JP2017102019A - トルクセンサユニット - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な機構で安価にトルク検出が可能なトルクセンサユニットを提供する。
【解決手段】トルクセンサユニット１は、シャフト２３と、角度センサ付軸受４と、連結部材２５とを備える。シャフト２３は、トーションバー部２３Ｂと、シャフト本体部２３Ｄとを含む。シャフト本体部２３Ｄは、トーションバー部２３Ｂよりも第２端部２３Ｔ側に位置するとともにトーションバー部２３Ｂよりも剛性が高い。角度センサ付軸受４は、内輪５と、外輪６と、角度センサ２とを含む。内輪５は、シャフト本体部２３Ｄの外周面に固定されている。外輪６は、内輪５の外側に設けられており内輪５に対して相対的に回転するように構成される。角度センサ２は、内輪５と外輪６との間の回転変位を検出する。連結部材２５は、外輪６と第１端部２３Ｃとをトーションバー部２３Ｂよりも剛性が高い状態で連結する。
【選択図】図１

Description

この発明は、シャフト（軸体）に作用する負荷トルクを測定するために用いるトルクセンサユニットに関する。特に、トーションバーのねじれ量を検出するトルクセンサユニットに関する。

特開２０１５−５５５６０号公報（特許文献１）は、回転シャフトに取り付けられ、回転シャフトに作用する負荷トルクを検出するトルクセンサユニットを開示する。トルクセンサユニットは、回転シャフトを中継するシャフト部を含む。特許文献１に開示されているトルクセンサユニットは、絶対角を検出可能な磁気式角度センサを有する転がり軸受を、シャフト部の両端にそれぞれ１つずつ配置してシャフト部を支持する。負荷トルクに応じたシャフト部のねじれ角度を２つの磁気式角度センサの出力の差分を算出することによって、トルクセンサユニットは精度よくトルクを検出する。

特開２０１５−５５５６０号公報

特許文献１に開示されているトルクセンサユニットは、シャフト部の両端部が軸方向に向かって外部に露出しているので、これら端部を適宜に他装置の回転シャフト構成部品との接続に利用すると、トルクセンサユニットのシャフト部を他装置の回転シャフトの一部として組み込むことができる。トルクセンサユニットは、トルクに応じたシャフト部のねじれ角度を示す２か所の絶対回転角を２つの磁気式角度センサによって検出する。

しかしながら、シャフト部のねじれ量を検出するために２つの磁気式角度センサを用いる必要があるので、センサのコストが高くなる。また、シャフトのねじれを検出するために２つの角度センサの出力の差分を算出する手間が必要となる。また、２つの角度センサを配置するとトルクセンサユニットが軸方向に長くなるため、小型化が難しい。

この発明は、上記の課題を解決するためのものであって、その目的は、簡単な機構で安価にトルク検出が可能なトルクセンサユニットを提供することである。

本発明の実施の形態に関わるトルクセンサユニットは、シャフトと、角度センサ付軸受と、連結部材とを備える。

シャフトは、第１端部と、第２端部と、トーションバー部と、本体部とを含む。トーションバー部は、第１端部と第２端部との間に位置する。本体部は、トーションバー部よりも第２端部側に位置するとともにトーションバー部よりも剛性が高い。

角度センサ付軸受は、内輪と、外輪と、センサとを含む。内輪は、本体部の外周面に固定されている。外輪は、内輪の外側に設けられており内輪に対して相対的に回転するように構成される。センサは、内輪と外輪との間の回転変位を検出する。

連結部材は、外輪と第１端部とをトーションバー部よりも剛性が高い状態で連結する。
好ましくは、連結部材は、筒部と、固定部とを含む。筒部は、外輪が内壁に固定され、トーションバー部および本体部を内部に収容する。固定部は、筒部の底面を形成するとともに、第１端部を連結部材に固定するための部分である。

より好ましくは、トルクセンサユニットは、回転駆動部と回転被駆動部とを連結するように用いられる。第１端部および固定部は、回転駆動部と回転被駆動部とのいずれか一方に固定される。第２端部は、回転駆動部と回転被駆動部とのいずれか他方に固定される。センサは、トーションバー部に加わるねじりトルクに応じた信号を出力するように構成される。

