JP2017123899A - 液体噴射装置、液体噴射方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】新たな制御指標によって、液体噴射を制御すること。【解決手段】噴射する液体の流速を周期的に変動させる液体噴射装置であって、第1の設定の場合、前記周期的な変動における1周期分に噴射される液体は、噴射対象物に第1の値の力積を与え、前記第1の設定とは異なる第2の設定の場合、前記1周期分に噴射される液体は、前記噴射対象物に第2の値の力積を与える液体噴射装置。【選択図】図9
Description
本発明は、液体の噴射に関する。
液体を間欠的に噴射することによって、噴射対象物を切削する液体噴射装置が知られている(特許文献1,2)。特許文献1に開示された液体噴射装置は、噴射対象物の硬さに合わせて、噴射圧力を制御する。特許文献2に開示された液体噴射装置は、切削力と切削速度とを独立して調整できるように構成されている。切削速度とは、単位時間当たりの切削軌跡の長さのことである。
上記先行技術は、先述の通り、液体噴射装置の制御の指標として、噴射圧力や切削力、切削速度を用いている。本願発明は、液体噴射装置の制御を更に良好にするために、新たな制御指標によって、液体噴射を制御することを解決課題とする。
本発明は、上記課題を解決するためのものであり、以下の形態として実現できる。
本発明の一形態によれば、噴射する液体の流速を周期的に変動させる液体噴射装置が提供される。この液体噴射装置は;第1の設定の場合、前記周期的な変動における1周期分に噴射される液体は、噴射対象物に第1の値の力積を与え;前記第1の設定とは異なる第2の設定の場合、前記1周期分に噴射される液体は、前記噴射対象物に第2の値の力積を与える。この形態によれば、噴射する液体の制御の指標として力積を用いて、液体噴射を制御できる。
上記形態において、前記第1及び第2の値を含む範囲で前記力積の値が設定でき;前記範囲の下限値が0.6マイクロニュートン秒であることと、前記範囲の上限値が11マイクロニュートン秒であることとのうち少なくとも1つが満たされてもよい。この形態によれば、外科手術に用いる場合、切削深さが浅くなり過ぎたり深くなり過ぎたりすることが防止される。
上記形態において、液体を噴射する噴射管と連通可能な液体室と;駆動信号の入力によって、前記液体室の容積を変動させる圧電素子と、を備え;前記流速の周期的な変動は、前記圧電素子の駆動によってもたらされてもよい。この形態によれば、圧電素子を用いるタイプの液体噴射装置に適用できる。
上記形態において、前記第1の設定の場合、前記駆動信号の電圧振幅は、第1の電圧値であり;前記第2の設定の場合、前記駆動信号の電圧振幅は、前記第1の電圧値とは異なる第2の電圧値でもよい。この形態によれば、圧電素子に入力する駆動信号の電圧振幅によって、力積を調整できる。
上記形態において、前記噴射対象物が切削される深さは、前記第1の設定の場合と前記第2の設定の場合とで異なってもよい。この形態によれば、圧電素子に入力する駆動信号の電圧振幅によって、切削深さを調整できる。
本発明は、上記以外の種々の形態で実現できる。例えば、上記形態に対応する方法や、この方法を実現するためのプログラム、このプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現できる。
図1は、本実施形態における液体噴射装置1の全体構成を示す。液体噴射装置1は、外科手術に用いられる。具体的には、液体噴射装置1は、生体組織としての患部の切開、切除、又は破砕(以下、包括して「切削」という)を実行するための装置である。
図1に示すように、液体噴射装置1は、液体を収容する容器10と、送液ポンプ20と、切削対象物(本実施形態では生体組織)に向けて液体を噴射するためのハンドピース30と、制御装置70とを備える。
制御装置70は、ユーザーが手術の際に操作する操作パネル80を備える。操作パネル80には、電源のON/OFFを切り替えるためのボタンスイッチ811と、切削深さを調整するために「1」〜「12」の目盛りが付された12段階のレバー位置を選択可能なレバースイッチ813と、モニター82とが設けられている。制御装置70は、液体の噴射をユーザーが指示するためのペダルスイッチ83を備える。
容器10は、液体(具体的には生理食塩水)を収容する。送液ポンプ20は、容器10に収容された液体を、接続チューブ91,93を介して所定の圧力又は所定の流量でハンドピース30のパルス流発生部40に供給する。
ハンドピース30は、手術に際してユーザーが手に持って操作するモジュールである。ハンドピース30は、送液ポンプ20から供給される液体に脈動を付与してパルス流を発生させるパルス流発生部40と、パイプ状の噴射管50とを備え、パルス流発生部40によって発生させたパルス流を、ノズル60に設けられた液体噴射開口部61(図2)から、パルス液体ジェット(以下、ジェットと略す)として噴射する。
