JP6915572B2 - Snow accretion detection method of laser radar device and snow accretion detection device - Google Patents
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Description
本発明は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出するレーザレーダ装置の着雪検出方法および着雪検出装置に関する。 The present invention relates to a method for detecting snow accretion of a laser radar device and a snow accretion detection device for detecting snow accretion on a window of the laser radar device.
レーザレーダ装置は、所定の走査角度ごとにレーザ光の照射と物体で反射した反射光の受光とを行っており、反射光を受光するまでの時間に基づいて、各走査角度における物体の検出および距離の測定を行っている。このようなレーザレーダ装置には、レーザ光を透過するための窓部が設けられている。 The laser radar device irradiates the laser light and receives the reflected light reflected by the object at each predetermined scanning angle, and detects the object at each scanning angle and receives the reflected light based on the time until the reflected light is received. We are measuring the distance. Such a laser radar device is provided with a window portion for transmitting laser light.
このとき、窓部に雪が付着すると、つまり、窓部に着雪すると、窓部での反射が大きくなる一方、測定エリア内に照射されるレーザ光の強度が低下したり、レーザ光や反射光が窓部に付着した雪によって遮られたりすることにより、物体の検出や距離の測定の精度が低下する。そのため、例えば特許文献１では、専用のセンサ等を設けることにより、窓部の汚れを検出している。
At this time, if snow adheres to the window portion, that is, if snow accretion occurs on the window portion, the reflection at the window portion increases, while the intensity of the laser beam radiated into the measurement area decreases, or the laser beam or reflected light decreases. Is blocked by snow adhering to the window, which reduces the accuracy of object detection and distance measurement. Therefore, for example, in
しかしながら、従来のレーザレーダ装置では、上記した特許文献１のように窓部の位置に物体が付着していること自体は検出できるものの、その物体が着雪なのかどうかを検出することができなかった。
However, with the conventional laser radar device, although it is possible to detect that an object is attached to the position of the window as in
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができるレーザレーダ装置の着雪検出方法および着雪検出装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a snow accretion detection method and a snow accretion detection device of a laser radar device capable of detecting snow accretion on a window portion of the laser radar device. There is.
レーザレーダ装置では、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。そのため、窓部に汚れや物体の付着がある場合には、照射されたレーザ光が窓部の汚れや付着した物体により反射されることから、レーザレーダ装置による測距結果として窓部までの距離が測定される。したがって、レーザレーダ装置による測距の機能を用いれば、窓部の位置に物体が付着していること自体は検出できる。しかし、レーザレーダ装置による測距の機能だけでは、窓部に付着した物体が着雪なのかどうかを検出することはできない。 As is well known, a laser radar device can measure a distance to an object existing on a scanning surface. Therefore, when there is dirt or an object attached to the window, the irradiated laser beam is reflected by the dirt or the attached object on the window, and as a result of distance measurement by the laser radar device, the distance to the window. Is measured. Therefore, if the distance measuring function of the laser radar device is used, it is possible to detect that an object is attached to the position of the window. However, it is not possible to detect whether or not the object attached to the window is snow accretion only by the distance measuring function of the laser radar device.
そこで、本発明者は、物体が付着した際における窓部の温度変化に着目した。すなわち、レーザレーダ装置の窓部に雪が付着すると、窓部の温度は、雪が付着する前に比べて低下する。このときの窓部の温度の単位時間あたりの変化量は、気温の変化などに伴う変化量に比べて大きな変化になると考えられる。つまり、レーザレーダ装置の窓部に雪が付着する場合、窓部までの距離が測定されるという現象だけでなく、窓部の温度の変化量が大きくなるという現象も生じると考えられる。一方、窓部に付着した物体が雪以外の物体である場合、窓部の温度の変化量が大きくなるという現象が生じる可能性は低い。 Therefore, the present inventor paid attention to the temperature change of the window portion when the object adhered. That is, when snow adheres to the window portion of the laser radar device, the temperature of the window portion is lower than that before the snow adheres. It is considered that the amount of change in the temperature of the window portion at this time per unit time is larger than the amount of change due to the change in temperature or the like. That is, when snow adheres to the window portion of the laser radar device, it is considered that not only the phenomenon that the distance to the window portion is measured but also the phenomenon that the amount of change in the temperature of the window portion becomes large occurs. On the other hand, when the object attached to the window portion is an object other than snow, it is unlikely that the phenomenon that the amount of change in the temperature of the window portion becomes large occurs.
このような点を考慮し、請求項１に記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法では、次のように窓部への着雪を検出する。すなわち、請求項１に記載の着雪検出方法は、窓部の温度を検出する温度検出処理と、温度検出処理により検出された温度の所定の単位時間あたりの変化量を算出し、その変化量が所定の判定閾値以上であるか否かを判定する温度判定処理と、を含む。これら温度検出処理および温度判定処理によれば、上述した窓部の温度の変化量が大きくなるという現象の発生を検出できる。また、上記着雪検出方法は、窓部までの距離が測定される窓測距の有無を判定する窓測距判定処理を含む。この窓測距判定処理によれば、上述した窓部までの距離が測定されるという現象の発生、つまり窓部の位置に物体が付着していることを検出できる。
In consideration of such a point, the snow accretion detection method of the laser radar device according to claim 1 detects snow accretion on the window portion as follows. That is, the snow accretion detection method according to
そして、上記着雪検出方法は、温度判定処理により窓部の温度の変化量が判定閾値以上であると判定されたという第１条件および窓測距判定処理により窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると窓部に着雪があると判定する着雪判定処理を含む。この着雪判定処理によれば、温度判定処理および窓測距判定処理により窓部に雪が付着した際に生じると考えられる２つの現象の発生が検出されると、窓部に着雪があると判定することができる。 Then, in the snow accretion detection method, it is determined that the window distance measurement is performed by the first condition that the temperature change amount of the window portion is determined to be equal to or more than the determination threshold value by the temperature determination process and the window distance measurement determination process. This includes a snow accretion determination process for determining that there is snow accretion on the window when the second condition is satisfied. According to this snow accretion determination process, when the occurrence of two phenomena considered to occur when snow adheres to the window portion is detected by the temperature determination process and the window distance measurement determination process, it is determined that there is snow accretion on the window portion. can do.
