界線の投影面積と追加測定後に計算された境界線の投影面積との差異値と、使用者が定義した設定値とを比較し、スキャン作業の完了可否を判別する作業完了判別部をさらに含むことを特徴とする、請求項4に記載の3次元スキャニング装置。
- 前記3次元スキャナは、ロボットアームに連結された移動式スキャナであって、前記位置補正部は、前記スキャン方向判別部で計算されたスキャン方向に基づいて、前記ロボットアームの位置を補正することを特徴とする、請求項4に記載の3次元スキャニング装置。
- a)ターンテーブル上に測定対象物をのせた後、前記ターンテーブルを360°回転させつつ、3次元スキャナで前記測定対象物をスキャンし、3次元スキャンデータを獲得する段階と、
b)前記3次元スキャナから獲得した前記測定対象物の3次元スキャンデータを併合する段階と、
c)併合されたスキャンデータの結果値から、スキャンされた部分とスキャンされなかった部分との境界線を求めて、測定対象物の未測定部分を判別する段階と、
d)前記測定対象物の未測定部分に対応するように、前記3次元スキャナに対する前記ターンテーブルの回転角度を調整する段階と、
e)前記3次元スキャナで前記測定対象物を追加スキャンし、追加スキャンデータを獲得する段階と、
を含む3次元スキャニング方法。 - 前記c)段階において、前記境界線は、スキャンデータの三角形メッシュの三つの辺のうち、隣り合う三角形のない辺と定義されて、前記境界線を基準に、三角形メッシュの存在しない部分がスキャンデータの未測定部分と判別されることを特徴とする、請求項7に記載の3次元スキャニング方法。
- 前記d)段階において、前記未測定部分の境界線からの法線方向を計算し、前記法線方向の平均方向を計算して、前記未測定部分の境界線を前記平均方向に仮想のスキャンデータ投影面に投影した後、前記スキャンデータ投影面上において、境界線で構成された面積を計算し、計算された面積を初期値と設定して、前記ターンテーブルの回転軸を中心に未測定部分のスキャンデータを仮想で回転させつつ、前記スキャンデータ投影面上における境界線が最大面積を有する方向を求めて、この方向をスキャン方向と設定し、設定された前記スキャン方向に前記ターンテーブルを回転させることを特徴とする、請求項8に記載の3次元スキャニング方法。
- 前記e)段階の追加測定前に計算された境界線の投影面積と前記e)段階の追加測定後に計算された境界線の投影面積との差異値を、使用者が予め定義した設定値と比較する段階をさらに含み、
前記比較結果、差異値が設定値未満である場合は、スキャン作業が完了したと判断して、差異値が設定値以上である場合は、前記e)段階を追加に行うことを特徴とする、請求項9に記載の3次元スキャニング方法。 - 前記3次元スキャナは、ロボットアームに連結された移動式スキャナであり、前記d)段階において、前記位置補正部は、前記スキャン方向判別部で計算されたスキャン方向に基づいて、前記ロボットアームの位置を補正することを特徴とする、請求項9に記載の3次元スキャニング方法。
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