パルス流とは、液体の流速と圧力とが時間的に大きく且つ急激に変化する液体の脈動的な流れを意味する。ジェットとは、流速が周期的に変化する流れ全般を意味する。本実施形態におけるジェットとしての液体は、流速が周期的に変化することに伴い、液体が途切れ途切れになって飛行する。
図2は、ハンドピース30を液体の噴射方向に沿って切断した断面図である。図2に示す部材や部分の縦横の縮尺は、実物と同じであるとは限らない。図2に示すように、パルス流発生部40は、第1ケース41と、第2ケース42と、第3ケース43とによって形成された円筒状の内部空間に、液体室44の容積を変動させるための圧電素子45及びダイヤフラム46が配置された構成を有する。各ケース41,42,43は、互いに対向する面において接合され一体化されている。
ダイヤフラム46は、円盤状の金属薄板であり、その外周部分が第1ケース41と第2ケース42との間に挟まれて固定されている。圧電素子45は、例えば積層型圧電素子であり、ダイヤフラム46と第3ケース43との間で一端がダイヤフラム46に固定され、他端が第3ケースに固定されている。
液体室44は、ダイヤフラム46と、第1ケース41のダイヤフラム46に対向する面に形成された凹部411とによって囲まれた空間である。液体室44は、噴射管50と連通可能に形成されている。第1ケース41には、液体室44に各々連通する入口流路413と出口流路415とが形成されている。出口流路415の内径は、入口流路413の内径よりも大きく形成されている。入口流路413は接続チューブ93と接続され、送液ポンプ20から供給される液体を液体室44に流入させる。出口流路415には噴射管50の一端が接続され、液体室44内を流動する液体を噴射管50に流入させる。噴射管50の他端(先端)には、噴射管50の内径よりも小さい内径の液体噴射開口部61を有するノズル60が装着されている。
容器10に収容された液体は、制御装置70の制御によって作動する送液ポンプ20によって、所定の圧力又は所定の流量で接続チューブ93を介してパルス流発生部40に供給される。圧電素子45は、制御装置70によって駆動信号が印加されると、図2の矢印Aの方向に伸長したり収縮したりする。これによって液体室44内を流動する定常流の液体に脈動が付与され、液体噴射開口部61からジェットが繰り返し噴射される。ここでいう定常流とは、流速および圧力の時間変動が小さい流れを意味する。時間変動が小さいとは、パルス流における流速および圧力の時間変動に対し、十分小さいことを意味する。定常流の流速および圧力の時間変動は、送液ポンプ20の回転によって発生する。
図3Aは、圧電素子45に印加される1周期分の駆動信号の駆動電圧波形L11の一例を示す。図3Aは、液体噴射開口部61における液体の流速波形L13を併せて示している。周期Tpは、駆動電圧波形の1周期分の時間である。周期Tpの逆数は、駆動信号の周波数(以下、駆動周波数)である。
本実施形態においては、後述するように、駆動周波数は200Hz又は400Hzに設定される。例えば駆動周波数が400Hzに設定されている場合、駆動電圧波形L11による駆動信号が400Hzで繰り返し入力される。この結果、流速波形L13によって示される流速によって、液体が繰り返し噴射される。つまり、噴射する液体の流速は、周期的に変動する。噴射する液体の流速が周期的に変動する現象における周期を、以下、ジェットの周期と呼ぶ。ジェットの周期は、駆動電圧波形の周期Tpと一致する。このように、噴射する液体の流速が周期的に変動するのは、先述したように、圧電素子45の駆動によってもたらされる。圧電素子45の駆動とは、圧電素子45が周期的に伸縮することである。
図3Bは、図3Aに示す流速波形L13のピークのうち、最大流速を有するピーク部分を抜き出した図である。周期Tpは、2.5ms(ミリ秒)〜5ms程度である。駆動電圧波形が最大電圧まで立ち上がる(増加する)のに要する時間(立ち上がり時間)Tprは、10μs(マイクロ秒)〜1000μs程度である。立ち上がり前の電圧値から最大電圧までの増分を、電圧振幅と呼ぶ。周期Tpは、立ち上がり時間Tprよりも長い時間として設定される。立ち上がり時間の逆数を、立ち上がり周波数と呼ぶ。駆動周波数は、立ち上がり周波数よりも低い周波数として設定される。
図3Bに示された時間Tは、主ジェットの流速波形のうち、流速が増加し始めてからピークに至り、流速が増加する前の値に戻るまでの時間である。つまり、時間Tは、主ジェットの流速波形の立ち上がりから立ち下がりまでの時間であり、主ジェットの継続時間と表現することもできる。図3Bに示された時間Trは、主ジェットの流速波形のうち、流速が増加し始めてからピークに至るまでの時間である。つまり、時間Trは、流速波形の立ち上がりからピークまでの時間である。図3Bに示された時間Tfは、主ジェットの流速波形のうち、ピークから流速が増加する前の値に戻るまでの時間である。つまり、時間Tfは、流速波形のピークから立ち下がりまでの時間である。上記の時間T、Tr,Tfの説明は、図4A,B,Cにも共通である。但し、上記の説明における流速波形は、図4Aの場合は質量流束波形と、図4Bの場合は運動量流束波形と、図4Cの場合はエネルギー流束波形と読み替える。