このようにすれば、窓部の位置に物体が付着していること自体を検出できるとともに、その付着した物体が雪であるのか否かを判別することができる。したがって、上記着雪検出方法によれば、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができる。このように窓部への着雪を検出することができれば、次のような効果が得られる。すなわち、着雪の場合、泥や砂などの汚れとは異なり、風で飛んだり蒸発したりするなど、人が除去をしなくても対応可能な場合が多い。そのため、実際にレーザレーダ装置を運用する場合には、着雪であるか否かを検出することができれば、人を派遣すべきか否かの判断をすることができ、運用および保守のコストを下げることができるようになる。 In this way, it is possible to detect that an object is attached to the position of the window portion, and it is possible to determine whether or not the attached object is snow. Therefore, according to the snow accretion detection method, it is possible to detect snow accretion on the window of the laser radar device. If snow accretion on the window can be detected in this way, the following effects can be obtained. That is, in the case of snow accretion, unlike dirt such as mud and sand, it is often possible to deal with it without human removal, such as flying or evaporating due to the wind. Therefore, when actually operating a laser radar device, if it is possible to detect whether or not it has snow accretion, it is possible to determine whether or not to dispatch a person, and the cost of operation and maintenance is reduced. You will be able to do it.
請求項２に記載の着雪検出方法の温度検出処理では、非接触式の温度センサを用いて、レーザレーダ装置の内部における窓部の温度を検出するようになっている。レーザレーダ装置の内部における温度は、その外部における温度に比べて安定し易い。したがって、レーザレーダ装置の内部における窓部の温度を検出するようにすれば、レーザレーダ装置の外部における窓部の温度を検出する場合に比べ、温度判定処理の判定精度、ひいては着雪判定処理による着雪の判定精度を高めることができる。
In the temperature detection process of the snow accretion detection method according to
ただし、レーザレーダ装置の内部の温度を検出する場合、レーザ光および反射光の光路の妨げにならないように注意が必要となる。そのため、例えば接触式の温度センサを用いる場合、窓部のうち光路の妨げにならない箇所、つまり窓部の中心付近ではなく窓部の周縁の温度しか検出することができず、その結果、温度の検出精度を十分に高めることが困難となる。これに対し、上記着雪検出方法のように、非接触式の温度センサを用いれば、光路の妨げになることなく、窓部の任意の箇所の温度を検出することが可能となる。したがって、上記着雪検出方法によれば、レーザレーダ装置の本来の機能を妨げることなく、窓部の温度を精度良く検出することができる。 However, when detecting the temperature inside the laser radar device, care must be taken not to obstruct the optical path of the laser light and the reflected light. Therefore, for example, when a contact-type temperature sensor is used, it is possible to detect only the temperature of the edge of the window, not near the center of the window, that is, the part of the window that does not obstruct the optical path, and as a result, the temperature of the window is increased. It becomes difficult to sufficiently improve the detection accuracy. On the other hand, if a non-contact temperature sensor is used as in the snow accretion detection method, it is possible to detect the temperature of an arbitrary portion of the window portion without obstructing the optical path. Therefore, according to the snow accretion detection method, it is possible to accurately detect the temperature of the window portion without interfering with the original function of the laser radar device.
例えば、比較的短い期間のうちに気温が急激に低下した場合などには、温度判定処理により窓部の温度の変化量が判定閾値以上であると判定される可能性がある。このとき、窓部に雪以外の物体が付着していると、着雪判定処理によって窓部に着雪があると誤った判定がなされる可能性がある。請求項３に記載の着雪検出方法では、このような誤判定の発生を防止するため、次のような工夫が加えられている。 For example, when the temperature drops sharply within a relatively short period of time, it may be determined by the temperature determination process that the amount of change in the temperature of the window portion is equal to or greater than the determination threshold value. At this time, if an object other than snow is attached to the window portion, it may be erroneously determined that there is snow accretion on the window portion by the snow accretion determination process. In the snow accretion detection method according to claim 3, the following measures are added in order to prevent the occurrence of such an erroneous determination.
すなわち、一般に、雪は、外気温がある程度まで低下したときに降ると考えられる。そこで、請求項３に記載の着雪検出方法は、さらに、外気温が、降雪が予想される降雪予想温度であるか否かを判定する降雪予想処理を含む。この降雪予想処理によれば、そのときの外気温が、降雪が予想される降雪予想温度であるか否かを判定することができる。 That is, it is generally considered that snow falls when the outside air temperature drops to some extent. Therefore, the snow accretion detection method according to claim 3 further includes a snowfall prediction process for determining whether or not the outside air temperature is the expected snowfall temperature. According to this snowfall prediction process, it is possible to determine whether or not the outside air temperature at that time is the expected snowfall temperature.
この場合、着雪判定処理では、第１条件および第２条件に加え、降雪予想処理により外温度が降雪予想温度であると判定されたという第３条件が満たされると、窓部に着雪があると判定する。このようにすれば、窓部の温度の変化量が判定閾値以上であり且つ窓部までの距離が測定された場合であっても、外気温が降雪予想温度ではないと判定された場合には、窓部に着雪がないと判定することができる。したがって、上記着雪検出方法によれば、例えば、比較的短い期間のうちに気温が急激に低下した場合などに生じる可能性がある誤判定の発生を防止することができる。 In this case, in the snow accretion determination process, in addition to the first condition and the second condition, when the third condition that the outside temperature is determined to be the expected snowfall temperature by the snow accretion prediction process is satisfied, there is snow accretion on the window. Is determined. In this way, even if the amount of change in the temperature of the window is equal to or greater than the judgment threshold and the distance to the window is measured, if it is determined that the outside air temperature is not the expected snowfall temperature. , It can be determined that there is no snow on the window. Therefore, according to the snow accretion detection method, it is possible to prevent the occurrence of erroneous determination that may occur, for example, when the temperature drops sharply within a relatively short period of time.
請求項４に記載の着雪検出方法は、さらに、第１条件が満たされた際に第２条件が満たされなかった場合に、判定閾値を所定値だけ高い値に変更する閾値変更処理を含む。窓部の温度の変化量が判定閾値以上であると判定されたにもかかわらず、窓部までの距離が測定されなかった場合、判定閾値の値が気温の変化などに伴う温度変化の範囲内の値であり、着雪の判定に適した値になっていなかったと考えられる。上記着雪検出方法によれば、このような場合でも、上述した閾値変更処理によって判定閾値を着雪の判定に適した値へと変更することができ、その結果、窓部への着雪をより確実に検出することができる。 The snow accretion detection method according to claim 4 further includes a threshold value changing process for changing the determination threshold value to a value higher by a predetermined value when the second condition is not satisfied when the first condition is satisfied. .. If the distance to the window is not measured even though it is determined that the amount of change in the temperature of the window is greater than or equal to the judgment threshold, the value of the judgment threshold is within the range of the temperature change due to changes in temperature, etc. It is probable that the value was not suitable for determining snow accretion. According to the above-mentioned snow accretion detection method, even in such a case, the determination threshold value can be changed to a value suitable for the determination of snow accretion by the above-mentioned threshold change processing, and as a result, snow accretion on the window portion is caused. It can be detected more reliably.
請求項５に記載の着雪検出方法の温度検出処理では、窓部を複数の区画に分け、それら複数の区画ごとに温度を検出する。また、上記着雪検出方法の温度判定処理では、複数の区画ごとの温度の変化量を算出し、それら複数の区画ごとの温度の変化量のそれぞれが判定閾値以上であるか否かを判定する。さらに、上記着雪検出方法の窓測距判定処理では、温度判定処理により温度の変化量が判定閾値以上であると判定された区画において窓測距の有無を判定する。
In the temperature detection process of the snow accretion detection method according to
このようにすれば、窓測距判定処理では、窓部の全域について窓測距の有無を判定する必要はなく、窓部のうち温度の変化量が判定閾値以上となり雪が付着している可能性のある区画だけについて窓測距の有無を判定すればよくなる。したがって、上記着雪検出方法によれば、窓測距判定処理において窓部の全域について窓測距の有無を判定する場合に比べ、窓測距判定処理における処理負荷の軽減および処理時間の短縮を図ることができる。 In this way, in the window distance measurement determination process, it is not necessary to determine the presence or absence of window distance measurement for the entire area of the window portion, and the amount of change in temperature in the window portion may be equal to or greater than the determination threshold value and snow may be attached. It is only necessary to determine the presence or absence of window distance measurement only in a certain section. Therefore, according to the above snow accretion detection method, the processing load and the processing time in the window distance measurement determination processing can be reduced as compared with the case where the presence or absence of window distance measurement is determined for the entire area of the window portion in the window distance measurement determination processing. Can be planned.
請求項６に記載の着雪検出装置は、上記した各着雪検出方法と共通する技術的思想に基づくものであり、所定の走査角度ごとに物体までの距離を測定するレーザレーダ装置と、上記した温度検出処理を行う温度検出部と、上記した温度判定処理を行う温度判定部と、上記した窓測距判定処理を行う窓測距判定部と、上記した着雪判定処理を行う着雪判定部と、を備える。このような着雪検出装置によっても、上記した各着雪検出方法と同様に、レーザレーダ装置の窓部への着雪を検出することができる。 The snow accretion detection device according to claim 6 is based on the technical idea common to each of the above-mentioned snow accretion detection methods, and includes a laser radar device that measures the distance to an object at each predetermined scanning angle and the above-mentioned snow accretion detection device. A temperature detection unit that performs the temperature detection process, a temperature determination unit that performs the temperature determination process described above, a window distance measurement determination unit that performs the window distance measurement determination process described above, and a snow accretion determination unit that performs the snow accretion determination process described above. It has a part and. With such a snow accretion detection device, it is possible to detect snow accretion on the window of the laser radar device in the same manner as in each of the above-described snow accretion detection methods.
以下、複数の実施形態について図面を参照して説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について、図１〜図６を参照して説明する。
Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In each embodiment, substantially the same configuration is designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
(First Embodiment)
Hereinafter, the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
図１に示すように、着雪検出装置としても機能する監視装置１は、レーザレーダ装置２と、レーザレーダ装置２を制御する制御装置３とにより構成されている。なお、本実施形態では着雪検出装置をレーザレーダ装置２と制御装置３とにより構成した例を示しているが、後述する着雪判定処理などの各処理をレーザレーダ装置２側で行うことにより、レーザレーダ装置２単体で着雪検出装置を構成することもできる。
As shown in FIG. 1, the
レーザレーダ装置２は、制御部２０、照射部２１、回転ミラー２２、受光部２３、記憶部２４および温度センサ２５などを備えている。これら各構成は、図２に示す筐体２６の内部に収容されている。図２にも示すように、筐体２６には、レーザ光および反射光を透過させる窓部２７が設けられている。レーザレーダ装置２の制御部２０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータにより構成されており、記憶部２４などに記憶されているコンピュータプログラムを実行することによりレーザレーダ装置２の全体を制御する。
The
図２に示すように、レーザレーダ装置２は、図示しない取付具などを介して、建築物の壁面などの設置対象面１００に取り付けられている。レーザレーダ装置２は、回転ミラー２２を回転させることにより、照射部２１から照射されたレーザ光を、所定の走査角度、例えば１°ごとに対象エリアに向けて照射する。本実施形態では、照射されるレーザ光の走査方向は、水平方向に設定されている。この場合、図２に示す一点鎖線Ｈは、各走査角度においてレーザ光が通過する窓部２７上の点を仮想的に結んだ線であり、レーザ光の走査方向を示している。
As shown in FIG. 2, the
レーザレーダ装置２は、レーザ光を照射してから物体４で反射した反射光が受光部２３で受光されるまでの経過時間に基づいて、走査角度ごとに物体までの距離を測定する。レーザレーダ装置２により物体が検出された場合には、検出された物体の走査角度および距離などに基づいて、周知のように侵入検知処理が行われる。なお、侵入検知処理では、例えば音声あるいは信号等により侵入物を検出した旨が報知される。
The
温度センサ２５は、例えば放射温度計などの非接触式の温度センサであり、窓部２７の温度を検出するように設けられている。また、温度センサ２５は、上述したように筐体２６の内部に設けられており、レーザレーダ装置２の内部における窓部２７の温度を検出するようになっている。
The
本実施形態では、レーザレーダ装置２の監視エリアは１８０°の範囲に設定されている。そのため、窓部２７のうち、レーザレーダ装置２による測距に関わるレーザ光および反射光を透過させる部分についても１８０°の範囲となる。この場合、放射温度計である温度センサ２５は、窓部２７の３６°の範囲の温度を検出可能な構成となっている。そこで、図３に示すように、窓部２７を５つの区画Ｓ１〜Ｓ５に分け、５つの温度センサ２５を用いて、それら複数の区画Ｓ１〜Ｓ５ごとに温度を検出するようになっている。これにより、窓部２７のうち、測距に関わるレーザ光および反射光を透過させる部分全域の温度が検出される。
In the present embodiment, the monitoring area of the
制御装置３は、制御部３０などを備えている。制御装置３は、いわゆるパソコンで構成されている。図示は省略するが、制御装置３は、レーザレーダ装置２による監視状況やカメラで撮像した画像などを表示する表示部、ユーザに侵入などを報知する報知部およびマウスやキーボードなどのユーザの操作を入力する入力部を備えている。
The control device 3 includes a
本実施形態の監視装置１の場合、レーザレーダ装置２側では基本的に物体を検出する処理を行っており、制御装置３側において侵入物の有無の判定や、着雪検出用のプログラムを実行することにより、窓部２７への着雪を検出する着雪検出処理、報知処理などを行っている。なお、着雪検出処理には、温度検出処理、温度判定処理、窓測距判定処理および着雪判定処理が含まれる。
In the case of the
温度検出処理は、非接触式の温度センサである温度センサ２５による検出信号に基づいて、レーザレーダ装置２の内部における窓部２７の温度を検出する処理、つまり窓部２７の温度検出値を取得する処理である。この場合、温度検出処理では、窓部２７を複数の区画Ｓ１〜Ｓ５に分け、それら複数の区画Ｓ１〜Ｓ５ごとに温度を検出するようになっている。
The temperature detection process is a process of detecting the temperature of the
温度判定処理は、温度検出処理により検出された温度の所定の単位時間あたりの変化量を算出し、その変化量が所定の判定閾値以上であるか否かを判定する処理である。この場合、温度判定処理では、上記複数の区画Ｓ１〜Ｓ５ごとの温度の変化量を算出し、それら複数の区画Ｓ１〜Ｓ５ごとの温度の変化量のそれぞれが判定閾値以上であるか否かを判定するようになっている。 The temperature determination process is a process of calculating the amount of change in the temperature detected by the temperature detection process per predetermined unit time and determining whether or not the amount of change is equal to or greater than a predetermined determination threshold value. In this case, in the temperature determination process, the amount of change in temperature for each of the plurality of compartments S1 to S5 is calculated, and whether or not each of the amount of change in temperature for each of the plurality of compartments S1 to S5 is equal to or greater than the determination threshold value. It is designed to judge.
窓測距判定処理は、レーザレーダ装置２により窓部２７までの距離が測定される窓測距の有無を判定する処理である。この場合、窓測距判定処理では、複数の区画Ｓ１〜Ｓ５のうち、温度判定処理により温度の変化量が判定閾値以上であると判定された区画において窓測距の有無を判定するようになっている。
The window distance measurement determination process is a process for determining the presence or absence of window distance measurement in which the distance to the
着雪判定処理は、温度判定処理により窓部２７の温度の変化量が判定閾値以上であると判定されたという第１条件および窓測距判定処理により窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると、窓部２７に着雪があると判定する処理である。このように、本実施形態では、制御部３０は、上述した各処理を行うものであり、温度検出部、温度判定部、窓測距判定部および着雪判定部としての機能を有する。
In the snow accretion determination process, the first condition that the temperature change amount of the
次に、上記構成の作用について説明する。
まず、レーザレーダ装置２は、周知のように、走査面上に存在する物体までの距離を測定することができる。このとき、窓部２７に汚れや付着が無い場合には、例えば図４に示すように、反射光は、窓部２７の位置での反射光強度が小さく、物体４での反射光強度が閾値を超えることになる。そして、閾値を超えるまでの時間に基づいて、物体４までの距離が測定される。
Next, the operation of the above configuration will be described.
First, as is well known, the
これに対して、窓部２７に雪５が着雪している場合には、例えば図５に示すように、レーザ光が雪５で反射することで窓部２７の位置での反射光強度が高くなる一方、物体４での反射高強度が低くなって閾値を下回る、あるいは、反射光を受光しなくなる。そして、この場合には、物体の検出ができなくなる。
On the other hand, when the
そのため、異常を報知することになるが、窓部２７に着雪した場合には、侵入を検知したとして警備員を呼ぶのではなく、清掃員を呼ぶことで対応することができると考えられる。つまり、窓部２７に付着した付着物の種類を判別できれば、柔軟な対応を取ることができる。
Therefore, the abnormality is notified, but when snow accretion occurs on the
そこで、監視装置１は、以下に説明する着雪検出方法により、窓部２７の位置に検出された物体が自然に付着した着雪であるか否かを判定している。すなわち、監視装置１は、レーザレーダ装置２に対して電源が投入され、その内部温度が飽和した段階で、図６に示すような内容の着雪検出処理の実行を開始する。なお、電源投入から内部温度が飽和するまでの時間の目安としては、例えば３０分程度となる。着雪検出処理は、制御装置３の制御部３０に着雪検出プログラムを実行させることにより実現されている。
Therefore, the
まず、ステップＳ１０１では、窓部２７の各区画の温度検出値のそれぞれが取得され、それら取得された温度検出値が第１検出値Ｔａとして記憶される。このように、ステップＳ１０１には、前述した温度検出処理が含まれる。ステップＳ１０２では、所定時間が経過したか否かが判断される。この所定時間は、窓部２７の温度の変化量を規定するための単位時間に相当するものであり、例えば３０分程度に設定される。
First, in step S101, each of the temperature detection values of each section of the
ステップＳ１０１の実行後、所定時間が経過すると、ステップＳ１０２で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、窓部２７の各区画の温度検出値のそれぞれが取得され、それら取得された温度検出値が第２検出値Ｔｂとして記憶される。このように、ステップＳ１０３には、前述した温度検出処理が含まれる。ステップＳ１０３の実行後は、ステップＳ１０４に進む。
When a predetermined time elapses after the execution of step S101, "YES" is set in step S102, and the process proceeds to step S103. In step S103, each of the temperature detection values of each section of the
ステップＳ１０４では、区画ごとの温度の単位時間あたりの変化量が算出され、それら区画ごとの変化量のそれぞれが判定閾値以上であるか否かが判断される。具体的には、ステップＳ１０４では、下記（１）式を満たすか否か、つまり第１検出値Ｔａと第２検出値Ｔｂとの差の絶対値（温度差）が判定閾値ｋ以上であるか否かが判断される。
｜Ｔａ−Ｔｂ｜≧ｋ …（１）
In step S104, the amount of change in the temperature of each section per unit time is calculated, and it is determined whether or not each of the amounts of change in each of the sections is equal to or greater than the determination threshold value. Specifically, in step S104, whether or not the following equation (1) is satisfied, that is, whether or not the absolute value (temperature difference) of the difference between the first detected value Ta and the second detected value Tb is equal to or greater than the determination threshold value k. Whether or not it is judged.
| Ta-Tb | ≧ k… (1)
このように、ステップＳ１０４には、前述した温度判定処理が含まれる。なお、判定閾値ｋは、雪が付着する前後の窓部２７の温度差として、想定される最小値（例えば３度など）に設定されている。また、ステップＳ１０４では、上記（１）式を満たす区画があるか否か、つまり変化量が判定閾値ｋ以上であると判定されたという第１条件を満たす区画があるか否かが判断される。
As described above, step S104 includes the temperature determination process described above. The determination threshold value k is set to an assumed minimum value (for example, 3 degrees) as the temperature difference between the
ここで、第１条件を満たす区画が無い場合、ステップＳ１０４で「ＮＯ」となり、ステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、現在の第２検出値Ｔｂの値が第１検出値Ｔａに代入される。ステップＳ１０５の実行後は、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理が再び実行される。 Here, if there is no section satisfying the first condition, the result is "NO" in step S104, and the process proceeds to step S105. In step S105, the current value of the second detection value Tb is substituted for the first detection value Ta. After the execution of step S105, the process returns to step S102, and the processes of steps S102 to S104 are executed again.
一方、第１条件を満たす区画が有る場合、ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０６に進む。ステップＳ１０６では、温度の変化量が判定閾値ｋ以上であると判定された区画、つまり第１条件を満たす区画についてレーザレーダ装置２による距離測定値（測距値）が確認される。なお、この場合、測距値の確認は、所定角度（例えば１°）ごとに行われる。ステップＳ１０６の実行後は、ステップＳ１０７に進む。
On the other hand, if there is a section satisfying the first condition, the result is "YES" in step S104, and the process proceeds to step S106. In step S106, the distance measurement value (distance measurement value) by the
ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６で確認された測距値の中に、窓部２７までの距離を表す値である窓面距離値が存在するか否かが判断される。本実施形態では、測距値が窓面距離値に完全に一致した場合だけなく、測距値が窓面距離値を中心とした所定範囲の値である場合、ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」と判断するようにしている。なお、上記所定範囲の値としては、窓部２７への着雪の判定に支障がない程度の範囲の値（例えば窓面距離値±２０ｍｍなど）とすればよい。このように、ステップＳ１０７には、前述した窓測距判定処理が含まれる。
In step S107, it is determined whether or not the window surface distance value, which is a value representing the distance to the
ここで、窓面距離値が存在しない場合、ステップＳ１０７で「ＮＯ」となり、ステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、現在の第２検出値Ｔｂの値が第１検出値Ｔａに代入される。ステップＳ１０８の実行後は、ステップＳ１０２に戻り、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の処理が再び実行される。 Here, if the window surface distance value does not exist, the result is "NO" in step S107, and the process proceeds to step S108. In step S108, the current value of the second detection value Tb is substituted for the first detection value Ta. After the execution of step S108, the process returns to step S102, and the processes of steps S102 to S104 are executed again.
一方、窓面距離値が存在する場合、つまり窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると、ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、第１条件および第２条件が満たされたとして、窓部２７に着雪があると判定される。このように、ステップＳ１０９には、前述した着雪判定処理が含まれる。
On the other hand, when the window surface distance value exists, that is, when the second condition that it is determined that there is window distance measurement is satisfied, "YES" is set in step S107, and the process proceeds to step S109. In step S109, it is determined that there is snow on the
ステップＳ１０９の実行後、着雪検出処理が終了となる。なお、ステップＳ１０９の実行後、ステップＳ１０１に戻るようにしてもよい。つまり、監視装置１は、窓部２７への着雪を検出したとしても、その後も着雪検出処理を繰り返し実行するようにしてもよい。また、ステップＳ１０９に進み、窓部２７への着雪があると判定された場合に、その旨を報知する報知処理を実行するようにしてもよい。
After the execution of step S109, the snow accretion detection process ends. After executing step S109, the process may return to step S101. That is, even if the
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
レーザレーダ装置２の窓部２７に雪が付着すると、窓部２７の温度は、雪が付着する前に比べ、少なくとも３℃程度は低下すると考えられる。このときの窓部２７の温度の単位時間あたりの変化量は、気温の変化などに伴う変化量に比べて大きな変化になると考えられる。つまり、レーザレーダ装置２の窓部２７に雪が付着する場合、窓部２７までの距離が測定されるという現象だけでなく、窓部２７の温度の変化量が大きくなるという現象も生じると考えられる。一方、窓部２７に付着した物体が雪以外の物体である場合、窓部２７の温度の変化量が大きくなるという現象が生じる可能性は低い。
As described above, the following effects can be obtained according to the present embodiment.
When snow adheres to the
このような点を考慮し、本実施形態の着雪検出方法では、次のように窓部２７への着雪を検出する。すなわち、本実施形態の着雪検出方法は、窓部２７の温度を検出する温度検出処理と、温度検出処理により検出された温度の所定の単位時間あたりの変化量を算出し、その変化量が所定の判定閾値以上であるか否かを判定する温度判定処理と、を含む。これらにより、上述した窓部２７の温度の変化量が大きくなるという現象の発生を検出できる。また、本実施形態の着雪検出方法は、窓部２７までの距離が測定される窓測距の有無を判定する窓測距判定処理を含む。これによれば、上述した窓部２７までの距離が測定されるという現象の発生、つまり窓部２７の位置に物体が付着していることを検出できる。
In consideration of such a point, in the snow accretion detection method of the present embodiment, snow accretion on the
そして、本実施形態の着雪検出方法は、温度判定処理により窓部２７の温度の変化量が判定閾値以上であると判定されたという第１条件および窓測距判定処理により窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると窓部２７に着雪があると判定する着雪判定処理を含む。これによれば、温度判定処理および窓測距判定処理により窓部２７に雪が付着した際に生じると考えられる２つの現象の発生が検出されると、窓部２７に着雪があると判定することができる。
The snow accretion detection method of the present embodiment includes the first condition that the temperature change amount of the
このようにすれば、窓部２７の位置に物体が付着していること自体を検出できるとともに、その付着した物体が雪であるのか否かを判別することができる。したがって、本実施形態の着雪検出方法によれば、レーザレーダ装置２の窓部２７への着雪を検出することができる。
In this way, it is possible to detect that an object is attached to the position of the
窓部２７への着雪を検出することができれば、次のような効果が得られる。すなわち、着雪の場合、泥や砂などの汚れとは異なり、風で飛んだり蒸発したりするなど、人が除去をしなくても対応可能な場合が多い。そのため、実際にレーザレーダ装置２を運用する場合には、着雪であるか否かを検出することができれば、人を派遣すべきか否かの判断をすることができ、運用および保守のコストを下げることができるようになる。また、侵入を検知したとして警備員を呼ぶのではなく、清掃員を呼ぶことで対応することができるなどの柔軟な対応をユーザが取ることができる。
If snow accretion on the
また、本実施形態の温度検出処理では、非接触式の温度センサ２５を用いて、レーザレーダ装置２の内部における窓部２７の温度を検出するようになっている。レーザレーダ装置２の内部における温度は、その外部における温度に比べて安定し易い。したがって、レーザレーダ装置２の内部における窓部２７の温度を検出するようにすれば、レーザレーダ装置２の外部における窓部２７の温度を検出する場合に比べ、温度判定処理の判定精度、ひいては着雪判定処理による着雪の判定精度を高めることができる。
Further, in the temperature detection process of the present embodiment, the temperature of the
ただし、レーザレーダ装置２の内部の温度を検出する場合、レーザ光および反射光の光路の妨げにならないように注意が必要となる。そのため、例えば接触式の温度センサを用いる場合、窓部２７のうち光路の妨げにならない箇所、つまり窓部２７の中心付近ではなく窓部２７の周縁の温度しか検出することができず、その結果、温度の検出精度を十分に高めることが困難となる。
However, when detecting the temperature inside the
これに対し、本実施形態の温度検出処理のように、非接触式の温度センサ２５を用いれば、光路の妨げになることなく、窓部２７の任意の箇所の温度を検出することが可能となる。したがって、本実施形態の着雪検出方法によれば、レーザレーダ装置２の本来の機能を妨げることなく、窓部２７の温度を精度良く検出することができる。
On the other hand, if the non-contact
この場合、温度検出処理では、窓部２７を複数の区画に分け、それら複数の区画ごとに温度を検出する。また、温度判定処理では、複数の区画ごとの温度の変化量を算出し、それら複数の区画ごとの温度の変化量のそれぞれが判定閾値以上であるか否かを判定する。さらに、窓測距判定処理では、温度判定処理により温度の変化量が判定閾値以上であると判定された区画において窓測距の有無を判定する。
In this case, in the temperature detection process, the
このようにすれば、窓測距判定処理では、窓部２７の全域について窓測距の有無を判定する必要はなく、窓部２７のうち温度の変化量が判定閾値以上となり雪が付着している可能性のある区画だけについて窓測距の有無を判定すればよくなる。したがって、本実施形態の着雪検出方法によれば、窓測距判定処理において窓部２７の全域について窓測距の有無を判定する場合に比べ、窓測距判定処理を行う制御装置３における処理負荷の軽減および処理時間の短縮を図ることができる。
In this way, in the window distance measurement determination process, it is not necessary to determine the presence or absence of window distance measurement for the entire area of the
また、レーザレーダ装置２と、実施形態では制御装置３の制御部３０で実現されている温度検出部、温度判定部、窓測距判定部および着雪判定部と、を備える着雪検出装置としての監視装置１によっても、上述した着雪検出方法と同様の効果を得ることができる。
Further, as a snow accretion detection device including a
（第２実施形態）
以下、第２実施形態について図７を参照して説明する。
第２実施形態では、着雪検出処理の内容が第１実施形態と異なっている。なお、監視装置１の構成は、第１実施形態と共通する。
(Second Embodiment)
Hereinafter, the second embodiment will be described with reference to FIG. 7.
In the second embodiment, the content of the snow accretion detection process is different from that in the first embodiment. The configuration of the
本実施形態の着雪検出処理には、さらに、降雪予想処理が含まれる。なお、降雪予想処理は、他の処理と同様、制御部３０により行われる。したがって、本実施形態では、制御部３０は、降雪予想処理を行う降雪予想部としての機能を有する。降雪予想処理は、レーザレーダ装置２が設置された場所の外気温が、降雪が予想される降雪予想温度であるか否かを判定する処理である。本実施形態では、降雪予想温度は、例えば３℃程度に設定されているが、その値はレーザレーダ装置２が設置される地域などに応じて適宜変更すればよい。
The snow accretion detection process of the present embodiment further includes a snowfall prediction process. The snowfall prediction process is performed by the
レーザレーダ装置２の筐体２６内部における窓部２７の温度、つまり機器内部の温度は外気温に応じて変化するため、外気温が降雪予想温度であるか否かの判断は、温度検出処理により検出される窓部２７の温度に基づいて行うことができる。また、本実施形態の着雪判定処理では、第１条件および第２条件に加え、降雪予想処理により外気温が降雪予想温度であると判定されたという第３条件が満たされると、窓部２７に着雪があると判定するようになっている。
Since the temperature of the
図７に示すように、本実施形態の着雪検出処理は、図６に示した第１実施形態の着雪検出処理に対し、ステップＳ２０１およびＳ２０２が追加されている。この場合、ステップＳ１０６で確認された測距値の中に窓面距離値が存在する場合、つまりステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合、ステップＳ２０１に進む。 As shown in FIG. 7, in the snow accretion detection process of the present embodiment, steps S201 and S202 are added to the snow accretion detection process of the first embodiment shown in FIG. In this case, if the window surface distance value exists in the distance measurement value confirmed in step S106, that is, if “YES” in step S107, the process proceeds to step S201.
ステップＳ２０１では、外気温が降雪予想温度であるか否かが判断される。本実施形態では、外気温が降雪予想温度に完全に一致した場合だけでなく、外気温が降雪予想温度を中心とした所定範囲の値である場合、ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」と判断するようにしている。このように、ステップＳ２０１には、前述した降雪予想処理が含まれる。なお、上記所定範囲の値としては、窓部２７への着雪の判定に支障がない程度の範囲の値（例えば降雪予想温度±１℃など）とすればよい。 In step S201, it is determined whether or not the outside air temperature is the expected snowfall temperature. In the present embodiment, not only when the outside air temperature completely matches the expected snowfall temperature, but also when the outside air temperature is a value in a predetermined range centered on the expected snowfall temperature, it is determined as "YES" in step S201. ing. As described above, step S201 includes the above-mentioned snowfall prediction process. The value in the predetermined range may be a value in a range that does not hinder the determination of snow accretion on the window 27 (for example, the expected snowfall temperature ± 1 ° C.).
ここで、外気温が降雪予想温度である場合、ステップＳ２０１で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０９に進む。一方、外気温が降雪予想温度ではない場合、ステップＳ２０１で「ＮＯ」となり、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、窓部２７に、例えば泥水などの雪以外の物体が付着したと判定される。ステップＳ２０２の実行後、着雪検出処理が終了となる。
Here, when the outside air temperature is the expected snowfall temperature, "YES" is set in step S201, and the process proceeds to step S109. On the other hand, if the outside air temperature is not the expected snowfall temperature, the result is "NO" in step S201, and the process proceeds to step S202. In step S202, it is determined that an object other than snow, such as muddy water, has adhered to the
なお、ステップＳ２０２の実行後、ステップＳ１０１に戻るようにしてもよい。また、ステップＳ２０２に進み、窓部２７に雪以外の物体が付着したと判定された場合に、その旨を報知する報知処理を実行するようにしてもよい。さらに、ステップＳ２０１は、ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」となった場合に実行するような実行順に限らず、例えばステップＳ１０１の前に実行するような実行順などでもよい。つまり、ステップＳ２０１は、着雪検出処理が開始されてからステップＳ１０９へと移行するまでの間であれば、どのタイミングで実行するようにしてもよい。
After executing step S202, the process may return to step S101. Further, the process may proceed to step S202, and when it is determined that an object other than snow has adhered to the
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
例えば、比較的短い期間のうちに気温が急激に低下した場合などには、温度判定処理により窓部２７の温度の変化量が判定閾値以上であると判定される可能性がある。このとき、窓部２７に雪以外の物体が付着していると、着雪判定処理によって窓部２７に着雪があると誤った判定がなされる可能性がある。そこで、本実施形態の着雪検出方法では、このような誤判定の発生を防止するため、次のような工夫が加えられている。
As described above, the following effects can be obtained according to the present embodiment.
