JP2017080855A

JP2017080855A - ロボット

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Publication number: JP2017080855A
Application number: JP2015213922A
Authority: JP
Inventors: 純伸後藤; Yoshinobu Goto; 和重赤羽; Kazue Akaha; 吉村　和人; Kazuto Yoshimura; 和人吉村; 英克宮阪; Hidekatsu Miyasaka
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2015-10-30
Filing date: 2015-10-30
Publication date: 2017-05-18

Abstract

【課題】ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができるロボットを提供すること。
【解決手段】ロボットは、第１アーム１２および第２アーム１３で構成された第１部材と、第３アーム１４および第４アーム１５で構成され、第１部材に所定の回動軸周りに回動可能に設けられ、所定の回動軸の軸方向から見て、第１部材と重なることが可能な第２部材と、第３アーム１４に、第３アーム１４の外表面に対して離間した部分を有して設けられたカバー１８と、第３アーム１４とカバー１８との間に少なくとも一部が位置して設けられ、配線および配管のうちの少なくとも一方を有する可撓性の可撓性部材２２と、を備える。
【選択図】図１６

Description

本発明は、ロボットに関するものである。

従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。

このようなロボットとして、特許文献１には、垂直多関節ロボットが開示されている。特許文献１に記載のロボットは、基台に対してハンドを、最も基端側（最も上流側）の回動軸（鉛直方向に延びる回動軸）である第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる際、基台に対して最も基端側（基台側）のアームである第１アームを、前記第１回動軸周りに回動させることにより行う構成になっている。

特開２０１４−４６４０１号公報

特許文献１に記載のロボットでは、ハンドを基台に対して第１回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合に、ロボットが干渉しないようにするための大きな空間を必要とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の本発明により実現することが可能である。

本発明のロボットは、少なくとも１つのアームを含む第１部材と、
前記第１部材とは異なる少なくとも１つのアームを含み、前記第１部材に所定の回動軸周りに回動可能に設けられ、前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と重なることが可能な第２部材と、
前記第２部材に、前記第２部材の外表面に対して離間した部分を有して設けられた第３部材と、
配線および配管のうちの少なくとも一方を有し、可撓性を有する可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材の少なくとも一部は、前記第２部材と前記第３部材との間に位置していることを特徴とする。

このようなロボットによれば、所定の回動軸の軸方向から見て、第１部材と第２部材とが重なることが可能であるため、ロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。また、可撓性部材が第２部材側から第１部材側に撓んで変位するのを第３部材（アウター部材）により規制することができる。そのため、可撓性部材が第１部材に接触（干渉）することを低減することができる。特に、所定の回動軸の軸方向から見て第１部材と第２部材とが重なるときに、第１部材と第２部材との間の距離が小さくなるため、可撓性部材が第２部材側から第１部材側に撓んで変位することを第３部材により規制することは、可撓性部材が第１部材に接触することを低減する上で有用である。

本発明のロボットでは、前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と前記第２部材とが重なっている場合に、前記可撓性部材は、前記第１部材と前記第２部材との間に位置する部分があることが好ましい。

このような場合、所定の回動軸の軸方向から見て第１部材と第２部材とが重なるときに、可撓性部材が第２部材側から第１部材側に撓んで変位することを第３部材により規制することは、可撓性部材が第１部材に接触することを低減する上で特に有用である。

本発明のロボットでは、前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と前記第２部材とが重なっている場合に、前記第３部材は、前記第１部材と前記第２部材との間に位置する部分があることが好ましい。

これにより、所定の回動軸の軸方向から見て第１部材と第２部材とが重なるときに、可撓性部材が第１部材に接触することを第３部材により効率的に低減することができる。

本発明のロボットでは、前記第３部材は、前記第２部材の外側面を囲む形状であることが好ましい。

これにより、可撓性部材が外側に撓んで変位することを第３部材により第２部材の外周の全域に亘って規制することができる。

本発明のロボットでは、前記第１部材は、第１回動軸周りに回動可能な第１アームであり、
前記第２部材は、前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームであり、
前記所定の回動軸は、前記第２回動軸であることが好ましい。

これにより、可撓性部材が第２アーム側から第１アーム側に撓んで変位するのを第３部材により規制することができる。

本発明のロボットでは、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であることが好ましい。

このような場合、第２回動軸の軸方向から見て第１アームと第２アームとが重なるときに、第１アームと第２アームとの間の距離が小さくなるため、可撓性部材が第２アーム側から第１アーム側に撓んで変位することを第３部材により規制することは、可撓性部材が第１アームに接触することを低減する上で特に有用である。

本発明のロボットでは、前記第１部材は、第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、を有し、
前記第２部材は、前記第２アームに、前記第２回動軸の軸方向と平行な軸方向である第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、前記第３アームに、前記第３回動軸の軸方向と異なる軸方向である第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を有し、
前記所定の回動軸は、前記第３回動軸であることが好ましい。