本実施形態における圧電素子45は、正の電圧が印加されると伸長するので、立ち上がり時間Tprで急激に伸長し、ダイヤフラム46が圧電素子45に押されて液体室44側に撓む。ダイヤフラム46が液体室44側へと撓むと液体室44の容積が小さくなり、液体室44内の液体は液体室44から押し出される。出口流路415の内径は入口流路413の内径よりも大きいため、出口流路415の流体イナータンス及び流体抵抗は、入口流路413の値よりも小さい。したがって、圧電素子45が急激に伸長することで液体室44から押し出される液体の大部分は、パルス流として出口流路415を通って噴射管50に流入し、その内径よりも小径の液体噴射開口部61から、ジェットとなって噴射される。
最大電圧まで上昇した後は、駆動電圧は緩やかに降下する。このため、圧電素子45は、立ち上がり時間Tprよりも長い時間をかけて収縮し、ダイヤフラム46が圧電素子45に引かれて第3ケース43側に撓む。ダイヤフラム46が第3ケース43側に撓むと液体室44の容積が大きくなり、入口流路413から液体室44内に液体が流入する。
送液ポンプ20は所定圧力又は所定流量で液体をパルス流発生部40に供給しているため、圧電素子45が伸縮動作をしなければ、液体室44を流動する液体は、定常流として出口流路415を経て噴射管50に流入し、液体噴射開口部61から噴射される。
ジェットの特徴は、図3Aに示した流速波形L13である。そのうち、注目すべきなのは、図3Bに示された駆動電圧の立ち上がり直後に発生する最も高いピークの流速波形である。ジェットの一部として、この流速波形によって飛行する液体を、主ジェットと呼ぶ。主ジェットは、切削対象物の破壊状態すなわち切削対象物の切削深さを決定付ける支配的要因である。その他の低いピークは、圧電素子45の伸長時に液体室44内に生じた圧力変動の波が噴射管50内を反射往復することで付随的に噴射されるジェットに起因するものであり、切削対象物の破壊状態にあまり影響しない。
そこで、主ジェットの流速波形に着目し、以下、この主ジェットの流速波形によって定まる幾つかのパラメーターについて切削深さとの相関を検討する。切削深さとの相関が強いパラメーターは、ユーザーの操作感覚通りの切削深さを達成するのに最適な駆動電圧波形で圧電素子45を制御するための指標になるからである。
そのために、まず、液体噴射開口部61における主ジェットの流速波形v[m/s]に基づいて、液体噴射開口部61を通過する主ジェットの質量流束[kg/s]、運動量流束[N]、及びエネルギー流束[W]について検討する。質量流束は、液体噴射開口部61を通過する液体の単位時間当たりの質量[kg/s]である。運動量流束は、液体噴射開口部61を通過する液体の単位時間当たりの運動量[N]である。本実施形態における運動量流束および運動量とは、ジェットの噴射方向成分についてのスカラー量、すなわち大きさを指す。エネルギー流束は、液体噴射開口部61を通過する液体の単位時間当たりのエネルギー[W]である。ここでいうエネルギーとは、運動エネルギーのことを指す。
液体噴射開口部61においては、液体が大気に放出されるため、圧力をゼロとみなす。液体のジェット噴射方向に直交する方向(液体噴射開口部61の径方向)の速度についてもゼロとみなす。液体噴射開口部61の径方向において液体の速度分布がないと仮定すると、液体噴射開口部61を通過する質量流束Jm[kg/s]、運動量流束Jp[N]、及びエネルギー流束Je[W]は、次式(1),(2),(3)で求めることができる。S[m2]はノズル60の流路面積を表し、ρ[kg/m3]は作動流体密度を表す。
Jm=Sρv・・・(1)
Jp=Sρ(v2)・・・(2)
Je=Sρ(v3)/2・・・(3)
Jm=Sρv・・・(1)
Jp=Sρ(v2)・・・(2)
Je=Sρ(v3)/2・・・(3)
図4Aは、図3Bに示した主ジェットの流速波形から求めた質量流束Jm、図4Bは運動量流束Jp、及び図4Cは、エネルギー流束Jeを示す。これら質量流束Jm、運動量流束Jp、及びエネルギー流束Jeのそれぞれを主ジェットの流速波形の立ち上がりから立ち下がりまでの時間(継続時間)T内で積分すれば、主ジェットとして液体噴射開口部61から噴射される液体の質量、運動量、及びエネルギーを求めることができる。
