JP2017111726A - 報知装置及び報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者にとって必要な接触危険の報知を適切に行う。【解決手段】移動体ＭＶが記憶部７５０に登録された危険時位置を通る際に、報知部７６０は、まず、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好であるか否かを判定する。そして、現在の走行環境状況が、登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好でない場合には、報知部７６０は、動作取得部７２０から送られた現在の走行動作、状況取得部７３０から送られた現在の走行環境状況、及び、記憶部７５０に登録された注意度履歴に基づいて、危険時位置を通る際に、運転者が十分に注意しているか否かを判定する。そして、当該判定の結果が否定的であった場合には、報知部７６０は、通常の報知を行う。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、報知部７６０は、報知回数を減らした態様での報知制御を行う。【選択図】 図１

Description

本発明は、報知装置、報知方法、報知プログラム、及び、当該報知プログラムが記録された記録媒体に関する。

従来から、交通安全に資する目的で、接触事故等の危険が存する場合に、車両の運転者に対して、その危険を警告する技術が提案されている。この警告に関する技術には、様々なものが存在し、車両同士の衝突事故を防止するためだけでなく、車両と歩行者との接触事故を防止するためのものがある。

車両と歩行者との接触事故を防止する技術として、歩行者と車両との間の通信を利用したものがある（特許文献１参照：以下、「従来例」と呼ぶ）。この従来例の技術では、歩行者によって携帯される携帯無線端末が、当該携帯無線端末の現在位置情報を取得し、当該現在位置情報に基づいて、歩行者が車両と接触する可能性のある場所にいるかを判定する。そして、歩行者が、車両と接触する可能性がある場所にいると判定した場合に、携帯無線装置が、当該現在位置情報を車載無線端末に送信する。引き続き、車載無線端末が、携帯無線端末の現在位置情報と、車載無線端末の現在位置情報とに基づいて、車両が歩行者と接触する危険性があるかを判定する。そして、歩行者と接触する危険性があると判定した場合に、車載無線装置が、車両の運転者に警告を行うようになっている。

特開２０１３−１２５３４７号公報

上述した従来例では、車両が、携帯無線端末を携帯する歩行者と接触する危険性がある場合に、運転者に対して警告を行う。このため、接触危険の警告を受けた位置を、再度、車両が通過する際に、携帯無線端末を携帯していない歩行者が当該位置に存在し、かつ、歩行者との現実の接触危険があっても、車両の運転者に対して警告を行うことができない。特に、接触危険の警告を受けた位置が、接触事故が頻繁に発生するような位置である場合に、警告を行うことができないことは、接触事故を防止する観点から、好ましくない。

こうした事態を回避するため、複数の車載無線端末による情報を収集して、接触事故が発生しそうな接触危険位置を予め登録しておき、車両が、当該登録された接触危険位置を通過する際に、運転者に対して警告を行う構成が考えられる。しかしながら、こうした構成では、車両が、登録された接触危険位置を通過するたびに、運転者に対して警告を行うことになる。この結果、運転者は、警告に煩わしさを感じることがある。また、接触危険位置を注意して走行する運転者にとっては、不要な警告であったりすることがある。また、警告が頻繁に行われると、警告に慣れてしまい、運転者は、警告があっても走行に際して周囲への注意を怠りがちになることがある。これにより、警告に慣れてしまった運転者は、本当に注意すべき位置での警告であっても、周囲への注意を怠ることがある。

このため、運転者にとって必要な接触危険の報知を適切に行うことができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

請求項１に記載の発明は、接触危険時における危険時位置と、前記接触危険時の走行環境状況とを含む危険時情報を記憶する記憶部と；現在位置を取得する現在位置取得部と；現在の走行環境状況を取得する状況取得部と；前記現在位置及び前記現在の走行環境状況と、前記記憶部に記憶された危険時情報とに基づいて、前記危険時位置を通る際に運転者に報知を行う報知部と；を備えることを特徴とする報知装置である。

請求項６に記載の発明は、接触危険時における危険時位置と、前記接触危険時の走行環境状況とを含む危険時情報を記憶する記憶部と；現在位置取得部と；状況取得部と；報知部とを備える報知装置において使用される報知方法であって、前記現在位置取得部が、現在位置を取得する現在位置取得工程と；前記状況取得部が、現在の走行環境状況を取得する状況取得工程と；前記報知部が、前記現在位置及び前記現在の走行環境状況と、前記記憶部に記憶された危険時情報とに基づいて、運転者に報知を行う報知工程と；を備えることを特徴とする報知方法である。

請求項７に記載の発明は、報知装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の報知方法を実行させる、ことを特徴とする報知プログラムである。

請求項８に記載の発明は、報知装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の報知プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の一実施形態に係る報知装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施例に係る報知装置と、位置送信装置との関係を説明するための図である。 図２の報知装置の構成を概略的に示すブロック図である。 図３の危険時情報を説明するための図である。 図４の運転者の注意度の評価を説明するための図である。 図３の報知装置による危険時情報の登録処理を説明するためのフローチャートである。 図３の報知装置による報知制御処理を説明するためのフローチャートである。 図７の運転者の走行注意評価処理を説明するためのフローチャートである。 図７の報知態様を変化させた報知制御処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態を、図１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図１には、一実施形態に係る報知装置７００の構成がブロック図にて示されている。この報知装置７００は、移動体ＭＶ内に配置される。本実施形態では、この移動体ＭＶには、報知装置７００に加えて、音出力部９１０と、表示部９２０と、位置検出部９３０と、走行動作検出部９４０と、通信部９５０とが配置されている。

