JP2017123708A - 振動型アクチュエータ制御装置、これを備えた装置および振動型アクチュエータ制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(その他の実施例)
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
103 振動体
121 駆動信号生成部
122 位相差記憶部
127 制御CPU
Claims (9)
- 電気−機械エネルギ変換素子に互いに位相差を有する2相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうち移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動を制御する振動型アクチュエータ制御装置であって、
前記2相の駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
0°および180°とは異なる初期位相差を記憶した記憶手段とを有し、
前記駆動信号生成手段は、前記移動体を停止状態から移動させる際に、前記2相の駆動信号の位相差を前記初期位相差から変化させることを特徴とする制御装置。 - 前記駆動信号生成手段は、前記移動体の位置を検出して得られる検出位置と目標位置との偏差に基づいて前記位相差を変化させるフィードバック制御を行い、
前記初期位相差は、前記フィードバック制御により前記検出位置が前記目標位置に到達したとき又は前記検出位置が前記目標位置に到達してから所定時間が経過したときの前記位相差であることを特徴とする請求項1に記載の振動型アクチュエータ制御装置。 - 前記初期位相差は、第1の移動方向に移動する前記移動体の速度が減少するように前記位相差を変化させた場合において該速度が0になったときの前記位相差としての第1の初期位相差および前記第1の移動方向とは反対の第2の移動方向に移動する前記移動体の速度が減少するように前記位相差を変化させた場合に該速度が0になったときの前記位相差としての第2の初期位相差であり、
前記駆動信号生成手段は、前記移動体を前記停止状態から前記第1の移動方向に移動させる際には前記位相差を前記第1の初期位相差から変化させ、前記移動体を前記停止状態から前記第2の移動方向に移動させる際には前記位相差を前記第2の初期位相差から変化させることを特徴とする請求項1または2に記載の振動型アクチュエータ制御装置。 - 前記初期位相差は、前記位相差を正側および負側のうち一方において減少させた後に他方において増加させた場合における第1の移動方向への前記移動体の移動が停止したときの第1の位相差と前記第1の移動方向とは反対の第2の移動方向への移動を開始したときの第2の位相差との中心の位相差であることを特徴とする請求項1に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
- 前記初期位相差からの前記位相差の変化が開始してから前記移動体の移動が開始するまでの時間を駆動開始時間とし、前記位相差を前記初期位相差から正方向および負方向にそれぞれ同じ変化率で変化させる場合において、
前記初期位相差は、前記位相差を前記正方向に変化させる場合の前記駆動開始時間と該位相差を前記負方向に変化させる場合の前記駆動開始時間との時間差が最小となる位相差であることを特徴とする請求項1又は4に記載の振動型アクチュエータ制御装置。 - 前記駆動信号生成手段は、前記位相差を前記初期位相差から変化させる際に、前記2相の駆動信号の周波数を固定することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の振動型アクチュエータ制御装置。
- 電気−機械エネルギ変換素子に互いに位相差を有する2相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうち移動体を移動させる振動型アクチュエータと、
請求項1から6のいずれか一項に記載の振動型アクチュエータ制御装置とを有することを特徴とする装置。 - 前記振動型アクチュエータ制御装置は、前記被駆動部材の往復駆動が繰り返されるように前記振動型アクチュエータの駆動方向の切り替えを繰り返すことを特徴とする請求項7に記載の装置。
- 電気−機械エネルギ変換素子に互いに位相差を有する2相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうち移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動の制御をコンピュータに行わせるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
0°および180°とは異なる初期位相差を記憶手段に記憶させ、
前記振動型アクチュエータを停止状態から駆動する際に、前記2相の駆動信号の位相差を前記初期位相差から変化させることを特徴とする振動型アクチュエータ制御プログラム。
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