上記の要領で算出した質量流束Jm、運動量流束Jp、エネルギー流束Je、質量、運動量、及びエネルギーの各値は、定常流分を含んだ物理量である。ジェットの特性を明らかにするために、定常流の寄与分を差し引くことにする。例えば、図4Aの質量流束Jmに関し、質量流束Jmのピーク値(最大値)から定常流の質量流束Jm_BG[kg/s]を減算した最大質量流束Jm_max[kg/s]と、主ジェットとして液体噴射開口部61から流出する液体の質量から定常流分を除いた図4A中にハッチングを付して示す流出質量M[kg]の2つのパラメーターを定義する。流出質量Mは、次式(4)で表される。
M=∫(Jm−Jm_BG)dt…(4)
M=∫(Jm−Jm_BG)dt…(4)
図4Bの運動量流束Jpに関しては、運動量流束Jpのピーク値(最大値)から定常流の運動量流束Jp_BG[N]を減算した最大運動量流束Jp_max[N]と、主ジェットとして液体噴射開口部61から流出する液体の運動量から定常流分を除いた図4B中にハッチングを付して示す運動量P[Ns]の2つのパラメーターを定義する。運動量Pは、次式(5)で表される。
P=∫(Jp−Jp_BG)dt…(5)
P=∫(Jp−Jp_BG)dt…(5)
図4Cのエネルギー流束Jeに関しては、エネルギー流束Jeのピーク値(最大値)から定常流のエネルギー流束Je_BG[W]を減算した最大エネルギー流束Je_max[W]と、主ジェットとして液体噴射開口部61から流出する液体のエネルギーから定常流分を除いた図4C中にハッチングを付して示すエネルギーE[J]の2つのパラメーターを定義する。エネルギーEは、次式(6)で表される。
E=∫(Je−Je_BG)dt…(6)
E=∫(Je−Je_BG)dt…(6)
式(4)〜(6)における積分区間は、各流速波形において主ジェットの立ち上がりから立ち下がりまでの時間(継続時間)Tである。
以下、数値シミュレーションを利用して、最大質量流束Jm_max、流出質量M、最大運動量流束Jp_max、運動量P、最大エネルギー流束Je_max、及びエネルギーEの6つのパラメーターが、それぞれ切削深さとどの程度相関するのかを検討する。
ジェットは流体であり、切削対象物は柔軟な弾性体である。したがって、ジェットによる切削対象物の破壊挙動のシミュレーションを実行するために、柔軟弾性体側に適切な破壊閾値を設定した上で、流体と構造体(ここでは柔軟弾性体)との連成解析(流体・構造連成解析:FSI)を用いる。シミュレーションの計算手法としては、例えば、有限要素法(FEM:Finite Element Method)を用いた手法や、SPH(Smoothed Particle Hydrodynamics)等に代表される粒子法を用いた手法、有限要素法と粒子法とを組み合わせた手法等が挙げられる。適用する手法は特に限定されるものではないため詳述しないが、解析結果の安定性や計算時間等を考慮して最適な手法を選択し、シミュレーションを実施した。
シミュレーションに際し、流体密度=1g/cm3、液体噴射開口部61の直径=0.15mm、スタンドオフ距離=0.5mmに設定した。スタンドオフ距離とは、液体噴射開口部61から切削対象物表面までの距離のことである。切削対象物を表面が平坦な柔軟弾性体と仮定し、その物理モデルとして、密度=1g/cm3、ヤング率換算で9kPa程度(せん断弾性率換算で3kPa程度)の弾性率を有するMooney-Rivlin超弾性体を用いた。破壊閾値には、偏差相当ひずみ=0.7を使用した。
主ジェットの流速波形については、正弦波、三角波、及び矩形波の3種類の波形について、振幅(流速の最大値)を12m/s〜76m/sの範囲内、継続時間を63μs〜200μsの範囲内で3種類変更したものを、合計27種類用意した。なお、定常流の流速は1m/sとしている。
図5Aはシミュレーションで主ジェットの流速波形として与えた正弦波、図5Bは矩形波、及び図5Cは三角波を示し、それぞれ実線で示す継続時間が63μsのものと、一点鎖線で示す継続時間が125μsのものと、二点鎖線で示す継続時間が200μsのものとを用意した。そして、用意した波形を主ジェットの流速波形として与えてジェットを生成し、上記の柔軟弾性体に撃ち込んだ場合における柔軟弾性体の破壊挙動についてシミュレーションを実施した。
図6の各図は、シミュレーションの結果をプロットした図であり、縦軸が切削対象物の切削深さを示す。図6Aの横軸は最大質量流束Jm_max、図6Bの横軸は流出質量M、図6Cの横軸は最大運動量流束Jp_max、図6Dの横軸は運動量P、図6Eの横軸は最大エネルギー流束Je_max、図6Fの横軸はエネルギーEを示す。
図6の各図において、主ジェットの流速波形として継続時間が63μsの正弦波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「*」のプロット、125μsの正弦波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「◆」のプロット、200μsの正弦波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「-」のプロットで示している。
