JP2017090382A - Method, device, and program for detecting snow accretion on laser radar device - Google Patents

Method, device, and program for detecting snow accretion on laser radar device Download PDF

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a snow accretion detection method, device, and program for laser radar devices, which allow for detecting snow accretion on a window of a laser radar device.SOLUTION: A snow accretion detection method includes performing; a snowfall determination process (S1) of determining the presence of snowfall when a minute object smaller than a predetermined reference size is detected at multiple positions corresponding to different scanning angles and/or distances from a laser radar device 2; and a determination process (S1: YES, S2: YES, S3) of recognizing the detected objects as snow and determining the presence of snow accretion when the presence of snowfall is determined in the snowfall determination process and if a new object is detected at a position of a window.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出するレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムに関する。   The present invention relates to a snow detection method, a snow detection device, and a snow detection program for a laser radar device that detect snow on a window of the laser radar device.

レーザレーダ装置は、所定の走査角度ごとにレーザ光の照射と物体で反射した反射光の受光とを行っており、反射光を受光するまでの時間に基づいて、各走査角度における物体の検出および距離の測定を行っている。このようなレーザレーダ装置には、レーザ光を透過するための窓部が設けられている。このとき、窓部に雪が付着すると、つまり、窓部に着雪すると、窓部での反射が大きくなる一方、測定エリア内に照射されるレーザ光の強度が低下したり、レーザ光や反射光が窓部に付着した雪によって遮られたりすることにより、物体の検出や距離の測定の精度が低下する。そのため、例えば特許文献１では、専用のセンサ等を設けることにより、窓部の汚れを検出している。   The laser radar device irradiates laser light and receives reflected light reflected by an object at predetermined scanning angles, and detects an object at each scanning angle based on the time until the reflected light is received. Measuring distance. Such a laser radar device is provided with a window for transmitting laser light. At this time, if snow adheres to the window part, that is, if it snows on the window part, the reflection at the window part increases, while the intensity of the laser light irradiated into the measurement area decreases, or the laser light or reflected light is reflected. Is blocked by snow adhering to the window, the accuracy of object detection and distance measurement decreases. For this reason, for example, in Patent Document 1, the dirt on the window is detected by providing a dedicated sensor or the like.

特開２００２−６０３９号公報JP 2002-6039 A

しかしながら、従来のレーザレーダ装置では、上記した特許文献１のように窓部の位置に物体が付着していること自体は検出できるものの、その物体が着雪なのかどうかを検出することができなかった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができるレーザレーダ装置の着雪検出方法、着雪検出装置、着雪検出プログラムを提供することにある。 However, the conventional laser radar device can detect whether the object is attached to the position of the window as in Patent Document 1 described above, but cannot detect whether the object is snowing. It was.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a method for detecting snow accretion of a laser radar apparatus, a snow accretion detecting apparatus, and snow accretion capable of detecting snow accretion on a window of the laser radar apparatus. It is to provide a detection program.

レーザレーダ装置の窓部への着雪は、それが自然に着雪したものであれば、雪が降り始め、その雪が次第に窓部に着雪していくと考えられる。この場合、雪は、１箇所だけでなく、レーザレーダ装置の測定エリア内の不特定の位置でランダムに降ると考えられる。そして、雪が降った場合には、雪がレーザ光を反射することから、レーザレーダ装置により雪を検出することができる。   It is considered that the snow on the window part of the laser radar device starts to snow if it is naturally snowed, and the snow gradually reaches the window part. In this case, it is considered that snow falls randomly at an unspecified position within the measurement area of the laser radar apparatus, not just at one location. And when it snows, since snow reflects a laser beam, it can detect snow with a laser radar apparatus.

そこで、請求項１に係る発明では、レーザレーダ装置の走査角度および／またはレーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、を含む。
まず、レーザレーダ装置は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。そのため、窓部に汚れや付着がある場合には、窓部の位置での反射光強度が強くなり、窓部に何らかの物体が付着していることを検出できる。 Therefore, in the invention according to claim 1, when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar apparatus, it is snowfall. When a new object is detected at the position of the window in a state where it is determined that it is snowing by the snowfall determination process and the snowfall determination process, the detected object is snow And a snowfall determination process for determining snowfall on the window.
First, as is well known, the laser radar device can measure the distance to an object existing on the scanning plane. Therefore, when there is dirt or adhesion on the window portion, the reflected light intensity at the position of the window portion becomes strong, and it can be detected that some object is attached to the window portion.

さて、自然に降る雪は、レーザレーダ装置の測定エリアの全域で降るはずである。そのため、走査角度および／または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアの不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪であると判定することができる。これは、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪とは異なりレーザレーダ装置により検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出される状況にはならないと考えることができるためである。   Now, snow that falls naturally should fall throughout the measurement area of the laser radar device. Therefore, when minute objects are detected at a plurality of positions with different scanning angles and / or distances, that is, when minute objects are randomly detected at unspecified positions in the measurement area, they are snowed. It can be determined that there is. This is because, unlike rain, it is unlikely to be detected by a laser radar device because it is easy to transmit laser light in the case of rain, and in the case of fog it appears almost uniformly throughout the entire measurement area. This is because it can be considered that the situation is not randomly detected at an unspecified position.