上記の音出力部９１０は、例えばスピーカを備えて構成されている。この音出力部９１０は、報知装置７００から送られた出力音データを受ける。そして、音出力部９１０は、当該出力音データに対応する出力音を再生出力する。

上記の表示部９２０は、液晶ディスプレイパネル等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示部９２０は、報知装置７００から送られた表示データを受ける。そして、表示部９２０は、当該表示データに対応する画像を表示する。

上記の位置検出部９３０は、移動体ＭＶの現在位置を逐次検出する。そして、位置検出部９３０は、検出された現在位置を報知装置７００へ送る。

上記の走行動作検出部９４０は、移動体ＭＶの現在の走行動作を逐次検出する。そして、走行動作検出部９４０は、検出された現在の走行動作を報知装置７００へ送る。本実施形態では、移動体ＭＶの走行動作には、移動体ＭＶの速度、加速度が含まれている。

上記の通信部９５０は、移動体ＭＶの周辺に存在している位置送信装置９９１₁，…，９９２₁，…，９９３₁，…との間で通信を行い、位置送信装置９９１₁，…，９９２₁，…，９９３₁，…から送られた当該位置送信装置の現在位置を受ける。そして、通信部９５０は、位置送信装置の現在位置を報知装置７００へ送る。

ここで、位置送信装置９９１₁，…は、歩行者により携帯されるようになっている。また、位置送信装置９９２₁，…は、移動体ＭＶ以外の他移動体に配置されるようになっている。また、本実施形態では、位置送信装置９９３₁，…は、道路標示板や道路行先案内板等を設置するポールや、ガードレールに取り付けられるようになっている。

なお、以下の説明では、位置送信装置９９１₁，…を携帯した歩行者、位置送信装置９９２₁，…が配置された他移動体、位置送信装置９９３₁，…が取り付けられたポールやガードレール等の工作物を、接触回避体とも記す。また、位置送信装置９９１₁，…、位置送信装置９９２₁，…、位置送信装置９９３₁，…を区別せずに、位置送信装置９９０_p，（ｐ＝１，…）とも記す。

＜報知装置７００の構成＞
次に、上記の報知装置７００の構成について、説明する。

報知装置７００は、図１に示されるように、現在位置取得部７１０と、動作取得部７２０と、状況取得部７３０とを備えている。また、報知装置７００は、記憶部７５０と、報知部７６０とを備えている。

上記の現在位置取得部７１０は、位置検出部９３０から送られた移動体ＭＶの現在位置を取得する。こうして取得された現在位置は、報知部７６０へ送られる。

上記の動作取得部７２０は、走行動作検出部９４０から送られた移動体ＭＶの現在の走行動作を取得する。こうして取得された現在の走行動作は、報知部７６０へ送られる。

上記の状況取得部７３０は、ネットワークを介して、不図示の情報サーバから、現在の走行環境状況を受信して取得する。こうして取得された現在の走行環境状況は、報知部７６０へ送られる。本実施形態では、現在の走行環境状況には、現在の時間、現在の天候が含まれている。

上記の記憶部７５０には、地図情報及び危険時情報が記憶される。この記憶部７５０には、報知部７６０がアクセス可能となっている。

地図情報には、ノード（交差点等）位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクを走行する際の予め定められた標準速度等が含まれている。

危険時情報には、移動体ＭＶと接触回避体との接触危険が発生した危険時位置ごとに、当該危険時位置での接触危険時における走行環境状況が登録されている。また、危険時情報には、移動体ＭＶが、接触危険時以降に危険時位置を通る際の、走行動作の履歴である走行動作履歴が、危険時位置ごとに登録されている。さらに、危険時情報には、移動体ＭＶが、危険時位置を通る際の走行動作及び走行環境状況に基づいて評価された運転者の注意度の履歴である注意度履歴が、危険時位置ごとに登録されている。この危険時情報は、報知部７６０により生成される。

ここで、運転者の注意度は、例えば、走行環境状況の内容が「日中」、「晴れ」、走行動作の内容が、「標準速度未満」、「減速」である場合には、見通しの良い状況で、「標準速度未満」、「減速」で走行していることから、運転者の接触回避体に対する注意度が高いと評価することができる。また、例えば、走行環境状況の内容が「夜間」、「雨」、走行動作の内容が、「標準速度以上」、「加速」である場合には、見通しの悪い状況で、「標準速度以上」、「加速」で走行していることから、運転者の接触回避体に対する注意度が低いと評価することができる。

上記の報知部７６０は、現在位置取得部７１０から送られた移動体ＭＶの現在位置を受ける。また、報知部７６０は、通信部９５０から送られた接触回避体の現在位置を受ける。さらに、報知部７６０は、状況取得部７３０から送られた走行環境状況を受ける。そして、報知部７６０は、移動体ＭＶの走行中に、移動体ＭＶの現在位置と接触回避体の現在位置との距離が所定距離以内であった場合には、移動体ＭＶの現在位置を、接触危険時における危険時位置として記憶部７５０に登録し、当該危険時位置に対応付けて、接触危険時の走行環境状況を記憶部７５０に登録する。ここで、所定距離は、移動体ＭＶが接触回避体と接触する可能性のある距離であり、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、予め定めされる。