主ジェットの流速波形として継続時間が63μsの三角波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「+」のプロット、125μsの三角波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「×」のプロット、200μsの三角波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「■」のプロットで示している。
主ジェットの流速波形として継続時間が63μsの矩形波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「●」のプロット、125μsの矩形波を与えた場合におけるシミュレーション結果を塗りつぶしの三角形のプロット、200μsの矩形波を与えた場合におけるシミュレーション結果を「−」のプロットで示している。
図6A,図6B,図6C,図6Eに示すように、最大質量流束Jm_max、流出質量M、最大運動量流束Jp_max、及び最大エネルギー流束Je_maxの各パラメーターと切削深さとの関係は、主ジェットの流速波形として与えた波形の形状によって大きくばらついており、双方の相関は弱い。質量流束は、流速に比例する値であることから、切削深さは主ジェットの最大流速のみからは決まらないことを示唆している。
これに対し、図6D,図6Fに示すように、運動量PやエネルギーEとの関係では、与えた波形の形状によるばらつきは小さく、運動量PやエネルギーEの増大に対して、切削深さが概ね単調増加している。運動量PとエネルギーEとでは、運動量Pの方がばらつきがより小さい。したがって、切削深さは運動量PやエネルギーEと相関が強く、特に運動量Pとの相関が強い。
上記では、液体噴射開口部61の直径を0.15mm、スタンドオフ距離を0.5mmとした場合について説明した。さらに、他の液体噴射開口部直径や他のスタンドオフ距離においてもシミュレーションを実施した。この結果、切削深さが運動量PやエネルギーEとの相関が強い、という定性的な傾向は大きく変わらなかったことを確認した。
以上の結果を踏まえ、切削深さを制御するために、運動量Pに着目することにした。具体的には、液体を噴射しているにも関わらず切削深さが殆どゼロになるような運動量Pにならないように、運動量Pの下限値を定めることにした。さらに、切削深さが深くなり過ぎるのを避けるために、運動量Pの上限値を定めることにした。
運動量Pの上下限値は、実験で決定することにした。但し、運動量Pを実測することは難しいので、以下、運動量Pの代わりに力積[Ns]を測定することにした。
図7は、ハンドピース30と、荷重測定装置100とを模式的に示すブロック図である。荷重測定装置100は、フォースセンサー110と、動歪み計120と、データロガー130と、コンピューター140とを備える。フォースセンサー110は、カンチレバー111と、ターゲット112と、吸収材113とを備える。
カンチレバー111は、ジェットの噴射方向と直交する方向に延びるように支持されている。ターゲット112は、カンチレバー111の自由端付近に固定され、ジェットの噴射方向と平行に延びるように支持されている。ターゲット112は、吸収材113を貫通して保持している。吸収材113は、液体を吸収して保持する不織布によって形成されている。
ハンドピース30の噴射管50は、水平に設置されている。よって、ジェットは、短距離であれば、ほぼ水平に飛行する。スタンドオフ距離(液体噴射開口部61とターゲット112との距離)は、所定距離(本実施形態では2mm)に設定されている。また、実験は、駆動周波数を400Hz、室温25℃に設定して実施した。
ハンドピース30から噴射されたジェットは、ターゲット112の先端に衝突する。ターゲット112は、ジェットの噴射方向について十分な剛性を有するので、ジェットが衝突しても殆ど変形しない。よって、この衝突によって、カンチレバー111が変形する。なお、吸収材113は、衝突した液体を吸収する。これによって、液体が滴り落ちることでカンチレバー111が頻繁に変形することが抑制される。
フォースセンサー110は、カンチレバー111の変形量を示す信号を、動歪み計120に入力する。動歪み計120は、入力された信号を増幅して、データロガー130に入力する。データロガー130は、入力された信号を保存し、適宜、コンピューター140に入力する。コンピューター140は、入力された信号と、カンチレバー111のバネ定数とに基づき、各時刻における荷重[mN]を算出する。
