JP2017102585A - Abnormality determination system, object device, abnormality determination device, determination method, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、異常判定システム、対象装置、異常判定装置、判定方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an abnormality determination system, a target device, an abnormality determination device, a determination method, and a program.
自動車、オートバイなどの車両の走行中、飛行機などの飛行体の飛行中に、操作者による操作に連動して動作する車両、飛行体のランプの点滅・点灯・消灯、飛行体の車輪の上下運動などに異常が発生する場合がある。操作者は、車両の走行中、飛行体の飛行中にランプの点滅・点灯・消灯、車輪の上下運動などの異常の発生を目視で確認するは困難であり、ランプの点滅・点灯・消灯、車輪の上下運動などの異常の発生に気づかない場合がある。
特許文献１には、関連する技術として、前方に車両を検出すると、カメラを用いて前方の車両の後方ランプ（動作部の一例）の状態を判定し、前方の車両の後方ランプに異常が発生したと判定した場合に前方の車両の操作者または公共機関に連絡するコントロールユニットが開示されている。
While driving a vehicle such as an automobile or motorcycle, or while flying a flying object such as an airplane, blinking / turning on / off the lamp of the flying object, moving the flying object's wheels up and down An abnormality may occur. It is difficult for the operator to visually check the occurrence of abnormalities such as blinking / lighting / extinguishing of the lamp and vertical movement of the wheel while the vehicle is running or flying the flying object. You may not be aware of the occurrence of abnormalities such as the vertical movement of wheels.
In Patent Document 1, as a related technique, when a vehicle is detected ahead, the state of a rear lamp (an example of an operation unit) of the front vehicle is determined using a camera, and an abnormality occurs in the rear lamp of the front vehicle. A control unit is disclosed that contacts an operator of a vehicle in front or a public institution when it is determined that the vehicle has been operated.
特許文献１に記載されている技術は、カメラが撮影した画像についての画像処理のみによって操作者による操作に連動して動作する後方ランプに異常が発生しているか否かを判定する。特許文献１に記載されている技術は、例えば、カメラが撮影した画像における前方の車両の大きさをチェックし、その大きさの変化に応じてブレーキを掛けたか否かを判定する。しかしながら、コントロールユニットを備える車両の変化が前方の車両の速度の変化と同様である場合、カメラが撮影した画像における前方の車両の大きさは変化しない。このように、カメラが撮影した画像には、操作者による操作が表れない場合がある。したがって、特許文献１に記載されている技術は、操作者による操作が示す動作内容と、その操作に連動して動作する動作部の状態とが一致しているか否かを正確に判定できない場合があり、操作者による操作に連動して動作する動作部の異常の発生を正確に判定できない場合がある。
そのため、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定する技術が求められていた。
The technique described in Patent Document 1 determines whether or not an abnormality has occurred in a rear lamp that operates in conjunction with an operation by an operator only through image processing on an image captured by a camera. The technique described in Patent Document 1 checks, for example, the size of a vehicle ahead in an image captured by a camera, and determines whether or not a brake is applied according to the change in the size. However, when the change in the vehicle including the control unit is the same as the change in the speed of the vehicle in front, the size of the vehicle in front in the image captured by the camera does not change. As described above, there is a case where the operation by the operator does not appear in the image captured by the camera. Therefore, the technique described in Patent Literature 1 may not be able to accurately determine whether or not the operation content indicated by the operation by the operator matches the state of the operation unit that operates in conjunction with the operation. In some cases, it may not be possible to accurately determine the occurrence of an abnormality in the operating unit that operates in conjunction with an operation by the operator.
Therefore, there has been a demand for a technique for more accurately determining that an abnormality has occurred in the operating unit that operates in conjunction with an operation by the operator.
本発明は、上記の課題を解決することのできる異常判定システム、対象装置、異常判定装置、判定方法及びプログラムを提供することを目的としている。 An object of the present invention is to provide an abnormality determination system, a target device, an abnormality determination device, a determination method, and a program that can solve the above-described problems.
上記目的を達成するために、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムであって、前記対象装置は、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部と、前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、を備え、前記異常判定装置は、前記操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、を備える、異常判定システムである。 In order to achieve the above object, the present invention is an abnormality determination system including a target device and an abnormality determination device, wherein the target device performs an operation linked to the operation based on an operation on the target device. An operation information transmitting unit that transmits operation information based on the operation to the outside of the target device, and an operation abnormality information that receives an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality of the operation unit from the abnormality determination device An abnormality determining unit that determines whether the operation of the operation unit is abnormal based on the operation information and a captured image of the operation unit. Judgment system.
また、本発明は、対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部と、前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、を備える対象装置である。 Further, the present invention provides an operation unit that performs an operation linked to the operation based on an operation on the target device, an operation information transmission unit that transmits operation information based on the operation to the outside of the target device, and the operation unit. An operation abnormality information receiving unit that receives an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality.
また、本発明は、対象装置に対する操作に基づく操作情報と、前記対象装置に対する前記操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、を備える異常判定装置である。 According to the present invention, the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on an operation on the target device and a captured image of an operation unit that performs an operation linked to the operation based on the operation on the target device. It is an abnormality determination apparatus provided with the abnormality determination part which determines whether it is.
また、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムであって、前記対象装置は、前記対象装置に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う動作部、を備え、前記異常判定装置は、前記操作に基づく操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、を備える、異常判定システムである。 The present invention is an abnormality determination system including a target device and an abnormality determination device, the target device including an operation unit that performs an operation linked to an operation based on an operation on the target device, and the abnormality The determination apparatus is an abnormality determination system including an abnormality determination unit that determines whether the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on the operation and a captured image of the operation unit.
また、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムの判定方法であって、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信すること、前記操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、を含む判定方法である。 The present invention is also a determination method of an abnormality determination system including a target device and an abnormality determination device, wherein the operation unit operates in conjunction with the operation based on an operation on the target device, and is based on the operation. Transmitting operation information to the outside of the target device, determining whether the operation of the operation unit is abnormal based on the operation information and a captured image of the operation unit, from the abnormality determination device, Receiving an operation abnormality notification signal indicating notification of an operation abnormality of the operation unit.
また、本発明は、対象装置と異常判定装置とを備える異常判定システムの判定方法であって、前記対象装置に対する操作に基づいて操作に連動した動作部の動作を行うこと、前記操作に基づく操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、を含む判定方法である。 Further, the present invention is a determination method of an abnormality determination system including a target device and an abnormality determination device, wherein the operation of the operation unit linked to the operation is performed based on the operation on the target device, and the operation based on the operation Determining whether or not the operation of the operation unit is abnormal based on the information and a captured image of the operation unit.