また、報知部７６０は、動作取得部７２０から送られた移動体ＭＶの走行動作を受ける。そして、移動体ＭＶの走行中に、報知部７６０は、移動体ＭＶの現在位置に基づいて、記憶部７５０に登録されている危険時位置を通るか否かを判定する。報知部７６０は、移動体ＭＶが、登録された危険時位置を通る際には、走行環境状況、走行動作、及び、記憶部７５０に記憶された運転者の注意度履歴に基づいて、報知制御処理を行う。報知部７６０による危険時情報の登録処理及び当該危険時位置を通る際の報知制御処理の詳細については、後述する。

［動作］
上記のように構成された報知装置７００の動作について、報知部７６０による危険時情報の登録処理、及び、報知部７６０による危険時位置を通過する際の報知制御処理に主に着目して説明する。

この報知装置７００では、現在位置取得部７１０が、位置検出部９３０から送られた移動体ＭＶの現在位置を取得しているものとする。そして、現在位置取得部７１０は、当該移動体ＭＶの現在位置を、逐次、報知部７６０へ送っているものとする。また、動作取得部７２０が、走行動作検出部９４０から送られた移動体ＭＶの走行動作を取得し、当該走行動作を、逐次、報知部７６０へ送っているものとする。さらに、状況取得部７３０が、現在の走行環境状況を取得し、当該走行環境状況を、逐次、報知部７６０へ送っているものとする。

さらに、報知装置７００では、通信部９５０が、移動体ＭＶの周辺に存在する位置送信装置９９０_pから送られた接触回避体の現在位置を受信すると、当該接触回避体の現在位置を、報知部７６０へ送るものとする。

＜危険時情報の登録処理＞
まず、報知部７６０による危険時情報の登録処理について、説明する。

危険時位置の記憶部７５０への登録処理に際して、報知部７６０は、移動体ＭＶの走行中に、接触回避体の現在位置を受けると、移動体ＭＶの現在位置と接触危険体の現在位置との距離が、所定距離以内であるか否かを判定する。そして、報知部７６０は、当該判定の結果が肯定的であった場合には、接触回避体との接触の危険があるとして、移動体ＭＶの現在位置を、接触危険時における危険時位置として記憶部７５０に登録する。さらに、報知部７６０は、当該危険時位置に対応付けて、接触危険時の走行環境状況を記憶部７５０に登録する。

このとき、報知部７６０は、接触回避体との接触危険を報知するための出力音データを生成して、音出力部９１０へ送る。また、このとき、報知部７６０は、接触回避体との接触危険を報知するための表示データを生成して、表示部９２０へ送る。この結果、音出力部９１０から、接触回避体との接触危険を報知する報知音が再生出力されるとともに、表示部９２０に、接触回避体との接触危険を報知する報知画像が表示される。

＜危険時位置を通る際の報知制御処理＞
次に、報知部７６０による危険時位置を通る際の報知制御処理について、説明する。

危険時位置を通る際の報知制御処理に際して、報知部７６０は、移動体ＭＶの走行中に、移動体ＭＶの現在位置の時間変化及び地図情報から、移動体ＭＶが、記憶部７５０に登録された危険時位置を通るか否かを判定する。そして、報知部７６０は、当該判定の結果が肯定的であった場合に、まず、状況取得部７３０から送られた現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好であるか否かを判定する。そして、報知部７６０は、当該判定の結果が肯定的であった場合には、報知を行わない。

ここで、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて良好な場合として、登録された走行環境状況の内容が、「夜間」、「雨」であったときに、現在の走行環境状況が、「日中」、「晴れ」である場合等が挙げられる。

一方、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好でない場合には、報知部７６０は、動作取得部７２０から送られた現在の走行動作、及び、記憶部７５０に登録された運転者の注意度履歴に基づいて、報知制御処理を行う。なお、現在の走行環境状況が登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好であるか否かの判定処理に代えて、登録時の走行環境状況及び走行動作と比べて、現在の走行環境状況及び走行動作の方が良好であるか否かの判定するようにしてもよい。

また、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好な場合には、運転者が注意して走行していると評価し、そのときの走行環境状況、走行動作、及び、評価された運転者の注意度を、記憶部７５０に登録するようにしてもよい。

かかる報知制御処理に際して、報知部７６０は、まず、今回取得した走行環境状況、及び、今回取得した走行動作に基づいて、運転者の注意度を評価する。そして、今回の注意度を含んだ運転者の注意度履歴から、運転者が注意して走行していると評価される走行回数が、所定回数以上であるか否かを判定することにより、運転者が、危険時位置を通る際に、十分に注意しているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合には、報知部７６０は、接触回避体との接触危険を報知するための出力音データ及び表示データを生成する。そして、報知部７６０は、生成された音出力データを音出力部９１０へ送り、生成された表示データを表示部９２０へ送る。この結果、音出力部９１０から、接触回避体との接触危険を報知する報知音が再生出力されるとともに、表示部９２０に、接触回避体との接触危険を報知する報知画像が表示される。

一方、報知部７６０は、運転者が、危険時位置を通る際に、十分に注意していると判定した場合には、報知の態様を変化される。例えば、報知態様の変更例として、表示部９２０を利用した報知を取りやめて、音出力部９１０を利用した報知のみを行い、危険時位置を２回通るごとに、１回の報知を行うようにすることができる。

引き続き、報知部７６０は、今回取得した走行環境状況、及び、今回取得した走行動作、及び、当該走行環境状況及び走行動作に基づいて評価した注意度を、記憶部７５０内に登録する。

以上説明したように、本実施形態では、現在位置取得部７１０が、位置検出部９３０により検出された移動体ＭＶの現在位置を取得し、当該移動体ＭＶの現在位置を報知部７６０へ送る。また、動作取得部７２０が、走行動作検出部９４０により検出された移動体ＭＶの現在の走行動作を取得し、当該走行動作を報知部７６０へ送る。さらに、動作取得部７２０が、現在の走行環境状況を取得し、当該走行動作を報知部７６０へ送る。