図8は、荷重測定装置100による測定結果を例示するグラフである。図8に示されるように、液体の噴射は、時刻t0から時刻t1まで実施された。時刻t0から時刻t1までは、おおよそ180秒である。荷重の値は、時刻t0から時刻t1まで、おおよそ安定している。カンチレバー111に衝突するのはジェットなので、本来は、液体の噴射が途切れる時刻では荷重がほぼゼロになる。しかし、荷重測定装置100の時間分解能は、ジェットの周期(2.5ms=1/(400Hz))よりも、十分に大きな値であるので、ジェットの周期内の変動は殆ど測定されない。つまり、荷重測定装置100は、平均化された荷重の値を測定する。ここでいう平均化とは、時間についての移動平均のことである。そして、時刻t0から時刻t1までの荷重の平均値を算出することで、平均荷重の値を得る。
このように算出された平均荷重の値は、単位時間当たりの力積の総和に等しい。よって、平均荷重を駆動周波数で除算すれば、1周期分のジェットによって発生する力積を求めることができる。
1周期分のジェットによって発生する力積は、その殆どが主ジェットによってもたらされる。よって、本実施形態においては、1周期分のジェットによって発生する力積を、主ジェットによって発生した力積であるとみなす。以下、力積といえば、1周期分のジェットによって発生する力積を指す。
ジェットがターゲット112に衝突した後、液体の速度がゼロになれば、上記のようにして求める力積は、理論上、運動量Pと等しい。しかし、実際には、ターゲット112に衝突したジェットは跳ね返るので、衝突後の液体の速度はゼロではない。このような跳ね返りを考慮すると、上記のようにして求める力積は、運動量Pよりも大きくなる。但し、力積と運動量Pとの関係は概ね安定していると考えられるので、力積を制御することによって、運動量Pを制御できると考えられる。
別の実験の結果に基づき、生体組織を切削する手術用の場合、力積の下限値は0.6μNs(マイクロニュートン秒)、力積の上限値は11μNsに設定することにした。理由については後述する。
図9は、設定テーブル771(符号は図10に図示)と力積との関係を示す。設定テーブル771とは、設定値と、他のパラメーターとの関係を示すテーブルである。他のパラメーターとは、図9に示すように、電圧振幅(V)、駆動周波数(Hz)及び流量(ml/min)である。
設定値1〜設定値12は、レバースイッチ813の操作によって決定される値であり、操作パネル80に付された目盛りとして表示される。設定値0は、レバースイッチ813の操作によって決定される値ではなく、液体が噴射されないようにするために、ペダルスイッチ83が踏まれていない場合に設定される。
流量は、送液ポンプ20がハンドピース30に単位時間当たりに供給する液体の体積のことである。
制御部75は、決定された設定値に応じて、電圧振幅、駆動周波数および流量を、設定テーブル771の通りに制御する。設定テーブル771は、記憶部77(図10)に記憶されている。
液体が噴射される設定値のうち、最も電圧振幅が小さいのは、設定値1である。設定値1に対して、電圧振幅に3.5Vが対応付けられているのは、先述した下限値としての力積である0.6μNs以上の力積を確保するためである。力積は、駆動信号の電圧振幅に大きく依存する一方で、液体噴射装置1の製品差や、使用に伴う外乱等の影響を受けて、誤差が生じる場合がある。このような誤差を加味しても、電圧振幅を3.5Vに設定すれば、力積が0.6μNsを下回ることが殆ど無いことを実験によって確認した。
一方で、設定値12に対して、電圧振幅に42.0Vが対応付けられているのは、力積を11μNs以下にするためである。力積が11μNs以下であれば、外科手術において、切削深さが深くなり過ぎることを避けることができる。42.0Vという電圧振幅は、上記の3.5Vと同様、誤差を加味して決定された値である。
このようにして電圧振幅の上下限値を決定した後、12段階で制御することにし、各設定値間の電圧振幅の差を等しくした結果、各設定値間の電圧振幅の差は3.5Vになった。当然、設定値2〜設定値11における力積は、0.6μNs以上、11μNs以下である。設定値2〜設定値11における力積の値は、本実施形態においては明示しないが、設定値の増大に伴い単調増加する。そして、各設定値間の電圧振幅の差を等しくした結果、設定値と切削深さとの間に、強い相関関係があることが確認できた。つまり、電圧振幅の値と切削深さとの間に、強い相関関係があることが確認できた。
図9に示す通り、流量は、設定値に関わらず、4ml/minである。一方、駆動周波数は、設定値1から設定値7の場合は400Hzであり、設定値8から設定値12の場合は200Hzである。このように駆動周波数を変化させるのは、電圧振幅が28.0V以上の場合は、液体室44の容積が大きく変動するので、4ml/minでは、流量が不足するからである。そこで、電圧振幅が28.0V以上の場合は、駆動周波数を200Hzに設定することにした。
図10は、制御装置70の機能ブロック図である。制御装置70は、操作部81と、表示部73と、制御部75と、記憶部77とを備える。