また、本発明は、対象装置のコンピュータに、前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信すること、前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、を実行させるプログラムである。 Further, the present invention performs, on the computer of the target device, the operation of the operation unit linked to the operation based on the operation on the target device, and transmits operation information based on the operation to the outside of the target device. A program for executing an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality of the operation unit.
また、本発明は、異常判定装置のコンピュータに、対象装置に対する操作に基づく操作情報と、前記対象装置に対する前記操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、を実行させるプログラムである。 Further, the present invention provides a computer of an abnormality determination device based on operation information based on an operation on a target device and a captured image of an operation unit that performs an operation linked to the operation based on the operation on the target device. And determining whether or not the operation of the operation unit is abnormal.
本発明によれば、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can determine more correctly that abnormality generate | occur | produced in the operation | movement part which operate | moves in conjunction with operation by an operator.
＜第一の実施形態＞
本発明の第一の実施形態による異常判定システムについて説明する。
本発明の第一の実施形態による異常判定システムは、本発明の最小構成の異常判定システムである。
本発明の第一の実施形態による異常判定システム１は、図１に示すように、少なくとも、対象装置１０と、異常判定装置４０と、を備える。
<First embodiment>
The abnormality determination system according to the first embodiment of the present invention will be described.
The abnormality determination system according to the first embodiment of the present invention is the minimum structure abnormality determination system of the present invention.
As shown in FIG. 1, the abnormality determination system 1 according to the first embodiment of the present invention includes at least a
対象装置１０は、動作部１０２と、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。
動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。
操作情報送信部１０４ａは、対象装置１０に対する操作に基づく操作情報を異常判定装置４０に送信する。
動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作異常報知信号を受信する。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
The
The
The operation
The operation abnormality
異常判定装置４０は、異常判定部４０４を備える。
異常判定部４０４は、操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する。
The
The
なお、対象装置１０は、例えば、自動車、オートバイなどの車両である。また、対象装置１０は、例えば、飛行機などの飛行体である。また、対象装置１０は、ロボット、クレーンなどである。対象装置１０は、操作者による操作と連動する動作部１０２を備え、操作者が動作部１０２を目視で確認できないものであれば、どのようなものであってもよい。
また、異常判定装置４０は、対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合には、車両（周辺車両）、道路の脇に設置された路側機などである。また、異常判定装置４０は、対象装置１０が飛行機などの飛行体である場合には、飛行体、滑走路の脇に設置された路側機、管制塔に設置された装置などである。
また、動作部１０２は、対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合には、ブレーキランプ（ランプの１つ）、テールランプ（ランプの１つ）、ウインカー（ランプの１つ）などである。また、動作部１０２は、対象装置１０が飛行機などの飛行体である場合には、飛行体のランプ（ランプの１つ）、尾翼、車輪などである。
なお、ブレーキランプ及びテールランプの動作は、点灯、消灯を示す動作である。ウインカーの動作は、点滅、消灯を示す動作である。尾翼の動作は、水平方向および垂直方向への向きの変更を示す動作である。飛行体のランプは、点滅、点灯、消灯を示す動作である。車輪の動作は、離着陸のときに機体内部と機体外部との間で行われる上下運動を示す動作である。
The
In addition, the
In addition, when the
The operation of the brake lamp and tail lamp is an operation that indicates turning on and off. The operation of the blinker is an operation showing blinking and extinguishing. The tail movement is an action indicating a change in direction in the horizontal direction and the vertical direction. The lamp of the flying object is an operation showing blinking, lighting, and extinguishing. The operation of the wheel is an operation that indicates a vertical movement performed between the inside of the aircraft and the outside of the aircraft during takeoff and landing.
図２に示す本発明の第一の実施形態による異常判定システム１の処理フローについて説明する。
本発明の第一の実施形態による異常判定システム１において、動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う（ステップＳ１）。
操作情報送信部１０４ａは、対象装置１０に対する操作に基づく操作情報を対象装置１０の外部に送信する（ステップＳ２）。
異常判定部４０４は、操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
A processing flow of the abnormality determination system 1 according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 2 will be described.
In the abnormality determination system 1 according to the first embodiment of the present invention, the
The operation
The
異常判定部４０４は、動作部１０２の動作が異常であると判定した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、動作異常報知信号を対象装置１０に送信する。
動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作異常報知信号を受信する（ステップＳ４）。
If the
The operation abnormality
また、異常判定部４０４は、動作部１０２の動作が異常ではないと判定した場合（ステップＳ３においてＮＯ）、異常判定装置４０の処理を終了させる。
Moreover, the
以上、本発明の第一の実施形態による異常判定システム１について説明した。本発明の第一の実施形態による異常判定システム１は、対象装置１０と異常判定装置４０とを備える。対象装置１０は、動作部１０２と、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。動作部１０２は、対象装置１０に対する操作に基づいてその操作に連動した動作を行う。操作情報送信部１０４ａは、その操作に基づく操作情報を対象装置１０の外部に送信する。動作異常情報受信部１０４ｂは、異常判定装置４０から動作部１０２の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する。異常判定装置４０は、異常判定部４０４を備える。異常判定部４０４は、その操作情報と動作部１０２の撮影画像とに基づいて動作部１０２の動作が異常であるか否かを判定する。
このようにすれば、異常判定システム１は、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
The abnormality determination system 1 according to the first embodiment of the present invention has been described above. The abnormality determination system 1 according to the first embodiment of the present invention includes a
In this way, the abnormality determination system 1 can more accurately determine that an abnormality has occurred in the operating unit that operates in conjunction with the operation by the operator.
＜第二の実施形態＞
本発明の第二の実施形態による異常判定システムについて説明する。
本発明の第二の実施形態による異常判定システム１は、図３に示すように、車両１０と、周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄと、路側機３０ａ、３０ｂと、を備える。周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄのそれぞれは、車両１０の周辺の道路を走行中の車両である。路側機３０ａ、３０ｂのそれぞれは、車両１０の周辺の道路の路側帯に設置された装置である。
以下では、周辺車両２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを総称して周辺車両２０という。また、路側機３０ａ、３０ｂを総称して路側機３０という。
なお、本発明の第二の実施形態は、本発明の第一の実施形態における対象装置１０が自動車、オートバイなどの車両である場合の例である。また、本発明の第二の実施形態は、本発明の第一の実施形態における異常判定装置４０が複数存在する場合の例である。本発明の第二の実施形態による周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、本発明の第一の実施形態による異常判定システム１における異常判定装置４０である。周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両１０から車両パケット信号を受信できる位置に存在している。
<Second Embodiment>
An abnormality determination system according to the second embodiment of the present invention will be described.
