JP2017100593A - 車外環境認識装置 - Google Patents
車外環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017100593A JP2017100593A JP2015236022A JP2015236022A JP2017100593A JP 2017100593 A JP2017100593 A JP 2017100593A JP 2015236022 A JP2015236022 A JP 2015236022A JP 2015236022 A JP2015236022 A JP 2015236022A JP 2017100593 A JP2017100593 A JP 2017100593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- sight guide
- guide light
- scene
- lamp
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims abstract description 78
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 13
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 48
- 238000000034 method Methods 0.000 description 34
- 230000008569 process Effects 0.000 description 26
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 20
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 229910052736 halogen Inorganic materials 0.000 description 5
- 150000002367 halogens Chemical class 0.000 description 5
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 3
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 2
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000003660 reticulum Anatomy 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Abstract
Description
図1は、車外環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム100は、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理では、画像処理部160が、撮像装置110から取得した画像を処理し(S200)、3次元位置導出部162が、画像から3次元位置を導出し(S202)、要否判定部164が、ヘッドランプのハイビームが不要か否かを判定し(S204)、ハイビームが不要と判定されれば(S204におけるYES)、当該車外環境認識処理を終了する。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから輝度画像を取得し、一方の輝度画像から任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の輝度画像から検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は画面横方向を示し、「垂直」は画面縦方向を示す。
続いて、3次元位置導出部162は、画像処理部160で生成された距離画像214に基づいて画像領域216内のブロック毎の視差の情報を、所謂ステレオ法を用いて、水平距離x、高さyおよび奥行き距離(相対距離)zを含む実空間における3次元位置に変換する。ここで、ステレオ法は、三角測量法を用いることで、立体部位(画素または複数の画素からなるブロック)の距離画像214における視差からその立体部位の撮像装置110に対する奥行き距離zを導出する方法である。このとき、3次元位置導出部162は、立体部位の奥行き距離zと、立体部位と同奥行き距離zにある道路表面上の点と立体部位との距離画像214上の検出距離とに基づいて、立体部位の道路表面からの高さyを導出する。そして、導出された3次元位置を改めて距離画像214に対応付ける。かかる奥行き距離zの導出処理や3次元位置の特定処理は、様々な公知技術を適用できるので、ここでは、その説明を省略する。
次に、要否判定部164は、車外が明るいか否(昼か夜)か、すなわち、ヘッドランプのハイビームが不要か否かを判定する。そして、要否判定部164が、ハイビームが不要(以下、かかる状態を単にハイビーム不要状態という)と判定すれば、以降のヘッドランプの配光制御S206〜S222を省略する。
要否判定部164が、ハイビーム許可状態と判定すると(S204におけるNO)、検出範囲設定部166は、取得した画像において、先行車両(テールランプ)、対向車両(ヘッドランプ)、街灯それぞれを検出するための検出範囲を決定する。このように画像内で検出範囲を限定することで、処理時間の短縮を図るとともに、先行車両や対向車両が本来存在しない領域での誤検出を防止することができる。
続いて、先行車両抽出部168は、先行車両検出範囲220aから、輝度およびカラー情報ならびに3次元位置に応じてテールランプを抽出する。ただし、先行車両のテールランプは、後述する対向車両のヘッドランプや街灯と光量が異なる。そうすると、撮像装置110において、テールランプを取得可能な露光時間で撮像すると、ヘッドランプや街灯の輝度が飽和し、逆にヘッドランプや街灯を取得可能な露光時間で撮像すると、テールランプを検出できなくなってしまう。そこで、撮像装置110は、フレームを異にして、少なくとも長短2つの露光時間で画像を生成する。
続いて、先行車両認識部170は、先行車両抽出部168が抽出したテールランプ同士をグループ化し、先行車両検出範囲220a中の先行車両を認識する。
続いて、対向車両抽出部172は、対向車両検出範囲220bから、輝度およびカラー情報ならびに3次元位置に応じてヘッドランプを抽出する。ただし、上述したように、対向車両のヘッドランプは、先行車両のテールランプと光量が異なるので、図6(b)に示した露光時間の短い輝度画像212を用いる。
図3の説明に戻り、対向車両認識部176は、対向車両抽出部172が抽出したヘッドランプ同士をグループ化し、対向車両検出範囲220b中の対向車両を認識する。
続いて、街灯抽出部178は、対向車両抽出処理S212と同様の処理により、街灯検出範囲220cから、輝度およびカラー情報ならびに3次元位置に応じて街灯を抽出する。
街灯認識部180は、街灯抽出部178が抽出した街灯を認識する。ここで、街灯はハイビームを照射すべきでない立体物ではないが、後段の走行シーン判定処理S220において利用される。
走行シーン判定部182は、ハイビームを照射可能な走行シーンであるか否か判定する。例えば、走行シーン判定部182は、車速が所定値(例えば20km/h)以下である場合、ハイビームが不要なシーンであると判定する。また、走行シーン判定部182は、自車両1が左右折する場合、ハイビームが不要なシーンであると判定する。さらに、走行シーン判定部182は、街灯の数が所定数(例えば3)以上存在する場合、車外が十分明るいとしてハイビームが不要なシーンであると判定する。このような走行シーン判定処理S220は、例えば、特願2014−232408号、特願2014−232409号等、既存の様々な技術を採用可能なので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
最後に、配光制御部184は、先行車両、対向車両、および、走行シーンに基づいて自車両1のヘッドランプの配光制御を実行する。
124 照明機構
164 要否判定部
166 検出範囲設定部
168 先行車両抽出部
170 先行車両認識部
172 対向車両抽出部
174 視線誘導灯抽出部
176 対向車両認識部
178 街灯抽出部
180 街灯認識部
182 走行シーン判定部
184 配光制御部
Claims (2)
- コンピュータが、
少なくとも画素の輝度が所定の輝度閾値以上であることを条件に、画像から対向車両のヘッドランプ候補を抽出する対向車両抽出部と、
抽出された前記ヘッドランプ候補から視線誘導灯を抽出し、該視線誘導灯をヘッドランプ候補から除外する視線誘導灯抽出部と、
前記ヘッドランプ候補に基づいて対向車両を認識する対向車両認識部と、
前記視線誘導灯の抽出に基づいて、視線誘導灯が存在するシーンであるか判定し、視線誘導灯が存在するシーンであると判定すると、視線誘導灯が存在する存在領域を特定する走行シーン判定部、
として機能し、
前記対向車両抽出部は、視線誘導灯が存在するシーンであると判定されれば、前記存在領域における前記輝度閾値を、該存在領域以外の領域より高くすることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記対向車両抽出部は、視線誘導灯が存在するシーンであると判定されれば、前記存在領域以外の領域における前記輝度閾値を下げることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015236022A JP6670085B2 (ja) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 車外環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015236022A JP6670085B2 (ja) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 車外環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017100593A true JP2017100593A (ja) | 2017-06-08 |
JP6670085B2 JP6670085B2 (ja) | 2020-03-18 |
Family
ID=59015907