これにより、可撓性部材が第３アーム側または第４アーム側から第１アーム側または第２アーム側に撓んで変位するのを第３部材により規制することができる。

本発明のロボットでは、前記第２部材は、前記第４アームに、前記第４回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第５回動軸周りに回動可能に設けられた第５アームを有し、
前記第４アームには、前記可撓性部材を支持する支持部材が設けられていることが好ましい。

これにより、可撓性部材が第３アーム側または第４アーム側から第１アーム側または第２アーム側に撓んで変位するのを第３部材および支持部材の協働により効果的に規制することができる。

本発明のロボットでは、前記第３部材は、分割可能であることが好ましい。
これにより、第３部材の内側にある部品の点検、交換、修理等の必要時に、第３部材を部分的に取り外すだけで容易に、第３部材の内側の状態を外部から視認したり第３部材の内側にアクセスしたりすることができる。

本発明のロボットでは、前記第３部材は、光透過性を有する部分を有することが好ましい。

これにより、第３部材を取り外すことなく、第３部材の光透過性を有する部分を介して、第３部材の内側の状態を外部から視認することができる。

本発明のロボットでは、前記第３部材は、貫通孔を有することが好ましい。
これにより、第３部材を取り外すことなく、第３部材の貫通孔を介して、第３部材の内側の状態を外部から視認することができる。

本発明のロボットでは、前記第２部材は、本体部と、前記本体部の外表面に対して離間した部分を有して設けられた第４部材と、を有し、
前記可撓性部材の少なくとも一部は、前記本体部と前記第４部材との間に位置していることが好ましい。
これにより、可撓性部材を第４部材（インナー部材）により保護することができる。

本発明のロボットでは、前記第４部材は、分割可能であることが好ましい。
これにより、第４部材の内側にある部品の点検、交換、修理等の必要時に、第４部材を部分的に取り外すだけで容易に、第４部材の内側の状態を外部から視認したり第４部材の内側にアクセスしたりすることができる。

本発明のロボットでは、前記第４部材は、光透過性を有する部分を有することが好ましい。

これにより、第４部材を取り外すことなく、第４部材の光透過性を有する部分を介して、第４部材の内側の状態を外部から視認することができる。

本発明のロボットでは、前記第４部材は、貫通孔を有することが好ましい。
これにより、第４部材を取り外すことなく、第４部材の貫通孔を介して、第４部材の内側の状態を外部から視認することができる。

本発明のロボットでは、前記可撓性部材は、前記配線および前記配管とは異なる部材を含むことが好ましい。

これにより、かかる部材を、２つのアーム間の回動量を規制するいわゆるメカストッパーとして利用して、配線または配管の損傷を防止または低減することができる。

本発明の実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図１に示すロボットの正面図である。図１に示すロボットの背面図である。図１に示すロボットの右側面図である。図１に示すロボットの左側面図である。図１に示すロボットの平面図である。図１に示すロボットの底面図である。図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図１に示すロボットの概略構成図である。図１に示すロボットの模式図である。図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。図１に示すロボットが備える可撓性部材（配線および配管）を説明するための図である。図１に示すロボットが備える可撓性部材およびアウター部材（第３部材）を説明するための部分透過斜視図である。図１に示すロボットが備える可撓性部材および支持部材を説明するための部分透過斜視図である。図１に示すロボットが備える可撓性部材、アウター部材（第３部材）および支持部材を説明するための部分断面図である。図１に示すロボットが備える内部可撓性部材およびインナー部材（第４部材）を説明するための部分断面図である。図１９に示すアームの本体部およびインナー部材（第４部材）を基端側から見た図である。図１に示すロボットが備える内部可撓性部材およびインナー部材（第４部材）の変形例を説明するための部分断面図である。

以下、本発明のロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜ロボット＞
図１は、本発明の実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの正面図である。図３は、図１に示すロボットの背面図である。図４は、図１に示すロボットの右側面図である。図５は、図１に示すロボットの左側面図である。図６は、図１に示すロボットの平面図である。図７は、図１に示すロボットの底面図である。図８は、図１に示すロボットの変化の途中の状態または変化をした状態の正面側からの斜視図である。図９は、図１に示すロボットの概略構成図である。図１０は、図１に示すロボットの模式図である。

なお、以下では、説明の都合上、図１〜図５、図８および図９中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図１〜図５、図８および図９中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う。また、図１〜図５、図８および図９中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする。また、本明細書において、２つの軸が互いに「平行」とは、当該２つの軸のうちの一方の軸が他方の軸に対して５°以下の範囲内で傾斜している場合も含む。

図１〜図８に示すロボット１は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。また、ロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。

このロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有している。ロボットアーム１０は、第１アーム１２（第ｎアーム）、第２アーム１３（第（ｎ＋１）アーム）、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、を備えている。すなわち、ロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。第６アーム１７の先端には、図９に示すように、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。また、ロボット１は、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。

また、ロボット１は、ロボット１の各部の作動を制御する図示しないロボット制御装置（制御部）を備えている。このロボット制御装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）等で構成することができる。なお、ロボット制御装置は、ロボット１に内蔵されていてもよいし、また、ロボット１とは別体であってもよい。

なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。

（基台）
図９に示すように、基台１１は、ロボット１が天吊り型の垂直多関節ロボットの場合、ロボット１の最も上方に位置し、ロボット１の設置スペースの天井１０１の下面である取り付け面１０２に固定される部分（取り付けられる部材）である。

なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が、取り付け面１０２に固定されているが、取り付け面１０２に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。

また、基台１１の固定箇所としては、設置スペースの天井に限定されず、この他、例えば、設置スペースの壁、床、地上等であってもよい。

（ロボットアーム）
図９に示すロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。

第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に設けられ、水平方向（第１方向）に延びる第１部分１２１と、第２アーム１３に設けられ、垂直方向（第１方向とは異なる第２方向）に延びる第２部分１２２と、第１部分１２１と第２部分１２２との間に位置し、水平方向および垂直方向に対して傾斜した方向（第１方向および第２方向とは異なる方向）に延びる第３部分１２３と、を有している。より具体的には、第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出してから水平方向に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の基台１１との接続部とは反対側の端部から第１部分１２１と遠ざかる方向へ傾斜しながら鉛直方向下方に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から鉛直方向下方に延出した第２部分１２２と、を有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２および第３部分１２３は、一体で形成されている。また、第１部分１２１と第２部分１２２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。

第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第２部分１２２の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。

第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第３アーム１４は、第２アーム１３に接続され、第２アーム１３から水平方向に延出した第１部分１４１と、第１部分１４１から鉛直方向に延出した第２部分１４２と、を有している。なお、これら第１部分１４１および第２部分１４２は、一体で形成されている。また、第１部分１４１と第２部分１４２とは、図９の紙面手前から見て（後述する第３回動軸Ｏ３および第４回動軸Ｏ４の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。

第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。

第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。

第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。

なお、前述した各アーム１２〜１７の外装（外形を構成する部材）は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。

次に、図１０を参照しつつ、アーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。

図１０に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。なお、関節１７１は、基台１１に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。

関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸Ｏ１（第ｎ回動軸）を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１のモーター４０１Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０１に電気的に接続されていて、モータードライバー３０１を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸Ｏ２（第（ｎ＋１）回動軸）を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２のモーター４０２Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０２に電気的に接続されていて、モータードライバー３０２を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３のモーター４０３Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０３に電気的に接続されていて、モータードライバー３０３を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４のモーター４０４Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０４に電気的に接続されていて、モータードライバー３０４を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよい、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５のモーター４０５Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０５に電気的に接続されていて、モータードライバー３０５を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６のモーター４０６Ｍは、ケーブル（図示せず）を介してモータードライバー３０６に電気的に接続されていて、モータードライバー３０６を介して制御部（図示せず）により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第６回動軸Ｏ６は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、各アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器や部品の搬送等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、制御部（図示せず）により制御される。

以上、ロボット１の基本的な構成について簡単に説明した。このような構成のロボット１は、前述したように、６つ（複数）のアーム１２〜１７を有する垂直多関節ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を発揮することができる。

また、このロボット１は、前述したように、第１アーム１２の基端側が基台１１に取り付けられており、これにより、各アーム１２〜１７を基台１１に対して回動させることができる。そして、ロボット１は、基台１１が天井１０１に取り付けられている天吊り型であり、基台１１と第１アーム１２との接続部分である関節１７１が、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分である関節１７２より鉛直方向上方に位置している。このため、ロボット１よりも鉛直下方側におけるロボット１の作業範囲をより広くすることができる。

次に、図１１、図１２、図１３および図１４を参照しつつ、各アーム１２〜１７の関係について説明する。

図１１は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっていない状態の概略側面図である。図１２は、図１に示すロボットの第１アーム、第２アームおよび第３アームが重なっている状態の概略側面図である。図１３は、図１に示すロボットの動作を説明するための図である。図１４は、図１３に示すロボットの動作におけるハンドの移動経路を示す図である。

なお、以下の説明では、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図１１および図１２に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。

まず、図１１に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。

ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、取り付け面１０２との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。

なお、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図１１中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離と捉えてもよい。また、第１アーム１２の長さＬ１を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２の先端面と取り付け面１０２との間の距離と捉え、また、第２アーム１３の長さＬ２を、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３の先端面と第２アーム１３の基端面との間の距離と捉えてもよい。

また、図１１および図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２に干渉しないように構成されている。

ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図１１参照）。

また、図１２に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。したがって、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。

また、図１１に示すように、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、図１２に示すように、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。

ここで、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と第５回動軸Ｏ５との間の距離である（図１２参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５および第５アーム１６は、図１２に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。

このようなロボットアーム１０を有するロボット１では、上記のような関係を満たすことにより、図１３に示すように、第１アーム１２を回動させずに、第２アーム１３、第３アーム１４を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θが０°となる状態（第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態）を経て、ハンド９１（第３アーム１４の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。

このようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図１４に示すように、ハンド９１を矢印６２、６３で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことができる。これより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。このため、ロボット１を設置するための設置スペースの面積Ｓ（設置面積）を、従来よりも小さくすることができる。