As shown in FIG. 3, the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention includes a
Hereinafter, the surrounding
In addition, 2nd embodiment of this invention is an example in case the
本発明の第二の実施形態による異常判定システム１の動作の概要について説明する。
異常判定システム１において、車両１０は、操作者による車両１０に対する操作を検出すると、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。車両パケット信号は、車両１０を特定することができる情報を含んでいる。車両１０を特定することができる情報は、例えば、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスなどである。
The outline | summary of operation | movement of the abnormality determination system 1 by 2nd embodiment of this invention is demonstrated.
In the abnormality determination system 1, when the
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、自身が備えるカメラを用いて外部の画像を常時撮影している。
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両１０から車両パケット信号を受信する。
周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラが撮影した画像において車両１０が映っている（画像において車両１０を抽出できる）か否かを判定する。ここで、直前にカメラが撮影した画像は、車両１０に対して実際に操作が行われたタイミングにカメラが撮影した画像である。
Each of the surrounding vehicle 20 and the
Each of the surrounding vehicle 20 and the
When each of the surrounding vehicle 20 and the
直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像を解析する。直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。
直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が車両１０のテールランプの点灯を示す場合に、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致すると判定する。この場合、直前に撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部が正常であると判定する。
また、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が車両１０のテールランプの点灯を示さない場合に、操作情報が示す動作部への動作内容と、直前にカメラが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部の状態とが一致しないと判定する。この場合、直前にカメラが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部が異常であると判定する。動作部が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、異常であると判定した動作部を備える車両１０に動作異常報知信号を送信する。動作異常報知信号は、動作部の異常を報知する信号である。
Each of the surrounding vehicle 20 and the
Specifically, for example, when the operator depresses the brake pedal, each of the surrounding vehicle 20 and the
Each of the surrounding vehicle 20 and the
In addition, in each of the surrounding vehicle 20 and the
車両１０は、動作異常報知信号を送信した周辺車両２０と路側機３０の何れかから動作異常報知信号を受信する。車両１０は、動作異常報知信号を受信すると、動作部に異常が発生したことを操作者などに報知する。
The
上述のように、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両１０は、車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。車両１０は、車両１０に対する操作に基づく操作情報を周辺車両２０と路側機３０に送信する。周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、操作情報と車両１０が備える動作部の撮影画像とに基づいて動作部の動作が異常であるか否かを判定する。動作部の動作が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれは、動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を車両１０に送信する。車両１０は、動作部の動作が異常であると判定した周辺車両２０と路側機３０のそれぞれから動作異常報知信号を受信する。
As described above, in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, the
本発明の第二の実施形態による車両１０の構成について説明する。
車両１０は、図４に示すように、操作部１０１と、動作部１０２と、操作情報取得部１０３と、無線通信部１０４と、報知部１０５と、記憶部１０６と、を備える。
A configuration of the
As illustrated in FIG. 4, the
操作部１０１は、操作者による車両１０（対象装置）に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる。
The
動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。
The
操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。
The operation
無線通信部１０４は、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。
操作情報送信部１０４ａは、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。車両パケット信号は、車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報を含んでいる。また、車両パケット信号は、車両１０を特定することができる情報を含んでいる。車両１０を特定する情報は、例えば、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスなどである。
動作異常情報受信部１０４ｂは、周辺車両２０及び路側機３０のそれぞれ（異常判定装置）から動作異常報知信号を受信する。動作異常報知信号は、動作部１０２の異常を報知する信号である。
The
The operation
The operation abnormality
報知部１０５は、動作異常情報受信部１０４ｂを介して動作異常報知信号を受信した場合、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する。例えば、報知部１０５は、表示部を備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す表示を表示部に表示する。また、報知部１０５は、スピーカを備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す音声をスピーカから出力する。また、報知部１０５は、振動部を備えている場合、動作部１０２に異常が発生したことを示す振動を振動部から出力する。
When receiving the operation abnormality notification signal via the operation abnormality
記憶部１０６は、車両１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部１０６は、報知部１０５が動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報を記憶する。例えば、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５が表示部を備えている場合、報知部１０５が図５に示す「動作部に異常が発生しました」などを表示するための表示情報である。また、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５がスピーカを備えている場合、スピーカが「動作部に異常が発生しました」などを出力するための音声情報である。また、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する報知内容を示す情報は、報知部１０５が振動部を備えている場合、振動部が頻繁に振動を繰り返すなどの振動を示す振動情報である。
The
本発明の第二の実施形態による周辺車両２０ａの構成について説明する。
周辺車両２０ａは、図６に示すように、無線通信部２０１ａと、カメラ２０２ａと、記憶部２０３ａと、異常判定部２０４ａと、を備える。
The structure of the surrounding
As shown in FIG. 6, the surrounding
無線通信部２０１ａは、車両１０と通信を行う。
カメラ２０２ａは、周辺車両２０ａの外部をカメラ２０２ａの画角（視野角）の範囲内で撮影する。
The
The
記憶部２０３ａは、周辺車両２０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部２０３ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置を示す情報を記憶している。例えば、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置は、図７に示すように、ナンバープレートＰＴの位置を中心として、上方向に１メートル、下方向に１メートル、左方向に１．５メートル、右方向に１．５メールの範囲内における左右対称な２つの位置Ｌ１と位置Ｌ２である。
The memory |
異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。例えば、異常判定部２０４ａは、文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。文字パターンを認識する技術は、例えば、テンプレートマッチングなどの技術である。また、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
The