そして、降雪中であると判定されている状態において、窓部の位置に新たに物体を検出した場合には、つまり、降雪前には検出されていなかった物体が新たに窓部の位置に検出された場合には、その物体が雪である可能性が高いと考えられる。
そのため、降雪中であるか否かを判定し、降雪中において窓部の位置に新たに物体を検出したときに窓部への着雪であると判定することで、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができる。
この場合、微小物体が検出された走査角度や距離等、レーザレーダ装置自身で測定可能なデータに基づいて着雪を検出できるため、特別な専用センサ等を設けなくても、また、既に設置されている既設のレーザレーダ装置に対しても、この着雪検出方法を適用することができる。 When a new object is detected at the window position in a state where it is determined that it is snowing, that is, an object that has not been detected before snowing is detected at the window position. If it is, the object is likely to be snow.
Therefore, it is determined whether or not it is snowing, and when a new object is detected at the position of the window during snowing, it is determined that it is snowing on the window. Can be detected.
In this case, it is possible to detect snowfall based on data that can be measured by the laser radar device itself, such as the scanning angle and distance at which a minute object is detected, so that no special dedicated sensor or the like is provided. This snow accretion detection method can also be applied to existing laser radar devices.

請求項２に係る発明では、降雪判定処理では、微小物体がレーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリア外となる位置では検出されていない場合に、降雪中であると判定する。
レーザ光は、レーザレーダ装置から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、仕様によっても異なるものの、約３０ｍ先で直径が約３０ｃｍ程度になることがある。レーザレーダ装置に比較的近い位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲を超えていると想定される。その場合、レーザ光が十分に反射されることから、レーザレーダ装置によって雪を検出することができると考えられる。 In the invention according to claim 2, in the snowfall determination process, the minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area set in advance around the laser radar device, and the minute object is outside the vicinity area. If not detected, it is determined that it is snowing.
The irradiation range of the laser light increases as the distance from the laser radar apparatus increases. For example, although the irradiation range of the laser light varies depending on the specification, the diameter may be about 30 cm after about 30 m. At a position relatively close to the laser radar device, the size of the snow is assumed to exceed the laser light irradiation range. In that case, since the laser beam is sufficiently reflected, it is considered that snow can be detected by the laser radar device.

一方、レーザレーダ装置から大きく離れている位置では、雪の大きさがレーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなっていると想定される。その場合、雪の大きさは変わらないとしても、レーザ光が自然拡散する事で照射範囲が大きくなったことにより、照射範囲に対して相対的に雪が占める領域が小さくなってレーザ光が十分に反射されなくなり、レーザレーダ装置によって雪を検出することができなくなると考えられる。   On the other hand, at a position far away from the laser radar apparatus, it is assumed that the size of snow is considerably smaller than the laser light irradiation range. In this case, even if the size of the snow does not change, the irradiation range is increased by the natural diffusion of the laser beam, so that the area occupied by snow relative to the irradiation range becomes smaller, and the laser beam is sufficient. It is considered that it is not reflected and snow cannot be detected by the laser radar device.

つまり、雪が降っている場合には、レーザレーダ装置の近傍では雪が検出されるものの、レーザレーダ装置から離れた位置では、雪が検出されなくなると考えられる。そのため、レーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内となる位置で微小物体が検出され、近傍エリア外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、その微小物体が雪である可能性が高いと判定することができる。すなわち、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。   That is, when it is snowing, it is considered that although snow is detected in the vicinity of the laser radar device, snow is not detected in a position away from the laser radar device. For this reason, if a minute object is detected at a position in the vicinity area set in advance around the laser radar device, and no minute object is detected at a position outside the vicinity area, the minute object is covered with snow. It can be determined that there is a high possibility. That is, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

請求項３に係る発明では、１回の走査において微小物体が複数の位置で検出された場合、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が異なる位置で検出された場合に、降雪中であると判定する。
上記したように、雪は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、１回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、その条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。 In the invention according to claim 3, when a minute object is detected at a plurality of positions in one scan, and / or when a minute object is detected at a different position in a predetermined number of times of scanning. Then, it is determined that it is snowing.
As described above, since snow falls at an unspecified position in the measurement area, it is conceivable that minute objects are detected at a plurality of positions in one scan. In addition, if scanning is performed a plurality of times, it is considered that minute objects are detected at different positions. Therefore, it can be determined with higher accuracy that it is snowing by taking the conditions into consideration.

請求項４に係る発明では、微小物体が、その移動が検知されることなく検出された場合に、降雪中であると判定する。
レーザレーダ装置は、一般的に測定エリアを平面的に走査している。そして、この走査面まで落ちてきた雪が、レーザレーダ装置によって検出されることになる。換言すると、雪は、レーザレーダ装置の測定エリア内で、測定エリア内への移動が検出されることなく突発的に検出されると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。 In the invention which concerns on Claim 4, when a micro object is detected without the movement being detected, it determines with it being snowing.
A laser radar apparatus generally scans a measurement area in a plane. Then, the snow that has fallen to the scanning surface is detected by the laser radar device. In other words, it is considered that snow is detected suddenly in the measurement area of the laser radar device without detecting movement into the measurement area. Therefore, by adding this condition, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

請求項５に係る発明では、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、降雪中であると判定する。
雪は、自然に落下することから、比較的短い時間でレーザレーダ装置の走査面から外れると考えられる。つまり、突発的に検出された微小物体が、測定エリア外への移動が検出されることなく、突発的に検出されなくなると考えられる。そのため、この条件を加味することで、降雪中であることをより高い確度で判定することができる。 According to the fifth aspect of the present invention, when a minute object detected without detecting movement is not detected without detecting movement within a predetermined determination time starting from the time of detection, snowfall It is determined that it is in the middle.
Since snow falls naturally, it is considered that snow falls off the scanning surface of the laser radar apparatus in a relatively short time. That is, it is considered that the suddenly detected minute object is not detected suddenly without detecting the movement outside the measurement area. Therefore, by adding this condition, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

請求項６に係る発明では、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、レーザレーダ装置と、上記した降雪判定処理を行う降雪判定処理部と、上記した着雪判定処理を行う着雪判定処理部と、を備える。このような着雪検出装置によっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。   The invention according to claim 6 is based on a technical idea common to the above-described invention of the snowfall detection method, and includes a laser radar device, a snowfall judgment processing unit that performs the snowfall judgment processing, and the above-described landing. A snow landing determination processing unit that performs snow determination processing. Even with such a snowfall detection device, it is possible to determine whether the object attached to the window of the laser radar device is a natural snowfall, as in the invention of the snowfall detection method described above.