具体的には、図１４に示すように、ロボット１の設置スペースの幅Ｗを、従来の設置スペースの幅ＷＸより小さく、例えば、幅ＷＸの８０％以下にすることができる。このため、ロボット１の幅方向（生産ラインの方向）の稼働領域を小さくすることができる。これにより、ロボット１を生産ラインに沿って単位長さ当たりに多く配置することができ、生産ラインを短縮することができる。

また、同様に、ロボット１の設置スペースの高さ（鉛直方向の長さ）を従来の高さより低く、具体的には、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。

また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる際、例えば、第１アーム１２を回動させないか、または、第１アーム１２の回動角（回動量）を小さくすることができる。第１アーム１２の第１回動軸Ｏ１周りの回動角を小さくすることで、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、基台１１よりも外側に張り出している部分（第２部分１２２および第３部分１２３）を有する第１アーム１２の回動を小さくすることができるため、ロボット１の周辺機器との干渉を少なくすることができる。

また、ハンド９１を矢印６４で示すように移動させる動作を行うことが可能であるため、ロボット１の動きを少なくすることができ、よって、ロボット１を効率良く駆動することができる。そのため、タクトタイムを短縮することができ、作業効率を向上させることができる。また、ロボットアーム１０の先端を直線上に移動させることができるため、ロボット１の動きを把握し易い。

ここで、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１が周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１が周辺装置にも干渉する場合には、周辺装置に干渉しないよう、多数の退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。

これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。

また、ロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図９中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図９中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。

また、ロボット１では、天井１０１と第１アーム１２との間において、図９中の左側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０６も、前述した領域１０５と同様、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。

前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。

具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。

次に、図１５〜図２１を参照しつつ、ロボット１が備える配線および配管ならびにこれらに関連する構成について説明する。なお、図１５〜図１８では、便宜上、ロボット１の外形の一部を簡略化して図示している。
図１５は、図１に示すロボットが備える可撓性部材（配線および配管）を説明するための図である。

図１５に示すように、ロボット１では、第１アーム１２および第２アーム１３に沿うように、長尺形状で可撓性を有する可撓性部材２０が設けられている。この可撓性部材２０は、第１アーム１２が有するカバー１２０および第２アーム１３が有するカバー１３０によって囲まれた内部空間に配置され、配線および配管のうちの少なくとも一方を有する。配線としては、例えば、電気配線等が挙げられる。また、配管としては、例えば、空気等の気体、水、作動油等の液体等の流体が流通するチューブ（管体）等が挙げられる。なお、図１５では、可撓性部材２０の数が１つであるが、これに限定されず、可撓性部材２０の数が複数であってもよい。

カバー１３０は、可撓性部材２０が第２アーム１３側から第１アーム１２側に撓んで変位するのを規制する機能を有する。前述したように、ロボット１では、第１アーム１２の長さは、第２アーム１３の長さよりも長く、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能である。そのため、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て第１アーム１２と第２アーム１３とが重なるときに、第１アーム１２と第２アーム１３との間の距離が小さくなる。したがって、可撓性部材２０が第２アーム１３側から第１アーム１２側に撓んで変位することをカバー１３０（第３部材）により規制することは、可撓性部材２０が第１アーム１２に接触することを低減する上で特に有用である。ここで、第１アーム１２を「第１部材」、第１部材に第２回動軸Ｏ２（所定の回動軸）周りに回動可能に設けられ、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１部材と重なることが可能な「第２部材」と捉えることができる。

可撓性部材２０は、モーター４０１Ｍの外周に配置された折り返し部２１ａと、モーター４０２Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｂと、モーター４０３Ｍの外周に配置された折り返し部２１ｃと、を有している。折り返し部２１ａは、モーター４０１Ｍの外周において、モーター４０１Ｍの軸部（出力軸）の周方向に折り返して配置され、Ｕ字状をなしている。そして、図示しないが、折り返し部２１ａの一方の端部は、モーター４０１Ｍの軸部とともに回動可能な部材（例えば、減速機の回動部材）にクランプにより固定され、他方の端部は、モーター４０１Ｍの本体部またはこれに固定された部材にクランプにより固定されている。また、折り返し部２１ｂ、２１ｃも折り返し部２１ａと同様に構成されている。

このような折り返し部２１ａ、２１ｂ、２１ｃを有する可撓性部材２０によれば、第１アーム１２に対する第２アーム１３の回動、および、第２アーム１３に対する第３アーム１４の回動を許容するだけでなく、可撓性部材２０の捻じれや折れを低減することができる。そのため、可撓性部材２０内の損傷を低減し、その結果、可撓性部材２０の耐久性を向上させることができる。

以上のような可撓性部材２０は、図示しないが、例えば、第３アーム１４内で２つに分岐または分割され、第３アーム１４の内部を通る可撓性部材（後述する可撓性部材２４）と、第３アーム１４の外部を通る可撓性部材（後述する可撓性部材２２）に接続される。これにより、これらの可撓性部材（可撓性部材２２、２４）は、それぞれ、配線および配管のうちの少なくとも一方を有することとなる。なお、第１〜３アーム１２〜１４内に配置される配線および配管のうちの少なくとも一方を有する可撓性部材として、前述した可撓性部材２０に代えて、後述する可撓性部材２２、２４に対応した２つ以上の可撓性部材を設けてもよい。