異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。詳細な具体例として、動作部１０２がブレーキランプである場合について異常判定部２０４ａが行う画像の解析について説明する。異常判定部２０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部２０３ａから読み出す。異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、画像の色成分であるＲＧＢ（赤色（Ｒｅｄ）、緑色（Ｇｒｅｅｎ）、青色（Ｂｌｕｅ））の差分を抽出する。異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
また、異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
また、異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部２０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
If the
Specifically, for example, when the operator depresses the brake pedal, the
If the
The
The
In addition, when the
The
周辺車両２０ｂは、無線通信部２０１ｂと、カメラ２０２ｂと、記憶部２０３ｂと、異常判定部２０４ｂと、を備える。
周辺車両２０ｃは、無線通信部２０１ｃと、カメラ２０２ｃと、記憶部２０３ｃと、異常判定部２０４ｃと、を備える。
周辺車両２０ｄは、無線通信部２０１ｄと、カメラ２０２ｄと、記憶部２０３ｄと、異常判定部２０４ｄと、を備える。
The surrounding
The surrounding
The surrounding
なお、無線通信部２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれは、無線通信部２０１ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
また、カメラ２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄのそれぞれは、カメラ２０２ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
また、異常判定部２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄのそれぞれは、異常判定部２０４ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
Note that each of the wireless communication units 201b, 201c, and 201d has the same function as the
Each of the cameras 202b, 202c, and 202d has the same function as the
Each of the abnormality determination units 204b, 204c, and 204d has the same function as the
本発明の第二の実施形態による路側機３０ａの構成について説明する。
路側機３０ａは、図８に示すように、無線通信部３０１ａと、カメラ３０２ａと、記憶部３０３ａと、異常判定部３０４ａと、を備える。
The structure of the
As shown in FIG. 8, the
無線通信部３０１ａは、車両１０と通信を行う。
カメラ３０２ａは、路側機３０ａの外部をカメラ３０２ａの画角の範囲内で撮影する。
記憶部３０３ａは、路側機３０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部３０３ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準とした、動作部１０２の相対的な位置を示す情報を記憶している。
The
The
The memory |
異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。例えば、異常判定部３０４ａは、テンプレートマッチングなどの文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
The
異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
具体的には、例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、操作情報であるブレーキペダルを踏む情報が示すブレーキランプが赤色に点灯する動作内容と、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０のブレーキランプの状態とを比較する。詳細な具体例として、動作部１０２がブレーキランプである場合について異常判定部３０４ａが行う画像の解析について説明する。異常判定部３０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部３０３ａから読み出す。異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を示す位置を特定する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
また、異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
また、異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部３０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
If the
Specifically, for example, when the operator depresses the brake pedal, the
The
In addition, the
In addition, when the
Note that the
路側機３０ｂは、無線通信部３０１ｂと、カメラ３０２ｂと、記憶部３０３ｂと、異常判定部３０４ｂと、を備える。
なお、無線通信部３０１ｂは、無線通信部３０１ａと同様の機能を有し、動作する。
また、カメラ３０２ｂは、カメラ３０２ａと同様の機能を有し、動作する。
また、異常判定部３０４ｂは、異常判定部３０４ａと同様の機能を有し、動作する。
The
The wireless communication unit 301b has the same function as the
The camera 302b has the same function as the
The abnormality determination unit 304b has the same function as that of the
図９に示す本発明の第二の実施形態による異常判定システム１の処理フローについて説明する。ここでは、動作部１０２がブレーキランプであるものとして異常判定システム１の処理フローについて説明する。
A processing flow of the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention shown in FIG. 9 will be described. Here, the processing flow of the abnormality determination system 1 will be described assuming that the
以下では、無線通信部２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄを総称して無線通信部２０１という。カメラ２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄを総称してカメラ２０２という。記憶部２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄを総称して記憶部２０３という。異常判定部２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄを総称して異常判定部２０４という。
また、無線通信部３０１ａ、３０１ｂを総称して無線通信部３０１という。カメラ３０２ａ、３０２ｂを総称してカメラ３０２という。記憶部３０３ａ、３０３ｂを総称して記憶部３０３という。異常判定部３０４ａ、３０４ｂを総称して異常判定部３０４という。
本発明の第二の実施形態による異常判定部２０４、３０４は、本発明の第一の実施形態による異常判定部４０４に対応している。
Hereinafter, the
The
The abnormality determination units 204 and 304 according to the second embodiment of the present invention correspond to the
車両１０が道路を走行する。車両１０の操作者は、道路を走行中に車両１０に対する操作を行う。例えば、車両１０の操作者は、道路を走行中に車両１０のブレーキペダルを踏む。
The
異常判定システム１において、操作部１０１は、操作者による車両１０に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる（ステップＳ１１）。
具体的には、操作部１０１は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作による踏み込み量が所定の踏み込み量を超えた場合に動作部１０２を点灯させる制御を行う。
In the abnormality determination system 1, the
Specifically, the
動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う（ステップＳ１２）。
具体的には、動作部１０２は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作に応じた操作部１０１による制御に基づいて、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作に連動したランプを点灯させる動作を行う。
The
Specifically, the
操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する（ステップＳ１３）。
具体的には、操作情報取得部１０３は、動作部１０２を点灯させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。
The operation
Specifically, the operation
操作情報取得部１０３は、操作情報送信部１０４ａを介して車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する（ステップＳ１４）。車両パケット信号は、車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報を含んでいる。車両１０に対する操作者の操作が示す操作情報は、車両１０のブレーキペダルを踏み込む操作者の操作が示す操作情報である。また、車両パケット信号は、車両１０のナンバーの情報、車両１０の通信アドレスを含んでいる。
The operation
カメラ２０２のそれぞれは、自身を備える周辺車両２０の外部をカメラ２０２のそれぞれの画角の範囲内で常時撮影している。
また、カメラ３０２のそれぞれは、自身を備える路側機３０の外部をカメラ３０２のそれぞれの画角の範囲内で常時撮影している。
Each of the cameras 202 constantly shoots the outside of the surrounding vehicle 20 including the camera 202 within the range of the field angle of the camera 202.