請求項７に係る発明は、上記した着雪検出方法の発明と共通する技術的思想に基づいてなされており、着雪検出装置に、上記した降雪判定処理と、上記した着雪判定処理と、実行させる。このような着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法の発明と同様に、レーザレーダ装置の窓部に付着した物体が自然な着雪であるかを判別することができる。   The invention according to claim 7 is made on the basis of the technical idea common to the above-described snow accretion detection method invention. The snow accretion detection apparatus includes the above-described snowfall determination process, the above-described snowfall determination process, Let it run. With such a snow accretion detection program, it is possible to determine whether the object attached to the window of the laser radar device is natural snow accretion, as in the invention of the snow accretion detection method described above.

一実施形態における着雪検出装置を適用した監視装置の構成を模式的に示す図The figure which shows typically the structure of the monitoring apparatus to which the snow accretion detection apparatus in one Embodiment is applied. 着雪が無い場合とある場合とにおける反射光強度の一例を模式的に示す図The figure which shows typically an example of the reflected light intensity in the case where there is no snow accretion and there is 着雪検出処理の流れを示す図The figure which shows the flow of snow accretion detection processing 測定エリアレーザ光と雪との関係を模式的に示す図The figure which shows typically the relationship between the measurement area laser beam and snow レーザ光と雪との関係を模式的に示す図Diagram showing the relationship between laser light and snow 雪が走査面を縦断する状態の一例を時系列で模式的に示す図The figure which shows typically an example of the state where the snow crosses the scanning plane in time series

以下、本発明の一実施形態について図１から図４を参照しながら説明する。
図１に示すように、着雪検出装置としても機能する監視装置１は、レーザレーダ装置２と、レーザレーダ装置２を制御する制御装置３とにより構成されている。なお、本実施形態では着雪検出装置をレーザレーダ装置２と制御装置３とにより構成した例を示しているが、後述する着雪判定処理をレーザレーダ装置２側で行うことにより、レーザレーダ装置２単体で着雪検出装置を構成することもできる。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the monitoring device 1 that also functions as a snow accretion detection device includes a laser radar device 2 and a control device 3 that controls the laser radar device 2. In the present embodiment, an example in which the snow accretion detection device is configured by the laser radar device 2 and the control device 3 is shown. However, the laser radar device can be obtained by performing snow accretion determination processing described later on the laser radar device 2 side. It is also possible to configure a snow accretion detection device with two units.

レーザレーダ装置２は、制御部２０、照射部２１、回転ミラー２２、受光部２３、および記憶部２４等を備えている。これら各部は、筐体２５内に収容されている。この筐体２５には、レーザ光および反射光を透過させる窓部２６が設けられている。
レーザレーダ装置２の制御部２０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭおよびＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータにより構成されており、記憶部２４などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザレーダ装置２の全体を制御する。 The laser radar device 2 includes a control unit 20, an irradiation unit 21, a rotating mirror 22, a light receiving unit 23, a storage unit 24, and the like. These parts are accommodated in the housing 25. The casing 25 is provided with a window portion 26 that transmits laser light and reflected light.
The control unit 20 of the laser radar device 2 is configured by a microcomputer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like (not shown), and the entire laser radar device 2 is executed by executing a computer program stored in the storage unit 24 or the like. To control.

レーザレーダ装置２は、回転ミラー２２を回転させることにより、照射部２１から照射されたレーザ光を、所定の走査角度ごとに対象エリアに向けて照射する。そして、レーザレーダ装置２は、レーザ光を照射してから物体４で反射した反射光が受光部２３で受光されるまでの経過時間に基づいて、走査角度ごとに物体までの距離を測定する。そして、レーザレーダ装置２により物体が検出された場合には、検出された物体の走査角度および距離等に基づいて、周知のように侵入検知処理が行われる。なお、侵入検知処理では、例えば音声あるいは信号等により侵入物を検出した旨が報知される。   The laser radar device 2 irradiates the laser light emitted from the irradiation unit 21 toward the target area at every predetermined scanning angle by rotating the rotating mirror 22. The laser radar device 2 measures the distance to the object for each scanning angle based on the elapsed time from the irradiation of the laser light to the reflected light reflected by the object 4 being received by the light receiving unit 23. When an object is detected by the laser radar device 2, intrusion detection processing is performed as is well known based on the scanning angle and distance of the detected object. In the intrusion detection process, it is notified that an intruder has been detected, for example, by voice or a signal.

制御装置３は、制御部３０等を備えている。この制御装置３は、いわゆるパソコンで構成されており、図示は省略するが、レーザレーダ装置２による監視状況やカメラで撮像した画像等を表示する表示部、ユーザに侵入等を報知する報知部、およびマウスやキーボード等のユーザの操作を入力する入力部も備えている。本実施形態の監視装置１の場合、レーザレーダ装置２側では基本的に物体を検出する処理を行っており、制御装置３側において侵入物の有無の判定や、詳細は後述するが、着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理あるいは報知処理等を行っている。つまり、本実施形態では、制御部３０が、降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成している。   The control device 3 includes a control unit 30 and the like. This control device 3 is constituted by a so-called personal computer, and although not shown, a display unit for displaying a monitoring status by the laser radar device 2 and an image captured by a camera, a notification unit for notifying the user of intrusion, An input unit for inputting user operations such as a mouse and a keyboard is also provided. In the case of the monitoring device 1 of the present embodiment, processing for detecting an object is basically performed on the laser radar device 2 side. The control device 3 side determines whether or not there is an intruding object and details will be described later. Snowfall determination processing, snowfall determination processing, notification processing, or the like is performed by executing the detection program. That is, in the present embodiment, the control unit 30 configures a snowfall determination processing unit and a snowfall determination processing unit.