以下、第３アーム１４の内部および外部を通るそれぞれの可撓性部材およびこれに関連する構成について順次説明する。

まず、以下、第３アーム１４の外部に配置された可撓性部材およびこれに関連する構成について説明する。

図１６は、図１に示すロボットが備える可撓性部材およびアウター部材（第３部材）を説明するための部分透過斜視図である。図１７は、図１に示すロボットが備える可撓性部材および支持部材を説明するための部分透過斜視図である。図１８は、図１に示すロボットが備える可撓性部材、アウター部材（第３部材）および支持部材を説明するための部分断面図である。

第３アーム１４の第１部分１４１には、第３アーム１４の外部に露出しているコネクター５１が設けられている。このコネクター５１は、図示しないが、例えば、第３アーム１４内において、前述した可撓性部材２０が有する配線および配管のうちの少なくとも一方に接続されている。

このコネクター５１には、長尺形状の可撓性を有する可撓性部材２２の一端部が接続されている。可撓性部材２２は、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の外表面に沿うように設けられている。そして、可撓性部材２２のコネクター５１とは反対側の端部は、ハンド９１に設けられたコネクター５２に接続されている。可撓性部材２２は、配線および配管のうちの少なくとも一方を有する。なお、これらの配線および配管は、前述したものに限定されず、前述した可撓性部材２０が有する配線および配管に接続された以外のものを含んでいてもよい。

可撓性部材２２は、配線および配管のうちの少なくとも一方の他に、配線および配管とは異なる部材（例えばワイヤー）を含むことが好ましい。これにより、かかる部材を、２つのアーム間の回動量（具体的には、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動量）を規制するいわゆるメカストッパーとして利用して、配線または配管の損傷を防止または低減することができる。

可撓性部材２２は、第３アーム１４のコネクター５１よりも下側に位置する第２部分１４２の外周に配置された折り返し部２３ａと、第４アーム１５の側面に配置された途中部２３ｂと、第６アーム１７の外周に配置された巻き付き部２３ｃと、を有している。

折り返し部２３ａは、第３アーム１４の第２部分１４２の外周において、当該第２部分１４２の周方向に折り返して配置され、Ｕ字状をなしている。また、折り返し部２３ａは、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっているとき、第２アーム１３と第３アーム１４との位置する部分である。そして、図示しないが、折り返し部２３ａの一方の端部は、第３アーム１４にクランプにより固定され、一方、他方の端部は、第４アーム１５にクランプにより固定されている。このような折り返し部２３ａによれば、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動を許容するだけでなく、可撓性部材２２の捻じれや折れを低減することができる。そのため、可撓性部材２２内の損傷を低減し、その結果、可撓性部材２２の耐久性を向上させることができる。

ここで、折り返し部２３ａは、第３アーム１４の第２部分１４２の外周を囲むように設けられたカバー１８の内側に配置されている。すなわち、折り返し部２３ａは、第２部分１４２とカバー１８との間に位置して設けられている。このカバー１８は、第２部分１４２の外表面に対して離間するように第３アーム１４に対して取り付けられており、これにより、第３アーム１４の外表面に対して離間した部分を有する。なお、第３アーム１４に対するカバー１８の取付方法としては、特に限定されず、例えば、ネジ止め等が挙げられる。

また、カバー１８は、第３アーム１４の第２部分１４２の外側面を囲む形状（図示では円筒状）である。したがって、カバー１８は、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっている場合に、第２アーム１３と第３アーム１４との間に位置する部分がある。

途中部２３ｂは、第４アーム１５の側面に取り付けられた支持部材１９に支持されている。支持部材１９は、第４アーム１５の外表面に対して離間した板状の第１ガイド部材１９１と、第４アーム１５の外表面に対して第１ガイド部材１９１を支持する１対の支持部材１９２と、１対の支持部材１９２間に配置され、第１ガイド部材１９１に対して途中部２３ｂを固定する固定部材１９３と、１対の支持部材１９２に対して固定部材１９３とは反対側に配置され、第１ガイド部材１９１に固定された１対の第２ガイド部材１９４と、を有する。これらの部材は、例えば、樹脂で構成されている。また、これらの部材は、一体で構成されていてもよいし、接着剤等により接合されていてもよい。また、例えば、固定部材１９３は、結束バンドであり、第１ガイド部材１９１には、この結束バンドが挿通される孔が形成されている。

このような支持部材１９で可撓性部材２２の途中部２３ｂを支持することにより、可撓性部材２２の途中部２３ｂよりも上流側の部分が第２アーム１３側に撓むのを固定部材１９３により規制することができる。また、第４アーム１５に対して第５アーム１６が回動するのに伴って、可撓性部材２２の途中部２３ｂよりも下流側の部分が第４アーム１５の外表面に沿って曲げ変形するのを許容しつつ第２アーム１３側へ撓むのを第１ガイド部材１９１により規制することができる。また、可撓性部材２２の途中部２３ｂよりも下流側の部分が第４アーム１５の外表面に沿って曲げ変形する際、その変形量を第２ガイド部材１９４により規制することができる。