In addition, each of the cameras 302 always takes an image of the outside of the
異常判定部２０４のそれぞれは、操作情報取得部１０３から対応する無線通信部２０１を介して車両パケット信号を受信する（ステップＳ１５）。異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
具体的には、異常判定部２０４ａは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ａを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
例えば、異常判定部２０４ａは、テンプレートマッチングなどの文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
Each of the abnormality determination units 204 receives a vehicle packet signal from the operation
Specifically, the
For example, the
同様に、異常判定部２０４ｂは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｂを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｂは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
Similarly, the abnormality determination unit 204b receives a vehicle packet signal from the operation
同様に、異常判定部２０４ｃは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｃを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｃは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
Similarly, the abnormality determination unit 204c receives a vehicle packet signal from the operation
同様に、異常判定部２０４ｄは、操作情報取得部１０３から無線通信部２０１ｄを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部２０４ｄは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
Similarly, the abnormality determination unit 204d receives a vehicle packet signal from the operation
異常判定部２０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像に車両１０が映っていないと判定した場合（ステップＳ１６においてＮＯ）、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０の処理を終了させる。
If each of the abnormality determination units 204 determines that the
また、異常判定部２０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像を解析する。異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１７）。
具体的には、異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部２０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部２０３ａから読み出す。異常判定部２０４ａは、直前の１０秒間にカメラ２０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
Further, when each of the abnormality determination units 204 determines that the
Specifically, when it is determined that the
For example, when the operator steps on the brake pedal, the
If the
異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
The
また、異常判定部２０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部２０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
The
また、異常判定部２０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部２０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部２０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
In addition, when the
The
同様に、異常判定部２０４ｂは、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｂは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｂが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
Similarly, when it is determined that the
同様に、異常判定部２０４ｃは、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｃは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｃが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
Similarly, when it is determined that the
同様に、異常判定部２０４ｄは、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ｄは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ｄが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
Similarly, when it is determined that the
異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した場合（ステップＳ１７においてＹＥＳ）、動作部１０２が正常に動作していると判定する。車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した異常判定部２０４のそれぞれは、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０の処理を終了させる。
Each of the abnormality determination units 204 is the state of the
異常判定部２０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ２０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定した場合（ステップＳ１７においてＮＯ）、動作部１０２に異常が発生したと判定する。
Each of the abnormality determination units 204 is the state of the
異常判定部２０４のそれぞれのうち動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部２０４は、車両１０のアドレスを指定して対応する無線通信部２０１を介して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信する（ステップＳ１８）。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
The abnormality determination unit 204 that has determined that an abnormality has occurred in the
また、異常判定部３０４のそれぞれは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１を介して車両パケット信号を受信する（ステップＳ１９）。異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
具体的には、異常判定部３０４ａは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１ａを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
例えば、異常判定部３０４ａは、文字パターンを認識する技術を用いて、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていると判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれるナンバーと同一の情報を示すナンバープレートＰＴが直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像に含まれていないと判定した場合に、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていないと判定する。
In addition, each of the abnormality determination units 304 receives a vehicle packet signal from the operation
Specifically, the
For example, the
同様に、異常判定部３０４ｂは、操作情報取得部１０３から無線通信部３０１ｂを介して車両パケット信号を受信する。異常判定部３０４ｂは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。
Similarly, the abnormality determination unit 304b receives a vehicle packet signal from the operation
異常判定部３０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像に車両１０が映っていないと判定した場合（ステップＳ２０においてＮＯ）、自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の処理を終了させる。
When each of the abnormality determination units 304 determines that the
また、異常判定部３０４のそれぞれは、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像を解析する。異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
具体的には、異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
例えば、操作者がブレーキペダルを踏んだ場合、異常判定部３０４ａは、車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報を記憶部３０３ａから読み出す。異常判定部３０４ａは、直前の１０秒間にカメラ３０２ａが撮影した画像のうち車両１０が映っていると判定した画像と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置を示す情報とを比較する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像において車両１０のナンバープレートＰＴの位置を特定する。異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおける車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準として、それぞれの前後の画像どうしを比較し、ＲＧＢの差分を抽出する。異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であるか否かを判定する。
異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色であると判定した場合、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致するか否かを判定する。
Further, when each of the abnormality determination units 304 determines that the
Specifically, when it is determined that the
For example, when the operator steps on the brake pedal, the
When the
異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致すると判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプが正常に動作していると判定する。
The
また、異常判定部３０４ａは、車両１０が映っていると判定した画像のそれぞれにおけるナンバープレートＰＴの位置を基準としたＲＧＢの差分の示す位置と、記憶部３０３ａから読み出した車両１０のナンバープレートＰＴの位置を基準としたブレーキランプの相対的な位置とが一致しないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
In addition, the
また、異常判定部３０４ａは、抽出したＲＧＢの差分の主な色成分が赤色ではないと判定した場合、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定する。この場合、異常判定部３０４ａは、ブレーキランプに異常が発生したと判定する。
なお、異常判定部３０４ａは、画像解析から得た動作部の点灯、点滅の時間と、操作情報が示す動作の時間とが一致するか否かを判定することにより、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定してもよい。こうすることで、異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かをより正確に判定することができる。
In addition, when the
Note that the
同様に、異常判定部３０４ｂは、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ｂは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ｂが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
Similarly, when it is determined that the
異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、動作部１０２が正常に動作していると判定する。車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致すると判定した異常判定部３０４のそれぞれは、自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の処理を終了させる。
Each of the abnormality determination units 304 is the state of the
異常判定部３０４のそれぞれは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前に対応するカメラ３０２が撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致しないと判定した場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、動作部１０２に異常が発生したと判定する。
Each of the abnormality determination units 304 is the state of the
異常判定部３０４のそれぞれのうち動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部３０４は、車両１０のアドレスを指定して対応する無線通信部３０１を介して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信する（ステップＳ２２）。動作異常報知信号は、動作部１０２の動作の異常の通知を示す信号である。
なお、上述のステップＳ１９〜Ｓ２２の処理は、ステップＳ１５〜Ｓ１８の処理とほぼ並行に行われる。
The abnormality determination unit 304 that has determined that an abnormality has occurred in the
In addition, the process of above-mentioned step S19-S22 is performed substantially in parallel with the process of step S15-S18.