次に、上記した構成の作用について説明する。
まず、レーザレーダ装置２は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。このとき、窓部２６に汚れや付着が無い場合には、例えば図２（ａ）に示すように、反射光は、窓部２６の位置での反射光強度が小さく、物体４での反射光強度が閾値を超えることになる。そして、閾値を超えるまでの時間に基づいて、物体４までの距離が測定する。 Next, the operation of the above configuration will be described.
First, as is well known, the laser radar device 2 can measure the distance to an object existing on the scanning plane. At this time, when there is no dirt or adhesion on the window portion 26, for example, as shown in FIG. 2A, the reflected light has a low reflected light intensity at the position of the window portion 26 and is reflected by the object 4. The intensity will exceed the threshold. Then, the distance to the object 4 is measured based on the time until the threshold is exceeded.

これに対して、窓部２６に雪５が着雪している場合には、例えば図２（ｂ）に示すように、レーザ光が雪５で反射することで窓部２６の位置での反射高強度が高くなる一方、物体４での反射高強度が低くなって閾値を下回る、あるいは、反射光を受光しなくなる。そして、この場合には、物体の検出ができなくなる。
そのため、異常を報知することになるが、窓部２６に着雪した場合には、侵入を検知したとして警備員を呼ぶのではなく、清掃員を呼ぶことで対応することができると考えられる。つまり、窓部２６に付着した付着物の種類を判別できれば、柔軟な対応を取ることができる。 On the other hand, when the snow 5 has landed on the window 26, the laser beam is reflected by the snow 5 and reflected at the position of the window 26, for example, as shown in FIG. While the high intensity increases, the reflected high intensity at the object 4 decreases and falls below the threshold value, or the reflected light is not received. In this case, the object cannot be detected.
Therefore, although an abnormality will be notified, it is thought that when snow has arrived at the window portion 26, it can be dealt with by calling a cleaner instead of calling a security guard because an intrusion has been detected. In other words, if the type of deposit attached to the window 26 can be determined, a flexible response can be taken.

そこで、監視装置１は、以下に説明する着雪検出方法により、窓部２６の位置に検出された物体が自然に付着した着雪であるか否かを判定している。なお、前提として、監視装置１は、従来と同様にレーザレーダ装置２による物体の検出結果に基づいて、測定エリアＲ１（図４参照）への侵入物を検出する処理も行っている。また、物体が検出された検出結果は、検出履歴として記憶されている。そのため、ある時刻において、その時刻よりも前の期間にどのような物体が検出されたかを、検出履歴に基づいて参照することができる。   Therefore, the monitoring device 1 determines whether or not the object detected at the position of the window portion 26 is snow attached naturally by a snow detection method described below. As a premise, the monitoring device 1 also performs processing for detecting an intruder into the measurement area R1 (see FIG. 4) based on the detection result of the object by the laser radar device 2 as in the prior art. Further, the detection result of detecting the object is stored as a detection history. Therefore, it is possible to refer to what kind of object is detected at a certain time in a period before that time based on the detection history.

監視装置１は、図３に示す着雪判定処理を繰り返し実行している。この着雪判定処理は、制御装置３の制御部３０に着雪検出プログラムを実行させることにより実現されている。監視装置１は、着雪判定処理において、まず、降雪中であるか否かを判定する（Ｓ１）。このステップＳ１では、監視装置１は、以下の条件１〜５に基づいて、降雪中であるか否かを判定している。なお、本実施形態では条件１〜５をいずれも満たしている場合に降雪中であると判定するが、条件１〜５のいずれか１つを満たしたとき、あるいは、条件１〜５のうちの２つ以上を満たしたとき等、どの条件を用いるかは適宜設定すればよい。   The monitoring device 1 repeatedly executes the snow accretion determination process shown in FIG. The snow accretion determination process is realized by causing the control unit 30 of the control device 3 to execute a snow accretion detection program. In the snow-covering determination process, the monitoring device 1 first determines whether or not it is snowing (S1). In step S1, the monitoring apparatus 1 determines whether or not it is snowing based on the following conditions 1 to 5. In this embodiment, it is determined that it is snowing when all of the conditions 1 to 5 are satisfied. However, when any one of the conditions 1 to 5 is satisfied, or among the conditions 1 to 5 What condition should be used, such as when two or more are satisfied, may be set as appropriate.

・条件１：走査角度および／またはレーザレーダ装置２からの距離が異なる複数の位置に、予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合。ここで、微小物体とは、予め定められた基準サイズよりも小さい物体であり、本実施形態では、雪を想定していることから、概ね１〜２ｃｍ程度に設定されている。   Condition 1: When a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device 2. Here, the minute object is an object smaller than a predetermined reference size, and in the present embodiment, it is assumed that snow is assumed.

監視装置１は、図４に示すように、予め設定されている測定エリアＲ１内の侵入物を検出する。この測定エリアＲ１は、レーザレーダ装置２の測定限界距離Ｌｍを外縁とする概ね半円状に設定されている。監視装置１は、矢印Ｓにて示す走査方向で、Ａ０、Ａ１・・・Ａｎとして示す所定の走査角度ごとに、測定エリアＲ１内の物体の検出を繰り返し行っている。なお、図４には示していないが、測定エリアＲ１内に存在する建物等の固定物は、周知のように、予め侵入検知対象からは外されている。   As shown in FIG. 4, the monitoring device 1 detects an intruder in the measurement area R1 set in advance. The measurement area R1 is set in a substantially semicircular shape with the measurement limit distance Lm of the laser radar device 2 as an outer edge. The monitoring device 1 repeatedly detects an object in the measurement area R1 in the scanning direction indicated by the arrow S at every predetermined scanning angle indicated as A0, A1,. Although not shown in FIG. 4, a fixed object such as a building that exists in the measurement area R <b> 1 is excluded from the intrusion detection target in advance as is well known.