こうした状態で、移動体ＭＶの周辺に存在する位置送信装置９９０_pから送られた接触回避体の現在位置を受信すると、報知部７６０は、移動体ＭＶの現在位置と接触危険体の現在位置との距離が、所定距離以内であるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、報知部７６０は、移動体ＭＶの現在位置を、接触危険時における危険時位置として記憶部７５０に登録する。また、報知部７６０は、当該危険時位置に対応付けて、接触危険時の走行環境状況を記憶部７５０に登録する。

また、報知部７６０は、移動体ＭＶの現在位置の推移から、移動体ＭＶが記憶部７５０に登録された危険時位置を通るか否かを判定する。そして、報知部７６０は、当該判定の結果が肯定的であった場合に、まず、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好であるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、報知部７６０は、運転者に対して報知を行わない。

一方、現在の走行環境状況が、記憶部７５０に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好でない場合には、報知部７６０は、動作取得部７２０から送られた現在の走行動作、状況取得部７３０から送られた現在の走行環境状況、及び、記憶部７５０に登録された注意度履歴に基づいて、危険時位置を通る際に、運転者が十分に注意しているか否かを判定する。そして、当該判定の結果が否定的であった場合には、報知部７６０は、通常の報知を行う。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、報知部７６０は、危険時位置を２回通るごとに、１回の報知を行うようにした態様での報知制御を行う。

このように、本実施形態では、危険時位置を通るに際して、運転者が十分に注意していると判定された場合には、報知の回数を適切に減らすことができる。

したがって、本発明の本実施形態によれば、運転者にとって必要な接触危険の報知を適切に行うことができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施形態では、危険時位置を通る際の走行動作及び走行環境状況に基づいて評価された運転者の注意度に基づいて、報知の態様を変化させるようにした。これに対して、運転者の走行動作に基づいて、運転者が危険時位置を注意して走行しているか評価し、当該評価の結果に基づいて、報知の態様を変化させるようにしてもよい。

この場合には、運転者が注意して走行していると評価される走行回数が所定回数以上の場合に、報知回数を減らす態様での報知制御を行うようにしてもよい。また、運転者が注意して走行していると評価される走行実績の頻度に基づき、当該頻度が高いほど、報知回数を減らす態様での報知制御を行うようにしてもよい。こうした構成を採用すれば、例えば、危険時位置を毎日走行する場合には、そうでない場合に比べて、危険時位置を通る際の報知回数を減らすことができる。

また、上記の実施形態では、危険時位置を通る際の走行動作及び走行環境状況に基づいて評価された運転者の注意度に基づいて、報知の態様を変化させるようにした。これに対して、運転者の走行動作の履歴である走行動作履歴のみを記憶部に登録し、当該走行動作履歴に基づいて、報知の態様を変化させるようにしてもよい。この場合には、走行動作履歴から運転者が危険時位置を注意して走行しているか評価し、運転者が危険時位置を注意して走行していると評価される場合に、報知回数を減らす態様での報知制御を行うようにすることができる。

また、上記の実施形態では、走行環境状況には、現在の時間、現在の天候が含まれることとした。これに対して、走行環境状況として、曜日を含む日時、学校等の施設情報を含めるようにしてもよい。この場合には、危険時位置が小学校付近の場合に、小学校は土曜日や日曜日が休みであるため、走行する時間帯が同じであっても、走行する曜日が「土曜日」のときには、走行した曜日が「平日」ときに比べて、走行環境状況が良好であると判定することができる。

また、走行環境状況として、現在の時間、現在の天候に加えて、道路面の状態を示す道路状況を加えるようにしてもよい。この場合には、走行する時間帯が同じであっても、動路面が「乾燥状態」のときには、道路面が「凍結状態」ときに比べて、走行環境状況が良好であると判定することができる。

また、上記の実施形態では、走行環境状況の天候情報として、「晴れ」、「雨」に分類した。これに対して、天候情報として、「晴れ」、「雨」に加えて、「雪」などの気象現象を加えるようにしてもよい。この場合には、危険時位置が坂道である場合に、乾燥した道路は滑りにくいため、走行する時間帯が同じであっても、天候が「晴れ」のときには、天候が「雪」のときに比べて、走行環境状況が良好であると判定することができる。

また、上記の実施形態では、走行動作には、移動体の速度、加速度が含まれることとした。これに対して、走行動作として、レーン逸脱の有無を含めるようにしてもよい。この場合には、レーン逸脱をしていないときには、レーン逸脱をしているときに比べて、運転者の注意度が高いと評価することができる。

また、上記の実施形態では、危険時位置を通る際に、運転者が十分に注意していると判断した場合に、危険時位置を２回通るごとに、１回の報知を行うようにした。これに対して、危険時位置を通る際に、運転者が十分に注意している認識しているような場合には、運転者の指定により、報知を行わないようにすることができる。

また、上記の実施形態では、報知部は、危険時位置を運転者が十分に注意していると判定した場合に、危険時位置を２回通るごとに、１回の報知を行うようにした。これに対して、報知態様の変更として、音出力部から出力する報知音の音量や音質を変化させる等、他の態様での報知制御を行うようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、報知装置が、音出力部、表示部、位置検出部、走行動作検出部及び通信部を備えない構成とした。これに対して、音出力部、表示部、位置検出部、走行動作検出部及び通信部として利用できる設備品が移動体に配置されていない場合には、報知装置が、当該移動体に配置されていない設備品を備えるようにしてもよい。