報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常情報受信部１０４ｂを介して、動作部１０２に異常が発生したと判定した異常判定部２０４、３０４のそれぞれから動作異常報知信号を受信するか否かを検出している（ステップＳ２３）。
The
報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常報知信号を受信しない場合（ステップＳ２３においてＮＯ）、対象装置１０の処理を終了させる。
The
また、報知部１０５は、ステップＳ１４の処理が行われてから所定の時間内に、動作異常報知信号を受信した場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する（ステップＳ２４）。
Further, when the
例えば、報知部１０５は、表示部を備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる「動作部１０２に異常が発生しました」などの表示を表示する。また、報知部１０５は、スピーカを備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる「動作部１０２に異常が発生しました」などの音声をスピーカから出力する。また、報知部１０５は、振動部を備えている場合、記憶部１０６から報知内容を示す情報を読み出す。報知部１０５は、報知内容を示す情報に含まれる頻繁に振動を繰り返すなどの動作部１０２に異常が発生したことを示す振動を行う。報知部１０５は、対象装置１０の処理を終了させる。
For example, when the
なお、報知部１０５は、ステップＳ２３の処理において、最初の動作異常報知信号を受信したときに、動作異常報知信号を受信したことを示す受信完了信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信してもよい。この場合、受信完了信号を受信した周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、動作異常報知信号を送信する必要がないと判定することができ、自身の処理を終了することができる。また、報知部１０５が、ステップＳ２３の処理において、複数の動作異常報知信号を受信した場合、車両１０は、受信した動作異常報知信号の数が増加するにつれて動作部１０２に異常が発生したことをより正確に判定することができる。
Note that the
以上、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１について説明した。本発明の第二の実施形態による異常判定システム１は、車両１０（対象装置）と、周辺車両２０（異常判定装置）と、路側機３０（異常判定装置）と、を備える。
車両１０は、操作部１０１と、動作部１０２と、操作情報取得部１０３と、無線通信部１０４と、報知部１０５と、記憶部１０６と、を備える。操作部１０１は、操作者による車両１０（対象装置）に対する操作に応じて、動作部１０２を動作させる。動作部１０２は、操作者による車両１０に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う。操作情報取得部１０３は、動作部１０２を動作させる内容を示す操作情報を操作部１０１から取得する。無線通信部１０４は、操作情報送信部１０４ａと、動作異常情報受信部１０４ｂと、を備える。操作情報送信部１０４ａは、車両パケット信号をブロードキャストで車両１０の外部に送信する。動作異常情報受信部１０４ｂは、周辺車両２０及び路側機３０のそれぞれ（異常判定装置）から動作部１０２の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する。報知部１０５は、動作異常情報受信部１０４ｂを介して動作異常報知信号を受信した場合、動作部１０２に異常が発生したことを操作者などに報知する。記憶部１０６は、車両１０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。
The abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention has been described above. The abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention includes a vehicle 10 (target device), a surrounding vehicle 20 (abnormality determination device), and a roadside machine 30 (abnormality determination device).
The
周辺車両２０ａは、無線通信部２０１ａと、カメラ２０２ａと、記憶部２０３ａと、異常判定部２０４ａと、を備える。
無線通信部２０１ａは、車両１０と通信を行う。カメラ２０２ａは、周辺車両２０ａの外部をカメラ２０２ａの画角の範囲内で撮影する。記憶部２０３ａは、周辺車両２０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。異常判定部２０４ａは、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部２０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ２０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
The surrounding
The
周辺車両２０ｂは、無線通信部２０１ｂと、カメラ２０２ｂと、記憶部２０３ｂと、異常判定部２０４ｂと、を備える。
周辺車両２０ｃは、無線通信部２０１ｃと、カメラ２０２ｃと、記憶部２０３ｃと、異常判定部２０４ｃと、を備える。
周辺車両２０ｄは、無線通信部２０１ｄと、カメラ２０２ｄと、記憶部２０３ｄと、異常判定部２０４ｄと、を備える。
無線通信部２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれは、無線通信部２０１ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
カメラ２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄのそれぞれは、カメラ２０２ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
異常判定部２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄのそれぞれは、異常判定部２０４ａと同様の機能を有し、同様に動作する。
The surrounding
The surrounding
The surrounding
Each of the wireless communication units 201b, 201c, and 201d has the same function as the
Each of the cameras 202b, 202c, and 202d has the same function as the
Each of the abnormality determination units 204b, 204c, and 204d has the same function as the
路側機３０ａは、無線通信部３０１ａと、カメラ３０２ａと、記憶部３０３ａと、異常判定部３０４ａと、を備える。
無線通信部３０１ａは、車両１０と通信を行う。カメラ３０２ａは、路側機３０ａの外部をカメラ３０２ａの画角の範囲内で撮影する。記憶部３０３ａは、路側機３０ａが行う処理に必要な種々の情報を記憶する。異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像において車両１０が映っているか否かを判定する。異常判定部３０４ａは、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像に車両１０が映っていると判定した場合、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像を解析する。異常判定部３０４ａは、車両パケット信号に含まれる操作情報が示す動作部１０２への動作内容と、直前にカメラ３０２ａが撮影した画像の解析結果が示す車両１０の動作部１０２の状態とが一致するか否かを判定する。
The
The
路側機３０ｂは、無線通信部３０１ｂと、カメラ３０２ｂと、記憶部３０３ｂと、異常判定部３０４ｂと、を備える。
無線通信部３０１ｂは、無線通信部３０１ａと同様の機能を有し、動作する。
カメラ３０２ｂは、カメラ３０２ａと同様の機能を有し、動作する。
異常判定部３０４ｂは、異常判定部３０４ａと同様の機能を有し、動作する。
The
The wireless communication unit 301b has the same function as the
The camera 302b has the same function as the
The abnormality determination unit 304b has the same function as the
このようにすれば、異常判定システム１は、操作者による操作に連動して動作する動作部に異常が発生したことをより正確に判定することができる。 In this way, the abnormality determination system 1 can more accurately determine that an abnormality has occurred in the operating unit that operates in conjunction with the operation by the operator.
なお、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、カメラ２０２、３０２のそれぞれは、常時撮影を行っているものとして説明した。しかしながら、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１におけるカメラ２０２、３０２のそれぞれは、それに限定しない。
例えば、異常判定システム１において、カメラ２０２のそれぞれは、自身のカメラ２０２を備える周辺車両２０が車両１０から車両パケット信号を受信した場合に撮影を開始してもよい。この場合、周辺車両２０のそれぞれは、自身が備えるカメラ２０２による撮影開始後に、再度車両パケット信号を受信したときの操作情報と撮影した画像の解析結果とに基づいて、動作部１０２に異常が発生したか否かを判定すればよい。
また、例えば、異常判定システム１において、カメラ３０２のそれぞれは、自身のカメラ３０２を備える路側機３０が車両１０から車両パケット信号を受信した場合に撮影を開始してもよい。この場合、路側機３０のそれぞれは、自身が備えるカメラ３０２による撮影開始後に、再度車両パケット信号を受信したときの操作情報と撮影した画像の解析結果とに基づいて、動作部１０２に異常が発生したか否かを判定すればよい。
Note that, in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, each of the cameras 202 and 302 has been described as always shooting. However, each of the cameras 202 and 302 in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention is not limited thereto.