このとき、自然に降る雪は、レーザレーダ装置２の測定エリアＲ１の全域で降るはずである。そのため、条件１のように、走査角度および／または距離が異なる複数の位置に微小物体が検出された場合には、つまり、測定エリアＲ１内の不特定な位置でランダムに微小物体が検出された場合には、それらが雪５であるとして、降雪中であると判定することができる。なお、雨の場合には、レーザ光を透過しやすいことから雪５のように検出される可能性は低く、霧の場合には、測定エリアの全域にほぼ均等に出ると考えると、不特定な位置でランダムに検出されることが無いため、雪５を区別することができると考えられる。   At this time, the snow that falls naturally should fall in the entire measurement area R1 of the laser radar device 2. Therefore, when a minute object is detected at a plurality of positions with different scanning angles and / or distances as in Condition 1, that is, a minute object is randomly detected at an unspecified position in the measurement area R1. In such a case, it can be determined that it is snowing because they are snow 5. In the case of rain, since it is easy to transmit laser light, the possibility of being detected as snow 5 is low. In the case of fog, it is unspecified if it is considered to be almost uniformly distributed over the entire measurement area. Since it is not detected at random at random positions, it is considered that the snow 5 can be distinguished.

・条件２：微小物体がレーザレーダ装置２の周囲に予め設定されている近傍エリアＲ２（図４参照）内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアＲ２外となる位置では検出されていない場合。
図５に示すように、レーザレーダ装置２からの距離が異なる位置に雪が舞い降りたとする。このとき、レーザレーダ装置２に最も近い側を雪５ａとし、レーザレーダ装置２から最も遠い側を雪５ｃとし、その間を雪５ｂとする。なお、各雪５ａ〜５ｃの大きさは同じであるものとする。 Condition 2: A minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area R2 (see FIG. 4) set in advance around the laser radar device 2, and is detected at a position where the minute object is outside the vicinity area R2. If not.
As shown in FIG. 5, it is assumed that snow has fallen at a position where the distance from the laser radar device 2 is different. At this time, the side closest to the laser radar device 2 is designated as snow 5a, the side farthest from the laser radar device 2 is designated as snow 5c, and the space therebetween is designated as snow 5b. In addition, the magnitude | size of each snow 5a-5c shall be the same.

レーザ光は、レーザレーダ装置２から離間するほど、その照射範囲が大きくなる。そのため、仕様によっても異なるものの、一例を挙げると、レーザ光の照射範囲は、約３０ｍ先での直径が約３０ｃｍ程度になることがある。この場合、レーザレーダ装置２に近い距離Ｌ１０の位置の雪５ａがレーザ光の照射範囲を超える程度の大きさの場合には、レーザ光を多く反射することから、その反射高強度が閾値を十分に超える程度に高くなる。また、雪５ａよりもレーザレーダ装置２から離れている距離Ｌ１１の雪５ｂの場合には、レーザ光の照射範囲よりも小さくなり、その反射高強度が概ね閾値をギリギリ超える程度になったとする。この場合、雪５ｂは、レーザレーダ装置２によって検出することができる。   The irradiation range of the laser beam increases as the distance from the laser radar device 2 increases. For this reason, although it depends on the specifications, for example, the laser light irradiation range may be about 30 cm in diameter at about 30 m ahead. In this case, when the snow 5a at the position of the distance L10 close to the laser radar device 2 is large enough to exceed the laser light irradiation range, a large amount of the laser light is reflected. Higher than Further, in the case of the snow 5b at a distance L11 that is farther from the laser radar device 2 than the snow 5a, it becomes smaller than the irradiation range of the laser light, and the reflected high intensity almost exceeds the threshold. In this case, the snow 5 b can be detected by the laser radar device 2.

これに対して、レーザレーダ装置２から大きく離れている距離Ｌ１２の雪５ｃの場合には、レーザ光の照射範囲よりもかなり小さくなるため、その反射高強度が閾値を下回ることになる。この場合、雪５ｃは、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。
そのため、上記した距離Ｌ１１を判定距離Ｌｓとすると、もしくは、距離Ｌ１１＋αの距離を判定距離Ｌｓとすると、測定エリアＲ１の全域で雪が降っている場合、レーザレーダ装置２の周囲に判定距離Ｌｓを外縁として予め設定されている近傍エリアＲ２内となる位置に降っている雪５ａ、５ｂは、レーザレーダ装置２により検出可能である一方、近傍エリアＲ２外となる位置に降っている雪５ｃは、レーザレーダ装置２では検出不可能となる。なお、判定距離Ｌｓや上記した＋αの距離は、使用する照射部２１の特性等に応じて適宜設定すればよい。 On the other hand, in the case of the snow 5c at a distance L12 that is far away from the laser radar device 2, the reflected high intensity falls below the threshold value because it is considerably smaller than the laser light irradiation range. In this case, the snow 5 c is not detected by the laser radar device 2.
Therefore, if the distance L11 described above is the determination distance Ls or the distance L11 + α is the determination distance Ls, when the snow falls all over the measurement area R1, the determination distance Ls is surrounded around the laser radar device 2. Can be detected by the laser radar device 2 while the snow 5c falling at a position outside the vicinity area R2 is a laser. The radar device 2 cannot detect. Note that the determination distance Ls and the above-described distance of + α may be appropriately set according to the characteristics of the irradiation unit 21 to be used.

このように、雪５は、仮に同じ大きさであったとしても、レーザレーダ装置２からの距離が離れるにつれて検出されなくなるという特徴を備えている。そのため、近傍エリアＲ２内となる位置で微小物体がランダムに検出されており、近傍エリアＲ２外となる位置では微小物体が検出されていない場合には、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。   As described above, even if the snow 5 has the same size, the snow 5 is not detected as the distance from the laser radar device 2 increases. Therefore, if a minute object is randomly detected at a position that is in the vicinity area R2, and a minute object is not detected at a position that is outside the vicinity area R2, it is determined with higher accuracy that it is snowing. be able to.