なお、上記の実施形態の報知装置の現在位置取得部、動作取得部、状況取得部及び報知部を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算手段としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の処理の一部又は全部を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

以下、本発明の実施例を、図２〜図９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［構成］
図２には、一実施例に係る報知装置１００、及び、報知装置１００の周辺に存在している位置送信装置９９１₁，…，９９２₁，…，９９３₁，…が示されている。この報知装置１００は、上述した一実施形態に係る報知装置７００（図１参照）の一態様となっている。

報知装置１００は、車両ＣＲ内に配置される。本実施例では、この車両ＣＲには、音出力ユニット２１０と、表示ユニット２２０と、ＧＰＳ受信ユニット２３０と、センサユニット２４０と、無線通信ユニット２５０とが配置され、報知装置１００に接続されている。

そして、報知装置１００は、車両ＣＲの周辺に存在する位置送信装置との間で無線通信を行い、位置送信装置から送られた当該位置送信装置の現在位置を受信することができるようになっている。ここで、報知装置１００と通信可能な無線通信装置としては、歩行者によって携帯される位置送信装置９９１₁，９９１₂，…、車両ＣＲ以外の他車両に配置された位置送信装置９９２₁，９９２₂，…、ポールやガードレール等の工作物に取り付けられた位置送信装置９９３₁，９９３₂，…等がある。

なお、以下の説明では、位置送信装置９９１₁，９９１₂，…を携帯した歩行者、位置送信装置９９２₁，９９２₂，…が配置された他移動体、位置送信装置９９３₁，９９３₂，…が取り付けられたポールやガードレール等の工作物を、接触回避体とも記す。また、位置送信装置９９１₁，９９１₂，…、位置送信装置９９２₁，９９２₂，…、位置送信装置９９３₁，９９３₂，…を区別せずに、位置送信装置９９０_p（ｐ＝１，２，…）とも記す。

上記の音出力ユニット２１０は、例えばスピーカを備えて構成されている。この音出力ユニット２１０は、報知装置１００から送られた出力音データを受ける。そして、音出力ユニット２１０は、当該出力音データに従って、スピーカから出力音を車両ＣＲの内部へ向けて出力する。すなわち、音出力ユニット２１０は、上述した音出力部９１０の機能を果たすようになっている。

上記の表示ユニット２２０は、液晶ディスプレイパネル等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２２０は、報知装置１００から送られた表示データを受ける。そして、表示ユニット２２０は、当該表示データに従って、表示デバイスに画像を表示する。すなわち、表示ユニット２２０は、上述した表示部９２０の機能を果たすようになっている。

上記のＧＰＳ受信ユニット２３０は、複数のＧＰＳ衛星から送信された電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット２３０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして報知装置１００へ送られる。ここで、ＧＰＳ受信ユニット２３０は、上述した位置検出部９３０の機能を果たすようになっている。

上記のセンサユニット２４０は、車速センサ、加速度センサ等を備えて構成されている。センサユニット２４０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして報知装置１００へ送られる。ここで、センサユニット２４０は、上述した走行動作検出部９４０の機能を果たすようになっている。

上記の無線通信ユニット２５０は、不図示のアンテナ等を備えて構成されている。この無線通信ユニット２５０は、当該アンテナから受信した受信信号を処理して、報知装置１００で処理可能なデジタルデータ信号に変換する。また、無線通信ユニット２５０は、報知装置１００からの送信信号を処理して、無線信号に対応する信号に変換し、アンテナへ送る。

この無線通信ユニット２５０を利用し、天候情報等を提供する不図示の情報サーバから、車両ＣＲが走行している地域の天候情報等を受信することができる。こうして受信された天候情報は、報知装置１００へ送られる。

また、この無線通信ユニット２５０を利用し、車両ＣＲの周辺に存在する位置送信装置９９０_p（ｐ＝１，２，…）との間で通信を行い、位置送信装置９９０_pの現在位置を受ける。そして、無線通信ユニット２５０は、位置送信装置９９０_pの現在位置を報知装置１００へ送る。ここで、無線通信ユニット２５０は、上述した通信部９５０の機能を果たすようになっている。

《報知装置１００の構成》
次に、上記の報知装置１００の構成について、説明する。

図３には、一実施例に係る報知装置１００の概略的な構成がブロック図にて示されている。報知装置１００は、図３に示されるように、処理制御ユニット１１０と、記憶ユニット１２０とを備えている。

上記の処理制御ユニット１１０は、報知装置１００の全体を統括制御するとともに、様々な処理を実行する。この処理制御ユニット１１０は、演算手段としての中央処理装置（ＣＰＵ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、報知装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における現在位置取得部７１０、動作取得部７２０、状況取得部７３０及び報知部７６０の機能も含まれている。かかる処理制御ユニット１１０が実行する処理の詳細については、後述する。

なお、処理制御ユニット１１０が実行するプログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、報知装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報１２１、危険時情報１２２等が含まれている。記憶ユニット１２０には、処理制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。すなわち、記憶ユニット１２０は、上述した記憶部７５０の機能を果たすようになっている。