巻き付き部２３ｃは、第６アーム１７の外周に沿って１周巻き付くようにして配置されている。このような巻き付き部２３ｃは、第６アーム１７に対するハンド９１の回動に伴って拡径または縮径するように変形することができる。そのため、第６アーム１７に対するハンド９１の回動を許容するだけでなく、可撓性部材２２の捻じれや折れを低減することができる。そのため、可撓性部材２２内の損傷を低減し、その結果、可撓性部材２２の耐久性を向上させることができる。

以上のように第３アーム１４（第２部材）の外部に配置された可撓性部材２２は、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動に伴って、第２アーム１３（第１部材）側に撓もうとするが、可撓性部材２２が第３アーム１４側から第２アーム１３側に撓んで変位するのをカバー１８（第３部材）により規制することができる。そのため、可撓性部材２２が第２アーム１３に接触（干渉）することを低減することができる。特に、第３回動軸Ｏ３（所定の回動軸）の軸方向から見て第２アーム１３と第３アーム１４とが重なるときに、第２アーム１３と第３アーム１４との間の距離が小さくなるため、可撓性部材２２が第３アーム１４側から第２アーム１３側に撓んで変位することをカバー１８により規制することは、可撓性部材２２が第２アーム１３に接触することを低減する上で有用である。ここで、第１アーム１２および第２アーム１３で構成された構造体を「第１部材」、第３アーム１４および第４アーム１５で構成された構造体を、第１部材に第３回動軸Ｏ３（所定の回動軸）周りに回動可能に設けられ、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第１部材と重なることが可能な「第２部材」と捉えることができる。

特に、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっているとき、可撓性部材２２が第２アーム１３と第３アーム１４との位置する部分があるため、このような場合、可撓性部材２２が第３アーム１４側から第２アーム１３側に撓んで変位することをカバー１８により規制することは、可撓性部材２２が第２アーム１３に接触することを低減する上で特に有用である。

本実施形態では、このような場合、第３回動軸Ｏ３の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とが重なっているとき、カバー１８が第２アーム１３と第３アーム１４との間に位置する部分があるため、可撓性部材２２が第２アーム１３に接触することをカバー１８により効率的に低減することができる。

また、カバー１８が第３アーム１４の外側面を囲む形状であるため、可撓性部材２２が外側に撓んで変位することをカバー１８により第３アーム１４の外周の全域に亘って規制することができる。

このようなカバー１８の構成材料としては、特に限定されないが、例えば、樹脂材料、金属材料等が挙げられる。ここで、カバー１８の少なくとも一部の構成材料として透明材料を用いると、光透過性を有する部分を有するカバー１８を実現することができ、それにより、カバー１８を取り外すことなく、カバー１８の光透過性を有する部分を介して、可撓性部材２２の状態を外部から視認することができる。なお、カバー１８に貫通孔を形成することによっても、カバー１８を取り外すことなく、かかる貫通孔を介して、可撓性部材２２の状態を外部から視認することができる。また、カバー１８を後述するカバー１４２ａ、１４２ｂと同様に分割可能な構成とすることによって、カバー１８の内側にある部品の点検、交換、修理等の必要時に、カバー１８を部分的に取り外すだけで容易に、カバー１８の内側の状態を外部から視認したりカバー１８の内側にアクセスしたりすることができる。

また、第４アーム１５に、可撓性部材２２を支持する支持部材１９が設けられているため、可撓性部材２２が第３アーム１４側または第４アーム１５側から第１アーム１２側または第２アーム１３側に撓んで変位するのをカバー１８および支持部材１９の協働により効果的に規制することができる。

以上、第３アーム１４の外部に配置された可撓性部材２２およびこれに関連する構成について説明した。

次に、以下、第３アーム１４の内部に配置された可撓性部材（内部可撓性部材）およびこれに関連する構成について説明する。
図１９は、図１に示すロボットが備える内部可撓性部材およびインナー部材（第４部材）を説明するための部分断面図である。図２０は、図１９に示すアームの本体部およびインナー部材（第４部材）を基端側から見た図である。図２１は、図１に示すロボットが備える内部可撓性部材およびインナー部材（第４部材）の変形例を説明するための部分断面図である。

第３アーム１４内には、２つの可撓性部材２４（内部可撓性部材）が配置されている。各可撓性部材２４は、図示しないが、例えば、第３アーム１４内において、前述した可撓性部材２０が有する配線および配管のうちの少なくとも一方に接続されている。したがって、可撓性部材２４は、配線および配管のうちの少なくとも一方を有する。なお、これらの配線および配管は、前述したものに限定されず、前述した可撓性部材２０が有する配線および配管に接続された以外のものを含んでいてもよい。