・条件３：１回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたとき、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置または異なる位置で検出された場合。
上記したように、雪５は測定エリア内で不特定の位置に降ることから、１回の走査で複数の位置に微小物体が検出されることが考えられる。また、複数回の走査であれば、それぞれ異なる位置に微小物体が検出されると考えられる。そのため、条件３を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。 Condition 3: When a minute object is detected at a plurality of positions in one scan and / or when a minute object is detected at a plurality of positions or different positions in a predetermined number of scans .
As described above, since the snow 5 falls to an unspecified position in the measurement area, it is conceivable that minute objects are detected at a plurality of positions in one scan. In addition, if scanning is performed a plurality of times, it is considered that minute objects are detected at different positions. Therefore, by adding the condition 3, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

・条件４：微小物体が、その移動が検知されることなく近傍エリアＲ２内で検出された場合。
自然に降る雪５は、重力に引かれることから、レーザレーダ装置２の走査面を縦断するように移動する。このとき、図６（ａ）に示す時刻ｔ１０の時点では、雪５が走査面よりも上方に位置していたとする。この時刻ｔ１０では、雪５は、走査面から外れていることから、レーザ光を反射しないため、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。一方、雪５が下方に移動して、図６（ｂ）に示す時刻ｔ１１の時点で走査面上に位置したとする。この場合、反射光強度が閾値を超えることになる。つまり、この時刻ｔ１１では、雪５は、レーザレーダ装置２で検出されることになる。
このとき、雪は、上から下に移動するため、近傍エリアＲ２の外縁から近傍エリアＲ２内への移動が検出されること無く、近傍エリアＲ２内に突然検出されることになる。そのため、条件４を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。 Condition 4: A minute object is detected in the vicinity area R2 without detecting its movement.
Since the snow 5 that falls naturally is attracted by gravity, it moves so as to traverse the scanning plane of the laser radar device 2. At this time, it is assumed that the snow 5 is located above the scanning plane at the time t10 shown in FIG. At this time t10, the snow 5 is not detected by the laser radar device 2 because it does not reflect the laser beam because it is off the scanning surface. On the other hand, it is assumed that the snow 5 moves downward and is positioned on the scanning plane at time t11 shown in FIG. In this case, the reflected light intensity exceeds the threshold value. That is, at this time t11, the snow 5 is detected by the laser radar device 2.
At this time, since the snow moves from the top to the bottom, the movement from the outer edge of the vicinity area R2 to the vicinity area R2 is not detected, but is suddenly detected in the vicinity area R2. Therefore, by adding the condition 4, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

・条件５：移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合。ここで、判定時間は、１〜２秒程度に適宜設定すればよい。
図６（ｂ）に示す時刻ｔ１１の時点で走査面上に位置していた雪５が下方に移動し、図６（ｃ）に示す時刻ｔ１２の時点で走査面から外れたとする。この時刻ｔ１２では、雪５は、走査面から外れていることから、レーザレーダ装置２によって検出されることはない。つまり、自然に降った雪５であれば、時刻ｔ１１に突然、近傍エリアＲ２内に検出された後、数秒以内に、その移動が検出されること無く近傍エリアＲ２から突然検出されなくなることになる。そのため、条件４を加味することで、降雪中であるとより高い確度で判定することができる。 Condition 5: A minute object that is detected without detection of movement is no longer detected without detection of movement within a predetermined determination time starting from the time of detection. Here, the determination time may be appropriately set to about 1 to 2 seconds.
It is assumed that the snow 5 located on the scanning surface at the time t11 shown in FIG. 6B moves downward and comes off the scanning surface at the time t12 shown in FIG. 6C. At this time t12, the snow 5 is not detected by the laser radar device 2 because it is out of the scanning plane. In other words, the snow 5 that has fallen naturally is suddenly detected in the neighboring area R2 at time t11, and then suddenly no longer detected from the neighboring area R2 without being detected within a few seconds. . Therefore, by adding the condition 4, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

監視装置１は、これらの条件に基づいて、上記したステップＳ１において、降雪中であるか否かの判定を行っている。そして、このステップＳ１の処理が、降雪判定処理に相当する。
監視装置１は、降雪中ではないと判定すると（Ｓ１：ＮＯ）、ステップＳ１に移行して、降雪を待機する。一方、監視装置１は、降雪中である判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、窓部２６の位置に新たに物体を検出したか否かを判定する（Ｓ２）。この場合、監視装置１は、図２に示したような窓部２６の位置に対応する反射光強度に基づいて、窓部２６の位置に物体を検出したか否かを判定する。監視装置１は、窓部２６の位置に物体を検出していない場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ１に移行する。なお、新たに物体を検出したかとは、降雪前には検出されていなかった物体を新たに検出したことを意味している。 Based on these conditions, the monitoring device 1 determines whether or not it is snowing in step S1 described above. And the process of this step S1 is equivalent to the snowfall determination process.
If the monitoring device 1 determines that it is not snowing (S1: NO), it moves to step S1 and waits for snowing. On the other hand, if the monitoring device 1 determines that it is snowing (S1: YES), the monitoring device 1 determines whether a new object has been detected at the position of the window 26 (S2). In this case, the monitoring device 1 determines whether an object is detected at the position of the window portion 26 based on the reflected light intensity corresponding to the position of the window portion 26 as illustrated in FIG. When the monitoring device 1 does not detect an object at the position of the window portion 26 (S2: NO), the monitoring device 1 proceeds to step S1. Note that whether or not a new object has been detected means that an object that has not been detected before snowfall has been newly detected.