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015236022A Active JP6670085B2 (ja) | 2015-12-02 | 2015-12-02 | 車外環境認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6670085B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017100594A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP2017100595A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
CN110020575A (zh) * | 2018-01-10 | 2019-07-16 | 富士通株式会社 | 车辆检测装置及方法、电子设备 |
JP2020023227A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具 |
CN113489972A (zh) * | 2020-08-18 | 2021-10-08 | 杭州海康汽车软件有限公司 | 一种画面亮度一致性的测试方法及装置 |
JP2021163476A (ja) * | 2020-04-03 | 2021-10-11 | 中信戴▲か▼股▲ふん▼有限公司CITIC Dicastal Co., Ltd | 走行シーン決定方法、装置、コンピュータ、記憶媒体及びシステム |
CN115175409A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-10-11 | 江苏灵敏智控科技有限公司 | 一种基于物联网的路灯控制***及控制方法 |
JP7356319B2 (ja) | 2019-10-17 | 2023-10-04 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07210795A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Babcock Hitachi Kk | 画像式交通流計測方法と装置 |
JP2008033676A (ja) * | 2006-07-28 | 2008-02-14 | Denso Corp | 車両検出装置 |
JP2011253222A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-15 | Denso Corp | 前方領域検出装置及び車両制御装置 |
JP2013209035A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Clarion Co Ltd | ヘッドライトの配光制御装置 |
-
2015
- 2015-12-02 JP JP2015236022A patent/JP6670085B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07210795A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Babcock Hitachi Kk | 画像式交通流計測方法と装置 |
JP2008033676A (ja) * | 2006-07-28 | 2008-02-14 | Denso Corp | 車両検出装置 |
JP2011253222A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-15 | Denso Corp | 前方領域検出装置及び車両制御装置 |
JP2013209035A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Clarion Co Ltd | ヘッドライトの配光制御装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017100594A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP2017100595A (ja) * | 2015-12-02 | 2017-06-08 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
CN110020575A (zh) * | 2018-01-10 | 2019-07-16 | 富士通株式会社 | 车辆检测装置及方法、电子设备 |
CN110020575B (zh) * | 2018-01-10 | 2022-10-21 | 富士通株式会社 | 车辆检测装置及方法、电子设备 |
JP2020023227A (ja) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具 |
JP7173780B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-11-16 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具 |
JP7356319B2 (ja) | 2019-10-17 | 2023-10-04 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
JP2021163476A (ja) * | 2020-04-03 | 2021-10-11 | 中信戴▲か▼股▲ふん▼有限公司CITIC Dicastal Co., Ltd | 走行シーン決定方法、装置、コンピュータ、記憶媒体及びシステム |
US11691625B2 (en) | 2020-04-03 | 2023-07-04 | Citic Dicastal Co., Ltd. | Driving scene determining method and apparatus, computer, storage medium, and system |
CN113489972A (zh) * | 2020-08-18 | 2021-10-08 | 杭州海康汽车软件有限公司 | 一种画面亮度一致性的测试方法及装置 |
CN115175409A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-10-11 | 江苏灵敏智控科技有限公司 | 一种基于物联网的路灯控制***及控制方法 |
CN115175409B (zh) * | 2022-05-26 | 2023-07-18 | 江苏灵敏智控科技有限公司 | 一种基于物联网的路灯控制***及控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6670085B2 (ja) | 2020-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6310899B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6200481B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6670085B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
US10252662B2 (en) | Method for controlling a headlight | |
US9821706B2 (en) | Illuminating device, illuminating method, program, and medium | |
US20120027255A1 (en) | Vehicle detection apparatus | |
JPWO2012140752A1 (ja) | 車載周辺物認識装置及びこれを用いる運転支援装置 | |
JP6660162B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
KR102135901B1 (ko) | 차량의 hba 제어시스템 및 제어방법 | |
JP5955291B2 (ja) | フィルタリング装置および環境認識システム | |
JP6214290B2 (ja) | 前照灯制御装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6527455B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6549974B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6539191B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6975270B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6190210B2 (ja) | 前照灯制御装置 | |
JP6527456B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
CN108367703B (zh) | 前照灯控制装置 | |
JP2015232846A5 (ja) | ||
WO2019156087A1 (ja) | 画像処理装置および車両用灯具 | |
JP6549973B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2012240523A (ja) | 配光制御装置 | |
KR102465335B1 (ko) | 헤드램프 인식 장치 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180910 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190710 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190716 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6670085 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |