JP2017084223A - バックラッシを補正するモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記補正ゲイン計算部は、前記加速度指令の1/2乗に比例するよう前記補正ゲインを計算する。
3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記補正量計算部は、前記加速度指令に応じて定まる前記バックラッシ補正量の上限値を設定する。
2番目の発明においては、簡単な構成で、さらに適切なバックラッシ補正量を計算できる。
3番目の発明においては、上限値は例えばバックラッシ長に相当する。この場合には、バックラッシ補正量はバックラッシ長以上に大きくなることはない。バックラッシ補正量をバックラッシ長以下の値に制限することにより、異常に大きいバックラッシ補正量が計算されるのを防止できる。
図1は本発明の第一の実施形態に基づくモータ制御装置の機能ブロック図である。図1に示されるように、突出部A1、A2を備えた可動部WAがネジを介してモータMの出力軸に取付けられている。そして、突起部Bを備えた被駆動部WBが可動部WAに係合可能に配置されている。
K ∝ √a (3)
具体的にはバックラッシ補正量は以下の式(4)により表される。
(バックラッシ補正量)=((初期偏差)−(現在の偏差))×K (4)
11 第一位置検出部
12 第二位置検出部
20 位置指令作成部
21 減算器
22 加算器
23 加算器
24 速度指令作成部
26 加速度指令作成部
27 減算器
28 減算器
29 ローパスフィルタ
30 変換係数
31 偏差計算部
32 判定部
33 保持部
34 補正量計算部
35 補正ゲイン計算部
36 トルク指令作成部
37 速度演算器
M モータ
WA 可動部
WB 被駆動部
Claims (3)
- モータ(M)により駆動される可動部(WA)と、該可動部により駆動される被駆動部(WB)との間のバックラッシを補正するモータ制御装置(10)において、
前記被駆動部の位置指令を作成する位置指令作成部(20)と、
前記可動部の位置を検出する第一位置検出部(11)と、
前記被駆動部の位置を検出する第二位置検出部(12)と、
前記第一位置検出部により検出された第一位置検出値と前記第二位置検出部により検出された第二位置検出値との間の偏差を計算する偏差計算部(31)と、
前記可動部が前記被駆動部に係合したときに前記偏差計算部が計算した前記偏差を初期偏差として保持する保持部(33)と、
前記位置指令に基づいて加速度指令を計算する加速度計算部(26)と、
前記加速度計算部により計算された前記加速度指令に基づいて補正ゲインを計算する補正ゲイン計算部(35)と、
前記保持部により保持された前記初期偏差と前記偏差計算部により計算された前記偏差との間の偏差に前記補正ゲイン計算部により計算された補正ゲインを乗算して、前記バックラッシを補正するバックラッシ補正量を計算する補正量計算部(34)と、を具備する、モータ制御装置。 - 前記補正ゲイン計算部は、前記加速度指令の1/2乗に比例するよう前記補正ゲインを計算する、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記補正量計算部は、前記加速度指令に応じて定まる前記バックラッシ補正量の上限値を設定する請求項1に記載のモータ制御装置。
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