これに対して、監視装置１は、窓部２６の位置に物体を検出した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、降雪中に窓部２６に物体が付着したことから、その物体が雪であるとして、窓部２６への着雪と判定する（Ｓ３）。
このように、監視装置１は、微小物体が検出されたときや検出されなくなったときの状況等、レーザレーダ装置２で測定可能なデータに基づいて、窓部２６への着雪を検出している。なお、図３では、説明の簡略化のために着雪と判定した後に着雪検出処理を終了するようにしているが、着雪検出処理を終了することなく、ステップＳ１に移行してもよい。また、着雪と判定した場合に、その旨を報知する報知処理を実行してもよい。 On the other hand, when the monitoring apparatus 1 detects an object at the position of the window part 26 (S2: YES), the object is attached to the window part 26 during snowfall. Then, it is determined that it is snowing on the window part 26 (S3).
As described above, the monitoring device 1 detects snowfall on the window 26 based on data measurable by the laser radar device 2 such as a situation when a minute object is detected or no longer detected. Yes. In FIG. 3, for the sake of simplification, the snow detection process is terminated after it is determined that the snow has arrived. However, the process may proceed to step S <b> 1 without terminating the snow detection process. . In addition, when it is determined that the snow has arrived, a notification process for notifying that effect may be executed.

以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
着雪検出方法では、レーザレーダ装置２の走査角度、および／または、レーザレーダ装置２からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に降雪中であると判定する降雪判定処理と、降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において窓部２６の位置に新たに物体が検出された場合に当該検出された物体が雪であるとして、窓部２６への着雪を判定する着雪判定処理と、を含んでいる。 According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
In the snow accretion detection method, when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions at different scanning angles of the laser radar device 2 and / or distances from the laser radar device 2, it is snowing. If a new object is detected at the position of the window 26 in a state where it is determined that it is snowing by the snowfall determination process and the snowfall determination process, it is assumed that the detected object is snow And a snow accretion determination process for determining the snow accretion to the window part 26.

上記したように、自然に雪５が降っている場合には、レーザレーダ装置２の走査角度や距離が異なる不特定の位置に、複数の微小物体が検出されると考えられる。そのため、そのような条件に基づいて判定することで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であるか否かを判定することができる。そして、降雪中ではない場合には検出されていなかった物体が、降雪中と判定されてから新たに窓部２６の位置に検出された場合、その物体は、雪５であると判定できる。すなわち、窓部２６への着雪を判定することができる。   As described above, when snow 5 is falling naturally, it is considered that a plurality of minute objects are detected at unspecified positions where the scanning angle and distance of the laser radar device 2 are different. Therefore, by determining based on such a condition, it is considered that there is a high possibility that the minute object is snow, so it can be determined whether or not it is snowing. If an object that has not been detected when it is not snowing is newly detected at the position of the window 26 after it is determined that it is snowing, it can be determined that the object is snow 5. That is, it is possible to determine whether snow has arrived on the window portion 26.

この場合、微小物体が前記レーザレーダ装置２の周囲に予め設定されている近傍エリアＲ２内の複数の位置で検出され、且つ、微小物体が近傍エリアＲ２外となる位置では検出されていないことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、１回の走査において微小物体が複数の位置で検出されたこと、および／または、予め定められている規定回数での走査において微小物体が複数の位置で検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。 In this case, the minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area R2 set in advance around the laser radar device 2, and the minute object is not detected at a position outside the vicinity area R2. By setting the condition, it is considered that there is a high possibility that the minute object is snow. Therefore, it is possible to determine that it is snowing with higher accuracy.
Also, the condition is that a minute object is detected at a plurality of positions in one scan and / or that a minute object is detected at a plurality of positions in a predetermined number of scans. Therefore, since it is considered that there is a high possibility that the minute object is snow, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

また、微小物体が、その移動が検知されることなく検出されたことを条件とすることで、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。
また、移動が検知されることなく検出された微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、微小物体が雪である可能性が高いと考えられるため、降雪中であることをより高い確度で判定できる。 In addition, since it is considered that there is a high possibility that the minute object is snowed on the condition that the minute object is detected without detecting its movement, it is possible to more accurately indicate that it is snowing. Can be judged.
In addition, a minute object that is detected without movement can be snow if the minute object that is detected without movement is not detected within a predetermined determination time starting from the time of detection. Therefore, it can be determined with higher accuracy that it is snowing.

また、レーザレーダ装置２と、実施形態では制御装置３の制御部３０で実現している降雪判定処理部と、同じく制御部３０で実現している着雪判定処理部と、を備える着雪検出装置としての監視装置１によっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。
また、実施形態では監視装置１で実現している着雪検出装置に、降雪判定処理と着雪判定処理とを実行させることを特徴とする着雪検出プログラムによっても、上記した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。 In addition, snow detection including the laser radar device 2, a snowfall determination processing unit realized by the control unit 30 of the control device 3 in the embodiment, and a snowfall determination processing unit also realized by the control unit 30. Even with the monitoring device 1 as a device, the same effect as the above-described snow accretion detection method can be obtained.
Further, in the embodiment, the above-described snow accretion detection method is also provided by a snow accretion detection program that causes the snow accretion detection device realized by the monitoring device 1 to execute a snowfall determination process and a snow accretion determination process. Similar effects can be obtained.

（その他の実施形態）
本発明は、上記し且つ図面に記載した態様に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変形や拡張をすることができる。
各実施形態で示した距離や数等は例示であり、それに限定されるものではない。
実施形態では制御装置３の制御部３０で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成する例を示したが、レーザレーダ装置２の制御部２０で着雪検出プログラムを実行することにより降雪判定処理、着雪判定処理および報知処理等を行ってもよい。すなわち、レーザレーダ装置２の制御部２０で降雪判定処理部、着雪判定処理部を構成してもよい。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the embodiment described above and illustrated in the drawings, and various modifications and extensions can be made without departing from the scope of the invention.
The distances, numbers, and the like shown in the embodiments are examples and are not limited thereto.
In the embodiment, an example is shown in which the control unit 30 of the control device 3 configures the snowfall determination processing unit and the snowfall determination processing unit, but the snowfall determination is performed by executing the snowfall detection program in the control unit 20 of the laser radar device 2. Processing, snowfall determination processing, notification processing, and the like may be performed. That is, the control unit 20 of the laser radar device 2 may constitute a snowfall determination processing unit and a snowfall determination processing unit.

