JP2017078912A - 障害物報知装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示す障害物報知システム100は、車両に搭載されてあって、周辺監視ECU1、超音波センサ2、カメラ3、及び報知装置4を備える。以降では、障害物報知システム100が搭載された車両を自車両と称する。なお、ECUは、Electronic Control Unitの略である。
周辺監視ECU1は、車両内に構築されたローカルネットワーク(以降、LAN:Local Area Network)5を介して、超音波センサ2、カメラ3、及び報知装置4のそれぞれと相互通信可能に接続されている。周辺監視ECU1は、障害物報知システム100全体の動作を制御する。この周辺監視ECU1の詳細については別途後述する。
周辺監視ECU1は、コンピュータとして構成されており、CPU11、RAM12、ROM13、I/O、及び、これらの構成を接続するバスラインなどを備えている。ROM13には、通常のコンピュータを本実施形態における周辺監視ECU1として機能させるためのプログラム(以降、障害物報知用プログラム)等が格納されている。
次に図6に示すフローチャートを用いて障害物判定部F5が、ノイズ影響閾値を決定するための一連の処理(以降、閾値決定処理)について述べる。この図6に示すフローチャートは、車両が走行可能な電源状態となっている場合に、逐次(例えば100ミリ秒毎に)実施されれば良い。
以上の構成では、障害物判定部F5は、画像認識部F2が超音波センサ2の検知エリアにノイズ要素を検出していない場合には、デフォルト閾値を用いて障害物を検出する。一方、画像認識部F2が超音波センサ2の検知エリアにノイズ要素を検出している場合であって、かつ、経過時間Tがノイズ影響時間帯に該当する場合には、ノイズ対応閾値を用いて障害物を検出する。
第1実施形態では、残響収束時間Tx以降におけるデフォルト閾値を、一定の値とする態様としたが、これに限らない。デフォルト閾値は、想定構成と同様に、送信開始タイミングからの経過時間Tに応じて大きい値となるように設定されていても良い。
また、前述の変形例1では、ノイズ影響時間帯を特定し、そのノイズ影響時間帯においてのみ、デフォルト閾値ThD(T)とは異なる値を判定用閾値として採用する態様を開示したがこれに限らない。
第1実施形態では、ノイズ影響時間帯を特定し、ノイズ影響時間帯の判定用閾値として、デフォルト閾値とよりも大きい値を適用する態様を開示したが、これに限らない。例えば、残響収束時間Tx以降における全ての経過時間において、ノイズ対応閾値ThN(T)を適用してもよい。
次に、本発明の第2実施形態について図を用いて説明する。なお、以降において前述の第1実施形態及びその変形例を構成する部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。また、構成の一部のみに言及している場合、他の部分については先に説明した第1実施形態及びその変形例を適用することができる。この第2実施形態と先に述べた第1実施形態との相違点は、周辺監視ECU1が備える機能にある。以下では、主としてその相違点について述べる。
次に、本発明の第3実施形態について図を用いて説明する。この第3実施形態もまた、先に述べた実施形態やその変形例と同様に、周辺監視ECU1、超音波センサ2、カメラ3、及び報知装置4を備える。本実施形態における周辺監視ECU1は、機能ブロックとして、図14に示すように、画像データ取得部F1、画像認識部F2、探査結果取得部F4、障害物判定部F5、報知処理部F6、及び出力レベル調整部F7を備える。
以上では、自車両の周辺に存在する障害物を検出するためのセンサ(以降、障害物センサ)として、超音波センサを用いる態様としたが、これに限らない。障害物センサは、探査波としてミリ波(準ミリ波を含む)を用いるミリ波レーダ、探査波として光を用いるレーザレーダなどであってもよい。つまり、請求項に記載の探査波送受信装置は、ミリ波レーダやレーザレーダ等、超音波センサ以外の装置であってもよい。
Claims (8)
- 車両に搭載されてあって、
前記車両の進行方向に探査波を送信するとともに、その探査波が物体によって反射されて返ってくる反射波を受信する探査波送受信装置が受信した前記反射波の受信強度を逐次取得する探査結果取得部(F4)と、
前記探査結果取得部が取得した前記反射波の受信強度を用いて、前記車両のドライバに対してその存在を報知すべき物体である障害物が、前記車両の進行方向に存在しているか否かを判定する障害物判定部(F5)と、
前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されていることに基づいて、前記ドライバに対して当該障害物の存在を報知するための報知処理を実施する報知処理部(F6)と、
前記探査波送受信装置が送信する前記探査波の到達範囲を撮影範囲に含むカメラが撮影した画像データを取得する画像データ取得部(F1)と、
前記画像データ取得部が取得した前記画像データを解析することで、前記探査波を反射しうる要素であって、かつ、前記ドライバに対して報知する必要がない要素として予め設定されている要素であるノイズ要素の存在を検出するノイズ要素検出部(F2)と、を備え、
前記障害物判定部は、前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出している場合には、前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出していない場合に用いる条件よりも充足されにくい条件を用いて、前記障害物が存在しているか否かを判定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1において、
前記障害物判定部は、前記障害物が存在するか否かを判定するための閾値と、前記探査結果取得部が取得した前記反射波の受信強度と、を比較し、前記反射波の受信強度が前記閾値を超過している場合に前記障害物が存在すると判定するものであって、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出していない場合に用いるべき前記閾値としてのデフォルト閾値が予め設定されており、
前記障害物判定部は、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出していない場合には、前記デフォルト閾値を用いて前記障害物が存在しているか否かを判定する一方、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出している場合には、前記デフォルト閾値よりも大きい閾値を用いて、前記障害物が存在しているか否かを判定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項2において、
前記デフォルト閾値は、前記探査波を送信してからの経過時間に応じた値が設定されており、
前記ノイズ要素検出部は、前記到達範囲のうち、前記ノイズ要素が存在する領域を特定するものであって、
前記障害物判定部は、
前記探査波を送信してからの経過時間が、前記ノイズ要素検出部によって特定されている前記ノイズ要素が存在する領域に対応する時間帯に該当しない場合には、その経過時間に対応する前記デフォルト閾値を用いて前記障害物が存在しているか否かを判定する一方、
前記探査波を送信してからの経過時間が、前記ノイズ要素検出部によって特定されている前記ノイズ要素が存在する領域に対応する時間帯に該当する場合には、その経過時間に対応する前記デフォルト閾値よりも大きい閾値を用いて、前記障害物が存在しているか否かを判定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項3において、
前記障害物判定部は、
前記探査波を送信してからの経過時間が、前記ノイズ要素検出部によって特定されている前記ノイズ要素が存在する領域に対応する時間帯に該当しない場合には、
前記車両の進行方向に存在する路面の傾斜度合いが一様となっている状況において前記探査結果取得部が取得する前記受信強度として想定される値に所定の裕度を加えた値である一様路面想定値を、前記閾値として用いて前記障害物が存在しているか否かを判定することを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項3において、
前記デフォルト閾値は、前記探査波の送信に伴う残響が収束する時点以降の時間帯においては、前記車両の進行方向に存在する路面の傾斜度合いが一様となっている場合に前記探査結果取得部が取得する前記受信強度として想定される値に所定の裕度を加えた一様路面想定値に設定されていることを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項3から5の何れか1項において、
前記ノイズ要素が存在する領域に対応する時間帯として、前記ノイズ要素検出部が特定した前記ノイズ要素が存在する領域の前記車両に対する相対位置と、前記車両における前記探査波送受信装置の設置位置とから、当該ノイズ要素からの前記反射波が返ってくる時間帯であるノイズ影響時間帯を特定する影響特定部(F3)を備えることを特徴とする障害物報知装置。 - 請求項1において、
前記障害物判定部は、
前記反射波の受信強度が、前記反射波の受信強度に対して予め設定されている、前記障害物の存在を検出するための閾値を超過したことに基づいて、前記探査波を反射する物体である反射物の存在を検出する反射物検出部(F52)と、
前記探査波を送信してから当該反射物に対応する前記反射波を受信するまでに要した時間に基づいて、前記探査波送受信装置から前記反射物検出部が検出した前記反射物までの距離を特定する距離特定部(F51)と、を備え、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出していない場合には、所定の第1規定回数連続して同一の距離と見なすことができる距離に前記反射物検出部が前記反射物を検出した場合に、前記障害物が存在すると判定する一方、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出している場合には、前記第1規定回数よりも多い第2規定回数連続して、同一の距離と見なすことができる距離に前記反射物検出部が前記反射物を検出した場合に、前記障害物が存在すると判定することを特徴とする障害物報知装置。 - 車両に搭載されてあって、
前記車両の進行方向に探査波を送信するとともに、その探査波が物体によって反射されて返ってくる反射波を受信する探査波送受信装置が受信した前記反射波の受信強度を逐次取得する探査結果取得部(F4)と、
前記車両のドライバに報知すべき物体である障害物が存在すると判定するために予め設定されているデフォルト閾値と、前記探査結果取得部が取得した前記反射波の受信強度とを比較して、前記反射波が前記デフォルト閾値を超過している場合に、前記障害物が存在すると判定する障害物判定部(F5)と、
前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定されていることに基づいて、前記ドライバに対して、当該障害物の存在を報知するための報知処理を実施する報知処理部(F6)と、
前記探査波送受信装置が送信する前記探査波の到達範囲を撮影範囲に含むカメラが撮影した画像データを取得する画像データ取得部(F1)と、
前記画像データ取得部が取得した前記画像データを解析することで、前記探査波を反射しうる要素であって、かつ、前記ドライバに対して報知する必要がない要素として予め設定されている要素であるノイズ要素の存在を検出するノイズ要素検出部(F2)と、
前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出している場合には、前記探査波の出力レベルを、前記ノイズ要素検出部が前記ノイズ要素を検出していない場合に用いる出力レベルとして予め設定されている定格レベルよりも小さいレベルに調整する出力レベル調整部(F7)と、を備え、
前記探査波送受信装置は、前記出力レベル調整部によって設定された出力レベルで前記探査波を送信することを特徴とする障害物報知装置。
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