好ましくは、センサは、磁気トラックと、磁気センサとを有する。磁気トラックは、内輪に固定され、Ｎ極とＳ極とが交互に配置される。磁気センサは、外輪に固定され、磁気トラックに隙間を設けて対向する。

好ましくは、センサは、複列の磁気トラックと、磁気センサとを有する。複列の磁気トラックは、内輪に固定され、各々にＮ極とＳ極とが交互に配置され、各々の極対数が互いに異なる。磁気センサは、外輪に固定され、複列の磁気トラックに隙間を設けて対向する。センサは、磁気センサと複列の磁気トラックとの間の回転変位を絶対角として検出する。

より好ましくは、トルクセンサユニットは、ワイヤレスユニットと、センサ信号受信機とをさらに備える。ワイヤレスユニットは、電力を受信し、磁気センサの出力またはトルク換算データを送信する。センサ信号受信機は、角度センサ付軸受とは分離して設置され、ワイヤレスユニットとは一定の隙間を開けて対向し、ワイヤレスユニットに電力を送信するとともに、回転変位に関するデータを受信する。

トルクセンサユニットは、制限部をさらに備える。制限部は、シャフトと連結部材との間に設けられ、トーションバー部のねじれを制限する。

本発明のトルクセンサユニットは、角度センサ付軸受を１つ用いた、簡単な構造のものである。したがって、軸方向を短く作ることができるので小型化が可能で、かつ製造コストを抑えることができる。

実施の形態１に係るトルクセンサユニットの断面図である。 トルクセンサユニットに設けられているセンサ信号を得るためのワイヤレスセンサシステムの構成を示すブロック図である。 角度センサ２の主要部を示す断面図である。 角度センサ２によって絶対角を検出する方法を説明するための概念図である。 実施の形態１のトルクセンサユニットにおける、トルクと角度センサ２の角度出力の関係を示す図である。 実施の形態２に係るトルクセンサユニット１Ａの構成を示す断面図である。 図６のＶＩＩ−ＶＩＩ断面を示す図である。 実施の形態２に係るトルクセンサユニット１Ａのシャフト１２３の斜視図である。 ねじれ制限機能を有する場合のトルクと角度センサ２の角度出力の関係を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付し、その説明は繰返さない。

［実施の形態１］
図１は、実施の形態１に係るトルクセンサユニットの断面図である。トルクセンサユニット１は、絶対角の検出が可能な磁気式の角度センサ２を軸受３に固定した角度センサ付軸受４を１つ用いる。以下、トルクセンサユニット１の構成を説明する。

図１を参照して、実施の形態１のトルクセンサユニット１は、シャフト２３と、角度センサ付軸受４と、連結部材２５とを備える。

シャフト２３は、第１端部２３Ｃと、第２端部２３Ｔと、トーションバー部２３Ｂと、シャフト本体部２３Ｄとを含む。トーションバー部２３Ｂは、第１端部２３Ｃと第２端部２３Ｔとの間に位置する。シャフト本体部２３Ｄは、トーションバー部２３Ｂよりも第２端部２３Ｔ側に位置するとともにトーションバー部２３Ｂよりも剛性が高い。

角度センサ付軸受４は、内輪５と、外輪６と、角度センサ２とを含む。内輪５は、シャフト本体部２３Ｄの外周面に固定されている。外輪６は、内輪５の外側に設けられており内輪５に対して相対的に回転可能である。角度センサ２は、内輪５と外輪６との間の回転変位（回転角の差）を検出する。

内輪５の内径穴５Ａにはシャフト２３が挿入される。シャフト２３に形成したねじ部２３Ａにナット２４を螺合することにより、内輪５がシャフト２３に固定される。なお、シャフト２３を内径穴５Ａに圧入して使用する場合はナット２４を省略してもよい。

連結部材２５は、外輪６と第１端部２３Ｃとをトーションバー部２３Ｂよりも剛性が高い状態で連結する。

連結部材２５は、筒部２５Ｄと、固定部２５Ｅとを含む。筒部２５Ｄは、外輪６が内壁に固定され、トーションバー部２３Ｂおよびシャフト本体部２３Ｄを内部に収容する。固定部２５Ｅは、筒部２５Ｄの底面を形成するとともに、第１端部２３Ｃを連結部材２５に固定するための部分である。