For example, in the abnormality determination system 1, each of the cameras 202 may start shooting when the surrounding vehicle 20 including its own camera 202 receives a vehicle packet signal from the
Further, for example, in the abnormality determination system 1, each of the cameras 302 may start shooting when the
なお、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０の車種を示す情報、車両１０のボディカラーを示す情報などを含んでいてもよい。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０の車種、車両１０のボディカラーのそれぞれの情報を用いて判定してもよい。
具体的には、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０の外形と、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジとを比較して、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけて車両１０を特定した場合に車両１０が映っていると判定する。また、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０の外形と、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジとを比較して、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけて車両１０を特定できない場合に車両１０が映っていないと判定する。
また、具体的には、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、予め記憶部に記憶した車両１０の車種に対応する車両１０のボディカラーと、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像におけるエッジの内部の色とを比較し、エッジ内部の色の主な成分が車両１０のボディカラーの色の成分と一致した場合に車両１０が映っていないと判定する。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２、３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバーのみの情報を用いる場合よりも正確に判定することができる。
In the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, the vehicle packet signal may include information indicating the vehicle type of the
Specifically, each of the abnormality determination units 204 and 304 includes an external shape of the
Specifically, each of the abnormality determination units 204 and 304 is captured by the body color of the
In this way, when each of the abnormality determination units 204 and 304 receives the vehicle packet signal, the information of only the number of the
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０の位置を示す情報などを含んでもよい。車両１０の位置を示す情報は、例えば、緯度と経度の組み合わせが示す情報である。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０の位置と自身を備える周辺車両２０との相対位置、または、車両１０の位置と自身を備える周辺車両２０との相対位置を用いて判定してもよい。
例えば、異常判定部２０４ａは、車両１０の位置と周辺車両２０ａとの相対位置を算出し、算出した相対位置が特定の（例えば、距離、方位角が）しきい値の範囲内である場合に車両１０を撮影できると判定すればよい。
また、例えば、異常判定部３０４ａは、車両１０の位置と路側機３０ａとの相対位置を算出し、算出した相対位置が特定の（例えば、距離、方位角が）しきい値の範囲内である場合に車両１０を撮影できると判定すればよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバーのみの情報を用いる場合よりも正確に判定することができる。
In the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, the vehicle packet signal may include information indicating the position of the
For example, the
Further, for example, the
In this way, when each of the abnormality determination units 204 and 304 receives the vehicle packet signal, it uses only the information of the number of the
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０のナンバー、車両１０の車種、車両１０のボディカラー、車両１０の位置のそれぞれの任意の組み合わせの情報を含んでもよい。この場合、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前に対応するカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両１０のナンバー、車両１０の車種、車両１０のボディカラー、車両１０の位置のそれぞれの任意の組み合わせの情報を用いて判定してもよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると、直前にカメラ２０２または対応するカメラ３０２が撮影した画像において車両１０が映っているか否かを車両パケット信号が含む情報に応じて判定することができる。
Further, in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, the vehicle packet signal is information on any combination of the number of the
In this way, when each of the abnormality determination units 204 and 304 receives the vehicle packet signal, the vehicle packet signal indicates whether or not the
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、車両パケット信号は、車両１０が周辺車両２０及び路側機３０から既に受信した動作異常報知信号についての情報を含んでもよい。
このようにすれば、周辺車両２０、路側機３０のそれぞれは、車両パケット信号を受信すると動作異常報知信号を送信する必要がないと判定することができ、自身の処理を終了することができる。
Further, in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, the vehicle packet signal may include information on the operation abnormality notification signal that the
If it does in this way, each of the surrounding vehicle 20 and the
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両パケット信号を受信した場合に、自身の異常判定部２０４を備える周辺車両２０または自身の異常判定部３０４を備える路側機３０の位置情報を車両１０に送信してもよい。そして、車両１０は、周辺車両２０または路側機３０の位置情報を受信した場合に、周辺車両２０または路側機３０と、車両１０との相対位置を算出して、通信を行う周辺車両２０、路側機３０を特定してもよい。
このようにすれば、車両１０は、周辺車両２０、路側機３０のそれぞれのうち通信すべき少数の周辺車両２０、路側機３０と通信すればよく、通信する情報量を低減することができる。
Moreover, in the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, each of the abnormality determination units 204 and 304 receives the vehicle packet signal, and each of the surrounding vehicles 20 including its own abnormality determination unit 204 or its own The position information of the
If it does in this way, the
また、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、車両１０のアドレスを指定して動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信するものとして説明した。しかしながら、本発明の第二の実施形態による異常判定システム１における異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、それに限定しない。
例えば、異常判定システム１において、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、ＤＴＮ（Ｄｅｌａｙ／Ｄｉｓｒｕｐｔｉｏｎ−Ｔｏｌｅｒａｎｔ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ）の通信プロトコルに基づいて、動作異常報知信号を周辺車両２０、路側機３０のそれぞれの間で共有してもよい。
このようにすれば、異常判定部２０４、３０４のそれぞれは、動作異常報知信号をユニキャストで車両１０に送信できなかった場合にも、動作異常報知信号を車両１０に送信することができる。
In the abnormality determination system 1 according to the second embodiment of the present invention, each of the abnormality determination units 204 and 304 designates an address of the
For example, in the abnormality determination system 1, each of the abnormality determination units 204 and 304 transmits an operation abnormality notification signal between the surrounding vehicle 20 and the
In this way, each of the abnormality determination units 204 and 304 can transmit the operation abnormality notification signal to the
なお、本発明の実施形態において、対象装置１０は、異常判定装置４０（周辺車両２０、路側機３０）を備えてもよい。
このようにすれば、対象装置１０は、自身で動作部１０２が異常であるか否かを判定することができる。
In the embodiment of the present invention, the
In this way, the
なお、本発明の実施形態における処理フローは、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。 In the processing flow in the embodiment of the present invention, the order of processing may be changed within a range where appropriate processing is performed.