For example, when the temperature drops sharply within a relatively short period of time, it may be determined by the temperature determination process that the amount of change in the temperature of the
すなわち、一般に、雪は、気温がある程度まで低下したときに降ると考えられる。そこで、本実施形態の着雪検出方法は、さらに、外気温が降雪予想温度であるか否かを判定する降雪予想処理を含む。これによれば、そのときの外気温が、降雪が予想される気温であるか否かを判定することができる。この場合、着雪判定処理では、第１条件および第２条件に加え、降雪予想処理により外気温が降雪予想温度であると判定されたという第３条件が満たされると、窓部２７に着雪があると判定する。
That is, it is generally considered that snow falls when the temperature drops to some extent. Therefore, the snow accretion detection method of the present embodiment further includes a snowfall prediction process for determining whether or not the outside air temperature is the expected snowfall temperature. According to this, it is possible to determine whether or not the outside air temperature at that time is the temperature at which snowfall is expected. In this case, in the snow accretion determination process, in addition to the first condition and the second condition, when the third condition that the outside air temperature is determined to be the expected snowfall temperature by the snow accretion prediction process is satisfied, snow accretion occurs on the
このようにすれば、窓部２７の温度の変化量が判定閾値以上であり且つ窓部２７までの距離が測定された場合であっても、窓部２７の温度が降雪予想温度ではないと判定された場合には、窓部２７に着雪がないと判定することができる。したがって、本実施形態の着雪検出方法によれば、例えば、比較的短い期間のうちに気温が急激に低下した場合などに生じる可能性がある誤判定の発生を防止することができる。
In this way, even if the amount of change in the temperature of the
（第３実施形態）
以下、第３実施形態について図８を参照して説明する。
第３実施形態では、着雪検出処理の内容が第２実施形態と異なっている。なお、監視装置１の構成は、第１実施形態と共通する。
(Third Embodiment)
Hereinafter, the third embodiment will be described with reference to FIG.
In the third embodiment, the content of the snow accretion detection process is different from that in the second embodiment. The configuration of the
本実施形態の着雪検出処理には、さらに、閾値変更処理が含まれる。なお、閾値変更処理は、他の処理と同様、制御部３０により行われる。したがって、本実施形態では、制御部３０は、閾値変更処理を行う閾値変更部としての機能を有する。閾値変更処理は、第１条件が満たされた際に第２条件が満たされなかった場合に、判定閾値を所定値だけ高い値に変更するように更新する処理である。図８に示すように、本実施形態の着雪検出処理は、図７に示した第２実施形態の着雪検出処理に対し、ステップＳ３０１が追加されている。
The snow accretion detection process of the present embodiment further includes a threshold value change process. The threshold value change process is performed by the
この場合、ステップＳ１０６で確認された測距値の中に窓面距離値が存在しない場合、つまりステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合、ステップＳ３０１に進む。ステップＳ３０１では、判定閾値ｋの値が、今回の第１検出値Ｔａと第２検出値Ｔｂの差の絶対値（＝｜Ｔａ−Ｔｂ｜）に更新される。このように、ステップＳ３０１には、前述した閾値変更処理が含まれる。ステップＳ３０１の実行後は、ステップＳ１０８に進む。 In this case, if the window surface distance value does not exist in the distance measurement values confirmed in step S106, that is, if “NO” in step S107, the process proceeds to step S301. In step S301, the value of the determination threshold value k is updated to the absolute value (= | Ta−Tb |) of the difference between the first detection value Ta and the second detection value Tb this time. As described above, step S301 includes the above-mentioned threshold value change process. After the execution of step S301, the process proceeds to step S108.
なお、ステップＳ３０１では、判定閾値ｋが所定値だけ高い値となるようにすればよく、例えば現在の判定閾値ｋに対して所定値（例えば１℃）を加えたものを、新たな判定閾値ｋとするように、判定閾値ｋの値を更新してもよい。 In step S301, the determination threshold value k may be set to be higher by a predetermined value. For example, a new determination threshold value k is obtained by adding a predetermined value (for example, 1 ° C.) to the current determination threshold value k. The value of the determination threshold value k may be updated so as to be.
以上説明したように、本実施形態によれば次のような効果が得られる。
窓部２７の温度の変化量が判定閾値ｋ以上であると判定されたにもかかわらず、窓部２７までの距離が測定されなかった場合、つまり、ステップＳ１０７で「ＮＯ」となった場合、そのときの判定閾値ｋの値が気温の変化などに伴う温度変化の範囲内の値であり、着雪の判定に適した値になっていなかったと考えられる。
As described above, the following effects can be obtained according to the present embodiment.
When the distance to the
そこで、本実施形態の着雪検出方法では、ステップＳ１０７で「ＮＯ」となった場合に判定閾値を所定値だけ高い値に変更する閾値変更処理を含む。このような着雪検出方法によれば、判定閾値ｋの初期値が着雪の判定に適した値になっていなかった場合でも、閾値変更処理によって判定閾値ｋを着雪の判定に適した値へと更新することができ、その結果、窓部２７への着雪をより確実に検出することができる。
Therefore, the snow accretion detection method of the present embodiment includes a threshold value change process for changing the determination threshold value to a value higher by a predetermined value when “NO” is obtained in step S107. According to such a snow accretion detection method, even if the initial value of the determination threshold value k is not a value suitable for determining snow accretion, the determination threshold value k is set to a value suitable for determining snow accretion by the threshold change process. As a result, snow accretion on the
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で任意に変形、組み合わせ、あるいは拡張することができる。
上記各実施形態で示した数値などは例示であり、それに限定されるものではない。
(Other embodiments)
It should be noted that the present invention is not limited to each of the above-described embodiments and described in the drawings, and can be arbitrarily modified, combined, or extended without departing from the gist thereof.
The numerical values and the like shown in each of the above embodiments are examples, and are not limited thereto.
上記各実施形態では制御装置３の制御部３０により温度検出部、温度判定部、窓測距判定部、着雪判定部、降雪予想部、閾値変更部などを構成する例を示したが、レーザレーダ装置２の制御部２０で着雪検出用のプログラムを実行することにより温度検出処理、温度判定処理、窓測距判定処理、着雪判定処理、降雪予想処理、閾値変更処理などを行ってもよい。すなわち、レーザレーダ装置２の制御部２０により温度検出部、温度判定部、窓測距判定部、着雪判定部、降雪予想部、閾値変更部などを構成してもよい。
In each of the above embodiments, an example is shown in which the
温度センサ２５は、接触式の温度センサであってもよい。すなわち、温度検出処理では、接触式の温度センサを用いて窓部２７の温度を検出してもよい。また、温度センサ２５が窓部２７の全域の温度を検出可能な構成である場合などには、温度検出処理において、窓部２７を複数の区画に分けることなく、窓部２７の温度を検出するようにしてもよい。
The
図８に示した第３実施形態の着雪検出処理から、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２を省いてもよい。
上記各実施形態の着雪検出処理では、窓測距判定処理よりも温度判定処理を先に実行するようになっていたが、これらの実行順を逆にしてもよい。
Step S201 and step S202 may be omitted from the snow accretion detection process of the third embodiment shown in FIG.
