JP2017091458A - シーケンス制御プログラミング装置、シーケンス制御プログラミング方法及び作業システム - Google Patents
シーケンス制御プログラミング装置、シーケンス制御プログラミング方法及び作業システム Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】シーケンス制御プログラミング装置10は、作業システム14が実行する所定の作業に関連する複数種類の指令のそれぞれをラダーロジックにより別々に記述した複数種類の既定ラダーLgを記憶する記憶部16と、複数種類の既定ラダーLgから複数の所望の既定ラダーLgを選択する選択入力を受け付ける選択入力部18と、選択入力に従って記憶部16から複数の所望の既定ラダーLgを抽出し、抽出した複数の所望の既定ラダーLgを組み合わせて、作業システム14に所定の作業を実行させるための1つのシステム対応ラダーLsに変換することで、制御プログラムPを生成するプログラム生成部20とを備える。
【選択図】図1
Description
(1)操作者が作業システム40を起動する。
(2)ロボット12が供給トレイ42から未加工ワークを取り出して第1加工機42aの治具に取り付ける。
(3)第1加工機42aが未加工ワークの加工を開始する。
(4)ロボット12が供給トレイ42から未加工ワークを取り出して第2加工機42bの治具に取り付ける。
(5)第2加工機42bが未加工ワークの加工を開始する。
(6)第1加工機42a又は第2加工機42bにおける加工工程の完了後、ロボットが、加工済ワークを第1加工機42a又は第2加工機42bから取り出して排出トレイ44に置き、供給トレイ42から新たな未加工ワークを取り出して第1加工機42a又は第2加工機42bの治具に取り付ける。
(7)ステップ2〜6を予め設定した回数だけ繰り返す。
(8)ステップ7の完了後、操作者が作業システム40を停止する。
作業システム40が上記したステップ1〜8を含むワーク加工作業を実行するためには、以下の複数種類の指令a〜fが必要となることが想定される。
(a)ロボット制御処理に関する指令
(b)入出力信号処理に関する指令
(c)加工機処理に関する指令
(d)システム起動/停止処理に関する指令
(e)ワーク条件に関する指令
(f)アラーム処理に関する指令
12 ロボット
14、40 作業システム
16 記憶部
18 選択入力部
20 プログラム生成部
22 コントローラ
24 作業機器
32 パラメータ入力部
46 選択シート
50 設定シート
62 修正入力部
70 ラダー編集用画面
Lg 既定ラダー
Ls システム対応ラダー
P 制御プログラム
Claims (8)
- ロボットを含む作業システムをシーケンス制御するための制御プログラムを生成するシーケンス制御プログラミング装置であって、
前記作業システムが実行する所定の作業に関連する複数種類の指令のそれぞれをラダーロジックにより別々に記述した複数種類の既定ラダーを記憶する記憶部と、
前記複数種類の既定ラダーから複数の所望の既定ラダーを選択する選択入力を受け付ける選択入力部と、
前記選択入力に従って前記記憶部から前記複数の所望の既定ラダーを抽出し、抽出した前記複数の所望の既定ラダーを組み合わせて、前記作業システムに前記所定の作業を実行させるための1つのシステム対応ラダーに変換することで、前記制御プログラムを生成するプログラム生成部と、
を具備するシーケンス制御プログラミング装置。 - 前記記憶部は、予め記憶した前記複数種類の既定ラダーに追加して、前記複数種類の指令とは異なる指令であって前記所定の作業に関連する新たな指令をラダーロジックにより記述した新たな既定ラダーを記憶でき、
前記選択入力部は、前記複数種類の既定ラダーと前記新たな既定ラダーとから前記複数の所望の既定ラダーを選択する選択入力を受け付ける、
請求項1に記載のシーケンス制御プログラミング装置。 - 前記記憶部に記憶した前記複数種類の既定ラダーの各々に対し必要に応じてパラメータを設定するパラメータ入力を受け付けるパラメータ入力部をさらに具備し、
前記プログラム生成部は、前記記憶部から抽出した前記複数の所望の既定ラダーに対し前記パラメータ入力に従って前記パラメータを追記し、前記パラメータを追記した前記複数の所望の既定ラダーを前記1つのシステム対応ラダーに変換する、
請求項1又は2に記載のシーケンス制御プログラミング装置。 - 前記記憶部に記憶した前記既定ラダーに対し必要に応じて前記指令を修正する修正入力を受け付ける修正入力部をさらに具備する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のシーケンス制御プログラミング装置。
- 前記選択入力部は、前記選択入力で選択した前記複数の所望の既定ラダーの実行順序を指定する順序指定入力をさらに受け付けることができ、
前記プログラム生成部は、前記順序指定入力に従い、前記記憶部から抽出した前記複数の所望の既定ラダーを前記実行順序に整列させて前記1つのシステム対応ラダーに変換する、
請求項1〜4のいずれか1項に記載のシーケンス制御プログラミング装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載のシーケンス制御プログラミング装置と、
ロボットと、
前記ロボットと協働する作業機器と、
前記シーケンス制御プログラミング装置が生成した前記制御プログラムに従って、前記ロボット及び前記作業機器の少なくとも一方を制御するコントローラと、
を具備する作業システム。 - ロボットを含む作業システムをシーケンス制御するための制御プログラムを生成するシーケンス制御プログラミング方法であって、
前記作業システムが実行する所定の作業に関連する複数種類の指令のそれぞれをラダーロジックにより別々に記述した複数種類の既定ラダーを用意し、
前記複数種類の既定ラダーから複数の所望の既定ラダーを抽出し、
抽出した前記複数の所望の既定ラダーを組み合わせて、前記作業システムに前記所定の作業を実行させるための1つのシステム対応ラダーに変換することで、前記制御プログラムを生成する、
シーケンス制御プログラミング方法。 - 抽出した前記複数の所望の既定ラダーに対し必要に応じてパラメータを追記し、前記パラメータを追記した前記複数の所望の既定ラダーを前記1つのシステム対応ラダーに変換する、請求項7に記載のシーケンス制御プログラミング方法。
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