なお、本発明の実施形態において対象装置１０が飛行体であり、動作部１０２が車輪である場合、異常判定部４０４は、予め記憶部が記憶した飛行体の外形を示す画像と、カメラが撮影した画像におけるエッジとを比較して、飛行体を特定する。そして、異常判定部４０４は、特定した飛行体に対して、予め記憶部が記憶した車輪の外形を示す画像と、カメラが撮影した画像におけるエッジとを比較する。
異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の内部に収納する操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出しない場合に、車輪の上方向への動作は正常であると判定する。また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の内部に収納する操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出した場合に、車輪の上方向への動作に異常が発生したと判定する。
また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の外部に出す操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出した場合に、車輪の下方向への動作は正常であると判定する。また、異常判定部４０４は、特定した飛行体から車輪を機体の外部に出す操作情報を含む車両パケット信号を受信した場合、カメラが撮影した画像において、車輪の外形を示す画像と一致するエッジを検出しない場合に、車輪の下方向への動作に異常が発生したと判定する。
In the embodiment of the present invention, when the
When the
In addition, when the
本発明の実施形態における記憶部１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ、その他の記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ、その他の記憶部のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
Each of the
本発明の実施形態について説明したが、上述の対象装置１０（車両１０）、異常判定装置４０（周辺車両２０、路側機３０）のそれぞれは内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしてもよい。 Although the embodiment of the present invention has been described, each of the above-described target device 10 (vehicle 10) and abnormality determination device 40 (peripheral vehicle 20, roadside machine 30) may have a computer system therein. The process described above is stored in a computer-readable recording medium in the form of a program, and the above process is performed by the computer reading and executing this program. Here, the computer-readable recording medium means a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like. Alternatively, the computer program may be distributed to the computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 The program may realize part of the functions described above. Further, the program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、追加、種々の省略、置き換え、変更を行ってよい。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are examples and do not limit the scope of the invention. These embodiments may be added, variously omitted, replaced, and changed without departing from the gist of the invention.
１０・・・対象装置、車両
２０、２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ・・・周辺車両
３０、３０ａ、３０ｂ・・・路側機
４０・・・異常判定装置
１０１・・・操作部
１０２・・・動作部
１０３・・・操作情報取得部
１０４、２０１、２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄ、３０１、３０１ａ、３０１ｂ・・・無線通信部
１０４ａ・・・操作情報送信部
１０４ｂ・・・動作異常情報受信部
１０５・・・報知部
１０６、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ、３０３、３０３ａ、３０３ｂ・・・記憶部
２０２、２０２ａ、２０２ｂ、２０２ｃ、２０２ｄ、３０２、３０２ａ、３０２ｂ・・・カメラ
２０４、２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄ、３０４、３０４ａ、３０４ｂ、４０４・・・異常判定部
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記対象装置は、
前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部と、
前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、
前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、
を備え、
前記異常判定装置は、
前記操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、
を備える、
異常判定システム。 An abnormality determination system comprising a target device and an abnormality determination device,
The target device is:
An operation unit that performs an operation linked to the operation based on an operation on the target device;
An operation information transmitting unit for transmitting operation information based on the operation to the outside of the target device;
An operation abnormality information receiving unit that receives an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality of the operation unit from the abnormality determination device;
With
The abnormality determination device is
An abnormality determination unit that determines whether or not the operation of the operation unit is abnormal based on the operation information and a captured image of the operation unit;
Comprising
Abnormality judgment system.
請求項１に記載の異常判定システム。 The operation unit is a lamp that is lit, flashing, or extinguished.
The abnormality determination system according to claim 1.
請求項１または請求項２に記載の異常判定システム。 The operating unit is provided in an automobile.
The abnormality determination system according to claim 1 or 2.
前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信する操作情報送信部と、
前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信する動作異常情報受信部と、
を備える対象装置。 An operation unit that performs an operation linked to the operation based on an operation on the target device;
An operation information transmitting unit for transmitting operation information based on the operation to the outside of the target device;
An operation abnormality information receiving unit for receiving an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality of the operation unit;
A target device comprising:
を備える異常判定装置。 Whether the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on an operation on the target device and a captured image of the operation unit that performs an operation linked to the operation based on the operation on the target device. An abnormality determination unit for determining,
An abnormality determination device comprising:
前記対象装置は、
前記対象装置に対する操作に基づいて操作に連動した動作を行う動作部、
を備え、
前記異常判定装置は、
前記操作に基づく操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定する異常判定部、
を備える、
異常判定システム。 An abnormality determination system comprising a target device and an abnormality determination device,
The target device is:
An operation unit that performs an operation linked to an operation based on an operation on the target device;
With
The abnormality determination device is
An abnormality determination unit that determines whether or not the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on the operation and a captured image of the operation unit;
Comprising
Abnormality judgment system.
前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、
前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信すること、
前記操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、
前記異常判定装置から前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、
を含む判定方法。 A determination method of an abnormality determination system comprising a target device and an abnormality determination device,
Performing an operation of an operation unit linked to the operation based on an operation on the target device;
Transmitting operation information based on the operation to the outside of the target device;
Determining whether the operation of the operation unit is abnormal based on the operation information and a captured image of the operation unit;
Receiving an operation abnormality notification signal indicating a notification of an operation abnormality of the operation unit from the abnormality determination device;
A determination method including
前記対象装置に対する操作に基づいて操作に連動した動作部の動作を行うこと、
前記操作に基づく操作情報と前記動作部の撮影画像とに基づいて前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、
を含む判定方法。 A determination method of an abnormality determination system comprising a target device and an abnormality determination device,
Performing the operation of the operation unit in conjunction with the operation based on the operation on the target device;
Determining whether or not the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on the operation and a captured image of the operation unit;
A determination method including
前記対象装置に対する操作に基づいて前記操作に連動した動作部の動作を行うこと、
前記操作に基づく操作情報を前記対象装置の外部に送信すること、
前記動作部の動作の異常の通知を示す動作異常報知信号を受信すること、
を実行させるプログラム。 In the computer of the target device,
Performing an operation of an operation unit linked to the operation based on an operation on the target device;
Transmitting operation information based on the operation to the outside of the target device;
Receiving an operation abnormality notification signal indicating notification of an operation abnormality of the operation unit;
A program that executes
対象装置に対する操作に基づく操作情報と、前記対象装置に対する前記操作に基づいて前記操作に連動した動作を行う動作部の撮影画像とに基づいて、前記動作部の動作が異常であるか否かを判定すること、
を実行させるプログラム。 In the computer of the abnormality determination device,
Whether the operation of the operation unit is abnormal based on operation information based on an operation on the target device and a captured image of the operation unit that performs an operation linked to the operation based on the operation on the target device. Judging,
A program that executes
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|---|---|---|---|
| JP2015233775A JP6728654B2 (en) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | Abnormality determination system and determination method |
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|---|---|
| JP2017102585A true JP2017102585A (en) | 2017-06-08 |
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| JP (1) | JP6728654B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019043302A (en) * | 2017-08-31 | 2019-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | Abnormality detection apparatus, abnormality detection method, and abnormality detection system |
| CN113561896A (en) * | 2021-07-16 | 2021-10-29 | 浙江大华技术股份有限公司 | Method and device for determining abnormality of brake lamp of vehicle |
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-
2015
- 2015-11-30 JP JP2015233775A patent/JP6728654B2/en active Active
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|---|---|
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