In the snow accretion detection process of each of the above embodiments, the temperature determination process is executed before the window distance measurement determination process, but the execution order may be reversed.
窓測距判定処理に相当するステップＳ１０７の処理では、１回の測距値に基づいて窓測距の有無を判定していたが、複数回の測距値に基づいて窓測距の有無を判定するようにしてもよい。このようにすれば、レーザレーダ装置２による測距に関するノイズなどによる影響を極力抑えることができ、着雪の検出精度を良好に維持することができる。
In the process of step S107 corresponding to the window distance measurement determination process, the presence / absence of window distance measurement is determined based on one distance measurement value, but the presence / absence of window distance measurement is determined based on a plurality of distance measurement values. It may be determined. By doing so, it is possible to suppress the influence of noise and the like related to the distance measurement by the
また、ステップＳ１０７の処理では、ステップＳ１０６で確認された測距値の中に窓面距離値が存在するか否かを判断し、窓面距離値が１つでも存在する場合には、ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１０９に進むようになっていたが、次にように変更してもよい。すなわち、ステップＳ１０７の処理では、第１条件を満たす区画における測距値のうち、所定の割合（例えば数％）の測距値が窓面距離値である場合にステップＳ１０７で「ＹＥＳ」とし、ステップＳ１０９に進むようにしてもよい。このようにすれば、レーザレーダ装置２による測距に関するノイズなどによる影響を極力抑えることができ、着雪の検出精度を良好に維持することができる。
Further, in the process of step S107, it is determined whether or not the window surface distance value exists in the distance measurement values confirmed in step S106, and if at least one window surface distance value exists, step S107 The result is "YES", and the process proceeds to step S109. However, the procedure may be changed as follows. That is, in the process of step S107, when the distance measurement value of a predetermined ratio (for example, several%) among the distance measurement values in the section satisfying the first condition is the window surface distance value, "YES" is set in step S107. You may proceed to step S109. By doing so, it is possible to suppress the influence of noise and the like related to the distance measurement by the
１…監視装置、２…レーザレーダ装置、３…制御装置、２５…温度センサ、２７…窓部、３０…制御部。 1 ... Monitoring device, 2 ... Laser radar device, 3 ... Control device, 25 ... Temperature sensor, 27 ... Window unit, 30 ... Control unit.
Claims (6)
前記窓部の温度を検出する温度検出処理と、
前記温度検出処理により検出された温度の所定の単位時間あたりの変化量を算出し、その変化量が所定の判定閾値以上であるか否かを判定する温度判定処理と、
前記窓部までの距離が測定される窓測距の有無を判定する窓測距判定処理と、
前記温度判定処理により前記窓部の温度の変化量が前記判定閾値以上であると判定されたという第１条件および前記窓測距判定処理により前記窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると、前記窓部に着雪があると判定する着雪判定処理と、
を含むレーザレーダ装置の着雪検出方法。 It is a snow accretion detection method that detects snow accretion on the window of a laser radar device that measures the distance to an object at each predetermined scanning angle.
The temperature detection process for detecting the temperature of the window and
A temperature determination process that calculates the amount of change in the temperature detected by the temperature detection process per predetermined unit time and determines whether or not the amount of change is equal to or greater than a predetermined determination threshold value.
A window ranging determination process for determining the presence or absence of window ranging in which the distance to the window is measured, and
The first condition that the amount of change in the temperature of the window portion is determined to be equal to or greater than the determination threshold value by the temperature determination process, and the second condition that the window distance measurement determination process determines that the window distance measurement is present. When is satisfied, the snow accretion determination process for determining that there is snow accretion on the window portion and
Snow accretion detection method for laser radar equipment including.
前記着雪判定処理では、前記第１条件および前記第２条件に加え、前記降雪予想処理により前記外温度が降雪予想温度であると判定されたという第３条件が満たされると、前記窓部に着雪があると判定する請求項１または２に記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。 Further, it includes a snowfall prediction process for determining whether or not the outside air temperature is the expected snowfall temperature.
In the snow accretion determination process, in addition to the first condition and the second condition, when the third condition that the outside temperature is determined to be the expected snowfall temperature by the snow accretion prediction process is satisfied, the window portion is subjected to the snow accretion determination process. The method for detecting snow accretion of the laser radar device according to claim 1 or 2, wherein it is determined that there is snow accretion.
前記温度判定処理では、前記複数の区画ごとの温度の変化量を算出し、それら複数の区画ごとの温度の変化量のそれぞれが前記判定閾値以上であるか否かを判定し、
前記窓測距判定処理では、前記温度判定処理により前記温度の変化量が前記判定閾値以上であると判定された前記区画において前記窓測距の有無を判定する請求項１から４のいずれか一項に記載のレーザレーダ装置の着雪検出方法。 In the temperature detection process, the window portion is divided into a plurality of compartments, and the temperature is detected in each of the plurality of compartments.
In the temperature determination process, the amount of change in temperature for each of the plurality of compartments is calculated, and it is determined whether or not each of the amount of change in temperature for each of the plurality of compartments is equal to or greater than the determination threshold value.
In the window distance measurement determination process, any one of claims 1 to 4 for determining the presence or absence of the window distance measurement in the section where the temperature change amount is determined to be equal to or greater than the determination threshold value by the temperature determination process. The method for detecting snow accretion of the laser radar device according to the section.
前記レーザレーダ装置の窓部の温度を検出する温度検出部と、
前記温度検出部により検出された温度の所定の単位時間あたりの変化量を算出し、その変化量が所定の判定閾値以上であるか否かを判定する温度判定部と、
前記窓部までの距離が測定される窓測距の有無を判定する窓測距判定部と、
前記温度判定部により前記窓部の温度の変化量が前記判定閾値以上であると判定されたという第１条件および前記窓測距判定部により前記窓測距があると判定されたという第２条件が満たされると、前記窓部に着雪があると判定する着雪判定部と、
を備える着雪検出装置。 A laser radar device that measures the distance to an object at each predetermined scanning angle,
A temperature detection unit that detects the temperature of the window of the laser radar device, and
A temperature determination unit that calculates the amount of change in the temperature detected by the temperature detection unit per predetermined unit time and determines whether or not the amount of change is equal to or greater than a predetermined determination threshold value.
A window distance measurement determination unit that determines the presence or absence of window distance measurement in which the distance to the window unit is measured, and a window distance measurement determination unit.
The first condition that the temperature determination unit determines that the amount of change in temperature of the window unit is equal to or greater than the determination threshold value, and the second condition that the window distance measurement determination unit determines that the window distance measurement is present. When is satisfied, a snow accretion determination unit that determines that there is snow accretion on the window portion, and a snow accretion determination unit.
A snow accretion detection device equipped with.
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