連結部材２５の一方側には角度センサ付軸受４の外輪６を固定支持する内径穴２５Ａが設けられる。外輪６の端面を押える側板２６をボルト２７で締結することによって、角度センサ付軸受４と連結部材２５が一体化される。

連結部材２５の他方側には内径穴２５Ｂが設けられ、シャフト２３に設けたトーションバー部２３Ｂ側の先端の第１端部２３Ｃを挿入し、それらをピン２８で回転不能になるよう固定する。固定方法はピン２８以外の方法であってもよく、たとえばセレーション結合などを用いてもよい。

シャフト２３と連結部材２５はトーションバー部２３Ｂを介して連結されるので、それらに固定された内輪５と外輪６とは、同様にトーションバー部２３Ｂを介して連結されることになる。

シャフト２３と連結部材２５とを他装置（図示せず）のシャフト部品と接続した状態とし、トルクセンサユニット１がトルクを検出する。すなわち、トルクセンサユニット１は、第１装置の回転駆動部５１と第２装置の回転被駆動部５２とを連結するように用いられる。回転駆動部５１と回転被駆動部５２とは、図１と逆であっても良い。すなわち、第１端部２３Ｃおよび固定部２５Ｅは、回転駆動部５１と回転被駆動部５２とのいずれか一方に固定される。第２端部２３Ｔは、回転駆動部５１と回転被駆動部５２とのいずれか他方に固定される。角度センサ２は、トーションバー部２３Ｂに加わるねじりトルクに応じた信号を出力するように構成される。

好ましくは、角度センサ２は、磁気リング１０と、磁気センサ１３とを有する。磁気リング１０は、内輪５に固定され、Ｎ極とＳ極とが交互に配置された磁気トラック１０Ｂ（第１トラック１０Ｂ１，第２トラック１０Ｂ２）を有する。磁気センサ１３は、外輪に固定され、隙間を隔てて磁気トラック１０Ｂ（第１トラック１０Ｂ１，第２トラック１０Ｂ２）と対向する。磁気リング１０と、磁気センサ１３とによって、磁気エンコーダが構成される。

角度センサ付軸受４は、軸受３と磁気リング１０とを含む。軸受３は、内輪５、外輪６、転動体７、保持器８、シール９を含んで構成される。軸受３の内輪５の端部外径面に、Ｎ極とＳ極を交互に着磁した磁気リング１０が嵌着されている。磁気リング１０は、芯金１０Ａと着磁した磁気トラック１０Ｂ（第１トラック１０Ｂ１，第２トラック１０Ｂ２）とを含んで構成される。外輪６の端部内径面に嵌着された金属環１１に、樹脂製で環状のセンサハウジング１２が回転軸を中心軸として取り付けられている。

図２は、トルクセンサユニット１に設けられているセンサ信号を得るためのワイヤレスセンサシステムの構成を示すブロック図である。図１、図２を参照して、トルクセンサユニット１は、ワイヤレスユニット１９をさらに含む。ワイヤレスユニット１９は、電力を受信し、磁気センサ１３の出力を直接送信するか、またはトルクに換算したデータを送信する。トルクセンサユニット１は、センサ信号受信機２０をさらに含む。センサ信号受信機２０は、角度センサ付軸受４とは分離して設置され、ワイヤレスユニット１９とは一定の隙間を開けて対向し、ワイヤレスユニット１９に電力を送信するとともに、回転変位に関するデータを受信する。

センサハウジング１２の内部には、磁気センサ１３を実装したプリント基板１４と、ワイヤレスユニット１９が装着される。ワイヤレスユニット１９は、外部からワイヤレスで電力を受信する電力受信手段１５と、電力を蓄えるキャパシタ等の電源回路１６と、磁気センサ１３から角度信号を受け取る検出手段１７と、角度信号をワイヤレスで送信する信号送信手段１８とを含む。ワイヤレスユニット間の送受は、電磁波により行なうものであっても、また光波、赤外線、超音波によるもの、あるいは磁気結合により行なうものであっても良い。プリント基板１４とワイヤレスユニット１９とは配線等で接続される。なお、プリント基板１４にワイヤレスユニット１９の機能を実装してあっても良いし、ワイヤレスユニット１９の機能を角度センサ付軸受４と分離してあってもよい。

センサ信号受信機２０は、ワイヤレスユニット１９と対向する位置に、角度センサ付軸受４とは独立して配置される。センサ信号受信機２０は、その内部に電力送信手段２１と信号受信手段２２とを含む。トルクセンサユニット１が回転しても回転しないように、センサ信号受信機２０は図示しない支持部で支持されている。このため、上位機器との間では有線によって電力の供給とセンサ信号の送信とが行なわれる。

トルクセンサユニット１に負荷トルクが作用すると、シャフト２３に設けたトーションバー部２３Ｂがねじれて、シャフト本体部２３Ｄと連結部材２５との間に回転変位が発生し、内輪５と外輪６との間にも回転変位が発生する。このとき、磁気リング１０と磁気センサ１３の回転位置がずれることによって、角度センサ２の角度出力が変化する。角度センサ２の角度出力（変化量）とトルクの関係を事前に把握しておけば、トルク換算が可能になる。

ワイヤレスユニット１９の検出手段１７に演算機能を有するＣＰＵを実装しておけば、角度センサ２の角度出力をトルクに変換して、信号送信手段１８から信号受信手段２２にトルク情報を送信することも可能である。

好ましくは、負荷トルクが作用しておらず、トーションバー部２３Ｂのねじれがない状態での角度センサ２の出力を０度に設定するとよい。角度センサ２の出力はワイヤレスで外部に伝えられる。

図３は、角度センサ２の主要部を示す断面図である。図４は、角度センサ２によって絶対角を検出する方法を説明するための概念図である。

図３、図４を参照して、角度センサ２は、磁気リング１０と磁気センサ１３から構成される。磁気リング１０は、２つの磁気トラック１０Ｂ（第１トラック１０Ｂ１、第２トラック１０Ｂ２）を含む。金属製の芯金１０Ａの外周部に、例えば、磁性粉を含むゴム、プラスチック、焼結体等を成形した後、着磁することによって２つの磁気トラック１０Ｂ（第１トラック１０Ｂ１、第２トラック１０Ｂ２）が形成される。

図３、図４に示すように、好ましくは、磁気リング１０は、それぞれ極対数の異なる複列の磁気トラックである第１トラック１０Ｂ１と、第２トラック１０Ｂ２とを有する。図１の角度センサ２は、磁気センサ１３と磁気リング１０との間の回転変位を絶対角として検出する。

第１トラック１０Ｂ１と第２トラック１０Ｂ２とは、互いに異なる着磁極数で着磁される。たとえば、第１トラック１０Ｂ１を３２極対で着磁し、第２トラック１０Ｂ２を３１極対で着磁する。磁気センサ１３は磁気トラック１０Ｂに一定の隙間を持って対峙し、第１トラック１０Ｂ１と第２トラック１０Ｂ２の磁束を検出し、磁気センサ内部で絶対角検出処理が行なわれる。

図１のトルクセンサユニット１の連結部材２５は、トーションバー部２３Ｂのねじれ量だけシャフト本体部２３Ｄに対して回転方向に変位する。現実的には磁気リング１０と磁気センサ１３とはねじれ量と同等の回転変位しか発生しないが、以下では、磁気リング１０が１回転以上回転できると仮定して説明する。

図４に示すように、第１トラック１０Ｂ１の磁束を検出する第１トラック位相信号２９（Ｎ、Ｓ極の１極対を１周期とする位相信号）は、磁気リング１０が１回転する間に３２回変化する。同様に、第２トラック１０Ｂ２の磁束を検出する第２トラック位相信号３０（Ｎ、Ｓ極を１周期とする位相信号）は、磁気リング１０が１回転する間に３１回変化する。第１トラック位相信号２９と第２トラック位相信号３０との位相差３１は、磁気リング１０の１回転で３６０°変化するため、２つの磁気パターンの位相差から角度位置を正確に演算できる。さらには、Ｎ、Ｓ極の１極対の間を逓倍処理して分解能を高めることによって、高分解能で１回転の絶対角検出が可能となる。分解能としては、１２ビットから１８ビット程度が得られる。なお、ここでは第１トラック１０Ｂ１と第２トラック１０Ｂ２の１回転当たりの位相信号がそれぞれ３２回、３１回変化する磁気リング１０を用いた例で説明したが、それ以外の組み合わせであってもよい。

トルクセンサユニット１は、トーションバー部２３Ｂのねじり量をトルクに換算する。ねじり量は微小であるが、角度センサ２が高分解能で絶対角を検出できるため、高精度でトルク検出が可能となる。

図５は、実施の形態１のトルクセンサユニットにおける、トルクと角度センサ２の角度出力の関係を示す図である。角度出力とトルクとに直線性がなければ、検出手段１７の演算機能（ＣＰＵ）を用いて、補正を加えてもよいし、信号受信手段２２から角度情報を受け取った外部機器（図示せず）において補正処理を行ってもよい。

実施の形態１のトルクセンサユニットは、角度センサ付軸受４を１つ用いる。軸受の内輪５は、シャフト本体部２３Ｄ、トーションバー部２３Ｂ、連結部材２５を介在させて、外輪６に連結される。角度センサ付軸受４の角度センサ２への電力供給と角度信号の伝達はワイヤレスで行なわれる。

シャフト２３と連結部材２５との間に負荷トルクが作用すると、内輪５と外輪６に間の回転変位が発生する。トルクセンサユニット１は、その回転変位を磁気式の角度センサ２で検出し、トルクに換算する。

トルクセンサユニット１は、特許文献１に開示される角度センサ付軸受を２つ用いる従来例に比べて簡単な機構なため、軸方向に小型化が可能となる。

実施の形態１によれば、角度センサ付軸受４を１つ用いる構成でもトルク検出が可能なため、安価であるとともに、軸方向に短くなるのでトルクセンサユニットの小型化が可能となる。

［実施の形態２］
図６は、実施の形態２に係るトルクセンサユニット１Ａの構成を示す断面図である。図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ断面を示す図である。図８は、実施の形態２に係るトルクセンサユニット１Ａのシャフト１２３の斜視図である。

図６〜図８を参照して、トルクセンサユニット１Ａは、図１のトルクセンサユニット１の構成において、シャフト２３に代えてシャフト１２３を含み、連結部材２５に代えて連結部材１２５を含む。シャフト１２３は、シャフト２３のねじ部２３Ａが設けられていた部分に、互いに平行する２面を有する二面幅部３２が形成される点が、シャフト２３と異なる。また、連結部材１２５は、底面を形成する部分１２５Ｅに拘束部３３（長穴）が形成されている点が、連結部材２５と異なる。二面幅部３２と、拘束部３３とによって制限部５０が構成される。

すなわち、トルクセンサユニット１Ａは、制限部５０を備える。制限部５０は、シャフト１２３と連結部材１２５との間に設けられ、トーションバー部２３Ｂのねじれを制限する。

実施の形態２では、シャフト１２３を内輪５の内径穴５Ａに圧入しており、シャフト１２３に二面幅部３２が形成されている。図２ではナット２４が用いられているが、図６では内輪５は抜け止め部材２４Ａによって抜け止めされている。連結部材２５には拘束部３３（長穴）が形成される。拘束部３３とシャフト２３に形成した二面幅部３２とは、隙間Ｄ１を隔てて対向している。そのため、一定以上のトルクが印加されても、二面幅部３２の端部が拘束部３３の側面３３Ａに接触して、トーションバー部２３Ｂのねじれ量が制限される。二面幅部３２がトルクの一部を分担して受けるので、トーションバー部２３Ｂが過大なトルクによって破損することを防止することができる。

図９は、ねじれ制限機能を有する場合のトルクと角度センサ２の角度出力の関係を示す図である。図９に示すように一定値Ｔ１以上のトルクを印加すると、二面幅部３２が拘束部３３に接触して、角度出力はθ１に制限される。

本実施の形態では、角度センサは１回転の絶対角を検出することが可能なタイプを用いて説明したが、９０度、または１８０度の回転範囲を絶対角検出可能なタイプを用いてもよい。（レゾルバの２Ｘ、４Ｘに相当）
また、本実施の形態では、絶対角検出が可能な角度センサ２を軸受３と一体化した角度センサ付軸受４を用いたが、絶対角検出機能がなくても、高分解能のパルス出力（９０度位相差のＡ相、Ｂ相出力）をカウントすることでねじれ量を把握し、トルク算出することも可能である。

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明でなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１，１Ａ トルクセンサユニット、２ 角度センサ、３ 軸受、４ 角度センサ付軸受、５ 内輪、５Ａ，２５Ａ，２５Ｂ，２５Ｃ 内径穴、６ 外輪、７ 転動体、８ 保持器、９ シール、１０ 磁気リング、１０Ａ 芯金、１０Ｂ１ 第１トラック、１０Ｂ２ 第２トラック、１０Ｂ 磁気トラック、１１ 金属環、１２ センサハウジング、１３ 磁気センサ、１４ プリント基板、１５ 電力受信手段、１６ 電源回路、１７ 検出手段、１８ 信号送信手段、１９ ワイヤレスユニット、２０ センサ信号受信機、２１ 電力送信手段、２２ 信号受信手段、２３，１２３ シャフト、２３Ａ ねじ部、２３Ｂ トーションバー部、２３Ｃ 第１端部、２３Ｄ シャフト本体部、２３Ｔ 第２端部、２４ ナット、２４Ａ 止め部材、２５，１２５ 連結部材、２５Ｄ 筒部、２５Ｅ 固定部、２６ 側板、２７ ボルト、２９ 第１トラック位相信号、３０ 第２トラック位相信号、３１ 位相差、３２ 二面幅部、３３ 拘束部、３３Ａ 側面、５０ 制限部、５１ 回転駆動部、５２ 被駆動部。

Claims (7)

1. 第１端部と、第２端部と、前記第１端部と前記第２端部との間に位置するトーションバー部と、前記トーションバー部よりも前記第２端部側に位置するとともに前記トーションバー部よりも剛性が高い本体部とを含む、シャフトと、
   前記本体部の外周面に固定されている内輪と、前記内輪の外側に設けられており前記内輪に対して相対的に回転するように構成された外輪と、前記内輪と前記外輪との間の回転変位を検出するセンサとを含む、角度センサ付軸受と、
   前記外輪と前記第１端部とを前記トーションバー部よりも剛性が高い状態で連結する連結部材とを備える、トルクセンサユニット。
2. 前記連結部材は、
   前記外輪が内壁に固定され、前記トーションバー部および前記本体部を内部に収容する筒部と、
   前記筒部の底面を形成するとともに、前記第１端部を前記連結部材に固定するための固定部とを含む、請求項１に記載のトルクセンサユニット。
3. 前記トルクセンサユニットは、回転駆動部と回転被駆動部とを連結するように用いられ、
   前記第１端部および前記固定部は、前記回転駆動部と前記回転被駆動部とのいずれか一方に固定され、
   前記第２端部は、前記回転駆動部と前記回転被駆動部とのいずれか他方に固定され、
   前記センサは、前記トーションバー部に加わるねじりトルクに応じた信号を出力するように構成される、請求項２に記載のトルクセンサユニット。
4. 前記センサは、
   前記内輪に固定され、Ｎ極とＳ極とが交互に配置された磁気トラックと、
   前記外輪に固定され、前記磁気トラックに隙間を設けて対向する磁気センサとを有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のトルクセンサユニット。
5. 前記センサは、
   前記内輪に固定され、各々にＮ極とＳ極とが交互に配置され、各々の極対数が互いに異なる複列の磁気トラックと、
   前記外輪に固定され、前記複列の磁気トラックに隙間を設けて対向する磁気センサとを有し、
   前記センサは、前記磁気センサと前記複列の磁気トラックとの間の回転変位を絶対角として検出する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のトルクセンサユニット。
6. 前記トルクセンサユニットは、
   電力を受信し、前記磁気センサの出力またはトルク換算データを送信するワイヤレスユニットと、
   前記角度センサ付軸受とは分離して設置され、前記ワイヤレスユニットとは一定の隙間を開けて対向し、前記ワイヤレスユニットに電力を送信するとともに、前記回転変位に関するデータを受信するセンサ信号受信機をさらに備える、請求項４または５に記載のトルクセンサユニット。
7. 前記シャフトと前記連結部材との間に設けられ、前記トーションバー部のねじれを制限する制限部をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載のトルクセンサユニット。

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