実施形態では測定エリアＲ１を平面的に走査するレーザレーダ装置２を例示したが、回転ミラー２２を傾動可能とすることで高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置であっても、突発的に検出された微小物体を検出し、その物体が不特定の位置にランダムに検出されているか否かに基づいて、着雪であると判別することができる。つまり、本発明は、高さ方向への走査も可能なレーザレーダ装置にも適用することができる。   In the embodiment, the laser radar device 2 that scans the measurement area R1 in a plane is illustrated. However, even if the laser radar device is capable of scanning in the height direction by allowing the rotary mirror 22 to be tilted, the laser radar device suddenly occurs. It is possible to determine that it is snowing based on whether or not the detected minute object is detected and the object is randomly detected at an unspecified position. That is, the present invention can also be applied to a laser radar apparatus that can scan in the height direction.

図面中、１は監視装置（着雪検出装置）、２はレーザレーダ装置（着雪検出装置）、３は制御装置（着雪検出装置）、５は雪（物体、微小物体）、２０は制御部（降雪判定処理部、着雪判定処理部）、２６は窓部、３０は制御部（降雪判定処理部、着雪判定処理部）、Ｒ１は測定エリア、Ｒ２は近傍エリアを示す。   In the drawings, 1 is a monitoring device (snow accretion detection device), 2 is a laser radar device (snow accretion detection device), 3 is a control device (snow accretion detection device), 5 is snow (object, minute object), and 20 is control. Section (snowfall determination processing section, snowfall determination processing section), 26 is a window section, 30 is a control section (snowfall determination processing section, snowfall determination processing section), R1 is a measurement area, and R2 is a neighborhood area.

Claims (7)

所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置の窓部への着雪を検出する着雪検出方法であって、
前記走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出された場合に、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であるとして、窓部への着雪を判定する着雪判定処理と、
を含むことを特徴とするレーザレーダ装置の着雪検出方法。 A snow detection method for detecting snow on a window portion of a laser radar device that measures a distance to an object for each predetermined scanning angle,
A snowfall determination process for determining that snow is falling when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
When a new object is detected at the position of the window in the state where it is determined that it is snowing by the snowfall determination process, it is assumed that the detected object is snow and snow is applied to the window. Snowfall judgment processing to judge,
A method for detecting snow accretion of a laser radar device, comprising: 前記降雪判定処理では、前記微小物体が前記レーザレーダ装置の周囲に予め設定されている近傍エリア内の複数の位置で検出され、且つ、前記微小物体が前記近傍エリア外となる位置では検出されていない場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。   In the snowfall determination process, the minute object is detected at a plurality of positions in the vicinity area preset around the laser radar device, and the minute object is detected at a position outside the vicinity area. 2. The method for detecting snow accretion of a laser radar device according to claim 1, wherein it is determined that it is snowing when there is no snow. 前記降雪判定処理では、１回の走査において前記微小物体が複数の位置で検出された場合、および／または、予め定められている規定回数での走査において前記微小物体が異なる位置で検出された場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１または２記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。   In the snowfall determination process, when the minute object is detected at a plurality of positions in one scan, and / or when the minute object is detected at different positions in a predetermined number of times of scanning. 3. The method for detecting snow accretion of a laser radar device according to claim 1, wherein it is determined that it is snowing. 前記降雪判定処理では、前記微小物体が、その移動が検知されることなく検出された場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。   4. The laser according to claim 1, wherein in the snowfall determination process, it is determined that the minute object is snowing when the minute object is detected without being detected. 5. A method for detecting snow accretion of a radar device. 前記降雪判定処理では、移動が検知されることなく検出された前記微小物体が、検出時を起点とする所定の判定時間内に、移動が検知されることなく検出されなくなった場合に、降雪中であると判定することを特徴とする請求項４記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。   In the snowfall determination process, if the minute object detected without detection of movement is no longer detected without detection within a predetermined determination time starting from the detection time, 5. The method for detecting snow accretion of a laser radar device according to claim 4, wherein: 所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置と、
前記走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理部と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理部と、
を備えることを特徴とする着雪検出装置。 A laser radar device that measures the distance to the object at each predetermined scanning angle; and
A snowfall determination processing unit that determines that it is snowing when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
A snow accretion determination processing unit that determines that the detected object is snow when a new object is detected at the position of the window in a state where it is determined that it is snowing by the snow determination processing; ,
A snow accretion detecting device comprising: レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出する着雪検出装置に、
前記走査角度および／または前記レーザレーダ装置からの距離が異なる複数の位置に予め定められた基準サイズよりも小さい微小物体が検出されたとき、降雪中であると判定する降雪判定処理と、
前記降雪判定処理によって降雪中であると判定されている状態において前記窓部の位置に新たに物体が検出された場合に、当該検出された物体が雪であると判定する着雪判定処理と、
を実行させることを特徴とする着雪検出プログラム。 In the snow accretion detection device that detects the snow accretion on the window of the laser radar device,
A snowfall determination process for determining that it is snowing when a small object smaller than a predetermined reference size is detected at a plurality of positions having different scanning angles and / or distances from the laser radar device;
A snow landing determination process for determining that the detected object is snow when a new object is detected at the position of the window in a state where it is determined that the snow is falling by the snow determination process;
A snowfall detection program characterized by causing
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