上記の地図情報１２１には、ノード位置情報、ノード間を結ぶ道路リンク情報、並びに、各道路リンクの予め定められた標準速度等が含まれている。

図４に示されるように、本実施例では、危険時位置Ｐ_j（ｊ＝１，…）ごと及び当該危険時位置Ｐ_jに対応付けられた走行回数ｋ（ｋ＝１，…）ごとの走行環境状況である時間Ｔ_j,k及び天候Ｗ_j,k、走行動作である速度Ｖ_j,k及び加速度Ａ_j,k、並びに、運転者の注意度ＤＡＴ_j,kが上記の危険時情報１２２に登録されている。また、危険時情報１２２には、危険時位置Ｐ_jごとの運転者の注意走行回数ＣＮＴ_jが登録されている。なお、速度Ｖ_j,k、加速度Ａ_j,k及び注意度ＤＡＴ_j,kについては、走行回数２回目以降の情報が登録されるようになっている。

ここで、運転者の注意度ＤＡＴ_j,kは、走行環境状況の時間Ｔ_j,k及び天候Ｗ_j,kの内容、並びに、走行動作の速度Ｖ_j,k及び加速度Ａ_j,kに基づいて、処理制御ユニット１１０により評価される。図５には、本実施例で採用する注意度の評価用テーブルが示されている。この図５に示されるように、本実施例では、時間帯が「日中」、天候が「晴れ」、速度が「標準速度未満」、加速度が「減速」である場合に、最も高い注意度「１５」と評価するようになっている。また、時間帯が「日中」、天候が「晴れ」、速度が「標準速度未満」、加速度が「加速」である場合に、２番目に高い注意度「１４」と評価するようになっている。また、本実施例では、時間帯が「夜間」、天候が「雨」、速度が「標準速度以上」、加速度が「加速」である場合に、最も低い注意度「０」と評価するようになっている。

［動作］
以上のようにして構成された報知装置１００の動作について、処理制御ユニット１１０による危険時情報の登録処理、及び、危険時位置を通る際の報知制御処理に主に着目して説明する。

なお、ＧＰＳ受信ユニット２３０からは、車両ＣＲの現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。また、センサユニット２４０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、処理制御ユニット１１０へ逐次送られているものとする。さらに、無線通信ユニット２５０からは、現在の天候情報が、処理制御ユニット１１０へ送られているものとする。

さらに、報知装置１００では、無線通信ユニット２５０が、車両ＣＲの近辺に存在する位置送信装置９９０_pから送られた接触回避体の現在位置を受信すると、当該接触回避体の現在位置を、処理制御ユニット１１０へ送るものとする。

＜危険時情報の登録処理＞
まず、危険時情報の登録処理について説明する。危険時情報の登録処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ１１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行中であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

ステップＳ１１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１１：Ｙ）には、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、処理制御ユニット１１０が、位置送信装置９９０_pから送られた接触回避体の現在位置を受けたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。接触回避体の現在位置を受け、ステップＳ１２における判定の結果が肯定的（ステップＳ１２：Ｙ）になると、処理はステップＳ１３へ進む。

ステップＳ１３では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置と接触回避体との現在位置とに基づき、接触回避体との距離が所定距離以内であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１１へ戻る。

ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置を危険時位置Ｐとして記億ユニット１２０の危険時情報１２２に登録する。また、処理制御ユニット１１０は、当該危険時位置Ｐに対応付けて、接触危険時の走行環境状況である時間及び天候を、記憶ユニット１２０の危険時情報１２２に登録する。また、処理制御ユニット１１０は、当該危険時位置Ｐの運転者の注意走行回数ＣＮＴを「０」にセットする。

引き続き、ステップＳ１５において、処理制御ユニット１１０が、通常報知出力処理を行う。この通常報知出力処理では、処理制御ユニット１１０が、接触回避体との接触危険を報知するための出力音データを生成して音出力ユニット２１０へ送り、接触回避体との接触危険を報知するための表示データを生成して表示ユニット２２０へ送る。この結果、音出力ユニット２１０から、接触回避体との接触危険を報知する報知音が再生出力されるとともに、表示ユニット２２０に、接触回避体との接触危険を報知する報知画像が表示される。この後、処理はステップＳ１１へ戻る。

以後、ステップＳ１１〜Ｓ１５の処理が繰り返される。なお、ステップＳ１３において抽出した危険時位置Ｐが、既に危険時情報１２２に登録されている危険時である場合には、処理制御ユニット１１０は、当該危険時位置Ｐに関するこれまでの登録履歴をクリアし、新たに、危険時位置及び接触危険時の走行環境状況を危険時情報１２２に登録するようになっている。

＜危険時位置を通る際の報知制御処理＞
次に、危険時位置を通る際の報知制御処理について説明する。危険時位置を通る際の報知制御処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ２１において、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲが走行中であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、ステップＳ２１の処理が繰り返される．

ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、処理制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置が、記憶ユニット１２０の危険時情報１２２に登録されているいずれかの危険時位置Ｐ_j（ｊ＝１，…）付近であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２２：Ｎ）には、処理はステップＳ２１へ戻る。

車両ＣＲが、危険時情報１２２に登録されている危険時位置Ｐ_j（ｊ＝１，…）のうちのいずれかの危険時位置（以下、「危険時位置Ｐ_C」と記す）に近づき、ステップＳ２２における判定の結果が肯定的（ステップＳ２２：Ｙ）になると、処理はステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３では、処理制御ユニット１１０が、当該危険時位置Ｐ_Cの登録時における走行環境情報（時間Ｔ_C,1、天候Ｗ_C,1）を参照して、登録時の走行環境状況に比べて、現在の走行環境状況の方が良好か否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、ステップＳ２１へ戻る。

ステップＳ２３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、処理はステップＳ２４へ進む。ステップＳ２４では、処理制御ユニット１１０が、「運転者の走行注意評価処理」を行う。かかるステップＳ２４の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ２４の処理が終了すると、ステップＳ２５へ進む。

