JP2017129585A - 調節システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ホルダ12に対する第1および第2の力効果をセンサ18によって測定することによって、移送装置10を調節するための方法であって、移送装置は、ロボットにより変位可能な移送アーム11に固定され、自動分析機での液体容器16用のホルダ12を含み、測定された力効果が所定量を超えて互いにずれていない場合、移送装置10は、受け位置20に対して十分に調節され、測定された力効果が所定量を超えて互いにずれている場合、受け位置20に対する移送装置10の調節が行われる方法。
【選択図】図1
Description
a)ホルダに液体容器を受ける工程と、
b)受けた液体容器を有するホルダに対する第1の力効果をセンサによって測定する工程と、
c)ロボットにより変位可能な移送アームによって、液体容器用の受け位置内で所定の高さにある所定の位置に液体容器を変位し、受けた液体容器を有するホルダに対する第2の力効果をセンサによって測定する工程と、
d)工程b)と工程c)で測定された力効果を比較する工程とを含み、
ここで、工程b)と工程c)で測定された力効果が所定量を超えて互いにずれていない場合、移送装置は、受け位置に対して十分に調節され、
工程b)と工程c)で測定された力効果が所定量を超えて互いにずれている場合、受け位置に対する移送装置の調節が行われる
ことによって達成することができることが発見された。
e)移送アームによって、液体容器を、受け位置内の経路に沿って、受け位置内で所定の高さにある修正された位置に変位する工程であって、経路は、所定の高さに延びる工程と、
f)受けた液体容器を有するホルダに対する経路に沿った複数の力効果をセンサによって測定する工程と、
g)工程f)で測定された、経路に沿った複数の力効果のプロファイルを評価することによって、正しい位置を確認する工程と
をさらに含む。
h)移送アームによって、液体容器を、受け位置内で所定の高さにある補正された位置に変位する工程と、
i)受けた液体容器を有するホルダに対する第3の力効果をセンサによって測定する工程と、
j)工程b)と工程c)で測定された力効果を比較する工程と
をさらに含み、
ここで、工程b)と工程i)で測定された力効果が所定量を超えて互いにずれていない場合、移送装置は、受け位置に対して十分に調節され、
工程b)と工程i)で測定された力効果が所定量を超えて互いにずれている場合、工程e)〜j)を繰り返すことによって、受け位置に対する移送装置のさらなる調節が行われる。
11 ロボットにより変位可能な移送アーム
12 ホルダ
13 可撓性の中間要素
16 液体容器
18 センサ
19 磁石
20 受け位置
21 力効果
22 位置
Claims (15)
- 移送装置(10)を調節するための方法であって、該移送装置は、ロボットにより変位可能な移送アーム(11)に固定され、自動分析機での液体容器(16)用のホルダ(12)を含み、移送装置(10)は、移送アーム(11)によって移動され、該方法は、
a)ホルダ(12)に液体容器(16)を受ける工程と、
b)受けた液体容器(16)を有するホルダ(12)に対する第1の力効果(21)をセンサ(18)によって測定する工程と、
c)ロボットにより変位可能な移送アーム(11)によって、液体容器(16)用の受け位置(20)内で所定の高さにある所定の位置(22)に液体容器(16)を変位し、受けた液体容器(16)を有するホルダ(12)に対する第2の力効果(21)をセンサ(18)によって測定する工程と、
d)工程b)と工程c)で測定された力効果(21)を比較する工程とを含み、
ここで、工程b)と工程c)で測定された力効果(21)が所定量を超えて互いにずれていない場合、移送装置(10)は、受け位置(20)に対して十分に調節されており、
工程b)と工程c)で測定された力効果(21)が所定量を超えて互いにずれている場合、受け位置(20)に対する移送装置(10)の調節が行われる
前記方法。 - 受け位置(20)に対して移送装置(10)を調節するために、
e)移送アーム(11)によって、液体容器(16)を、受け位置(20)内の経路に沿って、受け位置(20)内で所定の高さにある修正された位置(22)に変位する工程であって、該経路は、所定の高さに延びる工程と、
f)受けた液体容器(16)を有するホルダ(12)に対する経路に沿った複数の力効果(21)をセンサ(18)によって測定する工程と、
g)工程f)で測定された、経路に沿った複数の力効果(21)のプロファイルを評価することによって、正しい位置(22)を確認する工程と
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - h)移送アーム(11)によって、液体容器(16)を、受け位置(20)内で所定の高さにある補正された位置(22)に変位する工程と、
i)受けた液体容器(16)を有するホルダ(12)に対する第3の力効果(21)をセンサ(18)によって測定する工程と、
j)工程b)と工程c)で測定された力効果(21)を比較する工程と
をさらに含み、
ここで、工程b)と工程i)で測定された力効果(21)が所定量を超えて互いにずれていない場合、移送装置(10)は、受け位置(20)に対して十分に調節されており、
工程b)と工程i)で測定された力効果(21)が所定量を超えて互いにずれている場合、工程e)〜j)を繰り返すことによって、受け位置(20)に対する移送装置(10)のさらなる調節が行われる
請求項2に記載の方法。 - 工程e)での経路は、1自由度または複数の異なる自由度に沿って延びる請求項3に記載の方法。
- 複数の異なる自由度に関して順次に行われる請求項4に記載の方法。
- 自由度は、並進または回転自由度である請求項4または5に記載の方法。
- 複数の受け位置(20)に関して順次に行われる請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
- センサ(18)は、ホルダ(12)および/または移送アーム(11)に配置される請求項1〜7のいずれか1項に記載の方法。
- 工程e)で、移送アーム(11)による液体容器(16)の変位の代わりに、受け位置(20)の位置(22)の変化がある請求項2〜8のいずれか1項に記載の方法。
- 工程e)で、受け位置(20)の位置(22)の変化と、移送アーム(11)による液体容器(16)の変位との両方がある請求項2〜8のいずれか1項に記載の方法。
- センサ(18)は、測距センサを含む請求項1〜10のいずれか1項に記載の方法。
- 測距センサは、ホールセンサおよび磁石を含む請求項11に記載の方法。
- 少なくとも1つの移送装置(10)を含む自動分析機であって、該移送装置は、ロボットにより変位可能な移送アーム(11)に固定され、液体容器(16)用のホルダ(12)と、少なくとも1つのセンサ(18)と、少なくとも1つの制御機械とを含み、ここで、移送装置(10)は、移送アーム(11)によって移動され、ホルダ(12)に対する力効果(21)は、センサ(18)によって測定され、
制御機械は、請求項1〜12のいずれか1項に記載の移送装置(10)を調節するための方法の実行を制御することができるように構成されることを特徴とする
前記自動分析機。 - 液体容器(16)用の複数の受け位置(20)を含む請求項13に記載の自動分析機。
- 調節システムは、ロボットにより変位可能な移送アーム(11)を複数含む請求項13または14に記載の自動分析機。
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