本実施形態では、可撓性部材２４は、中空のチューブ２４１と、そのチューブ２４１内に挿通されたワイヤー２４２と、を有する。このように、可撓性部材２４が、配線および配管のうちの少なくとも一方の他に、配線および配管とは異なる部材（ワイヤー２４２）を含むことにより、かかる部材を、２つのアーム間の回動量（具体的には、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動量）を規制するいわゆるメカストッパーとして利用して、配線または配管の損傷を防止または低減することができる。チューブ２４１の構成材料としては、例えば、樹脂等が挙げられる。また、ワイヤー２４２の構成材料としては、例えば、金属等が挙げられる。ここで、ワイヤー２４２は、前述したような効果を効果的に発揮させる上で、配線や配管よりも機械的強度が強く、かつ、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動に伴って、配線や配管よりも先に張力がかかるように構成されていることが好ましい。

各可撓性部材２４は、第３アーム１４の第２部分１４２内に配置された折り返し部２５ａを有している。ここで、第２部分１４２は、本体部１４３と、本体部１４３の外周を囲むように本体部１４３の外表面に対して離間した部分を有して設けられたカバー１４２ａ、１４２ｂ（第４部材）と、を有する。本体部１４３は、円柱状または円筒状をなしている。本体部１４３の両端部には、外側に突出するフランジ１４４が設けられている。フランジ１４４には、切欠き１４５が設けられている。２つの可撓性部材２４は、本体部１４３とカバー１４２ａ、１４２ｂとの間に折り返し部２５ａが配置され、一方のフランジ１４４の切欠き１４５および他方のフランジ１４４の切欠き１４５を通じて第２部分１４２の外部へ引き出されている。

２つの折り返し部２５ａは、本体部１４３の外周において、本体部１４３の周方向に互いに反対側に折り返して配置され、それぞれＵ字状をなしている。そして、図示しないが、折り返し部２５ａの一方の端部は、第３アーム１４またはこれに固定された部材にクランプにより固定され、一方、他方の端部は、第４アーム１５またはこれに固定された部材にクランプにより固定されている。このような折り返し部２５ａによれば、第３アーム１４に対する第４アーム１５の回動を許容するだけでなく、可撓性部材２４の捻じれや折れを低減することができる。そのため、可撓性部材２４内の損傷を低減し、その結果、可撓性部材２４の耐久性を向上させることができる。

ここで、折り返し部２５ａは、本体部１４３の外周を囲むように設けられたカバー１４２ａ、１４２ｂの内側に配置されている。なお、本体部１４３に対するカバー１４２ａ、１４２ｂの取付方法としては、特に限定されず、例えば、ネジ止め等が挙げられる。

このように、可撓性部材２４の一部である折り返し部２５ａを本体部１４３とカバー１４２ａ、１４２ｂとの間に設けることにより、可撓性部材２４をカバー１４２ａ、１４２ｂにより保護することができる。

本実施形態では、カバー１４２ａ、１４２ｂは、分割可能である。そして、カバー１４２ａ、１４２ｂは独立して本体部１４３に対して着脱可能である。これにより、カバー１４２ａ、１４２ｂの内側にある部品の点検、交換、修理等の必要時に、カバー１４２ａ、１４２ｂを部分的に取り外すだけで容易に、カバー１４２ａ、１４２ｂの内側の状態を外部から視認したりカバー１４２ａ、１４２ｂの内側にアクセスしたりすることができる。

このようなカバー１４２ａ、１４２ｂの構成材料としては、特に限定されないが、例えば、樹脂材料、金属材料等が挙げられる。ここで、カバー１４２ａ、１４２ｂの少なくとも一部の構成材料として透明材料を用いると、光透過性を有する部分を有するカバー１４２ａ、１４２ｂを実現することができ、それにより、カバー１４２ａ、１４２ｂを取り外すことなく、カバー１４２ａ、１４２ｂの光透過性を有する部分を介して、カバー１４２ａ、１４２ｂの内側を外部から視認することができる。なお、カバー１４２ａ、１４２ｂに貫通孔を形成することによっても、カバー１４２ａ、１４２ｂを取り外すことなく、かかる貫通孔を介して、カバー１４２ａ、１４２ｂの内側を外部から視認することができる。本実施形態では、カバー１４２ａとカバー１４２ｂとの間に隙間ｄが形成されているが、隙間ｄの大きさによっては、隙間ｄを介して、カバー１４２ａ、１４２ｂの内側を外部から視認することができる。

なお、図１９および図２０では、周方向に２分割可能なカバー１４２ａ、１４２ｂを図示しているが、分割数は、これに限定されない。例えば、図２１に示すように、周方向および軸方向に４分割可能なカバー１４２ｃ、１４２ｄ、１４２ｅ、１４２ｆを用いることもできる。これにより、カバー１４２ｃ、１４２ｄ、１４２ｅ、１４２ｆのうちの所望の部位だけを取り外すことができ、点検、交換、修理等の効率を高めることができる。また、カバー１４２ｃとカバー１４２ｅとの間、および、カバー１４２ｄとカバー１４２ｆとの間に隙間ｄ１が形成されているが、隙間ｄ１の大きさによっては、隙間ｄ１を介して、カバー１４２ｃ、１４２ｄ、１４２ｅ、１４２ｆの内側を外部から視認することができる。