ステップＳ２５では、処理制御ユニット１１０が、当該危険時位置Ｐ_Cでの運転者の注意走行回数ＣＮＴ_Cが、「１０」以上であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２５：Ｎ）には、処理はステップＳ２６へ進む。このステップＳ２６では、処理制御ユニット１１０が、上述したステップＳ１５の処理と同様の通常報知出力処理を行う。この後、処理は後述するステップＳ２８へ進む。

ステップＳ２５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２５：Ｙ）には、処理はステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７では、処理制御ユニット１１０が、「報知態様を変化させた報知制御処理」を行う。かかるステップＳ２７の処理の詳細については、後述する。そして、ステップＳ２７の処理が終了すると、ステップＳ２８へ進む。

ステップＳ２８では、現在の走行環境状況、現在の走行動作、及び、ステップＳ２４において評価する運転者の注意度を、危険時位置Ｐ_Cにおける今回の走行時の履歴として、危険時情報１２２に登録する。この後、処理はステップＳ２１へ戻る。以後、ステップＳ２１〜Ｓ２８の処理が繰り返される。

《運転者の走行注意評価処理》
上述したステップＳ２４における「運転者の走行注意評価処理」について、説明する。

この「運転者の走行注意評価処理」は、図８に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理制御ユニット１１０が、現在の時間、現在の天候、現在の速度及び加速度に基づいて、上述した図５の評価用テーブルのようにして、運転者の注意度ＤＡＴを評価する。引き続き、ステップＳ３２において、処理制御ユニット１１０が、当該評価された注意度ＤＡＴが、「１１」以上であるか否かを判定する。本実施例では、注意度ＤＡＴが「１１」以上のときに、運転者が、危険時位置を十分に注意して運転していると評価するようになっている。

ステップＳ３２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３２：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。ステップＳ３３では、運転者の注意走行回数ＣＮＴ_Cをインクリメントする。ステップＳ３３の処理が終了すると、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ２５へ進む。

一方、ステップＳ３２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３２：Ｎ）には、処理はステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、運転者の注意走行回数ＣＮＴ_Cを「０」にリセットする。ステップＳ３４の処理が終了すると、ステップＳ２４の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ２５へ進む。

《報知態様を変化させた報知制御処理》
上述したステップＳ２７における「報知態様を変化させた報知制御処理」について、説明する。

この「報知態様を変化させた報知制御処理」は、図９に示されるように、まず、ステップＳ４１において、処理制御ユニット１１０が、危険時位置Ｐ_Cでの運転者の注意走行回数ＣＮＴ_Cが、「２０」以上であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）、すなわち、危険時位置Ｐ_Cでの運転者の連続した注意走行回数ＣＮＴ_Cが１０回以上、２０回未満である場合には、処理はステップＳ４２へ進む。このステップＳ４２では、処理制御ユニット１１０が、第１変更報知制御処理を行う。この第１変更報知制御処理では、処理制御ユニット１１０が、表示ユニット２２０を利用した報知を取りやめて、音出力ユニット２１０を利用した報知のみを行い、危険時位置Ｐ_tを２回通るごと、１回の報知を行うように制御する。ステップＳ４２の処理が終了すると、ステップＳ２７の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ２８へ進む。

ステップＳ４１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４３へ進む。このステップＳ４３では、処理制御ユニット１１０が、危険時位置Ｐ_Cでの運転者の注意走行回数ＣＮＴ_Cが、２５以上であるか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４３：Ｎ）、すなわち、危険時位置Ｐ_tでの運転者の連続した注意走行回数ＣＮＴ_Cが２０回以上、２５回未満である場合には、処理はステップＳ４４へ進む。このステップＳ４４では、処理制御ユニット１１０が、第２変更報知制御処理を行う。この第２変更報知制御処理では、処理制御ユニット１１０が、音出力ユニット２１０を利用した報知のみを行い、危険時位置Ｐ_tを３回通るごと、１回の報知を行うように制御する。ステップＳ４４の処理が終了すると、ステップＳ２７の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ２８へ進む。

一方、ステップＳ４３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）、すなわち、危険時位置Ｐ_Cでの運転者の連続した注意走行回数ＣＮＴ_Cが２５回以上である場合には、処理はステップＳ４５へ進む。このステップＳ４５では、処理制御ユニット１１０が、第３変更報知制御処理を行う。この第３変更報知制御処理では、処理制御ユニット１１０が、音出力ユニット２１０を利用した報知のみを行い、危険時位置Ｐ_tを５回通るごと、１回の報知を行うように制御する。ステップＳ４５の処理が終了すると、ステップＳ２７の処理が終了する。そして、処理は上述した図７のステップＳ２８へ進む。

以上説明したように、本実施例では、処理制御ユニット１１０が、ＧＰＳ受信ユニット２３０により算出された車両ＣＲの現在位置及び日時情報を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、センサユニット２４０により検出された車両ＣＲの速度及び加速度を取得する。また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲが現在走行している地域の天候情報を取得する。

こうした状態で、車両ＣＲの周辺に存在する位置送信装置９９０_pから送られた接触回避体の現在位置を受信すると、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在位置と接触危険体の現在位置との距離が、所定距離以内であるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在位置を、接触危険時における危険時位置として記憶ユニット１２０の危険時情報１２２に登録する。また、処理制御ユニット１１０は、当該危険時位置に対応付けて、接触危険時の走行環境状況を危険時情報１２２に登録する。