操作部81は、図1と共に説明したボタンスイッチ811と、レバースイッチ813と、ペダルスイッチ83とを含む。モニター82は、液晶ディスプレイ(LCD:Liquid Crystal Display)やELディスプレイ(Electroluminescence display)等の表示装置によって実現されるものであり、制御部75から入力される表示信号をもとに設定画面等の各種画面を表示する。
制御部75は、CPU(Central Processing Unit)やDSP(Digital Signal Processor)等のマイクロプロセッサー、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等の制御装置及び演算装置によって実現されるものであり、液体噴射装置1の各部を統括的に制御する。制御部75は、圧電素子制御部751と、ポンプ制御部756と、表示制御部757とを備える。
圧電素子制御部751は、レバースイッチ813のレバー位置に従って電圧振幅を設定する電圧振幅設定部753と、レバースイッチ813のレバー位置に従って駆動周波数を設定する周波数設定部754とを備える。圧電素子制御部751は、設定された電圧振幅と駆動周波数に従って、駆動電圧波形を生成する。圧電素子制御部751は、生成した波形の駆動信号を圧電素子45に印加する。
ポンプ制御部756は、送液ポンプ20に駆動信号を入力して、送液ポンプ20を駆動する。表示制御部757は、レバースイッチ813のレバー位置に割り当てられた設定値を、モニター82に表示させる。
記憶部77は、ROM(Read Only Memory)やフラッシュROM、RAM(Random Access Memory)等の各種IC(Integrated Circuit)メモリーやハードディスク等の記憶媒体によって実現される。記憶部77には、先述した設定テーブル771と、液体噴射装置1が備える種々の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。さらに記憶部77には、このプログラムの実行中に使用されるデータ等が事前に記憶されたり、処理の都度一時的に記憶されたりする。
図11は、噴射制御処理を示すフローチャートである。噴射制御処理は、制御部75によって実行される。制御部75は、ペダルスイッチ83がONになったことを契機に、噴射制御処理を開始する。
まず、現状の設定値に合わせて、電圧振幅と、駆動周波数とを設定する(S211)。詳細には、電圧振幅設定部753が、レバースイッチ813のレバー位置を取得して、取得したレバー位置の設定値に対応する電圧振幅を設定テーブル771から読み出し、電圧振幅を設定する。さらに、周波数設定部754が、レバースイッチ813のレバー位置を取得して、取得したレバー位置の設定値に対応する駆動周波数を設定テーブル771から読み出し、駆動周波数を設定する。
続いて、圧電素子45と、送液ポンプ20とに駆動信号を出力する(S212)。具体的には、圧電素子制御部751が、設定された電圧振幅と駆動周波数とに従って駆動電圧波形を生成し、生成した駆動電圧波形の駆動信号を圧電素子45に印加する。さらに、制御部75が、送液ポンプ20を駆動させるための駆動信号を出力する。
続いて、設定値を表示する(S213)。具体的には、表示制御部757が、取得したレバー位置に割り当てられた設定値を、モニター82に表示させる。
その後、駆動信号の出力を継続しつつ、入力操作を待つ(S215)。操作されたのがレバースイッチ813である場合(S215,レバースイッチ)、S211に戻る。つまり、変更後の設定値に合わせて、電圧振幅と、駆動周波数とを設定し(S211)、駆動信号の出力(S212)と設定値の表示(S213)とを実行する。
一方、操作されたのがペダルスイッチのOFFである場合(S215,ペダルスイッチOFF)、噴射制御処理を終了する。
上記の実施形態によれば、少なくとも以下の効果を得ることができる。
力積という新たな制御指標によって、液体噴射を制御することができる。
ユーザーは、レバースイッチ813の操作によって、切削深さを調整できる。しかも、レバースイッチ813の目盛りは切削深さに対応しているので、ユーザーは直感的に切削深さを調整できる。
レバースイッチ813の操作によって決定される最小の力積は、0.6μNsを下回らないように定められているので、液体を噴射しても、切削深さが浅すぎて患部を殆ど切削できない、ということが回避できる。
レバースイッチ813の操作によって決定される最大の力積は、11μNsを上回らないように定められているので、切削深さが深くなり過ぎることが回避できる。
本発明は、本明細書の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下のものが例示される。
噴射する液体の流速を周期的に変動させる液体噴射装置としては、実施形態に例示した圧電素子を用いるタイプの装置に限られない。