以上、第３アーム１４の内部に配置された可撓性部材（内部可撓性部材）およびこれに関連する構成について説明した。

以上、本発明のロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。

１…ロボット、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１８…カバー、１９…支持部材、２０…可撓性部材、２１ａ…折り返し部、２１ｂ…折り返し部、２１ｃ…折り返し部、２２…可撓性部材、２３ａ…折り返し部、２３ｂ…途中部、２３ｃ…巻き付き部、２４…可撓性部材、２５ａ…折り返し部、５１…コネクター、５２…コネクター、６１…軸受部、６２…矢印、６３…矢印、６４…矢印、９１…ハンド、１０１…天井、１０２…面、１０５…領域、１０６…領域、１１１…フランジ、１２０…カバー、１２１…第１部分、１２２…第２部分、１２３…第３部分、１３０…カバー、１４１…第１部分、１４２…第２部分、１４２ａ…カバー、１４２ｂ…カバー、１４２ｃ…カバー、１４２ｄ…カバー、１４２ｅ…カバー、１４２ｆ…カバー、１４３…本体部、１４４…フランジ、１４５…切欠き、１５１…支持部、１５２…支持部、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、１９１…第１ガイド部材、１９２…支持部材、１９３…固定部材、１９４…第２ガイド部材、２４１…チューブ、２４２…ワイヤー、３０１…モータードライバー、３０２…モータードライバー、３０３…モータードライバー、３０４…モータードライバー、３０５…モータードライバー、３０６…モータードライバー、４０１…駆動源、４０１Ｍ…モーター、４０２…駆動源、４０２Ｍ…モーター、４０３…駆動源、４０３Ｍ…モーター、４０４…駆動源、４０４Ｍ…モーター、４０５…駆動源、４０５Ｍ…モーター、４０６…駆動源、４０６Ｍ…モーター、６１１…中心線、６２１…直線、Ｌ１…長さ、Ｌ２…長さ、Ｌ３…長さ、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第３回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、Ｓ…面積、Ｗ…幅、ＷＸ…幅、ｄ…隙間、ｄ１…隙間、θ…角度

Claims

少なくとも１つのアームを含む第１部材と、
前記第１部材とは異なる少なくとも１つのアームを含み、前記第１部材に所定の回動軸周りに回動可能に設けられ、前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と重なることが可能な第２部材と、
前記第２部材に、前記第２部材の外表面に対して離間した部分を有して設けられた第３部材と、
配線および配管のうちの少なくとも一方を有し、可撓性を有する可撓性部材と、を備え、
前記可撓性部材の少なくとも一部は、前記第２部材と前記第３部材との間に位置していることを特徴とするロボット。
前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と前記第２部材とが重なっている場合に、前記可撓性部材は、前記第１部材と前記第２部材との間に位置する部分がある請求項１に記載のロボット。
前記所定の回動軸の軸方向から見て、前記第１部材と前記第２部材とが重なっている場合に、前記第３部材は、前記第１部材と前記第２部材との間に位置する部分がある請求項１または２に記載のロボット。
前記第３部材は、前記第２部材の外側面を囲む形状である請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
前記第１部材は、第１回動軸周りに回動可能な第１アームであり、
前記第２部材は、前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームであり、
前記所定の回動軸は、前記第２回動軸である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能である請求項５に記載のロボット。
前記第１部材は、第１回動軸周りに回動可能な第１アームと、前記第１アームに、前記第１回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームと、を有し、
前記第２部材は、前記第２アームに、前記第２回動軸の軸方向と平行な軸方向である第３回動軸周りに回動可能に設けられた第３アームと、前記第３アームに、前記第３回動軸の軸方向と異なる軸方向である第４回動軸周りに回動可能に設けられた第４アームと、を有し、
前記所定の回動軸は、前記第３回動軸である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
前記第２部材は、前記第４アームに、前記第４回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第５回動軸周りに回動可能に設けられた第５アームを有し、
前記第４アームには、前記可撓性部材を支持する支持部材が設けられている請求項７に記載のロボット。
前記第３部材は、分割可能である請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
前記第３部材は、光透過性を有する部分を有する請求項１ないし９のいずれか１項に記載のロボット。
前記第３部材は、貫通孔を有する請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のロボット。
前記第２部材は、本体部と、前記本体部の外表面に対して離間した部分を有して設けられた第４部材と、を有し、
前記可撓性部材の少なくとも一部は、前記本体部と前記第４部材との間に位置している請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のロボット。
前記第４部材は、分割可能である請求項１ないし１２のいずれか１項に記載のロボット。
前記第４部材は、光透過性を有する部分を有する請求項１ないし１３のいずれか１項に記載のロボット。
前記第４部材は、貫通孔を有する請求項１ないし１４のいずれか１項に記載のロボット。
前記可撓性部材は、前記配線および前記配管とは異なる部材を含む請求項１ないし１５のいずれか１項に記載のロボット。