また、処理制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在位置から、車両ＣＲが危険時情報１２２に登録された危険時位置を通るか否かを判定する。そして、処理制御ユニット１１０は、当該判定の結果が肯定的であった場合に、現在の走行環境状況が、危険時情報１２２に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好であるか否かを判定する。そして、当該判定の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０は、運転者に対して報知を行わない。

一方、現在の走行環境状況が、危険時情報１２２に登録された接触危険時の走行環境状況に比べて、良好でない場合には、処理制御ユニット１１０は、現在の走行動作、現在の走行環境状況、及び、危険時情報１２２に登録された注意度履歴に基づいて、危険時位置を通る際に、運転者が十分に注意しているか否かを判定する。そして、当該判定の結果が否定的であった場合には、処理制御ユニット１１０は、通常の報知を行う。一方、当該判定の結果が肯定的であった場合には、処理制御ユニット１１０は、報知回数を減らす態様での報知制御を行う。

したがって、本実施例によれば、運転者にとって必要な接触危険の報知を適切に行うことができる。

［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の実施例では、通信により接触回避体の現在位置を取得し、車両ＣＲの現在位置と接触回避体との現在位置に基づき、車両ＣＲが接触回避体と接触する可能性があるか否かを判定した。これに対して、車載カメラ等の距離を検出することのできる装置を利用し、当該装置の検出結果を利用して、車両ＣＲが接触回避体と接触する可能性があるか否かを判定するようにしてもよい。

また、上記の実施例では、報知態様の変更例として、運転者の連続した注意走行回数が、１０回以上２０回未満である場合、２０回以上２５回未満の場合、２５回以上の３つに分けて、報知態様を変化させた。この報知態様の変更は一例であって、例えば、運転者の連続した注意走行回数が、５回以上になったら、報知態様を変更する等、他の報知態様の変更であってもよいことは、勿論である。

また、上記の実施形態では、危険時位置を通る際の報知制御処理に際して、登録時の走行環境状況に比べて、現在の走行環境状況の方が良好であるか否かの判定を行った。これに代えて、登録時の走行環境状況及び走行動作に比べて、現在の走行環境状況及び走行動作の方が著しく良好であるか否かの判定するようにしてもよいし、当該判定処理を省略するようにしてもよい。

また、登録時の走行環境状況に比べて、現在の走行環境状況の方が良好な場合には、運転者が注意して走行していると評価し、そのときの走行環境状況、走行動作、及び、評価された運転者の注意度を、危険時情報に登録するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、車両ＣＲの運転者が一人であることを想定したが、複数人が車両ＣＲを運転する場合には、当該運転者ごとの危険時情報を登録し、当該運転者ごとの報知制御を行うようにすればよい。

また、上記の実施例では、車両内に配置される装置に本発明を適用したが、二輪車等の移動体に配置される装置に本発明を適用することができるのは、勿論である。

また、上記の実施例については、上述した実施形態に対する変形と同様の変形を適宜施すことができる。

１００ … 報知装置
１１０ … 処理制御ユニット（現在位置取得部、動作取得部、状況取得部、報知部）
１２０ … 記憶ユニット（記憶部）
７００ … 報知装置
７１０ … 現在位置取得部
７２０ … 動作取得部
７３０ … 状況取得部
７５０ … 記憶部
７６０ … 報知部

Claims (8)

1. 接触危険時における危険時位置と、前記接触危険時の走行環境状況とを含む危険時情報を記憶する記憶部と；
   現在位置を取得する現在位置取得部と；
   現在の走行環境状況を取得する状況取得部と；
   前記現在位置及び前記現在の走行環境状況と、前記記憶部に記憶された危険時情報とに基づいて、前記危険時位置を通る際に運転者に報知を行う報知部と；
   を備えることを特徴とする報知装置。
2. 現在の走行動作を取得する動作取得部を更に備え、
   前記報知部は、前記走行動作に更に基づいて、前記報知の態様を変化させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の報知装置。
3. 前記記憶部には、前記接触危険時以降に前記危険時位置を通る際の、前記走行動作の履歴である走行動作履歴が更に記憶され、
   前記報知部は、前記走行動作履歴に更に基づいて、前記報知の態様を変化させる、
   ことを特徴とする請求項２に記載の報知装置。
4. 前記記憶部には、前記危険時位置を通る際の走行動作及び走行環境状況に基づいた前記運転者の注意度の履歴である注意度履歴が更に記憶され、
   前記報知部は、前記注意度履歴に基づいて、前記危険時位置を通る際の前記報知の態様を変化させる、
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載の報知装置。
5. 前記報知部は、前記注意度の履歴から、前記運転者が、前記危険時位置を通る際に走行に注意をしていると評価される注意度の回数が、予め定められた回数を超えたときには、前記報知の態様を変化させる、ことを特徴とする請求項４に記載の報知装置。
6. 接触危険時における危険時位置と、前記接触危険時の走行環境状況とを含む危険時情報を記憶する記憶部と；現在位置取得部と；状況取得部と；報知部とを備える報知装置において使用される報知方法であって、
   前記現在位置取得部が、現在位置を取得する現在位置取得工程と；
   前記状況取得部が、現在の走行環境状況を取得する状況取得工程と；
   前記報知部が、前記現在位置及び前記現在の走行環境状況と、前記記憶部に記憶された危険時情報とに基づいて、運転者に報知を行う報知工程と；
   を備えることを特徴とする報知方法。
7. 報知装置が有するコンピュータに、請求項６に記載の報知方法を実行させる、ことを特徴とする報知プログラム。
8. 報知装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項７に記載の報知プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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