例えば、液体室に光メーザーを照射することによって、液体室の液体を蒸発させ、液体を間欠的に噴射させるタイプの液体噴射装置であってもよい。
例えば、液体室に光メーザーを照射することによって、液体室の液体を蒸発させ、液体を間欠的に噴射させるタイプの液体噴射装置であってもよい。
或いは、バルブ式の液体噴射装置であってもよい。バルブ式とは、液体を噴射しない時はバルブを閉じ、液体を噴射する時はバルブを開けることによって、噴射を制御する方式である。バルブは、液体室とノズルとの間に設けられ、バルブが閉じている時は、液体室からノズルへの液体の流れが遮断される。そして、バルブが開閉に関わらず、液体室の液体を加圧する。よって、バルブを開けると、液体がノズルから噴射される。このようにして液体が間欠的に噴射されることによって、噴射する液体の流速が周期的に変動する。
液体の噴射は、間欠的でなくてもよい。つまり、実施形態や上記の変形例とは異なり、液体が途切れ途切れになって飛行しなくてもよい。
噴射対象物は、生体組織以外の柔軟素材、例えば、食品を切削対象物とした食品加工用、ゲル材料の加工用、又はゴムやプラスチックなど樹脂材料などでもよい。
力積の上限値や下限値は、噴射対象物に合わせて変更してもよい。例えば、下限値が0.6マイクロニュートン秒であることと、上限値が11マイクロニュートン秒であることとのうち何れか1つが満たされてもよい。
各設定値間で、駆動信号の電圧振幅の増分が等間隔になるように定めなくてもよい。例えば、力積の増分が等間隔になるように、電圧振幅を定めてもよい。
設定値は、2段階以上であれば、何段階で設定できるようになっていてもよい。
実施形態のように圧電素子を用いる場合、駆動信号の電圧振幅の変更によらずに、力積を制御してもよい。例えば、液体室に供給する液体の流速を送液ポンプの制御によって変更することで、力積を制御してもよい。また、液体室に供給する液体の流速が変化すれば、単位時間当たりに噴射される液体の質量が変化するので、力積が変化すると考えられる。
噴射される液体は、純水や、薬液等でもよい。
上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いることができる。
1…液体噴射装置、10…容器、20…送液ポンプ、30…ハンドピース、40…パルス流発生部、41…第1ケース、42…第2ケース、43…第3ケース、44…液体室、45…圧電素子、46…ダイヤフラム、50…噴射管、60…ノズル、61…液体噴射開口部、70…制御装置、73…表示部、75…制御部、77…記憶部、80…操作パネル、81…操作部、82…モニター、83…ペダルスイッチ、91…接続チューブ、93…接続チューブ、100…荷重測定装置、110…フォースセンサー、111…カンチレバー、112…ターゲット、113…吸収材、120…動歪み計、130…データロガー、140…コンピューター、411…凹部、413…入口流路、415…出口流路、751…圧電素子制御部、753…電圧振幅設定部、754…周波数設定部、756…ポンプ制御部、757…表示制御部、771…設定テーブル、811…ボタンスイッチ、813…レバースイッチ
Claims (6)
- 噴射する液体の流速を周期的に変動させる液体噴射装置であって、
第1の設定の場合、前記周期的な変動における1周期分に噴射される液体は、噴射対象物に第1の値の力積を与え、
前記第1の設定とは異なる第2の設定の場合、前記1周期分に噴射される液体は、前記噴射対象物に第2の値の力積を与える
液体噴射装置。 - 前記第1及び第2の値を含む範囲で前記力積の値が設定でき、
前記範囲の下限値が0.6マイクロニュートン秒であることと、前記範囲の上限値が11マイクロニュートン秒であることとのうち少なくとも1つが満たされる
請求項1に記載の液体噴射装置。 - 液体を噴射する噴射管と連通可能な液体室と、
駆動信号の入力によって、前記液体室の容積を変動させる圧電素子と、を備え、
前記流速の周期的な変動は、前記圧電素子の駆動によってもたらされる
請求項1又は請求項2に記載の液体噴射装置。 - 前記第1の設定の場合、前記駆動信号の電圧振幅は、第1の電圧値であり、
前記第2の設定の場合、前記駆動信号の電圧振幅は、前記第1の電圧値とは異なる第2の電圧値である
請求項3に記載の液体噴射装置。 - 前記噴射対象物が切削される深さは、前記第1の設定の場合と前記第2の設定の場合とで異なる
請求項4に記載の液体噴射装置。 - 噴射する液体の流速を周期的に変動させる液体噴射方法であって、
第1の設定の場合、前記周期的な変動における1周期分に噴射される液体は、噴射対象物に第1の値の力積を与え、
前記第1の設定とは異なる第2の設定の場合、前記1周期分に噴射される液体は、前記噴射対象物に第2の値の力積を与える
液体噴射方法。
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